JPH0829635B2 - 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 - Google Patents
自動作画装置における筆記具昇降制御方法Info
- Publication number
- JPH0829635B2 JPH0829635B2 JP61153181A JP15318186A JPH0829635B2 JP H0829635 B2 JPH0829635 B2 JP H0829635B2 JP 61153181 A JP61153181 A JP 61153181A JP 15318186 A JP15318186 A JP 15318186A JP H0829635 B2 JPH0829635 B2 JP H0829635B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- writing instrument
- writing
- current
- moving coil
- descending
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動作画装置（XYプロッター）の筆記具を作
画面に対し直角方向に駆動制御する方法に関する。
画面に対し直角方向に駆動制御する方法に関する。
特公昭53−34532号公報には、自動作画装置の筆記具
装置の筆記具を紙面又は製図台に対し直角方向に駆動制
御する装置において、前記筆記具と直結または間接的に
接続したムービングコイルと、このムービングコイルを
駆動する界磁構成部と、前記筆記具を加減速駆動し紙面
または製図台に到着したのち上記筆記具に筆圧を与える
駆動回路を設けたことを特徴とする高速筆記具上下駆動
制御方式が開示されている。上記方式において、筆記具
下降時、ムービングコイルに筆記具を急速に下降させる
プラスの電流を流し、しかる後に逆のマイナスの電流を
流して、筆記具を減速させて着地させている。筆記具が
紙面又は製図台に到着したことを検出するのは、比較器
の一方の入力端にムービングコイルの移動量を検出して
電圧信号を出力する位置検出器の出力端を接続し、比較
器の他方の入力端に所定の基準電圧を印加し、この基準
電圧に位置検出器の出力電圧が一致したときを、比較器
によって検出して、この一致したときを筆記具が紙面又
は製図台に到着したときとしている。上記基準電圧は、
筆記具が紙面又は製図台に到着したときの位置検出器の
出力電圧と丁度一致する値に設定されている。
装置の筆記具を紙面又は製図台に対し直角方向に駆動制
御する装置において、前記筆記具と直結または間接的に
接続したムービングコイルと、このムービングコイルを
駆動する界磁構成部と、前記筆記具を加減速駆動し紙面
または製図台に到着したのち上記筆記具に筆圧を与える
駆動回路を設けたことを特徴とする高速筆記具上下駆動
制御方式が開示されている。上記方式において、筆記具
下降時、ムービングコイルに筆記具を急速に下降させる
プラスの電流を流し、しかる後に逆のマイナスの電流を
流して、筆記具を減速させて着地させている。筆記具が
紙面又は製図台に到着したことを検出するのは、比較器
の一方の入力端にムービングコイルの移動量を検出して
電圧信号を出力する位置検出器の出力端を接続し、比較
器の他方の入力端に所定の基準電圧を印加し、この基準
電圧に位置検出器の出力電圧が一致したときを、比較器
によって検出して、この一致したときを筆記具が紙面又
は製図台に到着したときとしている。上記基準電圧は、
筆記具が紙面又は製図台に到着したときの位置検出器の
出力電圧と丁度一致する値に設定されている。
筆記具を上昇させる場合には、ムービングコイルに筆
記具を急速に上昇させるマイナスの電流を流し、しかる
後に逆のプラスの電流を流して、筆記具を減速させて、
筆記具保持部材を上限ストッパーに当接させている。位
置検出器と比較器の構成によって、筆記具保持部材の上
限ストッパーとの当接位置を検出し、この検出後、ムー
ビングコイルにマイナスの電流を流して筆記具保持部材
を上限ストッパーに所定の圧力で押し付けている。
記具を急速に上昇させるマイナスの電流を流し、しかる
後に逆のプラスの電流を流して、筆記具を減速させて、
筆記具保持部材を上限ストッパーに当接させている。位
置検出器と比較器の構成によって、筆記具保持部材の上
限ストッパーとの当接位置を検出し、この検出後、ムー
ビングコイルにマイナスの電流を流して筆記具保持部材
を上限ストッパーに所定の圧力で押し付けている。
上記のように、位置検出器と比較器を用いて筆記具が
作画面に到着したことを検出する方式を採用した場合、
筆記具上昇時において、筆記具の先端と作画面との距離
ｌが作画面の全域において常に一定であれば問題はな
い。しかしながら、作画面の水平度に誤差があり、ま
た、作画面に凹凸があると、作画面上における筆記具の
位置によって、上記距離ｌが変化してしまう。このこと
は、上記基準電圧を一定とした場合、位置検出器と比較
器の構成では筆記具の作画面到着時を正確に検出し得な
いことを意味する。
作画面に到着したことを検出する方式を採用した場合、
筆記具上昇時において、筆記具の先端と作画面との距離
ｌが作画面の全域において常に一定であれば問題はな
い。しかしながら、作画面の水平度に誤差があり、ま
た、作画面に凹凸があると、作画面上における筆記具の
位置によって、上記距離ｌが変化してしまう。このこと
は、上記基準電圧を一定とした場合、位置検出器と比較
器の構成では筆記具の作画面到着時を正確に検出し得な
いことを意味する。
しかるに筆記具が作画面に到着したとき、筆記具の上
方向反発力Faと下方向の筆圧FbがFa＞Fbの関係にあると
き筆記具が作画面に対してバウンドしてしまう。従っ
て、筆記具が作画面に到着した直後に反発力Faより大き
な筆圧をかければ筆記具はバウンドしないが、従来の筆
記具制御方式では、筆記具が作画面に到着した時点を正
確に検出することができず、そのため筆記具が作画面に
