JPS637989A - 自動作画装置における筆記具昇降制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動作画装置（ｘｙプロッター）の筆記具を作
画面に対し直角方向に駆動制御する方法に関する。

〔従来の技術〕

特公昭５３−３４５３２号公報には、自動作画装置の筆
記具装置の筆記具を紙面又は製図台に対し直角方向に駆
動制御する装置において、前記筆記具と直結または間接
的に接続したムービングコイルと、このムービングコイ
ルを駆動する界磁構成部と、前記筆記具を加減速駆動し
紙面または製図台に到着したのち上記筆記具に筆圧を与
える駆動回路を設けたことを特徴とする高速筆記具上下
駆動制御方式が開示されている。上記方式において、筆
記具下降時、ムービングコイルに筆記具を急速に下降さ
せるプラスの電流を流し、しかる後に逆のマイナスの電
流を流して、筆記具を減速させて着地させている。筆記
具が紙面又は製図台に到着したことを検出するのは、比
較器の一方の入力端にムービングコイルの移動量を検出
して電圧信号を出力する位置検出器の出力端を接続し、
比較器の他方の入力端に所定の基準電圧を印加し、この
基準電圧に位置検出器の出力電圧が一致したときを、比
較器によって検出して、この一致したときを筆記具が紙
面又は製図台に到着したときとしている。上記基準電圧
は、筆記具が紙面又は製図台に到着したときの位置検出
器の出力電圧と丁度一致する値に設定されている。

筆記具を上昇させる場合には、ムービングコイルに筆記
具を急速に上昇させるマイナスの電流を流し、しかる後
に逆のプラスの電流を流して、筆記具を減速させて、筆
記具保持部材を上限ストッパーに当接させている０位置
検出器と比較器の構成によって、筆記具保持部材の上限
ストッパーとの当接位置を検出し、この検出後、ムービ
ングコイルにマイナスの電流を流して筆記具保持部材を
上限ストッパーに所定の圧力で押し付けている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のように、位置検出器と比較器を用いて筆記具が作
画面に到着したことを検出する方式を採用した場合、筆
記具上昇時において、筆記具の先端と作画面との距離Ω
が作画面の全域において常に一定であれば問題はない、
しかしながら、作画面の水平度に誤差があり、また１作
画面に凹凸があると、作画面上における筆記具の位置に
よって、上記距離ａが変化してしまう、このことは、上
記基準電圧を一定とした場合、位置検出器と比較器の構
成では筆記具の作画面到着時を正確に検出し得ないこと
を意味する。

しかるに筆記具が作画面に到着したとき、筆記具の上方
向反発力Ｆａと下方向の筆圧ＦｂがＦａ）Ｆｂの関係に
あるとき筆記具が作画面に対してバウンドしてしまう、
従って、筆記具が作画面に到着した直後に反発力Ｆａよ
り大きな筆圧をかければ筆記具はバウンドしないが、従
来の筆記具制御方式では、筆記具が作画面に到着した時
点を正確に検出することができず、そのため筆記具が作
画面に到達後バウンドしてしまう、同様に、筆記具　、
上昇時、筆記具保持部材が上限ストッパーに当接すると
、その衝撃で筆記具保持部材がバウンドしてしまうこと
になる。筆記具下降時、筆記具が作画面に対してバウン
ドしているときに、ヘッドを作画方向に移動すると、作
画線が途切れてしまうことになる。そのため、筆記具の
バウンドが停止してからヘッドの移動を行う必要があり
１作画時間が長くなってしまう欠陥が存した。

また、筆記具上昇時、筆記具保持部材が上限ストッパー
に対してバウンドし、第１１図に示すように筆記具がバ
ウンドしていると、筆記具をダウンさせるときに、下降
ストロークが変わってしまう。

