JPH08313617A - 多重レーダ映像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数のレーダのうちどのレーダによって観測
された映像かの識別表示及び単一のレーダのみによる映
像と複数のレーダによる合成映像との識別表示が可能な
多重レーダ映像処理装置。 【構成】 第１のレーダの担当観測領域から物標映像を
入力し、これに第１の識別符号を付与して出力する＃１
レーダ情報入力手段１と、第２のレーダの担当観測領域
から物標映像を入力し、これに第２の識別符号を付与し
て出力する＃２レーダ情報入力手段２と、前記＃１，＃
２レーダ情報入力手段１，２から入力する２のつ映像が
第１及び第２のレーダ観測領域の重複領域内にある場合
に、２つの映像の重り合う部分に第３の識別符号を付与
して出力する映像合成手段３と、前記第１，２，３の識
別符号の付与された映像をそれぞれ異なる色彩及びパタ
ーンの映像に変換して出力する映像情報出力手段４と、
合成及び表示に必要な各種条件情報が設定される合成・
表示条件設定手段５とを備えたもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は複数のレーダによって観
測された物標の映像情報をまとめて表示する場合の多重
レーダ映像処理装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、海上監視用のマルチレーダシス
テム（ＶＴＳ：ベッセル・トラフィック・サービス）で
は、陸上に設置された複数のレーダにより監視領域内に
存在する船舶の位置観測、追尾及び航行援助等を行って
いる。これは監視領域が広い場合には、レーダ覆域によ
って複数のレーダを必要とするからである。そして一般
に複数のレーダを設置した場合には、隣接するレーダの
覆域の一部は重複するので、もしもこの重複領域内にあ
る物標が存在すると、隣接する２つのレーダは各自が独
立に当該物標を探知し、この探知した物標の映像情報
（映像の形状及び大きさ並びに例えば方位と距離等で示
される位置の情報を含む）をそれぞれ監視領域の全体を
まとめて表示するメイン表示器へ送ることになる。従っ
て上記メイン表示器では、同一物標についての映像情報
が２つのレーダから送られてきた場合には、これを１つ
の映像情報に合成した上で表示させる必要がある。

【０００３】図８は従来の多重レーダにより観測された
同一物標の位置合成を説明する図である。一般に複数の
レーダのアンテナは、それぞれ非同期で回転しているか
ら、同一物標の位置を観測する観測時刻（アンテナのメ
インビームが物標のある方位と一致する時刻）は、２つ
のレーダによってそれぞれ異なる時刻となる。また物標
が例えば船舶のように移動物標の場合には、異なる観測
時刻における観測位置は、かりにレーダの検知位置情報
に誤差がないとしても、それぞれ異なる位置となる。

【０００４】いまある物標Ｙが、レーダＡの観測領域と
レーダＢの観測領域との重複領域に存在する場合に、図
８においては、レーダＡは、時刻ｔ_n に前記物標Ｙのｎ
回目の観測を行い観測位置ＰＡ(n) を取得し、アンテナ
が１回転後の次の時刻ｔ_n+1に物標Ｙの（ｎ＋１）回目
の観測を行い観測位置ＰＡ(n+1) を取得し、またレーダ
Ｂは、時刻ｔ_n とｔ_n+1 との間の時刻ｔ_m に前記物標Ｙ
のｍ回目の観測を行い観測位置ＰＢ(m) を取得し、アン
テナが１回転後の次の時刻ｔ_m+1 に物標Ｙの（ｍ＋１）
回目の観測位置ＰＢ(m+1) を取得する場合の例が示され
ている。

【０００５】従来の物標映像の位置合成方法は、まず上
記時刻ｔ_m における観測位置ＰＢ(m) と時刻ｔ_n におけ
る観測位置ＰＡ(n) との位置差ＰＢ(m) −ＰＡ(n) を求
め、次にこの位置差が予め設定されている上限距離Ｃ以
下である否かを判別し、位置差がＣ以下の場合に限って
映像位置の合成を行うようにしていた。ここで前記Ｃは
映像位置の合成を可とする位置差（距離）の上限値であ
り、従来このＣの値は固定値として予め設定されてい
た。また物標映像の合成が可と判別された場合の合成位
置としては、例えば２つの映像位置間を結ぶ直線を２等
分する中点位置等が採用されていた。