到達後バウンドしてしまう。同様に、筆記具上昇時、筆
記具保持部材が上限ストッパーに当接すると、その衝撃
で筆記具保持部材がバウンドしてしまうことになる。筆
記具下降時、筆記具が作画面に対してバウンドしている
ときに、ヘッドを作画方向に移動すると、作画線が途切
れてしまうことになる。そのため、筆記具のバウンドが
停止してからヘッドの移動を行う必要があり、作画時間
が長くなってしまう欠陥が存した。
方向反発力Faと下方向の筆圧FbがFa＞Fbの関係にあると
き筆記具が作画面に対してバウンドしてしまう。従っ
て、筆記具が作画面に到着した直後に反発力Faより大き
な筆圧をかければ筆記具はバウンドしないが、従来の筆
記具制御方式では、筆記具が作画面に到着した時点を正
確に検出することができず、そのため筆記具が作画面に
到達後バウンドしてしまう。同様に、筆記具上昇時、筆
記具保持部材が上限ストッパーに当接すると、その衝撃
で筆記具保持部材がバウンドしてしまうことになる。筆
記具下降時、筆記具が作画面に対してバウンドしている
ときに、ヘッドを作画方向に移動すると、作画線が途切
れてしまうことになる。そのため、筆記具のバウンドが
停止してからヘッドの移動を行う必要があり、作画時間
が長くなってしまう欠陥が存した。
また、筆記具上昇時、筆記具保持部材が上限ストッパ
ーに対してバウンドし、第11図に示すように筆記具がバ
ウンドしていると、筆記具をダウンさせるときに、下降
ストロークが変わってしまう。例えば筆記具がａ点の位
置にあるときに、筆記具下降信号が入った場合と、ｃ点
の位置にあるときに筆記具下降信号が入った場合とで
は、l2−l1の長さ分、筆記具の下降ストロークが変って
しまい、従って、ａ点で筆記具を下降させた場合に、筆
記具が強く作画面に当たり、筆記具が損傷したり、ある
いは筆記具が作画面に対して大きくバウンドしてしまう
欠陥が存した。
ーに対してバウンドし、第11図に示すように筆記具がバ
ウンドしていると、筆記具をダウンさせるときに、下降
ストロークが変わってしまう。例えば筆記具がａ点の位
置にあるときに、筆記具下降信号が入った場合と、ｃ点
の位置にあるときに筆記具下降信号が入った場合とで
は、l2−l1の長さ分、筆記具の下降ストロークが変って
しまい、従って、ａ点で筆記具を下降させた場合に、筆
記具が強く作画面に当たり、筆記具が損傷したり、ある
いは筆記具が作画面に対して大きくバウンドしてしまう
欠陥が存した。
また、ｂ点で筆記具下降信号が入った場合、上方向に
力が加わっているので少し遅れてから筆記具が下降し始
める。そのため、上方向に加わっている力の大きさによ
って筆記具降下時間が異なり筆記具昇降動作が不安定に
なる。筆記具のバウンドがおさまるまで待ってから筆記
具を下降させることによって上記の問題は解決するが、
その待ち時間が長くなるため作画速度が遅くなってしま
う。本発明は上記欠陥を除去することを目的とするもの
である。
力が加わっているので少し遅れてから筆記具が下降し始
める。そのため、上方向に加わっている力の大きさによ
って筆記具降下時間が異なり筆記具昇降動作が不安定に
なる。筆記具のバウンドがおさまるまで待ってから筆記
具を下降させることによって上記の問題は解決するが、
その待ち時間が長くなるため作画速度が遅くなってしま
う。本発明は上記欠陥を除去することを目的とするもの
である。
上記問題点を解決するため、本発明は、ムービングコ
イルに通電して筆記具を昇降制御する装置において、筆
記具下降時、強い力で下降方向に筆記具を加減速し、筆
記具の最大下降ストロークの略1/2で下降速度がゼロと
なるようにし、次に筆記具に任意の下降力を作用させて
加速し、次に徐々に適正筆圧を付加するようにムービン
グコイルに通電を行い、筆記具上昇時は、強い力で上昇
方向に筆記具を加減速し、筆記具の最大上昇ストローク
の略1/2で上昇速度がゼロとなるようにし、次に筆記具
に任意の上昇力を作用させて加速し次に徐々に適正上方
向圧力を筆記具に付与するようにムービングコイルに通
電を行うようにしたものである。
イルに通電して筆記具を昇降制御する装置において、筆
記具下降時、強い力で下降方向に筆記具を加減速し、筆
記具の最大下降ストロークの略1/2で下降速度がゼロと
なるようにし、次に筆記具に任意の下降力を作用させて
加速し、次に徐々に適正筆圧を付加するようにムービン
グコイルに通電を行い、筆記具上昇時は、強い力で上昇
方向に筆記具を加減速し、筆記具の最大上昇ストローク
の略1/2で上昇速度がゼロとなるようにし、次に筆記具
に任意の上昇力を作用させて加速し次に徐々に適正上方
向圧力を筆記具に付与するようにムービングコイルに通
電を行うようにしたものである。
筆記具の下降ストロークが図板の平面度、紙の厚さ、
筆記具の製作精度等の誤差によって変化した場合、筆記
具が作画面に到着するのが早すぎたり、遅すぎたりす
る。筆記具の作画面への到着が早すぎると、筆記具に任
意の下降力が付与されるときに、筆記具は作画面に到着
する。この状態では、筆記具の下降速度がゼロとなった
直後なので、筆記具は作画面に対してバウンドしない。
筆記具の作画面への到着が遅すぎると、筆記具に徐々に
適正筆圧がかかっているときに筆記具が作画面に到着す
るが、その直後に、さらに大きな筆圧がかかるため筆記
具のバウンドが最小に押えられる。筆記具が作画面に到
着するのは、これに任意の下降力が付与されていると
き、又は、筆記具に徐々に適正筆圧がかかっているとき
の範囲に設定されている。これによって、筆記具の下降
時間を短縮することができる。
筆記具の製作精度等の誤差によって変化した場合、筆記
具が作画面に到着するのが早すぎたり、遅すぎたりす
る。筆記具の作画面への到着が早すぎると、筆記具に任
意の下降力が付与されるときに、筆記具は作画面に到着
する。この状態では、筆記具の下降速度がゼロとなった
直後なので、筆記具は作画面に対してバウンドしない。
筆記具の作画面への到着が遅すぎると、筆記具に徐々に
適正筆圧がかかっているときに筆記具が作画面に到着す
るが、その直後に、さらに大きな筆圧がかかるため筆記
