JPH08295492A - 多段伸縮アーム装置 - Google Patents
多段伸縮アーム装置Info
- Publication number
- JPH08295492A JPH08295492A JP13709595A JP13709595A JPH08295492A JP H08295492 A JPH08295492 A JP H08295492A JP 13709595 A JP13709595 A JP 13709595A JP 13709595 A JP13709595 A JP 13709595A JP H08295492 A JPH08295492 A JP H08295492A
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- Japan
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- arm
- rail
- cylinder
- stage
- tube
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 同一シリンダを多数内装し，そのシリンダの
ストロークの総和によつて装置が伸縮し，最大縮小時の
長さに対し全伸長時の長さは，初期の長さに対し１０数
倍に伸びる事ができる伸縮装置。 【構造】 複数のアーム管体が夫々伸縮自在に多層，嵌
挿されてなり，各アーム管の同一方向にシリンダを配列
し，各アーム管には，夫々中央にシリンダを左右両端に
スライドレールを結合してあり，同シリンダによつて，
夫々アームは個々に伸縮でき，配列したシリンダを，夫
々，堅持した状態で各アーム管が，伸縮するようにした
構造の多段伸縮アーム装置。
ストロークの総和によつて装置が伸縮し，最大縮小時の
長さに対し全伸長時の長さは，初期の長さに対し１０数
倍に伸びる事ができる伸縮装置。 【構造】 複数のアーム管体が夫々伸縮自在に多層，嵌
挿されてなり，各アーム管の同一方向にシリンダを配列
し，各アーム管には，夫々中央にシリンダを左右両端に
スライドレールを結合してあり，同シリンダによつて，
夫々アームは個々に伸縮でき，配列したシリンダを，夫
々，堅持した状態で各アーム管が，伸縮するようにした
構造の多段伸縮アーム装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，同一シリンダを内設し
たアームを，複数層組合わせた，多段伸縮アーム装置で
ある。
たアームを，複数層組合わせた，多段伸縮アーム装置で
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来の多段伸縮アームは，クレーン等に
応用するのが目的であるから，アームの管体の構造は剛
体であつて強度が要求されると同時に，伸縮用シリンダ
も重荷重を吊るすため，油圧シリンダを使用して重圧に
耐える必要があり，シリンダを堅持するためには，アー
ムの構造には制約があった。
応用するのが目的であるから，アームの管体の構造は剛
体であつて強度が要求されると同時に，伸縮用シリンダ
も重荷重を吊るすため，油圧シリンダを使用して重圧に
耐える必要があり，シリンダを堅持するためには，アー
ムの構造には制約があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の多段伸縮アーム
にあつては，伸縮用シリンダをアーム内に組み込むのに
特製の油圧シリンダを使用してあり通常の片側ピストン
ロット方式の市販されているシリンダで，同一のものを
多数同じ状態で配設することが出来なかった。（例えば
特開昭５７−７３２０７公報参照）
にあつては，伸縮用シリンダをアーム内に組み込むのに
特製の油圧シリンダを使用してあり通常の片側ピストン
ロット方式の市販されているシリンダで，同一のものを
多数同じ状態で配設することが出来なかった。（例えば
特開昭５７−７３２０７公報参照）
【０００４】上記の問題から，如何に多くのシリンダを
簡単に組み込む事が出来るかが問題であり，また市販さ
れている通常のシリンダを簡単に組み込む事が出来るか