【０００６】図９は従来の多重レーダ映像処理装置によ
る物標映像の表示例を示す図である。図９においては、
レーダＡの観測領域内でレーダＡのみにより観測された
物標Ｘの映像と、レーダＢの観測領域内でレーダＢのみ
により観測された物標Ｚの映像と、レーダＡとレーダＢ
の観測領域の重複領域内でレーダＡ及びＢにより観測さ
れた物標Ｙの合成映像とが示されている。そして従来の
表示例においては、異なるレーダにより観測された物標
映像も、複数のレーダによって観測された同一物標の合
成映像もすべて共通の表示色等によって表示されてお
り、これらを識別できるものではなかった。なお映像に
色彩を付与して表示する従来例は、レーダ電波の受信信
号の強度を複数段階に分け、この複数段階に対応した色
彩を付与したものであり、どのレーダが観測した映像で
あるとか、複数のレーダが観測した合成映像であること
等を表示するものではなかった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記多重
レーダ映像処理装置による物標映像の表示法では、すべ
ての物標映像を共通の表示色等によって表示するため、
表示映像は複数のレーダのうちのどのレーダによって観
測された映像であるのかとか、単一のレーダのみによっ
て観測された映像かまたは複数のレーダにより観測され
て合成された映像であるか等の識別ができないという問
題点があった。また２つのレーダによって同一物標を観
測する場合に、通常２つのレーダによって観測位置情報
を得る観測時刻が異っている。即ち同一時刻に２つの観
測位置情報が得られないから、２つの観測位置の位置差
を求めても、この位置差にはレーダの観測誤差のほかに
観測時刻差のあいだに物標が移動した距離も含まれてお
り、従来の２つの映像位置間を結ぶ直線を２等分する中
点位置等では正しい合成位置が得られないという問題点
もあった。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る多重レーダ
映像処理装置は、複数のレーダによって観測された物標
の映像情報をまとめて表示する場合の多重レーダ映像処
理装置において、第１のレーダが物標観測を担当する第
１の観測領域内から物標の映像情報を入力し、この入力
情報に第１の識別符号を付与して出力する第１の物標映
像入力手段と、第２のレーダが物標観測を担当する第２
の観測領域内から物標の映像情報を入力し、この入力情
報に第２の識別符号を付与して出力する第２の物標映像
入力手段と、前記第１及び第２の物標映像情報入力手段
からそれぞれ入力する２つの物標映像が前記第１及び第
２の観測領域の重複する領域内にあって、且つ前記２つ
の物標映像の重複部分がある場合に、前記重複部分の映
像情報に第３の識別符号を付与して出力する映像合成手
段と、前記第１の物標映像入力手段から出力される第１
の識別符号の付与された物標映像情報と、前記第２の物
標映像入力手段から出力される第２の識別符号の付与さ
れた物標映像情報と、前記映像合成手段から出力される
第３の識別符号の付与された２つの物標映像の重複部分
の映像情報とをそれぞれ識別表示可能な異なる色彩及び
パターンの映像情報に変換して出力する映像情報出力手
段と、外部から前記第１及び第２の観測領域とその重複
領域、並びに前記３つの識別符号に対応して変換する異
なる色彩及びパターン等の合成・表示条件情報が設定さ
れ、この設定された合成・表示条件情報を前記各手段へ
供給する合成・表示条件設定手段とを備えたものであ
る。

【０００９】

【作用】本発明においては、複数のレーダによって観測
された物標の映像情報をまとめて表示する場合の多重レ
ーダ映像処理装置において、第１の物標映像入力手段は
第１のレーダが物標観測を担当する第１の観測領域内か
ら物標の映像情報を入力し、この入力情報に第１の識別
符号を付与して出力し、第２の物標映像入力手段は第２
のレーダが物標観測を担当する第２の観測領域内から物
標の映像情報を入力し、この入力情報に第２の識別符号
を付与して出力し、映像合成手段は前記第１及び第２の
物標映像情報入力手段からそれぞれ入力する２つの物標
映像が前記第１及び第２の観測領域の重複する領域内に
あって、且つ前記２つの物標映像の重複部分がある場合
に、前記重複部分の映像情報に第３の識別符号を付与し
て出力し、映像情報出力手段は前記第１の物標映像入力
手段から出力される第１の識別符号の付与された物標映
像情報と、前記第２の物標映像入力手段から出力される
第２の識別符号の付与された物標映像情報と、前記映像
合成手段から出力される第３の識別符号の付与された２
つの物標映像の重複部分の映像情報とをそれぞれ識別表
示可能な異なる色彩及びパターンの映像情報に変換して
出力し、合成・表示条件設定手段には外部から前記第１
及び第２の観測領域とその重複領域、並びに前記３つの
識別符号に対応して変換する異なる色彩及びパターン等
の合成・表示条件情報が設定され、この設定された合成
・表示条件情報を前記各手段へ供給するようにしたの
で、映像情報出力手段から出力される映像情報を表示器
に表示した際に、表示映像は、複数のうちのどのレーダ
によって観測された映像であるかとか、単一のレーダの
みによって観測された映像かまたは複数のレーダにより
観測されて合成された映像か等の識別が可能になる。