例えば筆記具がａ点の位置にあるときに、筆記具下降信
号が入った場合と、Ｃ点の位置にあるときに筆記具下降
信号が入った場合とでは、Ｑ、−２１の長さ分、筆記具
の下降ストロークが変ってしまい、従って、ａ点で筆記
具を下降させた場合に、筆記具が強く作画面に当たり、
筆記具が損傷したり、あるいは筆記具が作画面に対して
大きくバウンドしてしまう欠陥が存した。

また、ｂ点で筆記具下降信号が入った場合、上方向に力
が加わっているので少し遅れてから筆記具が降下し始め
る。そのため、上方向に加わっている力の大きさによっ
て筆記具降下時間が異なり筆記具昇降動作が不安定にな
る。筆記具のバウンドがおさまるまで待ってから筆記具
を下降させることによって上記の問題は解決するが、そ
の待ち時間が長くなるため作画速度が遅くなってしまう
。

本発明は上記欠陥を除去することを目的とするものであ
る。

〔問題点を解決する手段〕

上記問題点を解決するため１本発明は、ムービングコイ
ルに通電して筆記具を昇降制御する装置において、筆記
具下降時５強い力で下降方向に筆記具を加減速し、筆記
具の最大下降ストロークの略１／２で下降速度がゼロと
なるようにし、次に筆記具に任意の下降力を作用させて
加速し１次に徐々に適正筆圧を付加するようにムービン
グコイルに通電を行い、筆記具上昇時は１強い力で上昇
方向に筆記具を加減速し、筆記具の最大上昇ストローク
の略１／２で上昇速度がゼロとなるようにし５次に筆記
具に任意の上昇力を作用させて加速し次に徐々に適正上
方向圧力を筆記具に付与するようにムービングコイルに
通電を行うようにしたものである。

（作用〕 筆記具の下降ストロークが図板の平面度１紙の厚さ、筆
記具の製作精度等の誤差によって変化した場合、筆記具
が作画面に到着するのが早すぎたり、遅すぎたりする。

筆記具の作画面への到着が早すぎると、筆記具に任意の
下降力が付与されるときに、筆記具は作画面に到着する
。この状態では、筆記具の下降速度がゼロとなった直後
なので。

筆記具は作画面に対してバウンドしない、筆記具の作画
面への到着が遅すぎると、筆記具に徐々に適正筆圧がか
かっているときに筆記具が作画面に到着するが、その直
後に、さらに大きな筆圧がかかるため筆記具のバウンド
が最小に押えられる。

筆記具が作画面に到着するのは、これに任意の下降力が
付与されているとき、又は、筆記具に徐々に適正筆圧が
かかっているときの範囲に設定されている。これによっ
て、筆記具の下降時間を短縮することができる。

筆記具上昇時、筆記具保持部材が上限ストッパーに到達
するのが早すぎると、筆記具に任意の上昇力が付与され
るときに、筆記具保持部材は上限ストッパーに到着する
。この状態では筆記具の下降速度がゼロとなった直後な
ので、筆記具は保持部材は上限ストッパーに対してバウ
ンドしない。筆記具保持部材の上限ストッパーへの到着
時間が遅すぎると、筆記具保持部材に徐々に上方向圧力
がかかっているときに筆記具が作画面に到着するが、そ
の直後にさらに大きな上方向圧力がかかるため筆記具の
上限ストッパー衝突時におけるバウンドが最小に押えら
れる。筆記具保持部材が上限ストッパーに到着するのは
、筆記具保持部材に任意の上昇力が付与されているとき
又は、徐々に上方向圧力がかっているときにその範囲が
設定されている。これによって筆記具の上昇時間を短縮
することができる。

