JPH08263663A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 メニュー操作という簡単操作により容易に検
査対象ワークに最適な画像処理手順を選択することを可
能とすることで、プログラミングをしなくとも多様な画
像処理等に容易に対応できる画像処理装置を得る。 【構成】 検査対象ワークの画像を取り込むＣＣＤカメ
ラ２と、ＣＣＤカメラ２から得られたアナログ信号であ
る映像信号をディジタル信号すなわち画像データに変換
するＡ／Ｄ変換手段１１と、Ａ／Ｄ変換手段１１により
変換された画像データを格納する画像メモリ１２と、画
像メモリ１２に格納された画像データに対し、各種画像
処理や、計測処理、コマンド処理を施すＣＰＵ１０と、
ＣＰＵ１０から得られた結果や前記検査対象ワークの計
測、認識目的や手順を表示するモニタ装置３と、モニタ
装置３を制御する表示制御手段１４ａと、各種データを
入力、設定する入力手段１５と、処理目的対応に複数の
画像処理手順を登録する手順登録メモリ１６と、を備え
た画像処理装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、産業用で用いられる
画像処理装置に関するもので、更には画像処理手順（ア
ルゴリズム）の構築にかかわるユーザーインターフェー
スに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１８は従来の画像処理装置の全体構成
を示す図である。図において、１は画像処理装置本体、
２は画像入力手段としてのＣＣＤカメラ、３は表示手段
としてのモニタ装置、４はプログラミング手段としての
キーボード、５は操作手段としてのマウス、１０は中央
処理装置（以下、ＣＰＵと略す）、１１はＣＣＤカメラ
２で検査対象ワークを撮像したアナログ信号である映像
信号をディジタルデータである画像データに変換するア
ナログ／ディジタル変換手段（以下、Ａ／Ｄ変換手段と
略す）、１２はディジタルデータである画像データを格
納する格納手段としての画像メモリ、１３は画像処理や
計測処理など（以下、画像処理等と略す）のプログラム
および各種データを格納するメモリ、１４はいくつかの
選択項目をメニューとして表示させるなどモニタ装置３
を制御する表示制御手段、１５はキーボード４およびマ
ウス５などの入力機器を接続する入力手段である。

【０００３】画像処理等の一般操作について説明する。
まず、ＣＣＤカメラ２で検査対象ワークを撮像したアナ
ログ信号である映像信号をＡ／Ｄ変換回路１１に入力す
る。Ａ／Ｄ変換回路１１では、入力された映像信号をデ
ィジタルデータである画像データに変換し、変換した画
像データを画像メモリ１２に格納する。ＣＰＵ１０は画
像メモリ１２に格納されている画像データを使用して画
像処理等を実行する。表示制御手段１４は、画像処理等
の結果をモニタ装置３へ出力し、モニタ装置３に表示す
る。

【０００４】従来、画像処理等で検査対象ワークに処理
を施す場合の画像処理等の内容の決定については、 Ａ．画像処理等の手順（アルゴリズム）を構築し、プロ
グラミングを実施する。 Ｂ．画像処理装置内に組み込まれているシステムで予め
用意してある処理項目に対応するメニューを選択する。 というものであった。

【０００５】では、以下に従来の画像処理等の手順（ア
ルゴリズム）の構築例を説明する。例えば、検査対象ワ
ークの位置を画像処理等で検出する場合の手順として
は、 ａ．ＣＣＤカメラ２から取り込んだ画像を画像メモリ内
に格納する。 ｂ．この格納された濃淡画像に対して、必要であればノ
イズ除去や濃度変換処理等を施した後、この濃淡画像に
対し２値化処理を施し、２値画像に変換する。この２値
画像も画像メモリに格納する。 ｃ．更にこの２値画像に対し必要であればノイズ除去等
を施し、例えば、特徴量である重心を求め、位置を検出
する。 と言ったアルゴリズムが考えられる。このような対象ワ
ークに最適なノイズ除去を組み合わせてたアルゴリズム
は全て検査者が構築し、このアルゴリズムを基にプログ
ラムを作成していく。

【０００６】画像処理等の手順（アルゴリズム）のプロ
グラムの作成は、画像処理装置１が保有しているプログ
ラム編集のエディタ機能を利用して行う。 ａ．画像処理装置１に付属しているキーボード４を用い
てコマンドを入力する。入力されたコマンドはモニタ装
置３に画像とオーバーラップされて表示される。 ｂ．ユーザーはモニタ装置３に表示されている画像を見
ながらコマンドを入力し、プログラムを作成していく。 ｃ．作成されたプログラムは、画像処理装置１内のメモ
リ１３に格納される。