【００１０】

【実施例】図１は本発明に係る多重レーダ映像処理装置
の構成を示す図であり、図において、１は＃１レーダ情
報入力手段、２は＃２レーダ情報入力手段、３は映像合
成手段、４は映像情報出力手段、５は合成・表示条件設
定手段である。＃１レーダ情報入力手段１は、外部の第
１の物標位置観測装置（この例ではレーダＡ）と接続さ
れ、レーダＡが物標観測を担当する観測領域内から物標
の映像情報（映像の形状及び大きさ並びに位置の情報を
含む）を入力し、この入力情報に第１の識別符号（例え
ば０１）を付与して映像合成手段３及び映像情報出力手
段４へ出力する。

【００１１】＃２レーダ情報入力手段２は、同様に外部
の第２の物標位置観測装置（この例ではレーダＢ）と接
続され、レーダＢが物標観測を担当する観測領域内から
物標の映像情報を入力し、この入力情報に第２の識別符
号（例えば１０）を付与して映像合成手段３及び映像情
報出力手段４へ出力する。なお、この場合に、予め合成
・表示条件設定手段５からレーダＡが担当する観測領域
（例えばある方位範囲と距離範囲）の情報は＃１レーダ
情報入力手段１に、またレーダＢが担当する観測領域の
情報は＃２レーダ情報入力手段２に供給されているの
で、各レーダ情報入力手段はそれぞれ自己の担当する観
測領域内の物標映像に限って入力することになる。

【００１２】映像合成手段３は、＃１レーダ情報入力手
段１から入力する物標映像の位置と、＃２レーダ情報入
力手段２から入力する物標映像の位置とを比較照合し、
２つの物標映像を合成してよいか否かを判別し、合成し
てよいとの判別結果の場合に限り、２つの物標映像を合
成した合成映像を生成し、この合成映像に第３の識別符
号（例えば１１）を付与して映像情報出力手段４へ出力
する。なお、映像合成手段３には、２つの物標映像を合
成してよいか否かを判別するための判別条件が予め合成
・表示条件設定手段５から供給されており、２つの映像
の合成を可とするための第１の条件は、まず２つの物標
映像がレーダＡの観測領域とレーダＢの観測領域の重複
する領域内に存在することである。従ってこの２つの観
測領域の重複領域の情報も合成・表示条件設定手段５か
ら映像合成手段３に供給されている。さらに、２つの映
像の合成と可とするための第２の条件は、後述する実施
例１〜３において説明するが、前記第１の条件及び後述
する第２の条件を共に満足する場合に限り、映像合成手
段３は映像合成を行うことになる。

【００１３】映像情報出力手段４は、＃１レーダ情報入
力手段１と、＃２レーダ情報入力手段２と、映像合成手
段３とからそれぞれ識別符号が付加されて入力される３
系統の物標映像情報を識別して表示できるように、それ
ぞれの映像情報を異なる色彩及びパターンの映像情報、
または異なる色彩もしくはパターンのいずれか一方の映
像情報あるいは両方の組み合せを変更する映像情報等に
変換して外部の映像表示器へ出力する。なおこの場合
に、予め合成・表示条件設定手段５から映像情報出力手
段４に前記３種類の識別符号に対応して識別表示を行な
わせるため、３種類の色彩とパターンのいずれか一方ま
たは両方もしくは両方の組み合せ等の情報が供給されて
いる。

【００１４】合成・表示条件設定手段５には、外部の操
作器（例えばキーボード等）から前記のレーダＡの観測
領域、レーダＢの観測領域、２つの観測領域の重複領
域、映像合成判別条件及び映像識別表示方法等の条件情
報が設定され、この設定された情報が＃１レーダ情報入
力手段１、＃２レーダ情報入力手段２、映像合成手段３
及び映像情報出力手段４へそれぞれ供給される。