〔実施例〕

以下に本発明の構成を添付図面に示す実施例を参照して
説明する。

第３図乃至第５図において、２，２ａはテーブル４上を
Ｘ座標方向に移動可能に支承されたＹレールであり、こ
れにＹカーソル６が移動可能に取り付けられている。前
記Ｙカーソル６には作画ヘッド８が連結し、該ヘッド８
の基板８ａには筆記具保持部材１０がガイド１２によっ
て昇降自在に支承されている。前記筆記具保持部材１０
には筆記具１４が脱着可能に固定されている。前記筆記
具保持部材１０に取り付けられたホルダーにはムービン
グコイル１６が固設され、該ムービングコイル１６は前
記基板８ａに配設された界磁構成部１８に対向している
。前記ムービングコイル１６に正の電流が通電されると
、筆記具保持部材１０がばね２０に抗して下降し、該保
持部材１０と連動して筆記具１４が下降し、その先端が
テーブル４上の用紙に当接するように構成されている。

前記ムービングコイル１６に負の極性の電流が流される
と、筆記具保持部材１ｏは基板８ａに固設された上限ス
トッパー２２に係止されるまで上昇するように構成され
ている。前記Ｙレール２，２ａはＸモータが駆動される
と、テーブル４に沿ってＸ座標方向に平行移動し、前記
Ｙカーソル６はＹモータが駆動されるとＹレール２，２
ａに沿って移動するように構成されている。自動作画装
置において、筆記具の昇降ストロークはテーブル面の平
面度、紙の厚さ、筆記具の製作精度等により一定しない
、ストロークが変化する範囲をｌａｍとし、最小ストロ
ークをＩＩ、最大ストロークを２膣として説明する。第
１図において、筆記具１４が最上昇位置にある状態にお
いて、まず、時間Ｔ１でプラスの下降加速電流Ｄ１がム
ービングコイル１６に供給され、これにより、筆記具１
４は急速下降する。次に時間Ｔ２で負の逆電流ＵＰ１が
ムービングコイル１６に供給され、筆記具は、急激に減
速され、最上昇位置からＩＩ下に速度ゼロで到達する。

このＴｌ、Ｔ２の区間では筆記具１４が用紙面に着地し
ないように設定されている。次に、時間Ｔ３でプラスの
下降加速電流Ｄ２がムービングコイル１６に供給され、
筆記具１４は下方向に加速される。筆記具の下降ストロ
ークが最小ストロークのときには、Ｔ３のところで筆記
具の先端が紙面に着地することになる。このときは、筆
記具の下降速度がゼロで筆記具１４が紙面に着地し。

その直後に下降力が加わるため、筆記具１４は紙面に対
してバウンドしない、筆記具１４の下降ストロークが最
大ストロークのときには、時間Ｔ３におけるプラスの電
流は、第１図に示す筆圧降下区間の時間短縮のために筆
記具を下降方向に加速させる働きがある０次に、時間Ｔ
４で小さな値から所定の筆圧設定電流値に向けて徐々に
増加する変化電流ＰＦＩ及び筆圧電流ＰＦ２がムービン
グコイル１６に供給される。筆記具が第９図に示すよう
に、ａ点で紙面に着地した場合について考察する。第１
０図ａに示すように、筆記具１４のバウンドは、Ｆａ（
反発力）−Ｆｂ（筆圧）が小さいほど少ない。そこで、
ａ点において、筆圧Ｆ１で着地しているが、その直後に
、Ｆｌよりも大きい力Ｆ２が加わっている。従って一定
な筆圧を与えた時よりもＦａ−Ｆｂが小さくなり、筆記
具のバウンドが小さくなる。

また、筆記具１４が着地した後、徐々にＦ２よすもさら
に大きな筆圧が加わっていくため、上記変か電流ＰＦに
よる筆記具下降力は筆記具１４を押さえつけるように働
き筆記具のハネ即ちバウンドの周期も短かくなる。尚、
筆記具１４が着地した瞬間は、Ｆａ−Ｆｂは大きいが第
１０図に示すように、用紙２４及びテーブル４表面が多
少沈むため、ｂ、ｃ、ｄの順で時間が経過し、ｄの状態
では、　Ｆｃ　（筆圧）より大きな力Ｆｅが筆記具１４
に加わるため、Ｆａ−Ｆｂは小さくなり、筆記具１４の
バウンドを押さえることができる。