【０００７】図１９は従来の画像処理装置におけるモニ
タ装置３に位置検出アルゴリズムによるプログラミング
操作の例を表示した図である。次に、プログラミングに
よる操作を図１９を用いて詳細に説明する。通常、プロ
グラミング言語は、Ｃ言語に代表されるようなコンパイ
ラ言語とＢＡＳＩＣに代表されるようなインタプリタ言
語の２系統に大別できる。画像処理装置における処理プ
ログラミングも、その言語の使用は２分されているが、
以下ＢＡＳＩＣのようなインタプリタ言語であるものを
例として説明する。

【０００８】図において、コマンド１００は１台目のカ
メラから画像を読み込み画像メモリへ格納するコマン
ド、コマンド１０１は濃淡画像の平滑化処理を実行し、
画像メモリに格納するコマンド、コマンド１０２は平滑
化処理を施した画像に対して２値化処理を施し、画像メ
モリへ格納するコマンド、コマンド１０３は２値化され
た画像に対し、ノイズ除去（孤立点除去）を施し画像メ
モリに格納するコマンド、コマンド１０４は２値画像に
対するラベリング処理すなわち、２値画像の塊に対し番
号付け処理を行うコマンド、コマンド１０５はラベリン
グされた物体に対し重心を求め、その結果を指定された
配列に格納するコマンドで、例えば重心を求めたい物体
のラベル番号が１番であれば１番の塊について重心を求
め、結果の重心座標（Ｘ，Ｙ）は＿Ｇと言う配列に格納
されている。

【０００９】これらコマンドは、図１８のキーボード４
によって入力される。つまり、検査者は処理プログラム
を検査対象ワークの画像を見ながら試行錯誤して作成し
ていく。また、上述では濃淡ノイズ除去として平滑化フ
ィルタ、２値ノイズ除去として孤立点除去、位置検出と
して重心を用いた例を示したが、ワークの状態やワーク
の材質、照明環境等の影響でノイズ除去の必要性や、そ
の種類、処理の手順が異なる。さらに、位置検出手段も
単純な重心検出が使えない場合が発生することもあり、
ノイズ除去や特徴抽出手段等を工夫しワークに応じた最
適アルゴリズムを構築し、認識プログラムを作成する必
要がある。従って、プログラミングによる操作は、画像
処理に長けた人でなければできない場合が多い。

【００１０】次に、画像処理装置内に組み込まれている
システムで予め用意してある処理項目に対応するメニュ
ーを選択することにより、画像処理等の内容を決定する
方法について説明する。

【００１１】図２０は従来の画像処理装置におけるモニ
タ装置３に表示されるメニューの一例を示す図である。
図において、２０はモニタ装置３に表示され、マウス５
により移動選択が可能なカーソルである。メニュー操作
の場合、まずモニタ装置３にメニューとして表示される
いくつかの選択項目を選択することにより、画像処理等
の内容を決定する。モニタ装置３にメニューとして表示
されているいくつかの選択項目の中から必要な項目を指
示することにより、次ぎのメニューが表示されるので、
続いて必要な項目をマウス５を用いて指示する。このよ
うにしてメニューから必要項目を選択することにより、
処理の内容を決定していく。

【００１２】図において、表示されたメニューの内、”
カメラ”の項目は、どのカメラで処理を実施するのか選
択可能にするもの、”ウインドウ”の項目は、処理領域
を設定可能にするもの、”濃淡ノイズ除去”の項目は、
濃淡ノイズ除去の種類を選択するもの、”２値ノイズ除
去”の項目は、２値ノイズ除去の種類を選択するも
の、”特徴量”の項目は、どう言った特徴量を求めるの
かを選択するものである。

【００１３】図２１は、図２０において”濃淡ノイズ除
去”を選択したときのプルダウンメニューが表示された
状態を示した図である。プルダウンメニューとして、平
滑化フィルタ、最大値フィルタ、最小値フィルタ、ラプ
ラシアンフィルタ、ソーベルフィルタ、未使用の６つの
選択肢があり、ユーザーはこの中から必要と思われる項
目を選択する。他の項目についても同様に、処理に必要
な全ての項目を選択することで処理内容が決定され、操
作者は特にアルゴリズムを考慮しなくても良い。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
画像処理等で検査対象ワークに処理を施す場合の画像処
理等の内容の決定において、従来のプログラミングによ
る操作では、専用のプログラムを使用して詳細な処理を
させることができるが、画像処理の知識に長けた人でな
ければ処理アルゴリズムを自ら構築し、プログラミング
を実施するのは困難であるという問題点があった。さら
に、ＢＡＳＩＣ言語のようなインタプリタ言語ならまだ
しも、Ｃ言語のようなコンパイラ言語であると、画像処
理の知識だけではなく、Ｃ言語の知識や、プログラミン
グ技法、コンパイル、デバッグなどのプログラミングに
関する知識まで必要となり、一般に画像処理装置を希望
通りに動作させるのは困難であるという問題点があっ
た。