【００１５】実施例１．図２は本発明に係る多重レーダ
映像処理装置の処理範囲を説明する図である。図２の
（ａ）は、外部の表示器における表示座標系（例えばＰ
ＰＩ表示器の場合は極座標系）により映像を表示する表
示範囲（前記極座標系の場合は、方位範囲と距離範囲と
により決まる２次元的範囲）を、左側から右側に向う矢
線の長さ（１次元的範囲）として示したものである。図
２の（ｂ）と（ｃ）は、同図の（ａ）に示した矢線長に
対して、それぞれレーダＡとレーダＢの観測範囲を２つ
の矢線の長さで示したものであり、（ｄ）はレーダＡと
レーダＢの観測範囲の重複範囲を矢線の長さで示したも
のである。そして上記矢線の長さ（ａ），（ｂ），
（ｃ），（ｄ）を比較することによりそれぞれの範囲の
大小関係が明らかになる。

【００１６】図３は本発明の実施例１に係る多重レーダ
による物標映像の表示例を示す図である。図３において
は、レーダＡの観測領域は上部の扇形として、この扇形
内でレーダＡにより観測された物標Ｘの映像は、説明を
簡単にするため、その大きさと形状は所定半径の円と
し、この円の外周と内部の左下向きハッチングを赤色に
より表示する場合の例が示されている。即ち色彩とパタ
ーンの両方を用いて表示して識別しやすくしている。ま
た図３には、レーダＢの観測領域は下部の扇形として、
この扇形内でレーダＢにより観測された物標Ｚの映像
は、その大きさと形状はレーダＡの場合と同一半径の円
とし、この円の外周と内部の右下向きハッチングを青色
として表示する場合の例が示されている。

【００１７】また図３には、レーダＡとレーダＢの観測
領域の重複領域内にある同一物標ＹをレーダＡとレーダ
Ｂでそれぞれ観測した場合に、２つのレーダの観測結果
の位置に多少の相違がある場合の表示例が示されてい
る。このように同一物標Ｙの映像がレーダＡとレーダＢ
とによって独立に２個得られる場合には、２つの映像の
重複部分はレーダＡ及びレーダＢとは異なる色彩及びパ
ターンで表示して識別しやすいようにする。図３の表示
例の場合には、上記外周と内部の左下向きハッチングが
赤色の円と、外周と内部の右下向きハッチングが青色の
円とをそのまま重ねても識別が容易であるので、そのよ
うにしたものである。従ってレモン形状の映像重複部分
は、外周の一方の弧は赤色、他方の弧は青色で、内部は
赤色と青色による傾斜した格子模様として示されてい
る。また映像重複部分の表示色及びパターンは、識別を
容易にするものであれば、上記の表示法でなくとも、ど
のような表示法でもよい、例えば外周の２つの弧を黄色
とし、内部は黄色の水平又は垂直方向のハッチングとし
て表示させればさらに重複部分の識別が容易になる。

【００１８】図２及び図３を参照し、図１の動作を説明
する。＃１レーダ情報入力手段１は、例えば図３に示す
レーダＡの観測領域内で観測された物標の映像情報を入
力し、この入力情報に例えば図２に示す映像識別符号
（０１）を付与し、映像合成手段３及び映像情報出力手
段４へ供給する。同様に＃２レーダ情報入力手段２は、
例えば図３に示すレーダＢの観測領域内で観測された物
標の映像情報を入力し、この入力情報に例えば図２に示
す映像識別符号（１０）を付与して、映像合成手段３及
び映像情報出力手段４へ供給する。

【００１９】映像合成手段３は、＃１及び＃２レーダ情
報入力手段１及び２から入力された２つの映像を合成し
てよいかを判別する条件として、実施例１においては、
第１に、２つの映像位置がレーダＡとレーダＢの観測領
域の重複領域内に存在するか否かと、第２に、レーダＡ
による観測映像（２次元的な大きさと形状を有する映
像）と、レーダＢによる観測映像との重複部分が有るか
否かにより判別する。そして第１及び第２の判別結果が
共にＹＥＳの場合に（即ち２つのレーダ観測領域の重複
領域内に２つのレーダによる観測映像の重複部分が有る
場合に）、この映像の重複部分のみに例えば図２に示す
映像識別符号（１１）を付与して映像情報出力手段４へ
供給する。

【００２０】映像情報出力手段４は、前記映像識別符号
（０１），（１０）及び（１１）が付与され、＃１レー
ダ情報入力手段１、＃２レーダ情報入力手段２及び映像
合成手段３から入力される３系統の映像情報に対して、
予め合成・表示条件設定手段５が指定した色彩及びパタ
ーンによる映像情報に変換して出力する。このようにし
て変換された赤、青及びこの２色併用による色彩で且つ
左下向きハッチング、右下向きハッチング及びこの２つ
の両方向ハッチングを施したパターンによる３種類の表
示例が図３に示される。