否かが課題になる。
簡単に組み込む事が出来るかが問題であり，また市販さ
れている通常のシリンダを簡単に組み込む事が出来るか
否かが課題になる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の多段伸縮アーム
装置（単に装置と呼ぶ）は前記の問題を解決するため
に，各アーム管体間同士は，接触させず，任意辺の同一
辺に夫々シリンダ取付け用のスペースをあけてあり，軸
先端から見て，中央にシリンダを，左右両端には，スラ
イドレールを組付けてあり，同じ要領で幾層にも重ね
て，嵌挿されてあり，前記各段層のアームには，予めシ
リンダを取り付けた状態で，漸次，組立てて行く事がで
きる。
装置（単に装置と呼ぶ）は前記の問題を解決するため
に，各アーム管体間同士は，接触させず，任意辺の同一
辺に夫々シリンダ取付け用のスペースをあけてあり，軸
先端から見て，中央にシリンダを，左右両端には，スラ
イドレールを組付けてあり，同じ要領で幾層にも重ね
て，嵌挿されてあり，前記各段層のアームには，予めシ
リンダを取り付けた状態で，漸次，組立てて行く事がで
きる。
【０００６】
【作用】本発明の装置では，前述のようなアームの構造
であるから，１０段以上のアームの組合わせも可能であ
り，また市販されている片側ピストンロットの，通常の
シリンダを，本装置に応用するのに僅かな改造で使用で
きるし，また，同一シリンダを同じ状態で簡単に組付け
られ，空圧シリンダー・油圧シリンダー，或るいはモー
タ式による直線作動ユニットも応用できる。
であるから，１０段以上のアームの組合わせも可能であ
り，また市販されている片側ピストンロットの，通常の
シリンダを，本装置に応用するのに僅かな改造で使用で
きるし，また，同一シリンダを同じ状態で簡単に組付け
られ，空圧シリンダー・油圧シリンダー，或るいはモー
タ式による直線作動ユニットも応用できる。
【０００７】本装置に於いては，先端に荷重を吊ったと
き，片持ち荷重によるモウメントがアームにかかり，こ
れに抗してアームを移動させるために，スライドレール
を使用している，これは，外レール（ａ）・中間レール
（ｂ）・内レール（ｃ）からなり，中間レール（ｂ）に
は回転自在のローラ等が装着してあり，内・外レール体
の軌条溝によって，予圧をかけ固めに咬み合うように組
み込まれてあり，内レール（ｃ）が作動するときローラ
が回転するので中間レール（ｂ）は２対１の比率で作動
することになり，これを各アーム間に組み付けてスライ
ドさせるとき，アーム管体が最大伸びたときでも，スラ
イドレールは連動式になっているために全ストローク長
の半分は中間レール（ｂ）が内レール（ｃ）を包み込む
状態で，荷重を受けるよう構成してある。 なお本装置
を開発するにあたり，多段スライドレール装置「特願平
６−２８１０７５」を出願してある。
き，片持ち荷重によるモウメントがアームにかかり，こ
れに抗してアームを移動させるために，スライドレール
を使用している，これは，外レール（ａ）・中間レール
（ｂ）・内レール（ｃ）からなり，中間レール（ｂ）に
は回転自在のローラ等が装着してあり，内・外レール体
の軌条溝によって，予圧をかけ固めに咬み合うように組
み込まれてあり，内レール（ｃ）が作動するときローラ
が回転するので中間レール（ｂ）は２対１の比率で作動
することになり，これを各アーム間に組み付けてスライ
ドさせるとき，アーム管体が最大伸びたときでも，スラ
イドレールは連動式になっているために全ストローク長
の半分は中間レール（ｂ）が内レール（ｃ）を包み込む
状態で，荷重を受けるよう構成してある。 なお本装置
を開発するにあたり，多段スライドレール装置「特願平
６−２８１０７５」を出願してある。
【０００８】本発明の装置では，前述の如く，各アーム
にシリンダを堅持した状態で，アームと一緒に前進する
ので，シリンダに結合すべき導管は，たえず，ゆるまな
いような装置が必要であり，本装置では（図１）の如く
コードリールを使い，絶えず緊張してあり，そのため導
管はゴムホース等，柔軟管を使ってある。
にシリンダを堅持した状態で，アームと一緒に前進する
