CN218914292U - 用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，包括门框式连杆、门框式连杆升降机构、工字型升降横杆架、电动葫芦以及工作台面；门框式连杆安装在工作台面上，门框式连杆的底部通过门框式连杆升降机构与工作台面转动配合；工字型升降横杆架用于安装清洗装置，工字型升降横杆架通过电动葫芦与升降连杆滑动配合。本实用新型通过门框式连杆升降机构切换门框式连杆的竖直状态与水平状态，使得安装过程更为容易，降低了人力需求；通过电动葫芦驱动工字型升降横杆架上下移动，带动清淤机器人上升或下降进行清洗作业，有效提高了清洗效率；通过简单的结构，稳定性强，装配容易，拆卸方便，有助于扩大应用范围。

Description

用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置

技术领域

本实用新型涉及管道机器人辅助设备技术领域，具体地，涉及一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置。

背景技术

目前大深径比窨井清淤机器人使用的升降装置大致有三种，折叠机械臂式、套缸式和桅杆式，其中折叠机械臂式体积最大过于笨重运输极其不方便。相对于折叠机械臂式，套缸式和桅杆式虽然体积没那么庞大，但是也不可折叠，运输比较困难。对于大深径比窨井清淤工程应用十分不便。

发明人认为现有技术中的大深径比窨井清淤机器人使用的升降装置体积大，运输困难，适用范围小。因此，需要提供一种结构简单且稳定性高、运输方便、适用性高的可拆卸的、可折叠的升降装置。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置。

根据本实用新型提供的一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置,包括：门框式连杆、门框式连杆升降机构、工字型升降横杆架、电动葫芦以及工作台面；所述门框式连杆安装在所述工作台面上，所述门框式连杆与所述门框式连杆升降机构传动连接，所述门框式连杆的底部通过所述门框式连杆升降机构与所述工作台面转动配合；所述门框式连杆包括两根升降连杆，两根所述升降连杆顶部通过升降横梁紧固连接；所述工字型升降横杆架用于安装清洗装置，所述工字型升降横杆架的两端分别安装在两根所述升降连杆上；所述工字型升降横杆架与所述电动葫芦传动连接，所述工字型升降横杆架通过所述电动葫芦与所述升降连杆滑动配合。

优选地，任一所述升降连杆均包括多根首尾铰接的铝圆管，所述铝圆管包括铝圆管顶段、铝圆管中间段以及铝圆管尾段；所述铝圆管顶段的端部设置有单耳板，所述铝圆管尾段的端部设置有双耳板，相邻的两个所述铝圆管上的所述单耳板与所述双耳板通过连杆铰接件铰接连接。

优选地，所述铝圆管顶段和所述铝圆管尾段二者的外径相等，且二者都小于所述铝圆管中间段的外径；所述铝圆管顶段上套设有固定套管，所述固定套管的外径与所述铝圆管中间段一致。

优选地，所述固定套管和铝圆管中间段上分别安装有抱箍固定板，两个所述抱箍固定板之间连接有气缸。

优选地，任一所述升降连杆的底部均通过铰接座安装在所述工作台面上。

优选地，所述升降横梁包括升降横梁左半段和升降横梁右半段，所述升降横梁左半段和所述升降横梁右半段相互靠近的一侧分别设置相互匹配内孔和凸起，所述内孔和所述凸起镶嵌连接且通过螺丝紧固连接。

优选地，所述升降横梁底部设置有定滑轮和滑轮固定杆，所述电动葫芦的绳索绕过所述定滑轮连接至所述清洗装置。

优选地，所述工字型升降横杆架两端均设置有U型结构，所述U型结构内设置有滚珠，所述U型结构通过所述滚珠与所述升降连杆滑动配合。

优选地，所述工字型升降横杆架顶部设置有安装座，用于安装所述清洗装置。

优选地，所述门框式连杆升降机构包括电动绞盘、换向柱以及起升杆，所述起升杆的两端分别安装在两根所述升降连杆上，所述电动绞盘和所述换向柱均安装在所述工作台面上；所述起升杆的中部设置有固定环，所述电动绞盘的绳索绕过所述换向柱连接至所述固定环。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型通过门框式连杆升降机构切换门框式连杆的竖直状态与水平状态，使得安装过程更为容易，降低了人力需求；通过电动葫芦驱动工字型升降横杆架上下移动，带动清淤机器人上升或下降进行清洗作业，有效提高了清洗效率；通过简单的结构，稳定性强，装配容易，拆卸方便，有助于扩大应用范围。