【００１５】また、従来のメニューによる操作では、処
理に必要な項目を選択するだけで画像処理装置を容易に
動作させることは可能であるが、プログラミングとは異
なり、処理内容が決まっているため、予め決められた処
理アルゴリズムによる通り一辺倒の処理しか出来ず、認
識処理が出来る場合が限定されてしまうという問題点が
あった。

【００１６】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、第１の目的は多様な画像処理等
に容易に対応できる画像処理装置を得るものである。ま
た、第２の目的は複数の処理ブロックで構成された画像
処理等の手順の編集が容易な画像処理装置を得るもので
ある。さらに、第３の目的はプログラミングにより、画
像処理等の手順の処理ブロックそのものの処理が作成可
能な画像処理装置を得るものである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る画像処理
装置は、検査対象ワークの画像を取り込む画像入力手段
から得られたアナログ信号である映像信号をアナログ／
ディジタル変換手段でディジタル信号すなわち画像デー
タに変換し、この変換された画像データを格納手段に格
納する。また、中央処理装置はこの格納手段により格納
された画像データに対し、各種画像処理や、計測処理、
コマンド処理を施し、この中央処理装置から得られた結
果や前記検査対象ワークの計測、認識目的や手順を表示
制御手段で制御し、表示手段に表示する。また、入力手
段により各種データを入力、設定するとともに、手順登
録記憶手段に処理目的対応に複数の画像処理手順を登録
するものである。

【００１８】また、ブロック登録記憶手段で画像処理手
順を構成する処理ブロックを登録し、編集手段で処理ブ
ロックの複製、移動、削除、複合化、処理ブロックの処
理内容および実行処理ブロックを選択するものである。

【００１９】また、処理内容登録記憶手段で画像処理手
順を構成する処理ブロックの処理内容を登録し、編集手
段で処理ブロックの処理内容をプログラミングするもの
である。

【００２０】

【作用】この発明に係る画像処理装置は、手順登録記憶
手段に登録された画像処理手順を表示手段に処理目的対
応で複数表示する。

【００２１】また、編集手段により画像処理手順を構成
する処理ブロックの複製、移動、削除、複合化、処理ブ
ロックの処理内容および実行処理ブロックを選択し、処
理ブロックをブロック登録記憶手段に登録する。

【００２２】また、編集手段により画像処理手順を構成
する処理ブロックの処理内容をプログラミングでき、処
理ブロックの処理内容を処理内容登録記憶手段に登録す
る。

【００２３】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１を、図１ないし図
７を用いて説明する。図１はこの発明の一実施例である
画像処理装置の全体構成を示す図である。図において、
１ａは画像処理装置本体、２は画像入力手段としてのＣ
ＣＤカメラ、３は表示手段としてのモニタ装置、４はプ
ログラミング手段としてのキーボード、５は操作手段と
してのマウス、１０はＣＰＵ、１１はＣＣＤカメラ２で
検査対象ワークを撮像したアナログ信号である映像信号
をディジタルデータである画像データに変換するＡ／Ｄ
変換手段、１２はディジタルデータである画像データを
格納する格納手段としての画像メモリ、１３ａは画像処
理等のプログラムおよび各種データを格納するメモリ、
１４ａはいくつかの選択項目をメニューとして表示させ
るなどモニタ装置３を制御する表示制御手段、１５はキ
ーボード４およびマウス５などの入力機器を接続する入
力手段、１６は処理目的対応に複数の画像処理手順を登
録する手順登録メモリ、１７は画像処理手順を構成する
処理ブロックを登録するブロック登録メモリ、１８は処
理ブロックの処理内容のプログラムを格納する処理内容
登録メモリ、１９は処理ブロックを編集する編集手段で
ある。

【００２４】図２はこの発明の一実施例である画像処理
装置による画像処理等の決定の全体フローを示す図であ
る。図において、（ａ）は全体フロー、（ｂ）はメイン
タスク内部の処理を示すフロー、（ｃ）はメニュー制御
の内部処理を示すフローである。図２（ａ）において、
まず、ａ１で電源投入し、ａ２で内部ＲＯＭ内のＯＳが
ブートする。ａ３でメインタスクが起動する。図２
（ｂ）において、メインタスク内部の処理を示す。ｂ１
では外部割り込み判定を行う。ｂ２でエラーチェックを
行い、ｂ３ではメニュー制御起動を行う。図２（ｃ）に
おいて、ｃ１ではカーソルアドレスを獲得し、ｃ２では
カーソルを表示し、ｃ３ではメニューを表示するための
メニューテーブルを操作し、ｃ４ではメニューを表示す
る。