ので，シリンダに結合すべき導管は，たえず，ゆるまな
いような装置が必要であり，本装置では（図１）の如く
コードリールを使い，絶えず緊張してあり，そのため導
管はゴムホース等，柔軟管を使ってある。
【０００９】上記のようなコードリールを使って，各シ
リンダ毎に配管してあると，シリンダは単独で個々に作
動することが出来，空圧シリンダでも各段階による中間
停止が可能であり，油圧シリンダの場合は，任意による
中間停止ができるし，また，１０段以上のアームによる
装置では，コードリールを一切使用せず，各シリンダの
配管を夫々分岐して近傍のシリンダと個々に伸縮できる
コードの導管，または導線を使用すれば，装置内の配管
を簡素化できる。
リンダ毎に配管してあると，シリンダは単独で個々に作
動することが出来，空圧シリンダでも各段階による中間
停止が可能であり，油圧シリンダの場合は，任意による
中間停止ができるし，また，１０段以上のアームによる
装置では，コードリールを一切使用せず，各シリンダの
配管を夫々分岐して近傍のシリンダと個々に伸縮できる
コードの導管，または導線を使用すれば，装置内の配管
を簡素化できる。
【００１０】
【実施例】実施例について図面を参照して説明すると，
図１に於いて，先段アーム（１０）第２アーム（２０）
第３アーム（３０）基段アーム（４０）は夫々伸縮自在
に嵌挿されてあり，各段のアームには夫々後尾板（１
３）（２３）（３３）（４３）が溶接さてあり，各段の
アーム外壁前傍に，突設ボス（１６）（２６）（３６）
が夫々固設されてあり，前記の先段アームの突設ボス
（１６）には（１７）の軸穴が穿設されてあり，この軸
穴（１７）にシリンダのロット側先端（３）を挿入して
固定し，同シリンダーの後部座板（５）は前記，第２ア
ームの後尾板（２３）に穿設されたる，取り付け穴（２
４）に，ボルト等で締め付けて固定する，よって前記固
定ボス（１６）と後尾板（２３）はシリンダを結合する
ため互に互関し，同じく（２６）と（３３）・（３６）
と（４３）が互に関係して，シリンダを結合する。
図１に於いて，先段アーム（１０）第２アーム（２０）
第３アーム（３０）基段アーム（４０）は夫々伸縮自在
に嵌挿されてあり，各段のアームには夫々後尾板（１
３）（２３）（３３）（４３）が溶接さてあり，各段の
アーム外壁前傍に，突設ボス（１６）（２６）（３６）
が夫々固設されてあり，前記の先段アームの突設ボス
（１６）には（１７）の軸穴が穿設されてあり，この軸
穴（１７）にシリンダのロット側先端（３）を挿入して
固定し，同シリンダーの後部座板（５）は前記，第２ア
ームの後尾板（２３）に穿設されたる，取り付け穴（２
４）に，ボルト等で締め付けて固定する，よって前記固
定ボス（１６）と後尾板（２３）はシリンダを結合する
ため互に互関し，同じく（２６）と（３３）・（３６）
と（４３）が互に関係して，シリンダを結合する。
【００１１】本装置を組立てるには，予め各段アームの
後尾板に前述の方法でシリンダを固定して置き，次に基
段アーム（４０）の基台（５０）を所要の位置に固定
し，予め後部装置（５１）にはコードリール（６１）
（６２）を組付けて置き，前記の基段アーム（４０）の
前方へ第３アーム（３０）を挿入し，該アームの突設ボ
スの軸穴（３７）に後方のシリンダのロット先端（３）
を挿入して，ロックナット（２）によって，緩まないよ
うロックする，また，上記シリンダには夫々エルボ付き
継手（６）と（７）を螺着して置き，これに導管を挿着
する，同じように，第２アーム（２０）・先段アーム
（１０）を挿入して組立てる。
後尾板に前述の方法でシリンダを固定して置き，次に基
段アーム（４０）の基台（５０）を所要の位置に固定
し，予め後部装置（５１）にはコードリール（６１）
（６２）を組付けて置き，前記の基段アーム（４０）の
前方へ第３アーム（３０）を挿入し，該アームの突設ボ
スの軸穴（３７）に後方のシリンダのロット先端（３）
を挿入して，ロックナット（２）によって，緩まないよ
うロックする，また，上記シリンダには夫々エルボ付き
継手（６）と（７）を螺着して置き，これに導管を挿着
する，同じように，第２アーム（２０）・先段アーム
（１０）を挿入して組立てる。
