JPH08313617A - 多重レーダ映像処理装置 - Google Patents

多重レーダ映像処理装置

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JPH08313617A
JPH08313617A JP7116958A JP11695895A JPH08313617A JP H08313617 A JPH08313617 A JP H08313617A JP 7116958 A JP7116958 A JP 7116958A JP 11695895 A JP11695895 A JP 11695895A JP H08313617 A JPH08313617 A JP H08313617A
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JP7116958A
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Kazuo Okamoto
和男 岡本
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Oki Electric Industry Co Ltd
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Oki Electric Industry Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数のレーダのうちどのレーダによって観測
された映像かの識別表示及び単一のレーダのみによる映
像と複数のレーダによる合成映像との識別表示が可能な
多重レーダ映像処理装置。 【構成】 第1のレーダの担当観測領域から物標映像を
入力し、これに第1の識別符号を付与して出力する#1
レーダ情報入力手段1と、第2のレーダの担当観測領域
から物標映像を入力し、これに第2の識別符号を付与し
て出力する#2レーダ情報入力手段2と、前記#1,#
2レーダ情報入力手段1,2から入力する2のつ映像が
第1及び第2のレーダ観測領域の重複領域内にある場合
に、2つの映像の重り合う部分に第3の識別符号を付与
して出力する映像合成手段3と、前記第1,2,3の識
別符号の付与された映像をそれぞれ異なる色彩及びパタ
ーンの映像に変換して出力する映像情報出力手段4と、
合成及び表示に必要な各種条件情報が設定される合成・
表示条件設定手段5とを備えたもの。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は複数のレーダによって観
測された物標の映像情報をまとめて表示する場合の多重
レーダ映像処理装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】例えば、海上監視用のマルチレーダシス
テム(VTS:ベッセル・トラフィック・サービス)で
は、陸上に設置された複数のレーダにより監視領域内に
存在する船舶の位置観測、追尾及び航行援助等を行って
いる。これは監視領域が広い場合には、レーダ覆域によ
って複数のレーダを必要とするからである。そして一般
に複数のレーダを設置した場合には、隣接するレーダの
覆域の一部は重複するので、もしもこの重複領域内にあ
る物標が存在すると、隣接する2つのレーダは各自が独
立に当該物標を探知し、この探知した物標の映像情報
(映像の形状及び大きさ並びに例えば方位と距離等で示
される位置の情報を含む)をそれぞれ監視領域の全体を
まとめて表示するメイン表示器へ送ることになる。従っ
て上記メイン表示器では、同一物標についての映像情報
が2つのレーダから送られてきた場合には、これを1つ
の映像情報に合成した上で表示させる必要がある。
【0003】図8は従来の多重レーダにより観測された
同一物標の位置合成を説明する図である。一般に複数の
レーダのアンテナは、それぞれ非同期で回転しているか
ら、同一物標の位置を観測する観測時刻(アンテナのメ
インビームが物標のある方位と一致する時刻)は、2つ
のレーダによってそれぞれ異なる時刻となる。また物標
が例えば船舶のように移動物標の場合には、異なる観測
時刻における観測位置は、かりにレーダの検知位置情報
に誤差がないとしても、それぞれ異なる位置となる。
【0004】いまある物標Yが、レーダAの観測領域と
レーダBの観測領域との重複領域に存在する場合に、図
8においては、レーダAは、時刻tn に前記物標Yのn
回目の観測を行い観測位置PA(n) を取得し、アンテナ
が1回転後の次の時刻tn+1に物標Yの(n+1)回目