【００２１】そして同一物標に対して２つのレーダＡ，
Ｂからそれぞれ独立に得られた２つの物標映像の重複部
分を、重複しない部分と識別可能な色彩やパターンで表
示することにより、図３の場合のように２つのレーダに
よる観測結果の位置に相違がある場合、オペレータは２
つの映像の重複部分が重複しない部分よりも信頼度の高
い物標位置であることを識別することができる。

【００２２】なお上記３系統の映像を識別表示させるた
めそれぞれの映像に色彩とパターン（この例ではハッチ
ングの方向）の両方を用いて、両者の組み合せは固定と
して表示させる場合の例を示したが、本発明はこれに限
定されるものではない。例えば色彩もしくはパターンの
いずれか一方のみを用いても、または両者の組み合せを
変更するようにして表示してもよい。かりに表示器がモ
ノクロ表示器の場合には、パターンのみにより識別表示
を行うことになる。また前記映像重複部分以外にはハッ
チングは施さずに単に物標映像の外周のみを色別表示
し、映像重複部分のみを異なる色彩とハッチングにより
表示するようにしてもよい。

【００２３】図４は本発明に係る多重レーダ映像処理装
置の同一物標に対する観測時刻及び観測位置の説明図で
あり、同図は図５の実施例２及び図６の実施例３を説明
するための予備知識を得るための説明図である。従来技
術で述べたＶＴＳ等では、複数の各レーダ毎に物標追尾
装置が設けられているので、ここでは物標追尾装置によ
り追尾されている物標について説明する。いま２つの物
標追尾装置の追尾領域の重複領域内に物標が存在する場
合に、図４においては、＃１物標追尾装置は＃１レーダ
アンテナの回転に基づき、時刻ｔ_n とｔ_n+1 にそれぞれ
前記重複領域内の物標の観測位置Ｐ(n) とＰ(n+1) を取
得し、＃２物標追尾装置は＃２レーダアンテナの回転に
基づき、前記ｔ_n とｔ_n+1の間の時刻ｔ_m と、ｔ_n+1 と
ｔ_n+2 の間の時刻ｔ_m+1 にそれぞれ同一物標の観測位置
Ｐ(m) とＰ(m+1) を取得した場合の例が示されている。

【００２４】実施例２．図５は本発明の実施例２に係る
多重レーダによる追尾物標映像の合成処理を説明する図
である。実施例２においては、図１の映像合成手段３が
２つの映像を合成してよいと判別するための条件とし
て、第１には前記と同様に、映像の位置が２つの観測領
域の重複領域内に存在することが必要であり、第２の必
要条件を図５により説明する。

【００２５】図５において、物標（例えば船舶）は破線
の実軌跡のような曲線で移動したとする。この物標に対
して、＃１物標追尾装置は時刻ｔ_n （前回の観測時刻と
する）にｎ回目の観測位置Ｐ(n) を取得し、レーダアン
テナが一回転後の次の時刻ｔ_n+1 （今回の観測時刻とす
る）に（ｎ＋１）回目の観測位置Ｐ(n+1) を取得したと
すると、前記観測位置Ｐ(n) からＰ(n+1) に向う移動ベ
クトル（船舶の場合は航跡ベクトル）Ｎが得られる。同
一の物標に対して、＃２物標追跡装置は、前記ｔ_n とｔ
_n+1 の間の時刻ｔ_m（前回の観測時刻とする）にｍ回目
の観測位置Ｐ(m) を取得し、レーダアンテナが一回転後
の次の時刻ｔ_m+1 （今回の観測時刻とする）に（ｍ＋
１）回目の観測位置Ｐ(m+1) を取得したとすると、前記
観測位置Ｐ(m) からＰ(m+1) に向う移動ベクトルＭが得
られる。

【００２６】前記移動ベクトルＮとＭの位置関係には次
の３通りの場合がある。 （１）２つの移動ベクトルが交差し、交点Ｐが存在す
る。 （２）２つの移動ベクトルが同一直線上にあって、共通
（重複）する点又は線分が存在する。 （３）２つの移動ベクトルは交差せず、また同一直線上
に共通の点又は線分も存在しない。 図５の例においては、物標の軌跡が曲線のため、２つの
移動ベクトルは交差し交点（共通地点）Ｐが存在する。
また物標の軌跡が直線の場合は、２つのベクトルは同一
直線上にあって共通の点又は線分が存在する。上記共通
地点又は共通線分が存在することの物理的意味は、時刻
ｔ_m とｔ_n+1の間のある時刻（同一時刻）に、２つの物
標追尾装置の移動ベクトルによって推測される物標の共
通位置が求めらることを意味する。従ってこの場合には
前記共通地点又は共通線分において２つの物標映像を合
成してよいことになる。