具のバウンドが最小に押えられる。筆記具が作画面に到
着するのは、これに任意の下降力が付与されていると
き、又は、筆記具に徐々に適正筆圧がかかっているとき
の範囲に設定されている。これによって、筆記具の下降
時間を短縮することができる。
筆記具上昇時、筆記具保持部材が上限ストッパーに到
達するのが早すぎると、筆記具に任意の上昇力が付与さ
れるときに、筆記具保持部材は上限ストッパーに到着す
る。この状態では筆記具の下降速度がゼロとなった直後
なので、筆記具は保持部材は上限ストッパーに対してバ
ウンドしない。筆記具保持部材の上限ストッパーへの到
着時間が遅すぎると、筆記具保持部材に徐々に上方向圧
力がかかっているときに筆記具が作画面に到着するが、
その直後にさらに大きな上方向圧力がかかるため筆記具
の上限ストッパー衝突時におけるバウンドが最小に押え
られる。筆記具保持部材が上限ストッパーに到着するの
は、筆記具保持部材に任意の上昇力が付与されていると
き又は、徐々に上方向圧力がかっているときにその範囲
が設定されている。これによって筆記具の上昇時間を短
縮することができる。
達するのが早すぎると、筆記具に任意の上昇力が付与さ
れるときに、筆記具保持部材は上限ストッパーに到着す
る。この状態では筆記具の下降速度がゼロとなった直後
なので、筆記具は保持部材は上限ストッパーに対してバ
ウンドしない。筆記具保持部材の上限ストッパーへの到
着時間が遅すぎると、筆記具保持部材に徐々に上方向圧
力がかかっているときに筆記具が作画面に到着するが、
その直後にさらに大きな上方向圧力がかかるため筆記具
の上限ストッパー衝突時におけるバウンドが最小に押え
られる。筆記具保持部材が上限ストッパーに到着するの
は、筆記具保持部材に任意の上昇力が付与されていると
き又は、徐々に上方向圧力がかっているときにその範囲
が設定されている。これによって筆記具の上昇時間を短
縮することができる。
以下に本発明の構成を添付図面に示す実施例を参照し
て説明する。
て説明する。
第３図乃至第５図において、2,2aはテーブル４上をＸ
座標方向に移動可能に支承されたＹレールであり、これ
にＹカーソル６が移動可能に取り付けられている。前記
Ｙカーソル６には作画ヘッド８が連結し、該ヘッド８の
基板8aには筆記具保持部材10がガイド12によって昇降自
在に支承されている。前記筆記具保持部材10には筆記具
14が脱着可能に固定されている。前記筆記具保持部材10
に取り付けられたホルダーにはムービングコイル16が固
設され、該ムービングコイル16は前記基板8aに配設され
た界磁構成部18に対向している。前記ムービングコイル
16に正の電流が通電されると、筆記具保持部材10がばね
20に抗して下降し、該保持部材10と連動して筆記具14が
下降し、その先端がテーブル４上の用紙に当接するよう
に構成されている。前記ムービングコイル16に負の極性
の電流が流されると、筆記具保持部材10は基板8aに固設
された上限ストッパー22に係止されるまで上昇するよう
に構成されている。前記Ｙレール2,2aはＸモータが駆動
されると、テーブル４に沿ってＸ座標方向に平行移動
し、前記Ｙカーソル６はＹモータが駆動されるとＹレー
ル2,2aに沿って移動するように構成されている。自動作
画装置において、筆記具の昇降ストロークはテーブル面
の平面度、紙の厚さ、筆記具の製作精度等により一定し
ない。ストロークが変化する範囲を1mmとし、最小スト
ロークを1mm、最大ストロークを2mmとして説明する。第
１図において、筆記具14が最上昇位置にある状態におい
て、まず、時間T1でプラスの下降加速電流D1がムービン
グコイル16に供給され、これにより、筆記具14は急速下
降する。次に時間T2で負の逆電流UP1がムービングコイ
ル16に供給され、筆記具は、急激に減速され、最上昇位
置から1mm下に速度ゼロで到達する。このT1,T2の区間で
は筆記具14が用紙面に着地しないように設定されてい
る。次に、時間T3でプラスの下降加速電流D2がムービン
グコイル16に供給され、筆記具14は下方向に加速され
る。筆記具の下降ストロークが最小ストロークのときに
は、T3のところで筆記具の先端が紙面に着地することに
なる。このときは、筆記具の下降速度がゼロで筆記具14
が紙面に着地し、その直後に下降力が加わるため、筆記
具14は紙面に対してバウンドしない。筆記具14の下降ス
トロークが最大ストロークのときには、時間T3における
プラスの電流は、第１図に示す筆圧降下区間の時間短縮
のために筆記具を下降方向に加速させる働きがある。次
に、時間T4で小さな値から所定の筆圧設定電流値に向け
て徐々に増加する変化電流PF1及び筆圧電流PF2がムービ
ングコイル16に供給される。筆記具が第９図に示すよう
に、ａ点で紙面に着地した場合について考察する。第10
図ａに示すように、筆記具14のバウンドは、Fa（反発
力）−Fb（筆圧）が小さいほど少ない。そこで、ａ点に
おいて、筆圧F1で着地しているが、その直後に、F1より
も大きい力F2が加わっている。従って一定な筆圧を与え
た時よりもFa−Fbが小さくなり、筆記具のバウンドが小
さくなる。
座標方向に移動可能に支承されたＹレールであり、これ
にＹカーソル６が移動可能に取り付けられている。前記
Ｙカーソル６には作画ヘッド８が連結し、該ヘッド８の
基板8aには筆記具保持部材10がガイド12によって昇降自
在に支承されている。前記筆記具保持部材10には筆記具
14が脱着可能に固定されている。前記筆記具保持部材10
に取り付けられたホルダーにはムービングコイル16が固
設され、該ムービングコイル16は前記基板8aに配設され
た界磁構成部18に対向している。前記ムービングコイル
16に正の電流が通電されると、筆記具保持部材10がばね
20に抗して下降し、該保持部材10と連動して筆記具14が
下降し、その先端がテーブル４上の用紙に当接するよう
に構成されている。前記ムービングコイル16に負の極性
の電流が流されると、筆記具保持部材10は基板8aに固設