【００２５】図３はこの発明の一実施例である画像処理
装置によるメニュー表示の内部処理のフローを示す図で
ある。図において、ｄ１ではマウスクリック入力の有無
を判定し、ｄ２ではマウスクリック入力がある場合、何
を選択したのかを判定する。ｄ３はアプリケーション選
択時の処理、ｄ４は編集選択時の処理、ｄ５は保守選択
時の処理、ｄ６は終了選択時の処理、ｄ７は選択の処理
終了後、メニューテーブルデータ更新処理を行う。

【００２６】図４はこの発明の一実施例である画像処理
装置によるアプリケーション選択時のフローを示す図で
ある。図において、ｄ１はマウスクリック入力の有無を
確認し、ｄ２は何を選択したのか判定する。ｄ３はアプ
リケーション選択時の処理、ｄ４は編集選択時の処理、
ｄ５は保守選択時の処理、ｄ６は終了選択時の処理、ｄ
７は姿勢検出選択時の処理、ｄ８はワーク判別選択時の
処理、ｄ９は文字認識選択時の処理、ｄ１０はメニュー
を表示するためのデータテーブルを更新する処理であ
る。

【００２７】図５はこの発明の一実施例である画像処理
装置による姿勢検出選択時のフローを示す図である。図
において、ｅ１はマウスクリック入力の有無を確認し、
ｅ２は何を選択したのか判定する。ｅ３は、手順１選択
時の処理、ｅ４は手順１のエリア選択時の処理、ｅ５は
手順２選択時の処理、ｅ６は手順２のエリア選択時の処
理、２４−７は手順３の処理、ｅ８は手順３のエリア選
択時の処理、ｅ９は手順４選択時の処理、ｅ１０は手順
４のエリア選択時の処理、ｅ１１は実行選択時の処理、
ｅ１２は終了選択時の処理、ｅ１３はメニューを表示す
るためのデータテーブルを更新する処理である。

【００２８】図６はこの発明の実施例１の画像処理装置
において、モニタ装置３に表示されているメニューの
内”アプリケーション”を選択した表示例を示す図であ
る。図において、マウス５によりカーソル２０を移動さ
せモニタ装置３に表示されているカーソル２０を移動さ
せ、メニューの中の”アプリケーション”を選択する
と、”アプリケーション”のプルダウンメニューとし
て”姿勢検出”、”ワーク判別”、”文字認識”と言う
３種類の検査対象ワークの処理目的が追加表示される。
更にこれら３種類の処理目的のいずれかを１つをカーソ
ル２０を移動させて選択する。

【００２９】図７はこの発明の実施例１の画像処理装置
において、図６に表示されている３つの検査対象ワーク
の処理目的の内、”姿勢検出”が選択され、姿勢検出”
を行わせるための処理手順４種類を表示した例を示す図
である。図において、手順１は”画像入力”、”姿勢検
出”、”結果出力”の３つの処理ブロック、手順２は”
画像入力”、”姿勢検出”、”計測分類”、”結果出
力”の４つの処理ブロック、手順３は”画像入力”、２
つの”姿勢検出”、”比較演算”、”結果出力”の５つ
の処理ブロック、手順４は”画像入力”、２つの”姿勢
検出”、”比較演算”、”ウインドウ設定”、”計測分
類”、”結果出力”の７つの処理ブロックから構成され
ている例を示した。

【００３０】この手順１を実行させるには、手順１の枠
内にカーソル２０を移動させて手順１を選択した後、メ
ニューの”実行”へカーソル２０を移動させて選択す
る。この選択をすることにより、処理ブロック順に実施
される。手順１は、まずカメラからの画像入力を行い、
次に、姿勢検出を実施し、結果を出力すると言う手順で
実施されることになる。

【００３１】この実施例では、姿勢検出を行わせるため
の代表的な処理手順を手順１、手順２、手順３および手
順４というように数種類のアルゴリズムとして用意して
おき、処理したい内容によって最適な手順を選択するこ
とで、プログラミングで実行していた困難なアルゴリズ
ム構築が不要となり、今まで困難であった認識アルゴリ
ズムを考慮せずに目的に合った処理手順を選択可能にな
る。上述では、処理目的を選択すると、検査対象ワーク
に最適な複数の処理ブロックで構成された画像処理手順
が複数表示され、その中で目的に合った処理手順を選択
することで容易に画像処理等の内容の決定ができる。