の観測を行い観測位置PA(n+1) を取得し、またレーダ
Bは、時刻tn とtn+1 との間の時刻tm に前記物標Y
のm回目の観測を行い観測位置PB(m) を取得し、アン
テナが1回転後の次の時刻tm+1 に物標Yの(m+1)
回目の観測位置PB(m+1) を取得する場合の例が示され
ている。
【0005】従来の物標映像の位置合成方法は、まず上
記時刻tm における観測位置PB(m) と時刻tn におけ
る観測位置PA(n) との位置差PB(m) −PA(n) を求
め、次にこの位置差が予め設定されている上限距離C以
下である否かを判別し、位置差がC以下の場合に限って
映像位置の合成を行うようにしていた。ここで前記Cは
映像位置の合成を可とする位置差(距離)の上限値であ
り、従来このCの値は固定値として予め設定されてい
た。また物標映像の合成が可と判別された場合の合成位
置としては、例えば2つの映像位置間を結ぶ直線を2等
分する中点位置等が採用されていた。
【0006】図9は従来の多重レーダ映像処理装置によ
る物標映像の表示例を示す図である。図9においては、
レーダAの観測領域内でレーダAのみにより観測された
物標Xの映像と、レーダBの観測領域内でレーダBのみ
により観測された物標Zの映像と、レーダAとレーダB
の観測領域の重複領域内でレーダA及びBにより観測さ
れた物標Yの合成映像とが示されている。そして従来の
表示例においては、異なるレーダにより観測された物標
映像も、複数のレーダによって観測された同一物標の合
成映像もすべて共通の表示色等によって表示されてお
り、これらを識別できるものではなかった。なお映像に
色彩を付与して表示する従来例は、レーダ電波の受信信
号の強度を複数段階に分け、この複数段階に対応した色
彩を付与したものであり、どのレーダが観測した映像で
あるとか、複数のレーダが観測した合成映像であること
等を表示するものではなかった。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記多重
レーダ映像処理装置による物標映像の表示法では、すべ
ての物標映像を共通の表示色等によって表示するため、
表示映像は複数のレーダのうちのどのレーダによって観
測された映像であるのかとか、単一のレーダのみによっ
て観測された映像かまたは複数のレーダにより観測され
て合成された映像であるか等の識別ができないという問
題点があった。また2つのレーダによって同一物標を観
測する場合に、通常2つのレーダによって観測位置情報
を得る観測時刻が異っている。即ち同一時刻に2つの観
測位置情報が得られないから、2つの観測位置の位置差
を求めても、この位置差にはレーダの観測誤差のほかに
観測時刻差のあいだに物標が移動した距離も含まれてお
り、従来の2つの映像位置間を結ぶ直線を2等分する中
点位置等では正しい合成位置が得られないという問題点
もあった。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明に係る多重レーダ
映像処理装置は、複数のレーダによって観測された物標
の映像情報をまとめて表示する場合の多重レーダ映像処
理装置において、第1のレーダが物標観測を担当する第
1の観測領域内から物標の映像情報を入力し、この入力
情報に第1の識別符号を付与して出力する第1の物標映
像入力手段と、第2のレーダが物標観測を担当する第2
の観測領域内から物標の映像情報を入力し、この入力情
報に第2の識別符号を付与して出力する第2の物標映像
入力手段と、前記第1及び第2の物標映像情報入力手段
からそれぞれ入力する2つの物標映像が前記第1及び第
2の観測領域の重複する領域内にあって、且つ前記2つ
の物標映像の重複部分がある場合に、前記重複部分の映
像情報に第3の識別符号を付与して出力する映像合成手
段と、前記第1の物標映像入力手段から出力される第1
の識別符号の付与された物標映像情報と、前記第2の物
標映像入力手段から出力される第2の識別符号の付与さ
れた物標映像情報と、前記映像合成手段から出力される
第3の識別符号の付与された2つの物標映像の重複部分
の映像情報とをそれぞれ識別表示可能な異なる色彩及び
パターンの映像情報に変換して出力する映像情報出力手
段と、外部から前記第1及び第2の観測領域とその重複
領域、並びに前記3つの識別符号に対応して変換する異
なる色彩及びパターン等の合成・表示条件情報が設定さ
れ、この設定された合成・表示条件情報を前記各手段へ
供給する合成・表示条件設定手段とを備えたものであ
る。
【0009】
【作用】本発明においては、複数のレーダによって観測
された物標の映像情報をまとめて表示する場合の多重レ