された上限ストッパー22に係止されるまで上昇するよう
に構成されている。前記Ｙレール2,2aはＸモータが駆動
されると、テーブル４に沿ってＸ座標方向に平行移動
し、前記Ｙカーソル６はＹモータが駆動されるとＹレー
ル2,2aに沿って移動するように構成されている。自動作
画装置において、筆記具の昇降ストロークはテーブル面
の平面度、紙の厚さ、筆記具の製作精度等により一定し
ない。ストロークが変化する範囲を1mmとし、最小スト
ロークを1mm、最大ストロークを2mmとして説明する。第
１図において、筆記具14が最上昇位置にある状態におい
て、まず、時間T1でプラスの下降加速電流D1がムービン
グコイル16に供給され、これにより、筆記具14は急速下
降する。次に時間T2で負の逆電流UP1がムービングコイ
ル16に供給され、筆記具は、急激に減速され、最上昇位
置から1mm下に速度ゼロで到達する。このT1,T2の区間で
は筆記具14が用紙面に着地しないように設定されてい
る。次に、時間T3でプラスの下降加速電流D2がムービン
グコイル16に供給され、筆記具14は下方向に加速され
る。筆記具の下降ストロークが最小ストロークのときに
は、T3のところで筆記具の先端が紙面に着地することに
なる。このときは、筆記具の下降速度がゼロで筆記具14
が紙面に着地し、その直後に下降力が加わるため、筆記
具14は紙面に対してバウンドしない。筆記具14の下降ス
トロークが最大ストロークのときには、時間T3における
プラスの電流は、第１図に示す筆圧降下区間の時間短縮
のために筆記具を下降方向に加速させる働きがある。次
に、時間T4で小さな値から所定の筆圧設定電流値に向け
て徐々に増加する変化電流PF1及び筆圧電流PF2がムービ
ングコイル16に供給される。筆記具が第９図に示すよう
に、ａ点で紙面に着地した場合について考察する。第10
図ａに示すように、筆記具14のバウンドは、Fa（反発
力）−Fb（筆圧）が小さいほど少ない。そこで、ａ点に
おいて、筆圧F1で着地しているが、その直後に、F1より
も大きい力F2が加わっている。従って一定な筆圧を与え
た時よりもFa−Fbが小さくなり、筆記具のバウンドが小
さくなる。
また、筆記具14が着地した後、徐々にF2よりもさらに
大きな筆圧が加わっていくため、上記変か電流PFによる
筆記具下降力は筆記具14を押さえつけるように働き筆記
具のハネ即ちバウンドの周期も短かくなる。尚、筆記具
14が着地した瞬間は、Fa−Fbは大きいが第10図に示すよ
うに、用紙24及びテーブル４表面が多少沈むため、b,c,
dの順で時間が経過し、ｄの状態では、Fc（筆圧）より
大きな力Feが筆記具14に加わるため、Fa−Fbは小さくな
り、筆記具14のバウンドを押さえることができる。
大きな筆圧が加わっていくため、上記変か電流PFによる
筆記具下降力は筆記具14を押さえつけるように働き筆記
具のハネ即ちバウンドの周期も短かくなる。尚、筆記具
14が着地した瞬間は、Fa−Fbは大きいが第10図に示すよ
うに、用紙24及びテーブル４表面が多少沈むため、b,c,
dの順で時間が経過し、ｄの状態では、Fc（筆圧）より
大きな力Feが筆記具14に加わるため、Fa−Fbは小さくな
り、筆記具14のバウンドを押さえることができる。
また、筆記具14は適正筆圧より弱い筆圧で着地するた
め、筆記具14の先端の保護にもなる。
め、筆記具14の先端の保護にもなる。
第１図において、筆記具14を上昇させるときは、時間
T5でマイナスの電流UP2をムービングコイル16に供給し
て筆記具14を急速上昇させた後、プラスの電流D1をT6時
間、ムービングコイル16に供給して、筆記具保持部材10
の上昇速度を減速させ、しかる後に、筆記具保持部材10
を上方向に付勢するばね20の弾発力によって筆記具保持
部材10を上限ストッパー22に圧接する。
T5でマイナスの電流UP2をムービングコイル16に供給し
て筆記具14を急速上昇させた後、プラスの電流D1をT6時
間、ムービングコイル16に供給して、筆記具保持部材10
の上昇速度を減速させ、しかる後に、筆記具保持部材10
を上方向に付勢するばね20の弾発力によって筆記具保持
部材10を上限ストッパー22に圧接する。
第２図には、ムービングコイル16に上記制御電流を供
給するための装置のブロック回路図が示されている。中
央処理装置CPU30から出力された筆記具ダウンディジタ
ル信号は、D/A変換器32に供給され、ここでアナログ電
圧信号に変換される。この電圧信号は、タイミングコン
トローラ34によって定電流ドライバ36に供給され、該ド
ライバ36により、ムービングコイル16に第１図中、D1の
電流がT1のタイミングで供給される。CPU30から出力さ
れた筆記具アップディジタル信号はD/A変換器38によっ
てD/A変換され、D/A変換器38の出力は、時間T1後、タイ
ミングコントローラ34の制御で定電流ドライバ36に供給
され、これによりムービングコイル16に、UP1の電流が
供給される。次にCPU30から出力されたダウンディジタ
ル信号は、D/A変換器32に供給され、D/A変換器32の出力
がタイミングコントローラ34の制御で定電流ドライバ36
に供給される。これにより、ムービングコイル16にT3の
タイミングでD2の電流が供給される。次に、CPU30から
小さな値から徐々に所定の値まで変化するディジタル信
号がD/A変換器40に供給される。このD/A変換器40のアナ
ログ電圧信号はタイミングコントローラ34の制御で、積
分器42に供給され、ここで積分されて定電流ドライバ36
に供給され、第１図中、時間T4′のタイミングで、変化
電流PF1と筆圧電流PF2がムービングコイル16に通電され
る。上記の要領で、筆記具上昇時には、D/A変換器38の
出力が定電流ドライバ36に供給されて、T5のタイミング
でUP2の電流がムービングコイル16に供給され、次に、D
/A変換器32の出力が定電流ドライバ36に供給され、T6の
タイミングでD1の減速電流信号がムービングコイル16に
供給される。