【００３２】実施例２．以下、この発明の実施例２を、
図１ないし図１６を用いて説明する。図８は、図７で手
順２エリアを選択した場合、すなわち図５でｆ５の手順
２エリアを選択したフローを示す図である。図におい
て、ｇ１はマウスクリック入力有無の確認をし、ｇ２は
マウスがクリックされた位置は、処理ブロック内かどう
かのチェックを行い、処理ブロック内であれば、ｇ３で
マウス入力はドラッグ処理であるかどうかチェックを行
う。ドラッグ処理とは、マウス５に付属しているボタン
を押しっぱなしにする処理である。ドラッグ処理であれ
ば、ｇ４でドラッグ処理を実施し、続いてｇ５でカーソ
ルアドレスをチェックし、ｇ６で処理ブロックのカーソ
ル追従処理を行わせる。

【００３３】図９はこの発明の実施例２に係る画像処理
装置において、処理目的として”姿勢検出”の手順２を
選択し、目的の処理ブロックとして”計測分類”をクリ
ックした場合の表示例を示す図である。手順２を選択す
ると、手順２専用の設定エリア２１が表示される。図に
おいて、目的の処理ブロックにカーソル２０を移動さ
せ、クリックする。クリックすると、その処理ブロック
が２重枠で表示され、選択されたことがわかるように強
調される。さらに、設定エリア２１内に、”複製”か”
削除”処理内容選択項目が表示される。図８のｇ３にお
いて、ドラッグ処理でない場合、ｇ７でカーソルアドレ
スチェックを実施し、ｇ８で処理ブロックに２重枠を表
示させる。ｇ７およびｇ８は、図９で２重枠が表示され
る処理フローである。

【００３４】図１０は図９において目的の処理ブロック
を複製・削除した場合の表示例を示す図であり、（ａ）
は目的の処理ブロックを”複製”した状態、（ｂ）は目
的の処理ブロックをドラッグ処理している状態を示す。
図１０（ａ）は目的の処理ブロックを”複製”した状態
であり、図９において”複製”の項目にカーソル２０を
移動させて、選択した図である。”複製”を選択する
と、図９に示した２重枠で表示された処理ブロックの処
理内容と同様の処理ブロックが、以前表示されていた処
理ブロックの上に表示される。そして、以前表示されて
いた２重枠の処理ブロックは、通常の枠に戻る。

【００３５】処理手順の順番の変更方法について説明す
る。図１０（ａ）は目的の処理ブロックをドラッグ処理
している状態であり、移動させたい処理ブロックにカー
ソル２０を移動させ、ドラッグ処理を行う。目的の処理
ブロックをドラッグ処理すると、その処理ブロックはカ
ーソル２０の移動に追従して自由に動くようになる。こ
の状態で処理ブロックを希望の位置までドラッグ処理し
て移動させ、ドラッグ処理を中止（マウス５のボタンを
離す）すると、処理ブロックはカーソルから離れる。各
処理ブロックを指定しながら、処理順番を指定すると、
処理ブロックがラインで結ばれ、処理手順が確定する。

【００３６】図１１は図９において目的の処理ブロック
を削除した場合の表示例を示す図であり、図９におい
て”削除”の項目を選択した図である。”削除”を選択
すると、図１０に示した２重枠で表示された処理ブロッ
クの処理内容が削除される。この様に不要な処理ブロッ
クを削除することができる。

【００３７】図８のｇ２においてマウスクリックの入力
が処理ブロック外で、しかも、ｇ９でドラッグ処理でな
い場合、ｇ１２で何を選択したのかチェックし、ｇ１３
は複製選択時の処理、ｇ１４は削除選択時の処理、それ
以外は、ｇ１５で連結線消去、ｇ１６でカーソルアドレ
スチェック、ｇ１７で処理順番表示処理、ｇ１８は処理
順番が最後かどうか判断し、最後であれば、ｇ１９で連
結線を表示する。最後でなければ、何もせず終了する。
上述は、連結線が表示されるフローである。

【００３８】複製、移動および削除など変更を実行した
手順２を実行させるには、メニューの”実行”へカーソ
ル２０を移動させて選択する。選択後、各処理ブロック
順に実施される。

【００３９】上述のように処理ブロックを新規で発生さ
せたり、削除したり、位置を自由に変更できることによ
り、処理手順が変更可能になる。つまり、処理ブロック
によるプログラミングが実施可能になるものである。従
って、プログラミングの知識を持たなくても、処理ブロ
ックを用いて認識アルゴリズムを構築する事で可能にな
る。

【００４０】図１２はこの発明の実施例２の画像処理装
置において、処理目的”姿勢検出”の手順２を選択し、
複数の処理ブロックを１つの処理ブロックとしてまとめ
る場合の表示例を示す図であり、（ａ）は１つの処理ブ
ロックとしてまとめたい複数の処理ブロックが含まれる
ような矩形をマウス５をドラッグしながら描いた状態
を、（ｂ）は１つにまとめられた処理ブロックのネーミ
ングを実施した状態を示す。手順２を選択すると、手順
２専用の設定エリア２１が表示される。複数の処理ブロ
ックを１つの処理ブロックとしてまとめたいものに対し
て、マウス５をドラッグしながらカーソル２０を移動さ
せて、その処理ブロックが含まれるような矩形を描く。
図８のｇ２において、マウスクリックの入力が処理ブロ
ック外の場合、ｇ９でマウス入力はドラッグ処理かどう
かチェックし、ドラッグ処理であればｇ１０でカーソル
アドレスをチェックし、ｇ１１で処理範囲を示す矩形を
表示する。図１２で矩形を描画するフローである。