2、本实用新型通过工字型升降横杆架两端的U型结构，不仅能够在门框式连杆上上下移动，而且便于安装，大大提高了装配效率；通过U型结构尾部设置的回缩气缸，能够适用门框式连杆上的凸起，有助于提高工字型升降横杆架的适应性，从而提高清洗装置上下移动的效率。

3、本实用新型通过将固定套管套设在门框式连杆上，只要简单的移动固定套管，就能使得门框式连杆在竖直方向保持稳定，或者移动固定套管，使得门框式连杆能变成可活动的多个铰接的铝圆管，可以进行折叠或拆卸，大大提高了装配和运输的工作效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型主要体现用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置的水平状态的整体结构示意图；

图2为本发明主要体现用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置的水平状态的整体结构示意图；

图3为本实用新型主要体现铝圆管的结构示意图；

图4为本实用新型主要体现连杆铰接件的结构示意图；

图5为本实用新型主要体现最顶部的铝圆管的结构示意图；

图6为本实用新型主要体现最顶部的铝圆管与升降横梁的连接结构示意图；

图7为本实用新型主要体现铝圆管与固定套管的连接结构示意图；

图8为本实用新型主要体现起升杆的结构示意图；

图9为本实用新型主要体现换向柱的结构示意图；

图10为本实用新型主要体现升降横梁的结构示意图；

图11为本实用新型主要体现工字型升降横杆架的结构示意图；

图12为本实用新型主要体现工字型升降横杆架在门框式连杆上移动的示意图。

附图标记：

升降横梁右半段1          连杆铰接件2            铰接座3

固定套管4                气缸5                  升降横梁左半段6

工字型升降横杆架7        电动葫芦8              电动绞盘9

换向柱10                 起升杆11               抱箍固定板13

铝圆管顶段14             铝圆管中间段15         铝圆管尾段16

铝圆管17                 定滑轮18               滑轮固定杆19

换向定滑轮20             U型结构21              滚珠22

安装座23                 单耳板24               双耳板25

顶段耳板26               方形耳板28

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

如图1所示，根据本实用新型提供的一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，包括：门框式连杆、门框式连杆升降机构、工字型升降横杆架7、电动葫芦8以及工作台面；门框式连杆安装在工作台面上，门框式连杆与门框式连杆升降机构传动连接，门框式连杆的底部通过门框式连杆升降机构与工作台面转动配合；门框式连杆包括两根升降连杆，两根升降连杆顶部通过升降横梁紧固连接；工字型升降横杆架7用于安装清洗装置，工字型升降横杆架7的两端分别安装在两根升降连杆上；工字型升降横杆架7与电动葫芦8传动连接，工字型升降横杆架7通过电动葫芦8与升降连杆滑动配合。

本申请提供了一种可折叠的、运输方便的便捷式升降装置。本申请中门框式连杆包括水平状态和竖直状态，门框式连杆在水平状态组装完成后，通过门框式连杆升降机构实现门框式连杆的起升，使得门框式连杆保持竖直状态。大深径比窨井清淤机器人能够直接安装在工字型升降横杆架7上，通过电动葫芦8驱动工字型升降横杆架7在门框式连杆上进行上下移动，从而可以实现清淤机器人的升降清淤作业。本申请工作完成后，同样通过框式连杆升降机构实现门框式连杆的放倒，从而实现快速装配和拆卸，便于运输。

如图3-6所示，任一升降连杆均包括多根首尾铰接的铝圆管17，铝圆管17包括铝圆管顶段14、铝圆管中间段15以及铝圆管尾段16；铝圆管顶段14的端部设置有单耳板24，铝圆管尾段16的端部设置有双耳板25，相邻的两个铝圆管17上的单耳板24与双耳板25通过连杆铰接件2、螺栓铰接连接。

