JPH0825259A - アーム角度補正装置 - Google Patents
アーム角度補正装置Info
- Publication number
- JPH0825259A JPH0825259A JP16212994A JP16212994A JPH0825259A JP H0825259 A JPH0825259 A JP H0825259A JP 16212994 A JP16212994 A JP 16212994A JP 16212994 A JP16212994 A JP 16212994A JP H0825259 A JPH0825259 A JP H0825259A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- axis
- axis arm
- angle
- angle correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】アームの直角度補正を自動的に行わせること。
【構成】テーブル４０上にＸ軸アーム部１０とＹ軸アー
ム部２０Ａ，２０Ｂとを設け、更に同一直線上にない３
つの基準ポイントである基準ピン４１，４２，４３を設
け、Ｘ軸アーム部１０の角度補正を行う場合には、Ｘ軸
アーム部１０の軸方向に移動自在とされたＴＶカメラ１
３によって基準ピン４１，４２，４３の座標が測定され
ると、角度補正部５１によってＸ軸アーム部１０の補正
量ΔＹが求められ、この補正量ΔＹが零となるようにＸ
軸アーム部１０の角度補正が行われる。 【効果】したがって、次のような効果がもたらされる。 ．Ｘ軸アーム部１０とＹ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂの
経年変化がない。 ．組立時の取付精度が不要であり、メンテナンスも簡
単である。 ．高精度の直角度が得られるため、位置決め精度が高
い。 ．機械剛性が高く、高速移動位置決め後も振動がな
い。
ム部２０Ａ，２０Ｂとを設け、更に同一直線上にない３
つの基準ポイントである基準ピン４１，４２，４３を設
け、Ｘ軸アーム部１０の角度補正を行う場合には、Ｘ軸
アーム部１０の軸方向に移動自在とされたＴＶカメラ１
３によって基準ピン４１，４２，４３の座標が測定され
ると、角度補正部５１によってＸ軸アーム部１０の補正
量ΔＹが求められ、この補正量ΔＹが零となるようにＸ
軸アーム部１０の角度補正が行われる。 【効果】したがって、次のような効果がもたらされる。 ．Ｘ軸アーム部１０とＹ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂの
経年変化がない。 ．組立時の取付精度が不要であり、メンテナンスも簡
単である。 ．高精度の直角度が得られるため、位置決め精度が高
い。 ．機械剛性が高く、高速移動位置決め後も振動がな
い。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子部品等を自動搬入
するアーム角度補正方法に係り、特にアームの角度補正
を自動的に行うようにするためのアーム角度補正装置に
関する。
するアーム角度補正方法に係り、特にアームの角度補正
を自動的に行うようにするためのアーム角度補正装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、電子部品等を自動搬入するア
ームロボットとして、たとえば図１に示すタイプの片持
ち直交アームロボットがある。すなわち、アームロボッ
トにはＸ軸アーム部１０とＹ軸アーム部２０とがあり、
駆動モータ１１の駆動力によってワーク１２がＸ軸アー
ム部１０の矢印で示す軸方向に移動自在となっている。
一方、Ｙ軸アーム部２０においては、駆動モータ２１の
駆動力によってＸ軸アーム部１０がＹ軸アーム部２０の