ーダ映像処理装置において、第1の物標映像入力手段は
第1のレーダが物標観測を担当する第1の観測領域内か
ら物標の映像情報を入力し、この入力情報に第1の識別
符号を付与して出力し、第2の物標映像入力手段は第2
のレーダが物標観測を担当する第2の観測領域内から物
標の映像情報を入力し、この入力情報に第2の識別符号
を付与して出力し、映像合成手段は前記第1及び第2の
物標映像情報入力手段からそれぞれ入力する2つの物標
映像が前記第1及び第2の観測領域の重複する領域内に
あって、且つ前記2つの物標映像の重複部分がある場合
に、前記重複部分の映像情報に第3の識別符号を付与し
て出力し、映像情報出力手段は前記第1の物標映像入力
手段から出力される第1の識別符号の付与された物標映
像情報と、前記第2の物標映像入力手段から出力される
第2の識別符号の付与された物標映像情報と、前記映像
合成手段から出力される第3の識別符号の付与された2
つの物標映像の重複部分の映像情報とをそれぞれ識別表
示可能な異なる色彩及びパターンの映像情報に変換して
出力し、合成・表示条件設定手段には外部から前記第1
及び第2の観測領域とその重複領域、並びに前記3つの
識別符号に対応して変換する異なる色彩及びパターン等
の合成・表示条件情報が設定され、この設定された合成
・表示条件情報を前記各手段へ供給するようにしたの
で、映像情報出力手段から出力される映像情報を表示器
に表示した際に、表示映像は、複数のうちのどのレーダ
によって観測された映像であるかとか、単一のレーダの
みによって観測された映像かまたは複数のレーダにより
観測されて合成された映像か等の識別が可能になる。
【0010】
【実施例】図1は本発明に係る多重レーダ映像処理装置
の構成を示す図であり、図において、1は#1レーダ情
報入力手段、2は#2レーダ情報入力手段、3は映像合
成手段、4は映像情報出力手段、5は合成・表示条件設
定手段である。#1レーダ情報入力手段1は、外部の第
1の物標位置観測装置(この例ではレーダA)と接続さ
れ、レーダAが物標観測を担当する観測領域内から物標
の映像情報(映像の形状及び大きさ並びに位置の情報を
含む)を入力し、この入力情報に第1の識別符号(例え
ば01)を付与して映像合成手段3及び映像情報出力手
段4へ出力する。
【0011】#2レーダ情報入力手段2は、同様に外部
の第2の物標位置観測装置(この例ではレーダB)と接
続され、レーダBが物標観測を担当する観測領域内から
物標の映像情報を入力し、この入力情報に第2の識別符
号(例えば10)を付与して映像合成手段3及び映像情
報出力手段4へ出力する。なお、この場合に、予め合成
・表示条件設定手段5からレーダAが担当する観測領域
(例えばある方位範囲と距離範囲)の情報は#1レーダ
情報入力手段1に、またレーダBが担当する観測領域の
情報は#2レーダ情報入力手段2に供給されているの
で、各レーダ情報入力手段はそれぞれ自己の担当する観
測領域内の物標映像に限って入力することになる。
【0012】映像合成手段3は、#1レーダ情報入力手
段1から入力する物標映像の位置と、#2レーダ情報入
力手段2から入力する物標映像の位置とを比較照合し、
2つの物標映像を合成してよいか否かを判別し、合成し
てよいとの判別結果の場合に限り、2つの物標映像を合
成した合成映像を生成し、この合成映像に第3の識別符
号(例えば11)を付与して映像情報出力手段4へ出力
する。なお、映像合成手段3には、2つの物標映像を合
成してよいか否かを判別するための判別条件が予め合成
・表示条件設定手段5から供給されており、2つの映像
の合成を可とするための第1の条件は、まず2つの物標
映像がレーダAの観測領域とレーダBの観測領域の重複
する領域内に存在することである。従ってこの2つの観
測領域の重複領域の情報も合成・表示条件設定手段5か
ら映像合成手段3に供給されている。さらに、2つの映
像の合成と可とするための第2の条件は、後述する実施
例1〜3において説明するが、前記第1の条件及び後述
する第2の条件を共に満足する場合に限り、映像合成手
段3は映像合成を行うことになる。
【0013】映像情報出力手段4は、#1レーダ情報入
力手段1と、#2レーダ情報入力手段2と、映像合成手
段3とからそれぞれ識別符号が付加されて入力される3
系統の物標映像情報を識別して表示できるように、それ
ぞれの映像情報を異なる色彩及びパターンの映像情報、
または異なる色彩もしくはパターンのいずれか一方の映
像情報あるいは両方の組み合せを変更する映像情報等に
変換して外部の映像表示器へ出力する。なおこの場合
に、予め合成・表示条件設定手段5から映像情報出力手