【００２７】即ち実施例２において、映像合成手段３が
２つの映像を合成してよいと判別する第２の判別条件
は、２つの物標位置観測装置によってそれぞれ独立に観
測された前回及び今回の観測時刻における物標位置情報
から、同一観測時刻の含まれる２つの移動ベクトルを求
め、この移動ベクトル間に交点または同一直線上の点も
しくは線分の共通位置が存在するか否かを判別するもの
として、前記共通位置が存在するという判別結果の場合
に限り、前記共通位置において２つの映像の合成を行う
ようにしたものである。図５においては、２つの移動ベ
クトルは交差し、交点Ｐが存在するので、この交点位置
Ｐにおいて２つの映像を合成して１つの映像を生成すれ
ばよい。また２つの移動ベクトルが同一直線上にあっ
て、共通する線分が存在する場合には、この共通線分上
の所定位置（例えば共通線分を２等分する中点位置）に
おいて２つの映像を合成して１つの映像を生成すればよ
い。

【００２８】実施例３．図６は本発明の実施例３に係る
多重レーダによる追尾物標映像の合成処理を説明図であ
る。図６においても、図５と全く同様の方法によって、
＃１物標追尾装置による観測時刻ｔ_n とｔ_n+1 における
観測位置Ｐ(n) とＰ(n+1) を結ぶ移動ベクトルＮと、＃
２物標追尾装置による観測時刻ｔ_m とｔ_m+1 における観
測位置Ｐ(m) とＰ(m+1) を結ぶ移動ベクトルＭとを得
る。この図６においては、前記（３）項に該当し、２つ
の移動ベクトルは交差せず、また同一直線上の共通の点
もしくは線分も存在しない。この場合に図１の映像合成
手段３が２つの映像を合成してよいと判別する第２の判
別条件を図６により説明する。まず２つの物標映像の形
状及び大きさからその最大長さ（船舶の場合は船首から
船尾までの長さ）の平均値Ｌの半分のＬ／２を求め、次
に２つの移動ベクトルのうちの基準とする一方に対して
垂直な２つのベクトル間の最接近距離Ｒを求め、次に前
記最接近距離Ｒが前記Ｌ／２以下の距離であれば、前記
Ｒが存在する位置を交点に相当する共通位置とみなす。

【００２９】図６においては、時刻ｔ_m とｔ_n+1 の間の
ある同一時刻に、２つの物標追尾装置がそれぞれ観測し
た２つの物標映像の最大長さの平均値の半分Ｌ／２より
も小さくなる最接近距離Ｒが存在している。これはもし
も２つの映像が別の物標によるものであれば、物標間の
距離が前記Ｌ／２以下になると、きわめて高い確率で衝
突が起るはずであり、現実に衝突が発生しないとする
と、前記映像間距離（２つの映像の中心間の距離）がＬ
／２以下にある２つの物標映像は同一物標によるもので
あると考えられるから、映像合成をしてもよいことを意
味している。

【００３０】即ち実施例３において、映像合成手段３が
２つの映像を合成してよいと判別する第２の判別条件
は、前記２つの映像の最大長さの平均値の半分（Ｌ／
２）以下となる２つの移動ベクトル間の最接近距離Ｒが
存在するか否かを判別するものとし、前記Ｒが存在する
という判別結果の場合に限り、前記最接近距離Ｒにより
示される線分上の所定位置（例えば線分を２等分する中
点位置）において２つの映像を合成して１つの映像を生
成すればよい。なお、２つの移動ベクトルの方向にわず
かでも差がある場合は、前記最接近距離Ｒは１つだけ求
まるが、２つの移動ベクトルの方向が全く同一の場合に
は、例えば２つの移動ベクトルの平行に対向する線分の
中点における垂線上での最接近距離Ｒを１つだけ求める
ようにすればよい。

【００３１】図７は本発明の実施例２、３に係る多重レ
ーダによる物標映像の表示例を示す図である。実施例２
及び３においては、映像合成手段３は共通の合成位置に
おいて２つの映像を合成して１つの映像を生成するの
で、＃１及び＃２追尾領域の重複領域における同一物標
は、同一位置における単一映像として表示される。なお
＃１物標追尾装置のみにより追尾された物標映像と、＃
２物標追尾装置のみにより追尾された物標映像と、映像
合成手段３により合成された物標映像とをそれぞれ識別
表示させるため、色彩とパターンの両方、またはいずれ
か一方、もしくはその組み合せにより表示させること
は、実施例１の場合と全く同一である。