其中，特殊的，最顶部的一截顶部铝圆管17的铝圆管顶段14的端部设置有顶段耳板26，顶端耳板26与双耳板25成90°安装，方便最顶部的顶部铝圆管17与顶部的升降横梁铰接。

如图7所示，铝圆管顶段14和铝圆管尾段16二者的外径相等，且二者都小于铝圆管中间段15的外径；铝圆管顶段14上套设有固定套管4，固定套管4的外径与铝圆管中间段15一致。

固定套管4和铝圆管中间段15上分别安装有抱箍固定板13，两个抱箍固定板13之间连接有气缸5。门框式连杆在组装时，通过气缸5推送固定套管4至另一节铝圆管17的铝圆管尾段16后停下，使两段铝圆管17拉直固定，从而使得门框式连杆切换为竖直状态时能保证其结构的稳定性。通过将固定套管4套设在门框式连杆上，只要简单的移动固定套管4，就能使得门框式连杆在竖直方向保持稳定，或者移动固定套管4，使得门框式连杆能变成可活动的多个铰接的铝圆管17，可以进行折叠或拆卸，大大提高了装配和运输的工作效率。

任一升降连杆的底部均通过铰接座3安装在工作台面上。门框式连杆在水平状态下组装完成后，其底部与工作台面通过铰接座3铰接，然后，通过门框式连杆升降机构提升为竖直状态，此时，在铰接座3处固定，使得门框式连杆保证竖直状态。

如图8和9所示，门框式连杆升降机构包括电动绞盘9、换向柱10以及起升杆11。起升杆11两端为圆环，起升杆11的两端分别套设在两根升降连杆上，起升杆11的中部设置有固定环，用于电动绞盘9的绳索的固定。电动绞盘9和换向柱10均安装在工作台面上，换向柱10顶部设置有换向定滑轮20，电动绞盘9的绳索绕过换向柱10顶部换向定滑轮20后连接至固定环，用于将门框式连杆拉起或放倒。门框式连杆在竖直状态下时，起升杆11位置高于换向柱10，因此驱动电动绞盘9可将门框式连杆提升至竖直状态，并固定，能够有效加强门框式连杆的稳定性。

如图10所示，升降横梁包括升降横梁左半段6和升降横梁右半段1，升降横梁左半段6和升降横梁右半段1相互靠近的一侧分别设置相互匹配内孔和凸起，升降横梁右半段1顶部的凸起可以镶嵌进升降横梁左半段尾部6的内孔内，并通过螺丝固定连接。升降横梁左半段6和升降横梁右半段1的端部均设置有两个方形耳板28，方形耳板28与最顶部的一截顶部铝圆管17的顶段耳板26紧固连接，从而保证门框式连杆整体结构的稳定性。升降横梁底部中间位置设置有定滑轮18和滑轮固定杆19，定滑轮18通过滑轮固定杆19固定在升降横梁上。

如图11和12所示，工字型升降横杆架7放置于两根升降连杆之间，两端均设置有U型结构21，U型结构21内设置有滚珠22，U型结构21通过滚珠22与升降连杆滑动配合，从而实现工字型升降横杆架7的上下滑动。U型结构21尾部装有回缩气缸，使U型结构21在上升过程中遇到凸起部分可以向内侧回缩保证上升运动。工字型升降横杆架7顶部设置有安装座23，用于安装清淤机器人的清洗模块，电动葫芦8的绳索绕过定滑轮18连接至清洗模块。

固定于底部工作台面上的电动葫芦8的钢索，绕过升降横梁下方的定滑轮18，连接位于两组升降连杆之间工字型升降横杆架7上的清淤机器人清洗模块，拉动工字型升降横杆架7沿着两组升降连杆上下滑动，从而带动清洗模块上升或下降进行清洗作业。