段4に前記3種類の識別符号に対応して識別表示を行な
わせるため、3種類の色彩とパターンのいずれか一方ま
たは両方もしくは両方の組み合せ等の情報が供給されて
いる。
【0014】合成・表示条件設定手段5には、外部の操
作器(例えばキーボード等)から前記のレーダAの観測
領域、レーダBの観測領域、2つの観測領域の重複領
域、映像合成判別条件及び映像識別表示方法等の条件情
報が設定され、この設定された情報が#1レーダ情報入
力手段1、#2レーダ情報入力手段2、映像合成手段3
及び映像情報出力手段4へそれぞれ供給される。
【0015】実施例1.図2は本発明に係る多重レーダ
映像処理装置の処理範囲を説明する図である。図2の
(a)は、外部の表示器における表示座標系(例えばP
PI表示器の場合は極座標系)により映像を表示する表
示範囲(前記極座標系の場合は、方位範囲と距離範囲と
により決まる2次元的範囲)を、左側から右側に向う矢
線の長さ(1次元的範囲)として示したものである。図
2の(b)と(c)は、同図の(a)に示した矢線長に
対して、それぞれレーダAとレーダBの観測範囲を2つ
の矢線の長さで示したものであり、(d)はレーダAと
レーダBの観測範囲の重複範囲を矢線の長さで示したも
のである。そして上記矢線の長さ(a),(b),
(c),(d)を比較することによりそれぞれの範囲の
大小関係が明らかになる。
【0016】図3は本発明の実施例1に係る多重レーダ
による物標映像の表示例を示す図である。図3において
は、レーダAの観測領域は上部の扇形として、この扇形
内でレーダAにより観測された物標Xの映像は、説明を
簡単にするため、その大きさと形状は所定半径の円と
し、この円の外周と内部の左下向きハッチングを赤色に
より表示する場合の例が示されている。即ち色彩とパタ
ーンの両方を用いて表示して識別しやすくしている。ま
た図3には、レーダBの観測領域は下部の扇形として、
この扇形内でレーダBにより観測された物標Zの映像
は、その大きさと形状はレーダAの場合と同一半径の円
とし、この円の外周と内部の右下向きハッチングを青色
として表示する場合の例が示されている。
【0017】また図3には、レーダAとレーダBの観測
領域の重複領域内にある同一物標YをレーダAとレーダ
Bでそれぞれ観測した場合に、2つのレーダの観測結果
の位置に多少の相違がある場合の表示例が示されてい
る。このように同一物標Yの映像がレーダAとレーダB
とによって独立に2個得られる場合には、2つの映像の
重複部分はレーダA及びレーダBとは異なる色彩及びパ
ターンで表示して識別しやすいようにする。図3の表示
例の場合には、上記外周と内部の左下向きハッチングが
赤色の円と、外周と内部の右下向きハッチングが青色の
円とをそのまま重ねても識別が容易であるので、そのよ
うにしたものである。従ってレモン形状の映像重複部分
は、外周の一方の弧は赤色、他方の弧は青色で、内部は
赤色と青色による傾斜した格子模様として示されてい
る。また映像重複部分の表示色及びパターンは、識別を
容易にするものであれば、上記の表示法でなくとも、ど
のような表示法でもよい、例えば外周の2つの弧を黄色
とし、内部は黄色の水平又は垂直方向のハッチングとし
て表示させればさらに重複部分の識別が容易になる。
【0018】図2及び図3を参照し、図1の動作を説明
する。#1レーダ情報入力手段1は、例えば図3に示す
レーダAの観測領域内で観測された物標の映像情報を入
力し、この入力情報に例えば図2に示す映像識別符号
(01)を付与し、映像合成手段3及び映像情報出力手
段4へ供給する。同様に#2レーダ情報入力手段2は、
例えば図3に示すレーダBの観測領域内で観測された物
標の映像情報を入力し、この入力情報に例えば図2に示
す映像識別符号(10)を付与して、映像合成手段3及
び映像情報出力手段4へ供給する。
【0019】映像合成手段3は、#1及び#2レーダ情
報入力手段1及び2から入力された2つの映像を合成し
てよいかを判別する条件として、実施例1においては、
第1に、2つの映像位置がレーダAとレーダBの観測領
域の重複領域内に存在するか否かと、第2に、レーダA
による観測映像(2次元的な大きさと形状を有する映
像)と、レーダBによる観測映像との重複部分が有るか
否かにより判別する。そして第1及び第2の判別結果が
共にYESの場合に(即ち2つのレーダ観測領域の重複
領域内に2つのレーダによる観測映像の重複部分が有る
場合に)、この映像の重複部分のみに例えば図2に示す
映像識別符号(11)を付与して映像情報出力手段4へ
供給する。
【0020】映像情報出力手段4は、前記映像識別符号
(01),(10)及び(11)が付与され、#1レー