矢印で示す軸方向に移動自在となっている。
ームロボットとして、たとえば図１に示すタイプの片持
ち直交アームロボットがある。すなわち、アームロボッ
トにはＸ軸アーム部１０とＹ軸アーム部２０とがあり、
駆動モータ１１の駆動力によってワーク１２がＸ軸アー
ム部１０の矢印で示す軸方向に移動自在となっている。
一方、Ｙ軸アーム部２０においては、駆動モータ２１の
駆動力によってＸ軸アーム部１０がＹ軸アーム部２０の
矢印で示す軸方向に移動自在となっている。
【０００３】ところが、このような片持ち直交アームロ
ボットにあっては、Ｙ軸アーム部２０に対してＸ軸アー
ム部１０の直交姿勢が予め調整された状態で電子部品等
の自動搬入が行われるものの、経年変化に伴ってＹ軸ア
ーム部２０に対するＸ軸アーム部１０の直交精度が悪化
し、Ｙ軸アーム部２０に対するＸ軸アーム部１０の適切
な直交姿勢を維持させることが困難となっている。この
ことは、Ｘ軸アーム部１０が長くなればなるほど、顕緒
なものとなっている。このようなことから、Ｙ軸アーム
部２０を２本並設し、それぞれのＹ軸アーム部２０に駆
動モータを設けるとともに、これらの駆動モータを同期
運転させることで、Ｘ軸アーム部１０をＹ軸アーム部２
０の軸方向に移動させる方法がある。
ボットにあっては、Ｙ軸アーム部２０に対してＸ軸アー
ム部１０の直交姿勢が予め調整された状態で電子部品等
の自動搬入が行われるものの、経年変化に伴ってＹ軸ア
ーム部２０に対するＸ軸アーム部１０の直交精度が悪化
し、Ｙ軸アーム部２０に対するＸ軸アーム部１０の適切
な直交姿勢を維持させることが困難となっている。この
ことは、Ｘ軸アーム部１０が長くなればなるほど、顕緒
なものとなっている。このようなことから、Ｙ軸アーム
部２０を２本並設し、それぞれのＹ軸アーム部２０に駆
動モータを設けるとともに、これらの駆動モータを同期
運転させることで、Ｘ軸アーム部１０をＹ軸アーム部２
０の軸方向に移動させる方法がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たＹ軸アーム部２０を２本平設させたアームロボットに
あっては、前記の片持ち直交アームロボットに比べてＸ
軸アーム部１０のＹ軸アーム部２０に対する直交精度を
向上させることができるものの、２本平設させたＹ軸ア
ーム部２０に対してＸ軸アーム部１０の両端部が係合さ
れていることから、Ｘ軸アーム部１０の初期の直角度調
整が困難となっている。しかも、初期の直角度調整を行
った後、経年変化に伴ってＹ軸アーム部２０に対するＸ
軸アーム部１０の直交精度が悪化してしまうと、Ｘ軸ア
ーム部１０の端部がＹ軸アーム部２０に対してこじれが
発生し、Ｙ軸アーム部２０の軸方向に対するＸ軸アーム
部１０の移動が適切に行われなくなってしまうという不
具合があった。
たＹ軸アーム部２０を２本平設させたアームロボットに
あっては、前記の片持ち直交アームロボットに比べてＸ
軸アーム部１０のＹ軸アーム部２０に対する直交精度を
向上させることができるものの、２本平設させたＹ軸ア
ーム部２０に対してＸ軸アーム部１０の両端部が係合さ
れていることから、Ｘ軸アーム部１０の初期の直角度調
整が困難となっている。しかも、初期の直角度調整を行
った後、経年変化に伴ってＹ軸アーム部２０に対するＸ
軸アーム部１０の直交精度が悪化してしまうと、Ｘ軸ア
ーム部１０の端部がＹ軸アーム部２０に対してこじれが
発生し、Ｙ軸アーム部２０の軸方向に対するＸ軸アーム
部１０の移動が適切に行われなくなってしまうという不
具合があった。
【０００５】本発明は、このような事情に対処してなさ
れたもので、アームの直角度補正を自動的に行わせるこ
とができるアーム角度補正装置を提供することを目的と
する。
れたもので、アームの直角度補正を自動的に行わせるこ