また、筆記具１４は適正筆圧より弱い筆圧で着地するた
め、筆記具１４の先端の保護にもなる。

第１図において、筆記具１４を上昇させるときは。

時間Ｔ５でマイナスの電流ＵＰ２をムービングコイル１
６に供給して筆記具１４を急速上昇させた後、プラスの
電流Ｄ１を１６時間、ムービングコイル１６に供給して
、筆記具保持部材１０の上昇速度を減速させ、しかる後
に、筆記具保持部材１０を上方向に付勢するばね２０の
弾発力によって筆記具保持部材１０を上限ストッパー２
２に圧接する。

第２図には、ムービングコイル１６に上記制御電流を供
給するための装置のブロック回路図が示されている。中
央処理装置１１ｃＰＵ３０から出力された筆記具ダウン
ディジタル信号は、Ｄ／Ａ変換器３２に供給され、ここ
でアナログ電圧信号に変換される。この電圧信号は、タ
イミングコントローラ３４によって定電流ドライバ３６
に供給され。

該ドライバ３６により、ムービングコイル１６に第１図
中、Ｄｌの電流がＴ１のタイミングで供給される。ＣＰ
Ｕ３０から出力された筆記具アップディジタル信号はＤ
／Ａ変換器３８によってＤ／Ａ変換され、Ｄ／Ａ変換器
３８の出力は、時間Ｔ１後、タイミングコントローラ３
４の制御で定電流ドライバ３６に供給され、これにより
ムービングコイル１６に、ＵＰＩの電流が供給される。

次にＣＰＵ３０から出力されたダウンディジタル信号は
、Ｄ／Ａ変換器３２に供給され、Ｄ／Ａ変換器３２の出
力がタイミングコントローラ３４の制御で定電流ドライ
バ３６に供給される。これにより、ムービングコイル１
６にＴ３のタイミングでＤ２の電流が供給される。次に
、ＣＰＵ３０から小さな値から徐々に所定の値まで変花
するディジタル信号がＤ／Ａ変換器４０に供給される。

このＤ／Ａ変換器４０のアナログ電圧信号はタイミング
コントローラ３４の制御で、積分器４２に供給され、こ
こで積分されて定電流ドライバ３６に供給され、第１図
中１時間Ｔ４’のタイミングで。

変化電流ＰＦＩと筆圧電流ＰＦ２がムービングコイル１
６に通電される。上記の要領で、筆記具上昇時には、Ｄ
／Ａ変換器３８の出力が定電流ドライバ３６に供給され
て、Ｔ５のタイミングでＵＦ４の電流がムービングコイ
ル１６に供給され、次に、Ｄ／Ａ変換器３２の出力が定
電流ドライバ３６に供給され、Ｔ６のタイミングでＤｌ
の減速電流信号がムービングコイル１６に供給される。

次に他の実施例を第６図及び第７図を参照して説明する
。

筆記具１４に形成されたペン種即ち、ボールペン、中空
ペン等の種類を示すコード信号を作画ヘッド８側に設け
た光学的読取器から成るペン種指定装置４６によって読
み取り、このペン種コード信号がＣＰＵ４８に入力され
る。ＣＰＵ４８は、ペン種コード信号に基いて、ペンダ
ウン時の適正筆圧を設定し、そのデジタル情報をＤ／Ａ
変換器５０゜５２に入力する。Ｄ／Ａ変換器５０．５２
は、筆圧デジタル情報をそれぞれ−ｖ１と＋ｖ１のアナ
ログ電圧信号に変換する。筆記具１４が上昇位置にある
ときはムービング１６に、第６図に示すように、−１の
電流が供給され、筆記具保持部材１０は、上限ストッパ
ー２２に弾接している。該状態において、ＣＰＵ４８か
ら第６図中、Ｔ１のタイミングで、加速電流Ｄ１に相当
するディジタル信号がＤ／Ａ変換器５４に供給され、該
Ｄ／Ａ変換器５４から、下降加速アナログ電圧信号が定
電流ドライバ５６に供給されて、ムービングコイル１６
に電流Ｄ１が通電される。これにより、筆記具１４は、
テーブル４面に向けて急速下降する。