給するための装置のブロック回路図が示されている。中
央処理装置CPU30から出力された筆記具ダウンディジタ
ル信号は、D/A変換器32に供給され、ここでアナログ電
圧信号に変換される。この電圧信号は、タイミングコン
トローラ34によって定電流ドライバ36に供給され、該ド
ライバ36により、ムービングコイル16に第１図中、D1の
電流がT1のタイミングで供給される。CPU30から出力さ
れた筆記具アップディジタル信号はD/A変換器38によっ
てD/A変換され、D/A変換器38の出力は、時間T1後、タイ
ミングコントローラ34の制御で定電流ドライバ36に供給
され、これによりムービングコイル16に、UP1の電流が
供給される。次にCPU30から出力されたダウンディジタ
ル信号は、D/A変換器32に供給され、D/A変換器32の出力
がタイミングコントローラ34の制御で定電流ドライバ36
に供給される。これにより、ムービングコイル16にT3の
タイミングでD2の電流が供給される。次に、CPU30から
小さな値から徐々に所定の値まで変化するディジタル信
号がD/A変換器40に供給される。このD/A変換器40のアナ
ログ電圧信号はタイミングコントローラ34の制御で、積
分器42に供給され、ここで積分されて定電流ドライバ36
に供給され、第１図中、時間T4′のタイミングで、変化
電流PF1と筆圧電流PF2がムービングコイル16に通電され
る。上記の要領で、筆記具上昇時には、D/A変換器38の
出力が定電流ドライバ36に供給されて、T5のタイミング
でUP2の電流がムービングコイル16に供給され、次に、D
/A変換器32の出力が定電流ドライバ36に供給され、T6の
タイミングでD1の減速電流信号がムービングコイル16に
供給される。
次に他の実施例を第６図及び第７図を参照して説明す
る。
る。
筆記具14に形成されたペン種即ち、ボールペン、中空
ペン等の種類を示すコード信号を作画ヘッド８側に設け
た光学的読取器から成るペン種指定装置46によって読み
取り、このペン種コード信号がCPU48に入力される。CPU
48は、ペン種コード信号に基いて、ペンダウン時の適正
筆圧を設定し、そのデジタル情報をD/A変換器50,52に入
力する。D/A変換器50,52は、筆圧デジタル情報をそれぞ
れ−v1と＋v1のアナログ電圧信号に変換する。筆記具14
が上昇位置にあるときはムービング16に、第６図に示す
ように、−Ｉの電流が供給され、筆記具保持部材10は、
上限ストッパー22に弾接している。該状態において、CP
U48から第６図中、T1のタイミングで、加速電流D1に相
当するディジタル信号がD/A変換器54に供給され、該D/A
変換器54から、下降加速アナログ電圧信号が定電流ドラ
イバ56に供給されて、ムービングコイル16に電流D1が通
電される。これにより、筆記具14は、テーブル４面に向
けて急速下降する。次に、CPU48から、T2のタイミング
で、減速電流U1に相当するディジタル信号がD/A変換器5
4に供給され、該D/A変換器54から下降減速アナログ電圧
が定電流ドライバ56に供給されて、ムービングコイル16
に電流U1がT2のタイミングで通電される。これにより、
筆記具14は、急速減速され、筆記具14の最大下降ストロ
ークの略1/2の位置、本実施例では、上昇位置から1mm下
降したところで筆記具14の下降速度がゼロとなる。次
に、CPU48からT3のタイミングで、加速電流D2に相当す
るディジタル信号がD/A変換器54に供給され、該D/A変換
器54から下降加速アナログ電圧信号が定電流ドライバ56
に供給されて、ムービングコイル16に加速電流D2が通電
される。次に、CPU48からタイミング信号ｂ（第８図参
照）が波形整形回路58の制御端に入力され、波形整形回
路58は、適正筆圧電圧レベルに向けて徐々に変化する変
化部分VSを有する定形電圧信号VSTを出力し、ムービン
グコイル16に、変化部分PFを有する定形電流信号PTがT
4′のタイミングで通電される。筆記具14の着地範囲
は、第１及び本実施例ともT3とT4の範囲内に設定され
る。従って、筆記具の下降ストロークが最小ストローク
のときには、T3のところで、筆記具14が紙面に着地する
ことになる。このとき、筆記具14の下降速度は、ゼロで
その直後に力が加わるため、筆記具14はバウンドしな
い。筆記具14が、T4の間で着地するときには、前記加速
電流D2によって筆記具が加速され、筆圧降下区間の時間
が短縮される。T4の間で、筆記具14が着地した場合に
は、着地した後、徐々に反発力よりもさらに大きな筆圧
が加わっていくためこれが筆記具14を押えつけるように
働き、筆記具14のバウンドの周期も短くなる。上記電流
信号D2のレベルは、筆記具14を数種類使用する場合一番
筆圧の弱い筆記具に合わせ、適正筆圧に20〜30グラム程
度を加えた力に相当する値に設定されている。次に、筆
記具上昇動作について説明する。
ペン等の種類を示すコード信号を作画ヘッド８側に設け
た光学的読取器から成るペン種指定装置46によって読み
取り、このペン種コード信号がCPU48に入力される。CPU
48は、ペン種コード信号に基いて、ペンダウン時の適正
筆圧を設定し、そのデジタル情報をD/A変換器50,52に入
力する。D/A変換器50,52は、筆圧デジタル情報をそれぞ
れ−v1と＋v1のアナログ電圧信号に変換する。筆記具14
が上昇位置にあるときはムービング16に、第６図に示す
ように、−Ｉの電流が供給され、筆記具保持部材10は、
上限ストッパー22に弾接している。該状態において、CP
U48から第６図中、T1のタイミングで、加速電流D1に相
当するディジタル信号がD/A変換器54に供給され、該D/A
変換器54から、下降加速アナログ電圧信号が定電流ドラ
イバ56に供給されて、ムービングコイル16に電流D1が通
電される。これにより、筆記具14は、テーブル４面に向
けて急速下降する。次に、CPU48から、T2のタイミング
で、減速電流U1に相当するディジタル信号がD/A変換器5
4に供給され、該D/A変換器54から下降減速アナログ電圧