本申请通过简单的结构，大大的减小了运输时占用的体积，多段连接的铝圆管17可以进行折叠，无需拆成最小单位，更加的方便了运输。门框式连杆通过门框式连杆升降机构切换竖直状态与水平状态，使得安装过程更为容易，降低了人力需求。通过电动葫芦8驱动工字型升降横杆架7上下移动，带动清淤机器人上升或下降进行清洗作业，有效提高了清洗效率。本申请结构简单，稳定性强，装配容易，拆卸方便，运输方便，能够有效扩大应用范围。

工作原理

多根铝圆管17在水平面上首尾铰接组装形成升降连杆，并通过通过气缸5推送固定套管4至另一节铝圆管17的铝圆管尾段16后停下，使两段铝圆管17拉直固定。两根升降连杆的底部铰接在工作台面上，顶部通过升降横梁紧固连接组装形成门框式连杆。门框式连杆通过门框式连杆升降机构提升为竖直状态后，门框式连杆底部与工作台面固定连接。电动葫芦8拉动工字型升降横杆架7沿着升降连杆上下滑动，从而带动清淤机器人上升或下降进行清洗作业。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，包括：门框式连杆、门框式连杆升降机构、工字型升降横杆架(7)、电动葫芦(8)以及工作台面；

所述门框式连杆安装在所述工作台面上，所述门框式连杆与所述门框式连杆升降机构传动连接，所述门框式连杆的底部通过所述门框式连杆升降机构与所述工作台面转动配合；

所述门框式连杆包括两根升降连杆，两根所述升降连杆顶部通过升降横梁紧固连接；

所述工字型升降横杆架(7)用于安装清洗装置，所述工字型升降横杆架(7)的两端分别安装在两根所述升降连杆上；

所述工字型升降横杆架(7)与所述电动葫芦(8)传动连接，所述工字型升降横杆架(7)通过所述电动葫芦(8)与所述升降连杆滑动配合。

2.如权利要求1所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，任一所述升降连杆均包括多根首尾铰接的铝圆管(17)，所述铝圆管(17)包括铝圆管顶段(14)、铝圆管中间段(15)以及铝圆管尾段(16)；

所述铝圆管顶段(14)的端部设置有单耳板(24)，所述铝圆管尾段(16)的端部设置有双耳板(25)，相邻的两个所述铝圆管(17)上的所述单耳板(24)与所述双耳板(25)通过连杆铰接件(2)铰接连接。

3.如权利要求2所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，所述铝圆管顶段(14)和所述铝圆管尾段(16)二者的外径相等，且二者都小于所述铝圆管中间段(15)的外径；

所述铝圆管顶段(14)上套设有固定套管(4)，所述固定套管(4)的外径与所述铝圆管中间段(15)一致。

4.如权利要求3所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，所述固定套管(4)和铝圆管中间段(15)上分别安装有抱箍固定板(13)，两个所述抱箍固定板(13)之间连接有气缸(5)。

5.如权利要求1所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，任一所述升降连杆的底部均通过铰接座(3)安装在所述工作台面上。

6.如权利要求1所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，所述升降横梁包括升降横梁左半段(6)和升降横梁右半段(1)，所述升降横梁左半段(6)和所述升降横梁右半段(1)相互靠近的一侧分别设置相互匹配内孔和凸起，所述内孔和所述凸起镶嵌连接且通过螺丝紧固连接。

7.如权利要求1所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，所述升降横梁底部设置有定滑轮(18)和滑轮固定杆(19)，所述电动葫芦(8)的绳索绕过所述定滑轮(18)连接至所述清洗装置。

8.如权利要求1所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，所述工字型升降横杆架(7)两端均设置有U型结构(21)，所述U型结构(21)内设置有滚珠(22)，所述U型结构(21)通过所述滚珠(22)与所述升降连杆滑动配合。

9.如权利要求1所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，所述工字型升降横杆架(7)顶部设置有安装座(23)，用于安装所述清洗装置。

10.如权利要求1所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，所述门框式连杆升降机构包括电动绞盘(9)、换向柱(10)以及起升杆(11)，所述起升杆(11)的两端分别安装在两根所述升降连杆上，所述电动绞盘(9)和所述换向柱(10)均安装在所述工作台面上；

所述起升杆(11)的中部设置有固定环，所述电动绞盘(9)的绳索绕过所述换向柱(10)连接至所述固定环。

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