【００４１】矩形２２の作成が完了すると、設定エリア
２１の最下部に”かな入力”が表示され、１つにまとめ
られた処理ブロックのネーミングを実施する。ネーミン
グは、図１に示してあるキーボード４を用いて行う。図
１２（ｂ）では、”画像入力”と、”姿勢検出”の２つ
の処理ブロックを”前処理”と言う名前で、ネーミング
した例を示したものである。

【００４２】図１３は、図１２において、”画像入力”
と”姿勢検出”との２つの処理ブロックを”前処理”と
入力した後の結果を表示した例を示す図であり、
（ａ）”前処理”と入力したため、図１２における２つ
の処理ブロック”画像入力”、”姿勢検出”の換わり
に、”前処理”と表示された状態、（ｂ）は１つにまと
めた”前処理”を、新規処理ブロックとしてその内容を
セーブ（保存）する状態を示したものである。

【００４３】図１３（ｂ）は、図１３（ａ）におい
て、”セーブ”を選択した例である。”セーブ”を選択
すると、図に示すようなセーブを実施する設定エリア２
３が表示される。設定エリア２３内には、図１２で設定
した処理ブロックの内容がメッセージとして”前処理＝
画像入力＋姿勢検出”と表示される。セーブを実施する
場合は、カーソル２０を設定エリア２３内の”確定”の
項目に合わせ、選択する。ロードを実施する場合も同様
で、図１３（ａ）の状態でカーソル２０を”ロード”に
合わせ、選択すると、図１２の設定エリア２３のメッセ
ージが”ロード”と表示され、ロードしたい処理ブロッ
ク式を選択する。（図示せず）

【００４４】図１４は矩形で表示された２つのブロック
を１つの処理として変換するフローを示す図である。図
において、ｈ１では矩形内に含まれている処理ブロック
データのセーブを行い、ｈ２ではリターンキー入力まで
日本語入力機能を開始する。ｈ３ではキーボード入力を
受け付け、キー入力に対しての処理を実施する。ｈ４で
は処理ブロックデータをキー入力データと変換し、ｈ５
では処理ブロック表示を変更する。

【００４５】上述の様に複数の処理ブロックを１つの処
理ブロックにまとめることにより、サブルーチンとして
扱うことが可能になり、また、このまとめた処理ブロッ
クのネーミングが可能で、その名称でロード、セーブが
可能になるため、自由度が拡大し、容易に認識アルゴリ
ズムの構築が可能になり、操作性が向上する。

【００４６】図１５はこの発明の実施例２の画像処理装
置において、処理ブロックの内容変更を行う場合の表示
例を示す図である。図９に示す、処理したい処理ブロッ
クとして”姿勢検出”にカーソル２０を移動させてクリ
ックし、”姿勢検出”のブロックが２重枠で表示されて
いる状態で、設定エリア２１内に表示された”変更”に
カーソル１３を移動させて選択すると、図１５に示す様
に”姿勢検出”の内容を変更させるためのプルダウンメ
ニュー２４が表示される。”姿勢検出”のプルダウンメ
ニューには、”重心”、”外接四角形中心”および”重
心＋慣性主軸”の３個の項目が表示されている。”姿勢
検出”として現在選択されている処理内容には、図に示
すように”＊”マークが表示される。図では、”重心”
の横に”＊”マークが表示されており、”姿勢検出”の
処理内容として”重心”が選択されていることを示す。
現在選択されている処理内容である”重心”から、”重
心＋慣性主軸”に変更させる場合、カーソル２０を”重
心＋慣性主軸”の項目まで移動させて、選択させる。こ
の処理を実行させることにより”姿勢検出”の内容が、
変更される。

【００４７】”姿勢検出”だけではなく、”画像入
力”、”計測分類”、”結果出力”などの項目において
も、同様の処理でその処理内容を変更できる。上述の様
に処理ブロックの内容を変更する場合、表示されるメニ
ューに従って変更できるため、容易に処理内容が変更で
きる。つまり、認識対象ワークに最適な処理方法が選択
可能になる。