ダ情報入力手段1、#2レーダ情報入力手段2及び映像
合成手段3から入力される3系統の映像情報に対して、
予め合成・表示条件設定手段5が指定した色彩及びパタ
ーンによる映像情報に変換して出力する。このようにし
て変換された赤、青及びこの2色併用による色彩で且つ
左下向きハッチング、右下向きハッチング及びこの2つ
の両方向ハッチングを施したパターンによる3種類の表
示例が図3に示される。
【0021】そして同一物標に対して2つのレーダA,
Bからそれぞれ独立に得られた2つの物標映像の重複部
分を、重複しない部分と識別可能な色彩やパターンで表
示することにより、図3の場合のように2つのレーダに
よる観測結果の位置に相違がある場合、オペレータは2
つの映像の重複部分が重複しない部分よりも信頼度の高
い物標位置であることを識別することができる。
【0022】なお上記3系統の映像を識別表示させるた
めそれぞれの映像に色彩とパターン(この例ではハッチ
ングの方向)の両方を用いて、両者の組み合せは固定と
して表示させる場合の例を示したが、本発明はこれに限
定されるものではない。例えば色彩もしくはパターンの
いずれか一方のみを用いても、または両者の組み合せを
変更するようにして表示してもよい。かりに表示器がモ
ノクロ表示器の場合には、パターンのみにより識別表示
を行うことになる。また前記映像重複部分以外にはハッ
チングは施さずに単に物標映像の外周のみを色別表示
し、映像重複部分のみを異なる色彩とハッチングにより
表示するようにしてもよい。
【0023】図4は本発明に係る多重レーダ映像処理装
置の同一物標に対する観測時刻及び観測位置の説明図で
あり、同図は図5の実施例2及び図6の実施例3を説明
するための予備知識を得るための説明図である。従来技
術で述べたVTS等では、複数の各レーダ毎に物標追尾
装置が設けられているので、ここでは物標追尾装置によ
り追尾されている物標について説明する。いま2つの物
標追尾装置の追尾領域の重複領域内に物標が存在する場
合に、図4においては、#1物標追尾装置は#1レーダ
アンテナの回転に基づき、時刻tn とtn+1 にそれぞれ
前記重複領域内の物標の観測位置P(n) とP(n+1) を取
得し、#2物標追尾装置は#2レーダアンテナの回転に
基づき、前記tn とtn+1の間の時刻tm と、tn+1
n+2 の間の時刻tm+1 にそれぞれ同一物標の観測位置
P(m) とP(m+1) を取得した場合の例が示されている。
【0024】実施例2.図5は本発明の実施例2に係る
多重レーダによる追尾物標映像の合成処理を説明する図
である。実施例2においては、図1の映像合成手段3が
2つの映像を合成してよいと判別するための条件とし
て、第1には前記と同様に、映像の位置が2つの観測領
域の重複領域内に存在することが必要であり、第2の必
要条件を図5により説明する。
【0025】図5において、物標(例えば船舶)は破線
の実軌跡のような曲線で移動したとする。この物標に対
して、#1物標追尾装置は時刻tn (前回の観測時刻と
する)にn回目の観測位置P(n) を取得し、レーダアン
テナが一回転後の次の時刻tn+1 (今回の観測時刻とす
る)に(n+1)回目の観測位置P(n+1) を取得したと
すると、前記観測位置P(n) からP(n+1) に向う移動ベ
クトル(船舶の場合は航跡ベクトル)Nが得られる。同
一の物標に対して、#2物標追跡装置は、前記tn とt
n+1 の間の時刻tm(前回の観測時刻とする)にm回目
の観測位置P(m) を取得し、レーダアンテナが一回転後
の次の時刻tm+1 (今回の観測時刻とする)に(m+
1)回目の観測位置P(m+1) を取得したとすると、前記
観測位置P(m) からP(m+1) に向う移動ベクトルMが得
られる。
【0026】前記移動ベクトルNとMの位置関係には次
の3通りの場合がある。 (1)2つの移動ベクトルが交差し、交点Pが存在す
る。 (2)2つの移動ベクトルが同一直線上にあって、共通
(重複)する点又は線分が存在する。 (3)2つの移動ベクトルは交差せず、また同一直線上
に共通の点又は線分も存在しない。 図5の例においては、物標の軌跡が曲線のため、2つの
移動ベクトルは交差し交点(共通地点)Pが存在する。
また物標の軌跡が直線の場合は、2つのベクトルは同一
直線上にあって共通の点又は線分が存在する。上記共通
地点又は共通線分が存在することの物理的意味は、時刻
m とtn+1の間のある時刻(同一時刻)に、2つの物
標追尾装置の移動ベクトルによって推測される物標の共
通位置が求めらることを意味する。従ってこの場合には