とができるアーム角度補正装置を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のアーム角度補正
装置は、上記目的を達成するために、同一直線上にない
少なくとも３つの基準ポイントを有するテーブルと、こ
のテーブルの第１所定方向に延在する略平行の第１及び
第２ガイド部材と、前記第１所定方向と交差する第２所
定方向に延在するとともに、前記第１所定方向にスライ
ド自在に両端が前記第１及び第２ガイド部材に支持され
たアームと、前記第２所定方向にスライド自在に前記ア
ーム上に支持された検出手段と、前記検出手段によって
前記３つの基準ポイントの座標を測定し、この測定値に
基づいて前記ガイド部材と前記アームとの角度を補正す
る角度補正手段とが具備されていることを特徴とする。
装置は、上記目的を達成するために、同一直線上にない
少なくとも３つの基準ポイントを有するテーブルと、こ
のテーブルの第１所定方向に延在する略平行の第１及び
第２ガイド部材と、前記第１所定方向と交差する第２所
定方向に延在するとともに、前記第１所定方向にスライ
ド自在に両端が前記第１及び第２ガイド部材に支持され
たアームと、前記第２所定方向にスライド自在に前記ア
ーム上に支持された検出手段と、前記検出手段によって
前記３つの基準ポイントの座標を測定し、この測定値に
基づいて前記ガイド部材と前記アームとの角度を補正す
る角度補正手段とが具備されていることを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明のアーム角度補正装置では、同一直線上
にない少なくとも３つの基準ポイントを有するテーブル
の第１所定方向に第１及び第２ガイド部材が延在し、第
１所定方向と交差する第２所定方向にアームが延在する
とともに、第２所定方向にスライド自在にアーム上に検
出手段が支持され、ガイド部材とアームとの角度補正を
行う場合には、検出手段によってテーブル上の３つの基
準ポイントの座標を測定されると、角度補正手段によっ
て測定値に基づきガイド部材とアームとの角度補正が行
われる。
にない少なくとも３つの基準ポイントを有するテーブル
の第１所定方向に第１及び第２ガイド部材が延在し、第
１所定方向と交差する第２所定方向にアームが延在する
とともに、第２所定方向にスライド自在にアーム上に検
出手段が支持され、ガイド部材とアームとの角度補正を
行う場合には、検出手段によってテーブル上の３つの基
準ポイントの座標を測定されると、角度補正手段によっ
て測定値に基づきガイド部材とアームとの角度補正が行
われる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例の詳細を図面に基づい
て説明する。なお、以下に説明する図において、図１と
共通する部分については同一符号を付すものとする。図
２及び図３は、本発明のアーム角度補正装置の一実施例
に係るアームロボットを示すものである。これらの図に
示すように、アームロボットのＸ軸アーム部１０及びＹ
軸アーム部２０Ａ，２０Ｂはテーブル４０上に取付けら
れており、駆動モータ２１Ａ，２１Ｂの駆動力によって
Ｘ軸アーム部１０がＹ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂ上を矢
印で示す軸方向に沿って移動自在とされている。
て説明する。なお、以下に説明する図において、図１と
共通する部分については同一符号を付すものとする。図
２及び図３は、本発明のアーム角度補正装置の一実施例
に係るアームロボットを示すものである。これらの図に
示すように、アームロボットのＸ軸アーム部１０及びＹ
軸アーム部２０Ａ，２０Ｂはテーブル４０上に取付けら
れており、駆動モータ２１Ａ，２１Ｂの駆動力によって