次に、ＣＰＵ４８から、Ｔ２のタイミングで、減速電流
Ｕ１に相当するディジタル信号がＤ／Ａ変換器５４に供
給され、該Ｄ／Ａ変換器５４から下降減速アナログ電圧
が定電流ドライバ５６に供給されて、ムービングコイル
１６に電流Ｕ１がＴ２のタイミングで通電される。これ
により、筆記具１４は、急速減速され、筆記具１４の最
大下降ストロークの略１／２の位置１本実施例では、上
昇位置から１鵬下降したところで筆記具１４の下降速度
がゼロとなる。次に、ＣＰＵ４８からＴ３のタイミング
で、加速電流Ｄ２に相当するディジタル信号がＤ／Ａ変
換器５４に供給され、該Ｄ／Ａ変換器５４から下降加速
アナログ電圧信号が定電流ドライバ５６に供給されて、
ムービングコイル１６に加速電流Ｄ２が通電される０次
に、ＣＰＵ４８からタイミング信号ｂ（第８図参照）が
波形整形回路５８の制御端に入力され、波形整形回路５
８は、適正筆圧電圧レベルに向けて徐々に変化する変化
部分ｖＳを有する定形電圧信号ＶＳＴを出力し、ムービ
ングコイル１６に、変化部分ＰＦを有する定形電流信号
ＰＴがＴ４’のタイミングで通電される。筆記具１４の
着地範囲は、第１及び本実施例ともＴ３とＴ４の範囲内
に設定される。

従って、筆記具の下降ストロークが最小ストロークのと
きには、Ｔ３のところで、筆記具１４が紙面に着地する
ことになる。このとき、筆記具１４の下降速度は、ゼロ
でその直後に力が加わるため、筆記具１４はバウンドし
ない。筆記具１４が、Ｔ４の間で着地するときには、前
記加速電流Ｄ２によって筆記具が加速され、筆圧降下区
間の時間が短縮される。Ｔ４の間で、筆記具１４が着地
した場合には１着地した後、徐々に反発力よりもさらに
大きな筆圧が加わっていくためこれが筆記具１４を押え
つけるように働き、筆記具１４のバウンドの周期も短く
なる。上記電流信号Ｄ２のレベルは、筆記具１４を数種
類使用する場合一番筆圧の弱い筆記具に合わせ、適正筆
圧に２０〜３０グラム程度を加えた力に相当する値に設
定されている。

次に、筆記具上昇動作について説明する。

ＣＰＯ４８から第６図中、Ｔ５のタイミングで、加速電
流Ｕ１に相当するディジタル信号がＤ／Ａ変換器５４に
供給され、該Ｄ／Ａ変換器５４から、上昇加速アナログ
電圧信号が定電流ドライバ５６に供給されて、ムービン
グコイル１６に電流Ｕ１が通電される。これにより、筆
記具１４は、作画面から急速上昇する０次に、ＣＰＵ４
８から、Ｔ６のタイミングで、減速電流Ｄ１に相当する
ディジタル信号がＤ／Ａ変換器５４に供給され、該Ｄ／
Ａ変換器５４から上昇減速アナログ電圧が定電流ドライ
バ５６に供給されて、ムービングコイル１６に電流Ｄ１
が通電される。これにより、筆記具１４は、急速減速さ
れ、筆記具１４の最大上昇ストロークの略１／２の位置
１本実施例では、作画面から１ｍ上昇したところで筆記
具１４の上昇速度がゼロとなる０次に、ＣＰＵ４８から
Ｔ７のタイミングで、加速電流Ｕ２に相当するディジタ
ル信号がＤ／Ａ変換器５４に供給され、該Ｄ／Ａ変換器
５４から上昇加速アナログ電圧信号が定電流ドライバ５
６に供給されて、ムービングコイル１６に加速電流Ｕ２
が通電される０次に、ＣＰＵ４８からタイミング信号ｂ
′が波形整形回路６０の制御端に入力され、波形整形回
路６０は、適正ストッパー圧接電圧レベルに向けて徐々
に変化する変化部分を有する定形電圧信号を出力し、ム
ービングコイル１６に、変化部分ＰＦ’　を有する定形
電流信号ＰＴ’　が通電される。筆記具１４の上昇係止
範囲は、Ｔ７とＴ８の範囲内に設定される。