前記共通地点又は共通線分において2つの物標映像を合
成してよいことになる。
【0027】即ち実施例2において、映像合成手段3が
2つの映像を合成してよいと判別する第2の判別条件
は、2つの物標位置観測装置によってそれぞれ独立に観
測された前回及び今回の観測時刻における物標位置情報
から、同一観測時刻の含まれる2つの移動ベクトルを求
め、この移動ベクトル間に交点または同一直線上の点も
しくは線分の共通位置が存在するか否かを判別するもの
として、前記共通位置が存在するという判別結果の場合
に限り、前記共通位置において2つの映像の合成を行う
ようにしたものである。図5においては、2つの移動ベ
クトルは交差し、交点Pが存在するので、この交点位置
Pにおいて2つの映像を合成して1つの映像を生成すれ
ばよい。また2つの移動ベクトルが同一直線上にあっ
て、共通する線分が存在する場合には、この共通線分上
の所定位置(例えば共通線分を2等分する中点位置)に
おいて2つの映像を合成して1つの映像を生成すればよ
い。
【0028】実施例3.図6は本発明の実施例3に係る
多重レーダによる追尾物標映像の合成処理を説明図であ
る。図6においても、図5と全く同様の方法によって、
#1物標追尾装置による観測時刻tn とtn+1 における
観測位置P(n) とP(n+1) を結ぶ移動ベクトルNと、#
2物標追尾装置による観測時刻tm とtm+1 における観
測位置P(m) とP(m+1) を結ぶ移動ベクトルMとを得
る。この図6においては、前記(3)項に該当し、2つ
の移動ベクトルは交差せず、また同一直線上の共通の点
もしくは線分も存在しない。この場合に図1の映像合成
手段3が2つの映像を合成してよいと判別する第2の判
別条件を図6により説明する。まず2つの物標映像の形
状及び大きさからその最大長さ(船舶の場合は船首から
船尾までの長さ)の平均値Lの半分のL/2を求め、次
に2つの移動ベクトルのうちの基準とする一方に対して
垂直な2つのベクトル間の最接近距離Rを求め、次に前
記最接近距離Rが前記L/2以下の距離であれば、前記
Rが存在する位置を交点に相当する共通位置とみなす。
【0029】図6においては、時刻tm とtn+1 の間の
ある同一時刻に、2つの物標追尾装置がそれぞれ観測し
た2つの物標映像の最大長さの平均値の半分L/2より
も小さくなる最接近距離Rが存在している。これはもし
も2つの映像が別の物標によるものであれば、物標間の
距離が前記L/2以下になると、きわめて高い確率で衝
突が起るはずであり、現実に衝突が発生しないとする
と、前記映像間距離(2つの映像の中心間の距離)がL
/2以下にある2つの物標映像は同一物標によるもので
あると考えられるから、映像合成をしてもよいことを意
味している。
【0030】即ち実施例3において、映像合成手段3が
2つの映像を合成してよいと判別する第2の判別条件
は、前記2つの映像の最大長さの平均値の半分(L/
2)以下となる2つの移動ベクトル間の最接近距離Rが
存在するか否かを判別するものとし、前記Rが存在する
という判別結果の場合に限り、前記最接近距離Rにより
示される線分上の所定位置(例えば線分を2等分する中
点位置)において2つの映像を合成して1つの映像を生
成すればよい。なお、2つの移動ベクトルの方向にわず
かでも差がある場合は、前記最接近距離Rは1つだけ求
まるが、2つの移動ベクトルの方向が全く同一の場合に
は、例えば2つの移動ベクトルの平行に対向する線分の
中点における垂線上での最接近距離Rを1つだけ求める
ようにすればよい。
【0031】図7は本発明の実施例2、3に係る多重レ
ーダによる物標映像の表示例を示す図である。実施例2
及び3においては、映像合成手段3は共通の合成位置に
おいて2つの映像を合成して1つの映像を生成するの
で、#1及び#2追尾領域の重複領域における同一物標
は、同一位置における単一映像として表示される。なお
#1物標追尾装置のみにより追尾された物標映像と、#
2物標追尾装置のみにより追尾された物標映像と、映像
合成手段3により合成された物標映像とをそれぞれ識別
表示させるため、色彩とパターンの両方、またはいずれ
か一方、もしくはその組み合せにより表示させること
は、実施例1の場合と全く同一である。
【0032】なお上記実施例においては、物標の位置観
測装置が電磁波を用いたレーダである場合の例を説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば
レーザや超音波を用いた位置観測装置からの物標情報を
本装置に入力するようにしてもよい。
【0033】
【発明の効果】以上のように本発明によれば複数のレー