Ｘ軸アーム部１０がＹ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂ上を矢
印で示す軸方向に沿って移動自在とされている。
【０００９】Ｘ軸アーム部１０のワーク１２は、駆動モ
ータ１１の駆動力によって矢印で示すＸ軸アーム部１０
の軸方向に移動自在となっている。また、Ｘ軸アーム部
１０には、矢印で示す軸方向に移動自在とされた検出手
段としてのＴＶカメラ１３が設けられており、ＴＶカメ
ラ１３によって撮像されたテーブル４０の互いに同一直
線上に位置しないように配設された基準ピン４１，４
２，４３の基準ポイントに基づいてＸ軸アーム部１０の
角度補正が行われるようになっている。
ータ１１の駆動力によって矢印で示すＸ軸アーム部１０
の軸方向に移動自在となっている。また、Ｘ軸アーム部
１０には、矢印で示す軸方向に移動自在とされた検出手
段としてのＴＶカメラ１３が設けられており、ＴＶカメ
ラ１３によって撮像されたテーブル４０の互いに同一直
線上に位置しないように配設された基準ピン４１，４
２，４３の基準ポイントに基づいてＸ軸アーム部１０の
角度補正が行われるようになっている。
【００１０】Ｘ軸アーム部１０とＹ軸アーム部２０Ａ，
２０Ｂとの間には、ガイド部材３０Ａ，３０Ｂが介在さ
れている。ガイド部材３０Ａには、Ｙ軸アーム部２０Ａ
上をスライドするスライド部材３１，３２、これらスラ
イド部材３１，３２間に介在されるベアリング３３とス
ライド部材３１，３２に形成されている挿入孔３４，３
５に挿入されるとともに、Ｘ軸アーム部１０の下端部を
ネジ止めする固定部材３６とが設けられている。
２０Ｂとの間には、ガイド部材３０Ａ，３０Ｂが介在さ
れている。ガイド部材３０Ａには、Ｙ軸アーム部２０Ａ
上をスライドするスライド部材３１，３２、これらスラ
イド部材３１，３２間に介在されるベアリング３３とス
ライド部材３１，３２に形成されている挿入孔３４，３
５に挿入されるとともに、Ｘ軸アーム部１０の下端部を
ネジ止めする固定部材３６とが設けられている。
【００１１】ガイド部材３０Ｂには、スライド部材３
１，３２、ベアリング３３、挿入孔３４，３５に挿入さ
れるとともに、矢印方向に移動自在とされた可動子３７
を有するスライドベアリング３８とＸ軸アーム部１０の
下端部とを併せてネジ止めする固定部材３９とが設けら
れている。
１，３２、ベアリング３３、挿入孔３４，３５に挿入さ
れるとともに、矢印方向に移動自在とされた可動子３７
を有するスライドベアリング３８とＸ軸アーム部１０の
下端部とを併せてネジ止めする固定部材３９とが設けら
れている。
【００１２】ここで、Ｘ軸アーム部１０とＹ軸アーム部
２０Ａ，２０Ｂとはそれぞれ単独で運転することができ
るようになっている。また、Ｘ軸アーム部１０の両端部
は、ベアリング３３の作用によってＹ軸アーム部２０
Ａ，２０Ｂ上にてそれぞれ回転自在とされており、更に
上記のスライドベアリング３８との組合せにより、図４
に示すように、Ｘ軸アーム部１０の右端部側が回動自在
となるため、Ｘ軸アーム部１０の角度補正を行う場合、
Ｙ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂに対するガイド部材３０
Ａ，３０Ｂのこじれ等が発生せず、角度補正が適切に行
われる。
２０Ａ，２０Ｂとはそれぞれ単独で運転することができ
るようになっている。また、Ｘ軸アーム部１０の両端部
は、ベアリング３３の作用によってＹ軸アーム部２０
Ａ，２０Ｂ上にてそれぞれ回転自在とされており、更に
上記のスライドベアリング３８との組合せにより、図４
に示すように、Ｘ軸アーム部１０の右端部側が回動自在
となるため、Ｘ軸アーム部１０の角度補正を行う場合、
Ｙ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂに対するガイド部材３０