が定電流ドライバ56に供給されて、ムービングコイル16
に電流U1がT2のタイミングで通電される。これにより、
筆記具14は、急速減速され、筆記具14の最大下降ストロ
ークの略1/2の位置、本実施例では、上昇位置から1mm下
降したところで筆記具14の下降速度がゼロとなる。次
に、CPU48からT3のタイミングで、加速電流D2に相当す
るディジタル信号がD/A変換器54に供給され、該D/A変換
器54から下降加速アナログ電圧信号が定電流ドライバ56
に供給されて、ムービングコイル16に加速電流D2が通電
される。次に、CPU48からタイミング信号ｂ（第８図参
照）が波形整形回路58の制御端に入力され、波形整形回
路58は、適正筆圧電圧レベルに向けて徐々に変化する変
化部分VSを有する定形電圧信号VSTを出力し、ムービン
グコイル16に、変化部分PFを有する定形電流信号PTがT
4′のタイミングで通電される。筆記具14の着地範囲
は、第１及び本実施例ともT3とT4の範囲内に設定され
る。従って、筆記具の下降ストロークが最小ストローク
のときには、T3のところで、筆記具14が紙面に着地する
ことになる。このとき、筆記具14の下降速度は、ゼロで
その直後に力が加わるため、筆記具14はバウンドしな
い。筆記具14が、T4の間で着地するときには、前記加速
電流D2によって筆記具が加速され、筆圧降下区間の時間
が短縮される。T4の間で、筆記具14が着地した場合に
は、着地した後、徐々に反発力よりもさらに大きな筆圧
が加わっていくためこれが筆記具14を押えつけるように
働き、筆記具14のバウンドの周期も短くなる。上記電流
信号D2のレベルは、筆記具14を数種類使用する場合一番
筆圧の弱い筆記具に合わせ、適正筆圧に20〜30グラム程
度を加えた力に相当する値に設定されている。次に、筆
記具上昇動作について説明する。
CPU48から第６図中、T5のタイミングで、加速電流U1
に相当するディジタル信号がD/A変換器54に供給され、
該D/A変換器54から、上昇加速アナログ電圧信号が定電
流ドライバ56に供給されて、ムービングコイル16に電流
U1が通電される。これにより、筆記具14は、作画面から
急速上昇する。次に、CPU48から、T6のタイミングで、
減速電流D1に相当するディジタル信号がD/A変換器54に
供給され、該D/A変換器54から上昇減速アナログ電圧が
定電流ドライバ56に供給されて、ムービングコイル16に
電流D1が通電される。これにより、筆記具14は、急速減
速され、筆記具14の最大上昇ストロークの略1/2の位
置、本実施例では、作画面から1mm上昇したところで筆
記具14の上昇速度がゼロとなる。次に、CPU48からT7の
タイミングで、加速電流U2に相当するディジタル信号が
D/A変換器54に供給され、該D/A変換器54から上昇加速ア
ナログ電圧信号が定電流ドライバ56に供給されて、ムー
ビングコイル16に加速電流U2が通電される。次に、CPU4
8からタイミング信号ｂ′が波形整形回路60の制御端に
入力され、波形整形回路60は、適正ストッパー圧接電圧
レベルに向けて徐々に変化する変化部分を有する定形電
圧信号を出力し、ムービングコイル16に、変化部分PF′
を有する定形電流信号PT′が通電される。筆記具14の上
昇係止範囲は、T7とT8の範囲内に設定される。従って、
筆記具の上昇ストロークが最小ストロークのときには、
T7のところで、筆記具保持部材10が上限ストッパー22に
当接することになる。このとき、筆記具保持部材10の上
昇速度は、ゼロでその直後に力が加わるため、筆記具保
持部材10はバウンドしない。筆記具14が、T8の間で係止
されるときには、前記加速電流U2によって筆記具の上昇
が加速され、筆記具上昇区間の時間が短縮される。T8の
間で、筆記具14が上限ストッパー22に係止された場合に
は、係止された後、徐々に反発力よりもさらに大きな圧
力が上限ストッパー22に加わっていくためこれが筆記具
保持部材10を上限ストッパー22に押えつけるように働
き、筆記具14のバウンドの周期も短くなる。
に相当するディジタル信号がD/A変換器54に供給され、
該D/A変換器54から、上昇加速アナログ電圧信号が定電
流ドライバ56に供給されて、ムービングコイル16に電流
U1が通電される。これにより、筆記具14は、作画面から
急速上昇する。次に、CPU48から、T6のタイミングで、
減速電流D1に相当するディジタル信号がD/A変換器54に
供給され、該D/A変換器54から上昇減速アナログ電圧が
定電流ドライバ56に供給されて、ムービングコイル16に
電流D1が通電される。これにより、筆記具14は、急速減
速され、筆記具14の最大上昇ストロークの略1/2の位
置、本実施例では、作画面から1mm上昇したところで筆
記具14の上昇速度がゼロとなる。次に、CPU48からT7の
タイミングで、加速電流U2に相当するディジタル信号が
D/A変換器54に供給され、該D/A変換器54から上昇加速ア
ナログ電圧信号が定電流ドライバ56に供給されて、ムー
ビングコイル16に加速電流U2が通電される。次に、CPU4
8からタイミング信号ｂ′が波形整形回路60の制御端に
入力され、波形整形回路60は、適正ストッパー圧接電圧
レベルに向けて徐々に変化する変化部分を有する定形電
圧信号を出力し、ムービングコイル16に、変化部分PF′
を有する定形電流信号PT′が通電される。筆記具14の上
昇係止範囲は、T7とT8の範囲内に設定される。従って、
筆記具の上昇ストロークが最小ストロークのときには、
T7のところで、筆記具保持部材10が上限ストッパー22に
当接することになる。このとき、筆記具保持部材10の上
昇速度は、ゼロでその直後に力が加わるため、筆記具保
持部材10はバウンドしない。筆記具14が、T8の間で係止
されるときには、前記加速電流U2によって筆記具の上昇
が加速され、筆記具上昇区間の時間が短縮される。T8の
間で、筆記具14が上限ストッパー22に係止された場合に
は、係止された後、徐々に反発力よりもさらに大きな圧