ダによって観測された物標の映像情報をまとめて表示す
る場合の多重レーダ映像処理装置において、第1の物標
映像入力手段は第1のレーダが物標観測を担当する第1
の観測領域内から物標の映像情報を入力し、この入力情
報に第1の識別符号を付与して出力し、第2の物標映像
入力手段は第2のレーダが物標観測を担当する第2の観
測領域内から物標の映像情報を入力し、この入力情報に
第2の識別符号を付与して出力し、映像合成手段は前記
第1及び第2の物標映像情報入力手段からそれぞれ入力
する2つの物標映像が前記第1及び第2の観測領域の重
複する領域内にあって、且つ前記2つの物標映像の重複
部分がある場合に、前記重複部分の映像情報に第3の識
別符号を付与して出力し、映像情報出力手段は前記第1
の物標映像入力手段から出力される第1の識別符号の付
与された物標映像情報と、前記第2の物標映像入力手段
から出力される第2の識別符号の付与された物標映像情
報と、前記映像合成手段から出力される第3の識別符号
の付与された2つの物標映像の重複部分の映像情報とを
それぞれ識別表示可能な異なる色彩及びパターンの映像
情報に変換して出力し、合成・表示条件設定手段には外
部から前記第1及び第2の観測領域とその重複領域、並
びに前記3つの識別符号に対応して変換する異なる色彩
及びパターン等の合成・表示条件情報が設定され、この
設定された合成・表示条件情報を前記各手段へ供給する
ようにしたので、映像情報出力手段から出力される映像
情報を表示器に表示した際に、表示映像は、複数のうち
のどのレーダによって観測された映像であるとか、単一
のレーダのみによって観測された映像かまたは複数のレ
ーダにより観測されて合成された映像か等の識別が可能
になるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る多重レーダ映像処理装置の構成を
示す図である。
【図2】本発明に係る多重レーダ映像処理装置の処理範
囲を説明する図である。
【図3】本発明の実施例1に係る多重レーダによる物標
映像の表示例を示す図である。
【図4】本発明に係る多重レーダ映像処理装置の同一物
標に対する観測時刻及び観測位置の説明図である。
【図5】本発明の実施例2に係る多重レーダによる追尾
物標映像の合成処理を説明する図である。
【図6】本発明の実施例3に係る多重レーダによる追尾
物標映像の合成処理を説明する図である。
【図7】本発明の実施例2,3に係る多重レーダによる
物標映像の表示例を示す説明図である。
【図8】従来の多重レーダにより観測された同一物標映
像の位置合成を説明する図である。
【図9】従来の多重レーダ映像処理装置による物標映像
の表示例を示す図である。
【符号の説明】
1 #1レーダ情報入力手段 2 #2レーダ情報入力手段 3 映像合成手段 4 映像情報出力手段 5 合成・表示条件設定手段

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 複数のレーダによって観測された物標の
    映像情報をまとめて表示する場合の多重レーダ映像処理
    装置において、 第1のレーダが物標観測を担当する第1の観測領域内か
    ら物標の映像情報を入力し、この入力情報に第1の識別
    符号を付与して出力する第1の物標映像入力手段と、 第2のレーダが物標観測を担当する第2の観測領域内か
    ら物標の映像情報を入力し、この入力情報に第2の識別
    符号を付与して出力する第2の物標映像入力手段と、 前記第1及び第2の物標映像情報入力手段からそれぞれ
    入力する2つの物標映像が前記第1及び第2の観測領域
    の重複する領域内にあって、且つ前記2つの物標映像の
    重複部分がある場合に、前記重複部分の映像情報に第3
    の識別符号を付与して出力する映像合成手段と、 前記第1の物標映像入力手段から出力される第1の識別
    符号の付与された物標映像情報と、前記第2の物標映像
    入力手段から出力される第2の識別符号の付与された物
    標映像情報と、前記映像合成手段から出力される第3の
    識別符号の付与された2つの物標映像の重複部分の映像
    情報とをそれぞれ識別表示可能な異なる色彩及びパター
    ンの映像情報に変換して出力する映像情報出力手段と、 外部から前記第1及び第2の観測領域とその重複領域、
    並びに前記3つの識別符号に対応して変換する異なる色
    彩及びパターン等の合成・表示条件情報が設定され、こ
    の設定された合成・表示条件情報を前記各手段へ供給す
    る合成・表示条件設定手段とを備えたことを特徴とする