Ａ，３０Ｂのこじれ等が発生せず、角度補正が適切に行
われる。
【００１３】図５は、アーム角度補正装置の駆動モータ
１１，２１Ａ，２１Ｂの駆動を制御したりする制御系を
示すもので、ＴＶカメラ１３によって撮像されたテーブ
ル４０上の基準ピン４１，４２，４３の撮像データが角
度補正手段としての角度補正部５１に取り込まれると、
この角度補正部５１により後述するＹ軸アーム部２０Ａ
に対するＸ軸アーム部１０の傾きθが求められ、更に求
められた傾きθからＸ軸アーム部１０の補正量ΔＹが求
められる。角度補正を行う場合、駆動ドライバ５２が角
度補正部５１によって求められた補正量ΔＹに基づい
て、たとえば駆動モータ２１Ｂを補正量ΔＹが零となる
ように駆動する。
１１，２１Ａ，２１Ｂの駆動を制御したりする制御系を
示すもので、ＴＶカメラ１３によって撮像されたテーブ
ル４０上の基準ピン４１，４２，４３の撮像データが角
度補正手段としての角度補正部５１に取り込まれると、
この角度補正部５１により後述するＹ軸アーム部２０Ａ
に対するＸ軸アーム部１０の傾きθが求められ、更に求
められた傾きθからＸ軸アーム部１０の補正量ΔＹが求
められる。角度補正を行う場合、駆動ドライバ５２が角
度補正部５１によって求められた補正量ΔＹに基づい
て、たとえば駆動モータ２１Ｂを補正量ΔＹが零となる
ように駆動する。
【００１４】続いて、このような構成のアーム角度補正
装置におけるアーム角度補正を行う方法について説明す
る。まず、図６に示すように、基準ピンの座標値は（ｘ
2 ，ｙ2 ）を原点とし、ｙ軸が（ｘ1 ，ｙ1 ）を通る座
標系で表したものとする。Ｙ1 軸（Ｙ軸アーム部２０
Ａ）に対する基準ピン軸のズレをψ、Ｘ軸（Ｘ軸アーム
部１０）の直角ズレをθとする。また、ＴＶカメラ１３
によって測定した基準ピンの見かけの座標値を（Ｃｘ1
，Ｃｙ1 ），（Ｃｘ2 ，Ｃｙ2 ），（Ｃｘ3，Ｃｙ3 ）
とする。ここで、Ｃｘn ，Ｃｙn はＸ軸アーム部１０及
びＹ軸アーム部２０Ａのそれぞれの内部に設けられてい
るリニアセンサにより測定した位置であり、Ｘ軸アーム
部１０及びＹ軸アーム部２０は直角でない状態で基準ピ
ン位置を測定することになる。
装置におけるアーム角度補正を行う方法について説明す
る。まず、図６に示すように、基準ピンの座標値は（ｘ
2 ，ｙ2 ）を原点とし、ｙ軸が（ｘ1 ，ｙ1 ）を通る座
標系で表したものとする。Ｙ1 軸（Ｙ軸アーム部２０
Ａ）に対する基準ピン軸のズレをψ、Ｘ軸（Ｘ軸アーム
部１０）の直角ズレをθとする。また、ＴＶカメラ１３
によって測定した基準ピンの見かけの座標値を（Ｃｘ1
，Ｃｙ1 ），（Ｃｘ2 ，Ｃｙ2 ），（Ｃｘ3，Ｃｙ3 ）
とする。ここで、Ｃｘn ，Ｃｙn はＸ軸アーム部１０及
びＹ軸アーム部２０Ａのそれぞれの内部に設けられてい
るリニアセンサにより測定した位置であり、Ｘ軸アーム
部１０及びＹ軸アーム部２０は直角でない状態で基準ピ
ン位置を測定することになる。
【００１５】これらの条件よりＸ−Ｙ1 軸の直角ズレ量
θを、次のようにして求める。（１）基準ピンの座標値
を、Ｘ−Ｙアーム座標系（図６におけるＹ1 軸−Ｘ0 軸
である）に直す。 Ａｘ1 ＝ｘ1 ・ｃｏｓψ−ｙ1 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 Ａｙ1 ＝ｙ1 ・ｃｏｓψ＋ｘ1 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 Ａｘ2 ＝ｘ2 ・ｃｏｓψ−ｙ2 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 Ａｙ2 ＝ｙ2 ・ｃｏｓψ＋ｘ2 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 Ａｘ3 ＝ｘ3 ・ｃｏｓψ−ｙ3 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 Ａｙ3 ＝ｙ3 ・ｃｏｓψ＋ｘ3 ・ｓｉｎψ＋ｙ0
