CN102269191A - 一种基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制方法，先搭建多级油缸起竖系统；上位机通过比例调速阀控制多级油缸起竖,当发射筒起竖角度超过质心外翻点后，单向平衡阀在起竖油缸有杆腔建立背压，平衡发射筒的外翻力矩;多级油缸起竖至89度后，上位机对倾角传感器的反馈角度进行差分计算，若起竖角速度小于2′/s，上位机增大比例阀放大板输出电流，若起竖角速度大于6′/s，上位机降低比例阀放大板输出电流。当起竖角度达到90度时，停止起竖。本方法提高了控制精度，稳定了起竖时间，可以满足其它发射车高精度、快速起竖系统的应用需求。

Description

一种基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制方法

技术领域

本发明涉及一种动态补偿控制方法，特别是一种基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制方法。

背景技术

发射车起竖系统动态补偿控制方法很多，其一般分为液压位置反馈动态补偿控制方法和电液动态补偿控制方法。液压位置反馈动态补偿控制方法主要通过执行元件位移传感器，对起竖系统运动速度进行纠正，适用于起竖系统执行元件为短行程单级缸。而电液动态补偿控制方法主要通过控制算法对液压开环系统运动速度进行纠正，多用于大行程多级缸起竖系统，存在控制精度低、起竖时间不稳定缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制方法，解决液压系统在负载特性、温度特性环境因素作用下控制精度差和时间不稳定的问题。

一种基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制方法的具体步骤为：

第一步 搭建多级油缸起竖系统

多级油缸起竖系统，包括：上位机、比例阀功放板，多级油缸、液压油源、比例调速阀、单向平衡阀、倾角传感器；液压油源、比例调速阀、单向平衡阀与多级油缸串联，比例调速阀与比例阀功放板电缆连接，液体摆与上位机电缆连接；上位机底板与比例阀功放板串联。

第二步 比例调速阀控制多级油缸起竖

倾角传感器实时检测多级油缸起竖角度，上位机接收倾角传感器的反馈角度，通过比例阀功放板控制比例调速阀，使多级油缸按预定速度起竖。当发射筒起竖角度超过质心外翻点后，单向平衡阀在起竖油缸有杆腔建立背压，平衡发射筒的外翻力矩。

第三步 上位机控制多级油缸速度闭环

比例调速阀按预定速度控制多级油缸起竖至89度后，上位机对倾角传感器的反馈角度进行差分计算，得出发射筒起竖角速度。若起竖角速度小于2′/s，在控制程序每经过单次循环控制时间内，上位机增大比例阀放大板输出电流，电流增幅为2mA～4mA/单次循环，加快发射筒起竖速度，直到起竖角速度大于2′/s，比例阀放大板输出电流停止变化；若起竖角速度大于6′/s，在控制程序每经过单次循环控制时间内，上位机降低比例阀放大板输出电流，电流降幅为6mA～8mA /单次循环，减小发射筒起竖速度，直到起竖角速度小于6′/s，比例阀放大板输出电流不变。当起竖角度达到90度时，停止起竖。

至此，完成基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制。

本方法采用速度闭环控制技术及压力平衡元件，对液压开环系统运动速度进行纠正，适应了空、满载不同负载工况及温度特性对起竖控制精度和时间的影响，在不同负载工况和温度特性下，导弹发射车起竖到位精度误差小于5′，展开时间小于2′30〞。本方法满足其它中、远程导弹发射车高精度、快速起竖系统的应用需求。

具体实施方式

一种基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制方法的具体步骤为：

第一步 搭建多级油缸起竖系统

多级油缸起竖系统，包括：上位机、比例阀功放板，多级油缸、液压油源、比例调速阀、单向平衡阀、倾角传感器；液压油源、比例调速阀、单向平衡阀与多级油缸串联，比例调速阀与比例阀功放板电缆串联，液体摆与上位机电缆串联；上位机底板与比例阀功放板串联。

第二步 比例调速阀控制多级油缸起竖

倾角传感器实时检测多级油缸起竖角度，上位机接收倾角传感器的反馈角度，通过比例阀功放板控制比例调速阀，使多级油缸按预定速度起竖。当发射筒起竖角度超过质心外翻点后，单向平衡阀在起竖油缸有杆腔建立背压，平衡发射筒的外翻力矩。

第三步 上位机控制多级油缸速度闭环

比例调速阀按预定速度控制多级油缸起竖至89度后，上位机对倾角传感器的反馈角度进行差分计算，得出发射筒起竖角速度。若起竖角速度小于2′/s，在控制程序每经过单次循环控制时间内，上位机增大比例阀放大板输出电流，电流增幅为4mA/单次循环，加快发射筒起竖速度，直到起竖角速度大于2′/s，比例阀放大板输出电流停止变化；若起竖角速度大于6′/s，在控制程序每经过单次循环控制时间内，上位机降低比例阀放大板输出电流，电流降幅为6mA/单次循环，减小发射筒起竖速度，直到起竖角速度小于6′/s，比例阀放大板输出电流不变。当起竖角度达到90度时，停止起竖。

至此，完成基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制。

Claims (1)

1.一种基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制方法，其特征在于本方法的具体步骤为：

第一步 搭建多级油缸起竖系统

多级油缸起竖系统，包括：上位机、比例阀功放板，多级油缸、液压油源、比例调速阀、单向平衡阀、倾角传感器；液压油源、比例调速阀、单向平衡阀与多级油缸串联，比例调速阀与比例阀功放板电缆连接，液体摆与上位机电缆连接；上位机底板与比例阀功放板串联；

第二步 比例调速阀控制多级油缸起竖

倾角传感器实时检测多级油缸起竖角度，上位机接收倾角传感器的反馈角度，通过比例阀功放板控制比例调速阀，使多级油缸按预定速度起竖；当发射筒起竖角度超过质心外翻点后，单向平衡阀在起竖油缸有杆腔建立背压，平衡发射筒的外翻力矩；

第三步 上位机控制多级油缸速度闭环

比例调速阀按预定速度控制多级油缸起竖至89度后，上位机对倾角传感器的反馈角度进行差分计算，得出发射筒起竖角速度；若起竖角速度小于2′/s，在控制程序每经过单次循环控制时间内，上位机增大比例阀放大板输出电流，电流增幅为2mA～4mA/单次循环，加快发射筒起竖速度，直到起竖角速度大于2′/s，比例阀放大板输出电流停止变化；若起竖角速度大于6′/s，在控制程序每经过单次循环控制时间内，上位机降低比例阀放大板输出电流，电流降幅为6mA～8mA /单次循环，减小发射筒起竖速度，直到起竖角速度小于6′/s，比例阀放大板输出电流不变；当起竖角度达到90度时，停止起竖；

至此，完成基于多级油缸起竖系统的动态补偿控制。