    多重レーダ映像処理装置。
  2. 【請求項2】 請求項1記載の映像情報出力手段に代え
    て、 前記第1の物標映像入力手段から出力される第1の識別
    符号の付与された物標映像情報と、前記第2の物標映像
    入力手段から出力される第2の識別符号の付与された物
    標映像情報と、前記映像合成手段から出力される第3の
    識別符号の付与された2つの物標映像の重複部分の映像
    情報とをそれぞれ識別表示可能な異なる色彩もしくはパ
    ターンのいずれか一方の映像情報または両方の組み合せ
    を変更する映像情報に変換して出力する映像情報出力手
    段を備えたことを特徴とする請求項1記載の多重レーダ
    映像処理装置。
  3. 【請求項3】 複数のレーダ毎に設けられた物標追尾装
    置によって観測された物標の映像情報をまとめて表示す
    る場合の多重レーダ映像処理装置において、 第1の物標追尾装置が物標追尾を担当する第1の追尾領
    域内から物標の映像情報を入力し、この入力情報に第1
    の識別符号を付与して出力する第1の物標映像入力手段
    と、 第2の物標追尾装置が物標追尾を担当する第2の追尾領
    域内から物標の映像情報を入力し、この入力情報に第2
    の識別符号を付与して出力する第2の物標映像入力手段
    と、 前記第1及び第2の物標映像情報入力手段からそれぞれ
    入力する2つの物標映像が前記第1及び第2の追尾領域
    の重複する領域内にあって、且つ前記第1及び第2の物
    標追尾装置によってそれぞれ独立に観測された前回及び
    今回の観測時刻における物標位置情報から同一観測時刻
    の含まれる2つの移動ベクトルを求め、この移動ベクト
    ル間に交点または同一直線上の点もしくは線分の共通位
    置が存在する場合に限り、前記共通位置に前記2つの物
    標映像の合成映像を生成し、この合成映像情報に第3の
    識別符号を付与して出力する映像合成手段と、 前記第1の物標映像入力手段から出力される第1の識別
    符号の付与された物標映像情報と、前記第2の物標映像
    入力手段から出力される第2の識別符号の付与された物
    標映像情報と、前記映像合成手段から出力される第3の
    識別符号の付与された2つの物標映像の合成映像情報と
    をそれぞれ識別表示可能な異なる色彩及びパターンの映
    像情報に変換して出力する映像情報出力手段と、 外部から前記第1及び第2の追尾領域とその重複領域、
    並びに前記3つの識別符号に対応して変換する異なる色
    彩及びパターン等の合成・表示条件情報が設定され、こ
    の設定された合成・表示条件情報を前記各手段へ供給す
    る合成・表示条件設定手段とを備えたことを特徴とする
    多重レーダ映像処理装置。
  4. 【請求項4】 請求項3記載の映像合成手段に代えて、 前記第1及び第2の物標映像情報入力手段からそれぞれ
    入力する2つの物標映像が前記第1及び第2の追尾領域
    の重複する領域内にあって、且つ前記第1及び第2の物
    標追尾装置によってそれぞれ独立に観測された前回及び
    今回の観測時刻における物標位置情報から同一観測時刻
    の含まれる2つの移動ベクトルを求め、この移動ベクト
    ル間の最接近距離が前記2つの物標映像の最大長さの平
    均値の半分以下の距離である場合に限り、前記移動ベク
    トル間の最接近距離を示す線分上の所定位置に前記2つ
    の物標映像の合成映像を生成し、この合成映像情報に第
    3の識別符号を付与して出力する映像合成手段を備えた
    ことを特徴とする請求項3記載の多重レーダ映像処理装
    置。
  5. 【請求項5】 請求項3又は請求項4記載の映像情報出
    力手段に代えて、 前記第1の物標映像入力手段から出力される第1の識別
    符号の付与された物標映像情報と、前記第2の物標映像
    入力手段から出力される第2の識別符号の付与された物
    標映像情報と、前記映像合成手段から出力される第3の
    識別符号の付与された2つの物標映像の合成映像情報と
    をそれぞれ識別表示可能な異なる色彩もしくはパターン
    のいずれか一方の映像情報または両方の組み合せを変更
    する映像情報に変換して出力する映像情報出力手段を備
    えたことを特徴とする請求項3又は請求項4記載の多重
    レーダ映像処理装置。
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