【００１２】また，スライドレールを組付けるには，第
３図の如く，予め基段アーム（４０）の下辺内面の左右
両端に，外レール（４２ａ）をボルト等で固定し，他
方，第３アーム（３０）の下辺外面へ，左右対称の内レ
ール（４２ｃ）を支持具（３５）を介してボルト等で固
定する，また，他のアーム管体にも，予めスライドレー
ルを固定して置き，夫々のアーム（３０）・（２０）・
（１０）と順次，挿入した後，水平移動させて調整しな
がら夫々の支持具（３５）・（２５）・（１５）を長手
方向の全てに於いて平行になるよう固定する。
３図の如く，予め基段アーム（４０）の下辺内面の左右
両端に，外レール（４２ａ）をボルト等で固定し，他
方，第３アーム（３０）の下辺外面へ，左右対称の内レ
ール（４２ｃ）を支持具（３５）を介してボルト等で固
定する，また，他のアーム管体にも，予めスライドレー
ルを固定して置き，夫々のアーム（３０）・（２０）・
（１０）と順次，挿入した後，水平移動させて調整しな
がら夫々の支持具（３５）・（２５）・（１５）を長手
方向の全てに於いて平行になるよう固定する。
【００１３】
【発明の効果】本発明は，以上説明したように構成され
ているので，以下に記載されるような効果を奏する。
ているので，以下に記載されるような効果を奏する。
【００１４】本発明の装置は，産業用の昇降用リフター
やパレタイズ・ロボットに応用でき図４の如く，多段伸
縮アーム装置と，従来のマニピュレータを組み付けて使
用するならば，行動範囲をさらに拡大でき，今後さらに
発展すると思われる省力化機械の動力機器として多量の
需要に貢献できる。
やパレタイズ・ロボットに応用でき図４の如く，多段伸
縮アーム装置と，従来のマニピュレータを組み付けて使
用するならば，行動範囲をさらに拡大でき，今後さらに
発展すると思われる省力化機械の動力機器として多量の
需要に貢献できる。
【００１５】また，本装置を，竪型の柱として四隅に垂
直で配置して中央に踏台を結合させ垂直に伸縮移動させ
れば，そのまま簡易エレベータとして使用できる。
直で配置して中央に踏台を結合させ垂直に伸縮移動させ
れば，そのまま簡易エレベータとして使用できる。
【００１６】
【図１】本発明の実施例による全伸長時の正面図。
【図２】本発明の縮小時の一部破断面図。
【図３】図１のＸ−Ｘ断面矢視図。
【図４】本発明の装置にマニピュレータを取付けた応用
例の全体図。
例の全体図。
１ ヘッド ２ シリンダのロックナット ３ シリンダのロット先端 ４ シリンダー ５ 同後部座板 ６，７ エルボ付き継手 １０，２０，３０，４０ アーム管体 １１，２１，３１，４１ 配線用に使用する通気坑のＵ
字管 １３，２３，３３ ４３ アーム管体の後尾板 １５，２５，３５ 支持具 １６，２６，３６ 突設ボス １７，２７，３７ 軸穴 ２２，３２，４２ スライドレール ５０ 基盤 ５１ 後部装置 ６０ ロボット垂直コラム ａ 外レール体 ｂ 中間レール体 ｃ 内レール体
字管 １３，２３，３３ ４３ アーム管体の後尾板 １５，２５，３５ 支持具 １６，２６，３６ 突設ボス １７，２７，３７ 軸穴 ２２，３２，４２ スライドレール ５０ 基盤 ５１ 後部装置 ６０ ロボット垂直コラム ａ 外レール体 ｂ 中間レール体 ｃ 内レール体
Claims (5)
- 【請求項１】 アームは先段・第２・第３・基段の順に
順次大型化した管体で，軸断面は矩形状の角形管であ
り，下辺にはシリンダー取付用のスペースを夫々設けて
あり，他の三辺も管体同士を接触させずに隙間をあけて
嵌挿してあり，アーム管体を長手方向より見て前傍の下
辺外壁の所要置に夫々突設ボスを固設し，他方後部には
夫々後尾板を溶接してあり，軸先端より見て中心垂直線
下の位置に前記突設ボスには軸穴を夫々穿設してあり，
該軸穴には夫々シリンダーの先端（３）を装着し，その
水平直線下の各次段アームの後尾板に前記シリンダーの
後部座板（５）を夫々取り付けてある，また，軸断面よ
り見て各アーム管体の下辺内壁の左右両端にスライドレ
ールの外レール（ａ）を左右対称でボルト等にて固定
し，各上段アームの下辺外壁には，同スライドレールの