従って、筆記具の上昇ストロークが最小ストロークのと
きには、Ｔ７のところで、筆記具保持部材１０が上限ス
トッパー２２に当接することになる。

このとき、筆記具保持部材１０の上昇速度は、ゼロでそ
の直後に力が加わるため、筆記具保持部材１ｏはバウン
ドしない。筆記具１４が、Ｔ８の間で係止されるときに
は、前記加速電流Ｕ２によって筆記具の上昇が加速され
、筆記具上昇区間の時間が短縮される。Ｔ８の間で、筆
記具１４が上限ストッパー２２に係止された場合には、
係止された後、徐々に反発力よりもさらに大きな圧力が
上限ストッパー２２に加わっていくためこれが筆記具保
持部材１ｏを上限ストッパー２２に押えつけるように働
き、筆記具１４のバウンドの周期も短くなる。

尚１本実施例では、昇降最大ストロークの略１／２の位
置のところで、筆記具の昇降速度をゼロとするのに逆電
流信号を用いているが、逆電流によって減速する方式に
特に限定さ九るものではない。

また、第１２図に示すように、電流信号ＰＦ、ＰＦ″は
直線的に変化するものでも良く、二次曲線状に変化する
ものでも良い。また、筆記具昇降時における加速電流信
号Ｄ２．Ｕ２は設定せず、筆記具が７４．Ｔ８において
、着地又は上限ストッパーに係止されるように設定して
も良い。

〔効果〕

本発明は、上述の如く、筆記具の昇降ストロークが変化
しても、筆記具は、上昇又は下降速度がゼロとなった直
後に加圧力が加わる状態で着地又は上方向に係止される
か、筆圧又は上限ストッパーとの当接圧が徐々に増加す
る領域で着地または上方向に係止されることになるので
、筆記具の着地及び／又は、上昇係止時におけるバウン
ドの発生を押さえることができ、作画スピードを向上さ
せることができる効果が存する。

【図面の簡単な説明】

第１図は動作説明図、第２図はブロック回路図、第３図
は断面図、第４図は平面図、第５図は側面図、第６図は
説明図、第７図はブロック回路図、第８図は説明図、第
９図は説明図、第１０図は説明図、第１１図は説明図、
第１２図は説明図である。 ２．２ａ・・・・Ｙレール、　４・・・・テーブル、　
６・・・・Ｙカーソル、　８・・・・作画ヘッド、　　
　８ａ・・・・基板、　１０・・・・筆記具保持部材、
　１２・・・・ガイド、　　１４・・・・筆記具、　１
６・・・・ムービングコイル、　１８・・・・界磁構成
部、　２０・・・・ばね、　２２・・・・上限ストッパ
ー、　２４・・・・用紙特許出願人　　　　武藤工業株
式会社 代理人弁理士　　　　西　島　Ｍｔ　　雄　　！１・・
−２，１ （−一一一一 図面の浄書（内容に変更なし） 第１２　　図 手続補正書防式） ％式％ ２、発明の名称 自動作画装置における筆記具昇降制御方法３、補正をす
る者 事件との関係　　特許出願人 住所　東京都世田谷区池尻３−１−３ 名称武藤工業株式会社 ４、代理人