【００３２】なお上記実施例においては、物標の位置観
測装置が電磁波を用いたレーダである場合の例を説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば
レーザや超音波を用いた位置観測装置からの物標情報を
本装置に入力するようにしてもよい。

【００３３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば複数のレー
ダによって観測された物標の映像情報をまとめて表示す
る場合の多重レーダ映像処理装置において、第１の物標
映像入力手段は第１のレーダが物標観測を担当する第１
の観測領域内から物標の映像情報を入力し、この入力情
報に第１の識別符号を付与して出力し、第２の物標映像
入力手段は第２のレーダが物標観測を担当する第２の観
測領域内から物標の映像情報を入力し、この入力情報に
第２の識別符号を付与して出力し、映像合成手段は前記
第１及び第２の物標映像情報入力手段からそれぞれ入力
する２つの物標映像が前記第１及び第２の観測領域の重
複する領域内にあって、且つ前記２つの物標映像の重複
部分がある場合に、前記重複部分の映像情報に第３の識
別符号を付与して出力し、映像情報出力手段は前記第１
の物標映像入力手段から出力される第１の識別符号の付
与された物標映像情報と、前記第２の物標映像入力手段
から出力される第２の識別符号の付与された物標映像情
報と、前記映像合成手段から出力される第３の識別符号
の付与された２つの物標映像の重複部分の映像情報とを
それぞれ識別表示可能な異なる色彩及びパターンの映像
情報に変換して出力し、合成・表示条件設定手段には外
部から前記第１及び第２の観測領域とその重複領域、並
びに前記３つの識別符号に対応して変換する異なる色彩
及びパターン等の合成・表示条件情報が設定され、この
設定された合成・表示条件情報を前記各手段へ供給する
ようにしたので、映像情報出力手段から出力される映像
情報を表示器に表示した際に、表示映像は、複数のうち
のどのレーダによって観測された映像であるとか、単一
のレーダのみによって観測された映像かまたは複数のレ
ーダにより観測されて合成された映像か等の識別が可能
になるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る多重レーダ映像処理装置の構成を
示す図である。