【００４８】図１６はこの発明の実施例２の画像処理装
置において、実行したい処理ブロックのみ実行させる場
合の表示例を示す図であり、（ａ）は実行したい処理ブ
ロックを選択する実行設定画面の表示例、（ｂ）は図１
６（ａ）の状態で”実行”を選択した例である。実行し
たい処理ブロックの選択の確認は、選択した処理ブロッ
クが２重枠で確認できる。また、選択の取り消しは、再
び２重枠表示されている処理ブロックを選択することで
実行できる。実行したい処理ブロックとして選択した処
理ブロックを実行させるためには、メニュー内に表示さ
れている”実行”の項目を選択することで可能になる。

【００４９】図１６（ｂ）において、２５は接続されて
いるカメラから入力された画像に対し、図１５で指定し
た処理を施して結果を表示したもの、２６は処理結果の
画像、２７は重心位置、矢印２８は傾きである。また、
枠２５には重心座標（ｘ，ｙ）、傾きθ、処理速度を示
している。再び、図１６（ａ）の実行設定画面に戻るた
めには、図１６（ｂ）下部に表示される”戻る”の項目
にカーソル２０を移動させて選択する。

【００５０】上述の様に実行したい部分のみ認識処理可
能となるので、認識アルゴリズムの構築が処理結果を確
認しながら行うことができ、操作時間の短縮につなが
る。

【００５１】実施例３．以下、この発明の実施例３を、
図１ないし図１７を用いて説明する。図１７はこの発明
の実施例３の画像処理装置において、プログラミングを
実施する場合の表示例を示す図である。まず、図６にお
いて、”編集”を選択すると、画像処理装置１ａが保有
しているプログラミング機能（エディタ機能）を用い
て、プログラミングを実施することができる。プログラ
ミングは、図１に示したキーボード４を用いてコマンド
を入力する。図はＢＡＳＩＣのようなインタプリタ言語
で、処理ブロックの内容を編集している例である。ま
ず、新規処理ブロックの名称を”姿勢検出”として決定
し、プログラミングを実施する。図において、行番号１
００は１番目のカメラからの画像入力を実施するコマン
ド、行番号１１０は平滑化（メディアンフィルタ）を実
施するコマンド、行番号１２０は閾値１００で２値化を
実施するコマンド、行番号１３０は孤立点除去を実施す
るコマンド、行番号１４０は重心を検出するコマンド、
行番号１５０は慣性主軸を求めるコマンドである。これ
らのコマンドはすでに画像処理装置１ａ内で保有してい
る機能で、編集画面内でキーボード４から入力すること
で、その機能を用いることが可能になる。

【００５２】また、これら一連の処理が処理ブロック”
姿勢検出”として登録させる。予め画像処理装置本体１
ａ内に、メニューとして保有している場合、同一の名称
での登録はできないので、別の名称で登録させる。上述
の様にプログラミングを行い、新規で処理ブロックの認
識処理を構築することで、検査対象ワークに施す最適な
処理の設定が可能になる。

【００５３】

【発明の効果】この発明は、以上説明した様に構成され
ているので、以下に示すような効果を奏する。

【００５４】この発明によれば、手順登録記憶手段に登
録された画像処理手順を表示手段に処理目的対応で複数
表示するようにしたので、その中で目的に合った処理手
順を選択することで容易に画像処理等の内容の決定がで
きる。このため、今まで標準画像処理手順が利用できな
かった場合、専用の画像処理手順を構築しプログラミン
グをしなければならなかったが、メニュー操作という簡
単操作により容易に検査対象ワークに最適な画像処理手
順を選択することが可能になる。

【００５５】また、この発明によれば、編集手段により
画像処理手順を構成する処理ブロックの複製、移動、削
除、複合化、処理ブロックの処理内容および実行処理ブ
ロックを選択し、処理ブロックをブロック登録記憶手段
に登録するようにしたので、プログラミングの知識を持
たなくても、処理ブロックの編集により容易に新規の画
像処理手順の作成が可能になる。さらに、複数の処理ブ
ロックを１つの処理ブロックにまとめサブルーチンとし
て扱うことを可能としたので、操作性が向上する。

【００５６】また、この発明によれば、編集手段により
画像処理手順を構成する処理ブロックの処理内容をプロ
グラミングでき、処理ブロックの処理内容を処理内容登
録記憶手段に登録するようにしたので、メニュー操作と
プログラム操作とリンクさせることができ、マウスの操
作による処理ブロックの編集による新規の画像処理手順
が容易に作成できる効果に加え、登録されていない処理
ブロックの処理内容のみをプログラミングにより作成す
ることで、複雑な処理にも対応可能な柔軟性をもった認
識アルゴリズムが容易に構築でき、操作性、処理能力を
大幅に向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施例である画像処理装置の全
体構成を示す図である。