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）ムービングコイルへの電流を制御して、該ムービ
   ングコイルに連結する筆記具を作画面に対して直角方向
   に駆動制御する装置において、急下降するようにムービ
   ングコイルに筆記具下降用電流を通電し、次に、該ムー
   ビングコイルに筆記具の下降速度を減速させるための電
   流を通電して、筆記具がその最大下降ストロークの略１
   ／２に達したとき下降速度が略ゼロとなるように成し、
   次に、絶対値が小さな値から所定の筆圧設定電流値に向
   けて徐々に増加変化する変化電流を前記ムービングコイ
   ルに通電するようにしたことを特徴とする自動作画装置
   における筆記具昇降制御方法。
2. （２）ムービングコイルへの電流を制御して、該ムービ
   ングコイルに連結する筆記具を作画面に対して直角方向
   に駆動制御する装置において、急下降するようにムービ
   ングコイルに筆記具下降用電流を通電し、次に、該ムー
   ビングコイルに筆記具の下降速度を減速させるための電
   流を通電して、筆記具がその最大下降ストロークの略１
   ／２に達したとき下降速度が略ゼロとなるように成し、
   次に、ムービングコイルに筆記具下降加速用電流を瞬間
   的に通電した後、絶対値が小さな値から所定の筆圧設定
   電流値に向けて徐々に増加変化する変化電流を前記ムー
   ビングコイルに通電するようにしたことを特徴とする自
   動作画装置における筆記具昇降制御方法。
3. （３）ムービングコイルへの電流を制御して、該ムービ
   ングコイルに連結する筆記具を作画面に対して直角方向
   に駆動制御する装置において、急下降するようにムービ
   ングコイルに筆記具下降用電流を通電し、次に、該ムー
   ビングコイルに筆記具の下降速度を減速させるための電
   流を通電して、筆記具がその最大下降ストロークの略１
   ／２に達したとき下降速度が略ゼロとなるように成し、
   次に、絶対値が小さな値から所定の筆圧設定電流値に向
   けて徐々に増加変化する変化電流を前記ムービングコイ
   ルに通電するように成し、筆記具を下降状態からその保
   持部材が上限ストッパーに係止されるまで上昇させるに
   際し、まず、筆記具が急上昇するようにムービングコイ
   ルに筆記具上昇用電流を通電し、次に、該ムービングコ
   イルに筆記具の上昇速度を減速させるための電流を通電
   して筆記具がその最大上昇ストロークの略１／２に達し
   たとき上昇速度が略ゼロとなるように成し、次に、絶対
   値が小さな値から所定のストッパー当接圧設定電流値に
   向けて徐々に増加する変化電流を、前記ムービングコイ
   ルに通電するようにしたことを特徴とする自動作画装置
   における筆記具昇降制御方法。
4. （４）ムービングコイルへの電流を制御して、該ムービ
   ングコイルに連結する筆記具を作画面に対して直角方向
   に駆動制御する装置において、急下降するようにムービ
   ングコイルに筆記具下降用電流を通電し、次に、該ムー
   ビングコイルに筆記具の下降速度を減速させるための電
   流を通電して、筆記具がその最大下降ストロークの略１
   ／２に達したとき下降速度が略ゼロとなるように成し、
   次に、絶対値が小さな値から所定の筆圧設定電流値に向
   けて徐々に増加変化する変化電流を前記ムービングコイ
   ルに通電するように成し、筆記具を下降状態からその保
   持部材が上限ストッパーに係止されるまで上昇させるに
   際し、まず、筆記具が急上昇するようにムービングコイ
   ルに筆記具上昇用電流を通電し、次に、該ムービングコ
   イルに筆記具の上昇速度を減速させるための電流を通電
   して筆記具がその最大上昇ストロークの略１／２に達し
   たとき上昇速度が略ゼロとなるように成し、次に、ムー
   ビングコイルに筆記具上昇加速用電流を瞬間的に通電し
   た後、絶対値が小さな値から所定のストッパー当接圧設
   定電流値に向けて徐々に増加する変化電流を、前記ムー
   ビングコイルに通電するようにしたことを特徴とする自
   動作画装置における筆記具昇降制御方法。