力が上限ストッパー22に加わっていくためこれが筆記具
保持部材10を上限ストッパー22に押えつけるように働
き、筆記具14のバウンドの周期も短くなる。
尚、本実施例では、昇降最大ストロークの略1/2の位
置のところで、筆記具の昇降速度をゼロとするのに逆電
流信号を用いているが、逆電流によって減速する方式に
特に限定されるものではない。また、第12図に示すよう
に、電流信号PF,PF′は直線的に変化するものでも良
く、二次曲線状に変化するものでも良い。また、筆記具
昇降時における加速電流信号D2,U2は設定せず、筆記具
がT4,T8において、着地又は上限ストッパーに係止され
るように設定しても良い。
置のところで、筆記具の昇降速度をゼロとするのに逆電
流信号を用いているが、逆電流によって減速する方式に
特に限定されるものではない。また、第12図に示すよう
に、電流信号PF,PF′は直線的に変化するものでも良
く、二次曲線状に変化するものでも良い。また、筆記具
昇降時における加速電流信号D2,U2は設定せず、筆記具
がT4,T8において、着地又は上限ストッパーに係止され
るように設定しても良い。
本発明は、上述の如く、筆記具の昇降ストロークが変
化しても、筆記具は、上昇又は下降速度がゼロとなった
直後に加圧力が加わる状態で着地又は上方向に係止され
るか、筆圧又は上限ストッパーとの当接圧が徐々に増加
する領域で着地または上方向に係止されることになるの
で、筆記具の着地及び／又は、上昇係止時におけるバウ
ンドの発生を押さえることができ、作画スピードを向上
させることができる効果が存する。
化しても、筆記具は、上昇又は下降速度がゼロとなった
直後に加圧力が加わる状態で着地又は上方向に係止され
るか、筆圧又は上限ストッパーとの当接圧が徐々に増加
する領域で着地または上方向に係止されることになるの
で、筆記具の着地及び／又は、上昇係止時におけるバウ
ンドの発生を押さえることができ、作画スピードを向上
させることができる効果が存する。
第１図は動作説明図、第２図はブロック回路図、第３図
は断面図、第４図は平面図、第５図は側面図、第６図は
説明図、第７図はブロック回路図、第８図は説明図、第
９図は説明図、第10図は説明図、第11図は説明図、第12
図は説明図である。 2,2a……Ｙレール,4……テーブル,6……Ｙカーソル,8…
…作画ヘッド,8a……基板,10……筆記具保持部材,12…
…ガイド,14……筆記具,16……ムービングコイル,18…
…界磁構成部,20……ばね,22……上限ストッパー,24…
…用紙
は断面図、第４図は平面図、第５図は側面図、第６図は
説明図、第７図はブロック回路図、第８図は説明図、第
９図は説明図、第10図は説明図、第11図は説明図、第12
図は説明図である。 2,2a……Ｙレール,4……テーブル,6……Ｙカーソル,8…
…作画ヘッド,8a……基板,10……筆記具保持部材,12…
…ガイド,14……筆記具,16……ムービングコイル,18…
…界磁構成部,20……ばね,22……上限ストッパー,24…
…用紙
Claims (4)
- 【請求項１】ムービングコイルへの電流を制御して、該
ムービングコイルに連結する筆記具を作画面に対して直
角方向に駆動制御する装置において、急下降するように
ムービングコイルに筆記具下降用電流を通電し、次に、
該ムービングコイルに筆記具の下降速度を減速させるた
めの電流を通電して、筆記具がその最大下降ストローク
の略1/2に達したとき下降速度が略ゼロとなるように成
し、次に、絶対値が小さな値から所定の筆圧設定電流値
に向けて徐々に増加変化する変化電流を前記ムービング
コイルに通電するようにしたことを特徴とする自動作画
装置における筆記具昇降制御方法。 - 【請求項２】ムービングコイルへの電流を制御して、該
ムービングコイルに連結する筆記具を作画面に対して直
角方向に駆動制御する装置において、急下降するように
ムービングコイルに筆記具下降用電流を通電し、次に、
該ムービングコイルに筆記具の下降速度を減速させるた
めの電流を通電して、筆記具がその最大下降ストローク
の略1/2に達したとき下降速度が略ゼロとなるように成
し、次に、ムービングコイルに筆圧設定電流値よりも大
きな筆記具下降加速用電流を瞬間的に通電した後、絶対
値が小さな値から所定の筆圧設定電流値に向けて徐々に
増加変化する変化電流を前記ムービングコイルに通電す
るようにしたことを特徴とする自動作画装置における筆
記具昇降制御方法。 - 【請求項３】ムービングコイルへの電流を制御して、該
ムービングコイルに連結する筆記具を作画面に対して直
角方向に駆動制御する装置において、急下降するように
ムービングコイルに筆記具下降用電流を通電し、次に、
該ムービングコイルに筆記具の下降速度を減速させるた
めの電流を通電して、筆記具がその最大下降ストローク
の略1/2に達したとき下降速度が略ゼロとなるように成
し、次に、絶対値が小さな値から所定の筆圧設定電流値
に向けて徐々に増加変化する変化電流を前記ムービング
コイルに通電するように成し、筆記具を下降状態からそ
の保持部材が上限ストッパーに係止されるまで上昇させ
るに際し、まず、筆記具が急上昇するようにムービング
コイルに筆記具上昇用電流を通電し、次に、該ムービン
グコイルに筆記具の上昇速度を減速させるための電流を
通電して筆記具がその最大上昇ストロークの略1/2に達
したとき上昇速度が略ゼロとなるように成し、次に、絶
対値が小さな値から所定のストッパー当接圧設定電流値
に向けて徐々に増加する変化電流を、前記ムービングコ
イルに通電するようにしたことを特徴とする自動作画装
置における筆記具昇降制御方法。 - 【請求項４】ムービングコイルへの電流を制御して、該
ムービングコイルに連結する筆記具を作画面に対して直
角方向に駆動制御する装置において、急下降するように
ムービングコイルに筆記具下降用電流を通電し、次に、
該ムービングコイルに筆記具の下降速度を減速させるた
めの電流を通電して、筆記具がその最大下降ストローク