内レール（ｃ）を支持具を介しボルト等で固定する，な
おスライドレールは直線状の長尺のレール体であり，断
面で示せば，内レール（ｃ）は断面矩形状であり，それ
を断面コ字状の中間レール（ｂ）が包含し，それをまた
外レール（ａ）が包含して，重層するが如く一体に組ま
れてあり，中間レール（ｂ）には回転自在に内装したロ
ーラを長手方向に多数配列してあり，このローラと咬み
合う各レール体の相対向壁面には軌条溝を長手方向の全
長に於いて形成してあり，前記ローラに予圧を加えて固
めに咬み合って組まれてあり，アーム管体の長手方向に
全て平行になるよう組み付けてある，以上のように構成
された多段伸縮アーム装置である。 - 【請求項２】 請求項１に於いて，各アームの軸断面が
角形管か或いは円形と楕円管で構成されてあり，シリン
ダー装置に変えて，モータ駆動による直線移動ユニット
を組み付けた，請求項１記載の多段伸縮アーム装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の装置全体を軸先端より見
て，上部中央の一画に同一心の貫通穴を各段の後尾板に
夫々所要の寸法であけてあり，先段・第２・第３・基段
の順に順次小型化してテレスコープの如く嵌め合う円管
か角管，或いはＵ字管からなる長尺の管体を，その末端
を前記後尾板の貫通穴に全て平行で重なるよう，溶接等
で突設したるところの通気坑を具備する，請求項１記載
の多段伸縮アーム装置。 - 【請求項４】 先段アーム・第２アームと順次複数段の
アームからなり末端が基段アームで構成され，シリンダ
ー等直線作動装置が，任意辺の同一辺に統一して配列す
るか，或いは夫々対辺の両面に配列された構造の，請求
項１記載の多段伸縮アーム装置。 - 【請求項５】 請求項１のスライドレールに於いて，内
装するローラを中間レールのみに限定せず，任意のレー
ルの接触面に回転自在のローラを配備した，ころがり案
内であり，内レール（ｃ）と中間レール（ｂ）との間に
連結器か連動装置を具備し，内レール（ｃ）が作動する
とき，その全ストローク長の半分位は中間レール（ｂ）
が追従連動するように構成された，第１項記載による多
段伸縮アーム装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13709595A JPH08295492A (ja) | 1995-04-27 | 1995-04-27 | 多段伸縮アーム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13709595A JPH08295492A (ja) | 1995-04-27 | 1995-04-27 | 多段伸縮アーム装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08295492A true JPH08295492A (ja) | 1996-11-12 |
Family
ID=15190759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13709595A Pending JPH08295492A (ja) | 1995-04-27 | 1995-04-27 | 多段伸縮アーム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08295492A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2007203434A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-08-16 | Nidec Sankyo Corp | ロボット装置 |
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-
1995
- 1995-04-27 JP JP13709595A patent/JPH08295492A/ja active Pending
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