【図２】 この発明の一実施例である画像処理装置によ
る画像処理等の決定の全体フローを示す図である。

【図３】 この発明の一実施例である画像処理装置によ
るメニュー表示の内部処理のフローを示す図である。

【図４】 この発明の一実施例である画像処理装置によ
るアプリケーション選択時のフローを示す図である。

【図５】 この発明の一実施例である画像処理装置によ
る姿勢検出選択時のフローを示す図である。

【図６】 この発明の実施例１の画像処理装置におい
て、モニタ装置３に表示されているメニューの内”アプ
リケーション”を選択した表示例を示す図である。

【図７】 この発明の実施例１の画像処理装置におい
て、図６に表示されている３つの検査対象ワークの処理
目的の内、”姿勢検出”が選択され、姿勢検出”を行わ
せるための処理手順４種類を表示した例を示す図であ
る。

【図８】 図７で手順２エリアを選択した場合のフロー
を示す図である。

【図９】 この発明の実施例２に係る画像処理装置にお
いて、処理目的として”姿勢検出”の手順２を選択し、
目的の処理ブロックとして”計測分類”をクリックした
場合の表示例を示す図である。

【図１０】 図９において目的の処理ブロックを複製・
削除した場合の表示例を示す図である。

【図１１】 図１１は図９において目的の処理ブロック
を削除した場合の表示例を示す図である。

【図１２】 この発明の実施例２の画像処理装置におい
て、処理目的”姿勢検出”の手順２を選択し、複数の処
理ブロックを１つの処理ブロックとしてまとめる場合の
表示例を示す図である。

【図１３】 図１２において、”画像入力”と”姿勢検
出”との２つの処理ブロックを”前処理”と入力した後
の結果を表示した例を示す図である。

【図１４】 矩形で表示された２つのブロックを１つの
処理として変換するフローを示す図である。

【図１５】 この発明の実施例２の画像処理装置におい
て、処理ブロックの内容変更を行う場合の表示例を示す
図である。

【図１６】 この発明の実施例２の画像処理装置におい
て、実行したい処理ブロックのみ実行させる場合の表示
例を示す図である。

【図１７】 この発明の実施例３の画像処理装置におい
て、プログラミングを実施する場合の表示例を示す図で
ある。

【図１８】 従来の画像処理装置の全体構成を示す図で
ある。

【図１９】 従来の画像処理装置におけるモニタ装置３
に位置検出アルゴリズムによるプログラミング操作の例
を表示した図である。

【図２０】 従来の画像処理装置におけるモニタ装置３
に表示されるメニューの一例を示す図である。

【図２１】 図２０において”濃淡ノイズ除去”を選択
したときのプルダウンメニューが表示された状態を示し
た図である。

【符号の説明】

１、１ａ 画像処理装置本体、 ２ ＣＣＤカメラ、
３ モニタ装置、 ４キーボード、 ５ マウス、 １
０ ＣＰＵ、 １１ Ａ／Ｄ変換手段、 １２ 画像メ
モリ、 １３、１３ａ メモリ、 １４、１４ａ 表示
制御手段、１５ 入力手段、 １６ 手順登録メモリ、
１７ ブロック登録メモリ、 １８ 処理内容登録メ
モリ、 １９ 編集手段、 ２０ カーソル、 ２１
設定エリア、 ２２ 矩形、 ２３ 設定エリア、 ２
４ プルダウンメニュー、２５ 処理結果、 ２６ 処
理結果の画像、 ２７ 重心位置、 ２８ 傾きを示す
矢印。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 検査対象ワークの画像を取り込む画像入
   力手段と、この画像入力手段から得られたアナログ信号
   である映像信号をディジタル信号すなわち画像データに
   変換するアナログ／ディジタル変換手段と、このアナロ
   グ／ディジタルディジタル変換手段により変換された画
   像データを格納する格納手段と、この格納手段により格
   納された画像データに対し、各種画像処理や、計測処
   理、コマンド処理を施す中央処理装置と、この中央処理
   装置から得られた結果や前記検査対象ワークの計測、認
   識目的や手順を表示する表示手段と、この表示手段を制
   御する表示制御手段と、各種データを入力、設定する入
   力手段と、処理目的対応に複数の画像処理手順を登録す
   る手順登録記憶手段と、を備えたことを特徴とする画像
   処理装置。
2. 【請求項２】 画像処理手順を構成する処理ブロックを
   登録するブロック登録記憶手段と、処理ブロックの複
   製、移動、削除、複合化、処理ブロックの処理内容およ
   び実行処理ブロックを選択する編集手段と、を備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
3. 【請求項３】 画像処理手順を構成する処理ブロックの
   処理内容を登録する処理内容登録記憶手段と、処理ブロ
   ックの処理内容をプログラミングする編集手段と、を備
   えたことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれ
   かに記載の画像処理装置。