の略1/2に達したとき下降速度が略ゼロとなるように成
し、次に、絶対値が小さな値から所定の筆圧設定電流値
に向けて徐々に増加変化する変化電流を前記ムービング
コイルに通電するように成し、筆記具を下降状態からそ
の保持部材が上限ストッパーに係止されるまで上昇させ
るに際し、まず、筆記具が急上昇するようにムービング
コイルに筆記具上昇用電流を通電し、次に、該ムービン
グコイルに、筆記具の上昇速度を減速させるための電流
を通電して筆記具がその最大上昇ストロークの略1/2に
達したとき上昇速度が略ゼロとなるように成し、次に、
ムービングコイルにストッパー当接圧設定電流値より大
きな筆記具上昇加速用電流を瞬間的に通電した後、絶対
値が小さな値から所定のストッパー当接圧設定電流値に
向けて徐々に増加する変化電流を、前記ムービングコイ
ルに通電するようにしたことを特徴とする自動作画装置
における筆記具昇降制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61153181A JPH0829635B2 (ja) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61153181A JPH0829635B2 (ja) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS637989A JPS637989A (ja) | 1988-01-13 |
| JPH0829635B2 true JPH0829635B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=15556817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61153181A Expired - Lifetime JPH0829635B2 (ja) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829635B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57148696U (ja) * | 1981-03-14 | 1982-09-18 | ||
| JPS5974000A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-04-26 | セイコーインスツルメンツ株式会社 | ペン昇降制御装置 |
-
1986
- 1986-06-30 JP JP61153181A patent/JPH0829635B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS637989A (ja) | 1988-01-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4868007A (en) | Method and apparatus for forming a thick film integrated circuit | |
| JP4644481B2 (ja) | 電子部品圧着搭載装置 | |
| JPH0951007A (ja) | ダイボンド装置および半導体装置の製造方法 | |
| JPH0829635B2 (ja) | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 | |
| US6583637B2 (en) | Load-control-type actuator | |
| JPH0829636B2 (ja) | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 | |
| JPH0829637B2 (ja) | 自動作画装置における筆記具昇降装置 | |
| JP2724343B2 (ja) | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 | |
| JP3108524B2 (ja) | クリームはんだ印刷機 | |
| JPS5822359B2 (ja) | ペン上下駆動制御装置 | |
| JP2594434B2 (ja) | 自動製図機の芯なし検出装置 | |
| JP2700453B2 (ja) | 自動作画装置における制御方法 | |
| JP2524745B2 (ja) | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 | |
| JP2594433B2 (ja) | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 | |
| JPH0753479B2 (ja) | 自動作画装置における制御方法 | |
| JP2594432B2 (ja) | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 | |
| JP2005142313A (ja) | 実装処理装置用接触開始検出装置及び該装置を備えた実装処理装置 | |
| JPS63265691A (ja) | 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 | |
| JPH0789290A (ja) | プロッタにおける筆記具などの昇降制御装置 | |
| JPH0572490U (ja) | Ｘｙプロッタに於けるｚ軸制御装置 | |
| JP2678363B2 (ja) | Ｘ−ｙプロッタにおける芯なし検出方法 | |
| JP2627519B2 (ja) | Ｘ−ｙプロッタにおける筆記具昇降制御方法 | |
| JPS61228997A (ja) | ペン制御装置 | |
| JPS63265695A (ja) | 自動作画装置における筆記具着地検出方法 | |
| JPH04110198A (ja) | 記録装置のペン上下機構 |