【図２】本発明に係る多重レーダ映像処理装置の処理範
囲を説明する図である。

【図３】本発明の実施例１に係る多重レーダによる物標
映像の表示例を示す図である。

【図４】本発明に係る多重レーダ映像処理装置の同一物
標に対する観測時刻及び観測位置の説明図である。

【図５】本発明の実施例２に係る多重レーダによる追尾
物標映像の合成処理を説明する図である。

【図６】本発明の実施例３に係る多重レーダによる追尾
物標映像の合成処理を説明する図である。

【図７】本発明の実施例２，３に係る多重レーダによる
物標映像の表示例を示す説明図である。

【図８】従来の多重レーダにより観測された同一物標映
像の位置合成を説明する図である。

【図９】従来の多重レーダ映像処理装置による物標映像
の表示例を示す図である。

【符号の説明】

１ ＃１レーダ情報入力手段 ２ ＃２レーダ情報入力手段 ３ 映像合成手段 ４ 映像情報出力手段 ５ 合成・表示条件設定手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のレーダによって観測された物標の
   映像情報をまとめて表示する場合の多重レーダ映像処理
   装置において、 第１のレーダが物標観測を担当する第１の観測領域内か
   ら物標の映像情報を入力し、この入力情報に第１の識別
   符号を付与して出力する第１の物標映像入力手段と、 第２のレーダが物標観測を担当する第２の観測領域内か
   ら物標の映像情報を入力し、この入力情報に第２の識別
   符号を付与して出力する第２の物標映像入力手段と、 前記第１及び第２の物標映像情報入力手段からそれぞれ
   入力する２つの物標映像が前記第１及び第２の観測領域
   の重複する領域内にあって、且つ前記２つの物標映像の
   重複部分がある場合に、前記重複部分の映像情報に第３
   の識別符号を付与して出力する映像合成手段と、 前記第１の物標映像入力手段から出力される第１の識別
   符号の付与された物標映像情報と、前記第２の物標映像
   入力手段から出力される第２の識別符号の付与された物
   標映像情報と、前記映像合成手段から出力される第３の
   識別符号の付与された２つの物標映像の重複部分の映像
   情報とをそれぞれ識別表示可能な異なる色彩及びパター
   ンの映像情報に変換して出力する映像情報出力手段と、 外部から前記第１及び第２の観測領域とその重複領域、
   並びに前記３つの識別符号に対応して変換する異なる色
   彩及びパターン等の合成・表示条件情報が設定され、こ
   の設定された合成・表示条件情報を前記各手段へ供給す
   る合成・表示条件設定手段とを備えたことを特徴とする
   多重レーダ映像処理装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の映像情報出力手段に代え
   て、 前記第１の物標映像入力手段から出力される第１の識別
   符号の付与された物標映像情報と、前記第２の物標映像
   入力手段から出力される第２の識別符号の付与された物
   標映像情報と、前記映像合成手段から出力される第３の
   識別符号の付与された２つの物標映像の重複部分の映像
   情報とをそれぞれ識別表示可能な異なる色彩もしくはパ
   ターンのいずれか一方の映像情報または両方の組み合せ
   を変更する映像情報に変換して出力する映像情報出力手
   段を備えたことを特徴とする請求項１記載の多重レーダ
   映像処理装置。
3. 【請求項３】 複数のレーダ毎に設けられた物標追尾装
   置によって観測された物標の映像情報をまとめて表示す
   る場合の多重レーダ映像処理装置において、 第１の物標追尾装置が物標追尾を担当する第１の追尾領
   域内から物標の映像情報を入力し、この入力情報に第１
   の識別符号を付与して出力する第１の物標映像入力手段
   と、 第２の物標追尾装置が物標追尾を担当する第２の追尾領
   域内から物標の映像情報を入力し、この入力情報に第２
   の識別符号を付与して出力する第２の物標映像入力手段
   と、 前記第１及び第２の物標映像情報入力手段からそれぞれ
   入力する２つの物標映像が前記第１及び第２の追尾領域
   の重複する領域内にあって、且つ前記第１及び第２の物
   標追尾装置によってそれぞれ独立に観測された前回及び
   今回の観測時刻における物標位置情報から同一観測時刻
   の含まれる２つの移動ベクトルを求め、この移動ベクト
   ル間に交点または同一直線上の点もしくは線分の共通位
   置が存在する場合に限り、前記共通位置に前記２つの物
   標映像の合成映像を生成し、この合成映像情報に第３の
   識別符号を付与して出力する映像合成手段と、 前記第１の物標映像入力手段から出力される第１の識別
   符号の付与された物標映像情報と、前記第２の物標映像
   入力手段から出力される第２の識別符号の付与された物
   標映像情報と、前記映像合成手段から出力される第３の
   識別符号の付与された２つの物標映像の合成映像情報と
   をそれぞれ識別表示可能な異なる色彩及びパターンの映
   像情報に変換して出力する映像情報出力手段と、 外部から前記第１及び第２の追尾領域とその重複領域、
   並びに前記３つの識別符号に対応して変換する異なる色
   彩及びパターン等の合成・表示条件情報が設定され、こ
   の設定された合成・表示条件情報を前記各手段へ供給す
   る合成・表示条件設定手段とを備えたことを特徴とする
   多重レーダ映像処理装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の映像合成手段に代えて、 前記第１及び第２の物標映像情報入力手段からそれぞれ
   入力する２つの物標映像が前記第１及び第２の追尾領域
   の重複する領域内にあって、且つ前記第１及び第２の物
   標追尾装置によってそれぞれ独立に観測された前回及び
   今回の観測時刻における物標位置情報から同一観測時刻
   の含まれる２つの移動ベクトルを求め、この移動ベクト
   ル間の最接近距離が前記２つの物標映像の最大長さの平
   均値の半分以下の距離である場合に限り、前記移動ベク
   トル間の最接近距離を示す線分上の所定位置に前記２つ
   の物標映像の合成映像を生成し、この合成映像情報に第
   ３の識別符号を付与して出力する映像合成手段を備えた
   ことを特徴とする請求項３記載の多重レーダ映像処理装
   置。
5. 【請求項５】 請求項３又は請求項４記載の映像情報出
   力手段に代えて、 前記第１の物標映像入力手段から出力される第１の識別
   符号の付与された物標映像情報と、前記第２の物標映像
   入力手段から出力される第２の識別符号の付与された物
   標映像情報と、前記映像合成手段から出力される第３の
   識別符号の付与された２つの物標映像の合成映像情報と
   をそれぞれ識別表示可能な異なる色彩もしくはパターン
   のいずれか一方の映像情報または両方の組み合せを変更
   する映像情報に変換して出力する映像情報出力手段を備
   えたことを特徴とする請求項３又は請求項４記載の多重
   レーダ映像処理装置。