θを、次のようにして求める。（１）基準ピンの座標値
を、Ｘ−Ｙアーム座標系（図６におけるＹ1 軸−Ｘ0 軸
である）に直す。 Ａｘ1 ＝ｘ1 ・ｃｏｓψ−ｙ1 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 Ａｙ1 ＝ｙ1 ・ｃｏｓψ＋ｘ1 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 Ａｘ2 ＝ｘ2 ・ｃｏｓψ−ｙ2 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 Ａｙ2 ＝ｙ2 ・ｃｏｓψ＋ｘ2 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 Ａｘ3 ＝ｘ3 ・ｃｏｓψ−ｙ3 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 Ａｙ3 ＝ｙ3 ・ｃｏｓψ＋ｘ3 ・ｓｉｎψ＋ｙ0
【００１６】（２）Ｙ1 軸に対してＸ軸の直角ズレがθ
のとき、カメラで見た座標と実際のピンの座標の関係か
ら、 Ａｘ1 ＝Ｃｘ1 ・ｃｏｓθ Ａｙ1 ＝Ｃｙ1 ・Ｃｘ1 ・ｓｉｎθ Ａｘ2 ＝Ｃｘ2 ・ｃｏｓθ Ａｙ2 ＝Ｃｙ2 ・Ｃｘ2 ・ｓｉｎθ Ａｘ3 ＝Ｃｘ3 ・ｃｏｓθ Ａｙ3 ＝Ｃｙ3 ・Ｃｘ3 ・ｓｉｎθ これらを、（１）の式に代入すると、 ｘ1 ・ｃｏｓψ−ｙ1 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 −Ｃｘ1 ・ｃｏ
ｓθ＝０ ｙ1 ・ｃｏｓψ＋ｘ1 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 −Ｃｘ1 ・ｓｉ
ｎθ＝Ｃｙ1 ｘ2 ・ｃｏｓψ−ｙ2 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 −Ｃｘ2 ・ｃｏ
ｓθ＝０ ｙ2 ・ｃｏｓψ＋ｘ2 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 −Ｃｘ2 ・ｓｉ
ｎθ＝Ｃｙ2 ｘ3 ・ｃｏｓψ−ｙ3 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 −Ｃｘ3 ・ｃｏ
ｓθ＝０ ｙ3 ・ｃｏｓψ＋ｘ3 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 −Ｃｘ3 ・ｓｉ
ｎθ＝Ｃｙ3
のとき、カメラで見た座標と実際のピンの座標の関係か
ら、 Ａｘ1 ＝Ｃｘ1 ・ｃｏｓθ Ａｙ1 ＝Ｃｙ1 ・Ｃｘ1 ・ｓｉｎθ Ａｘ2 ＝Ｃｘ2 ・ｃｏｓθ Ａｙ2 ＝Ｃｙ2 ・Ｃｘ2 ・ｓｉｎθ Ａｘ3 ＝Ｃｘ3 ・ｃｏｓθ Ａｙ3 ＝Ｃｙ3 ・Ｃｘ3 ・ｓｉｎθ これらを、（１）の式に代入すると、 ｘ1 ・ｃｏｓψ−ｙ1 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 −Ｃｘ1 ・ｃｏ
ｓθ＝０ ｙ1 ・ｃｏｓψ＋ｘ1 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 −Ｃｘ1 ・ｓｉ
ｎθ＝Ｃｙ1 ｘ2 ・ｃｏｓψ−ｙ2 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 −Ｃｘ2 ・ｃｏ
ｓθ＝０ ｙ2 ・ｃｏｓψ＋ｘ2 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 −Ｃｘ2 ・ｓｉ
ｎθ＝Ｃｙ2 ｘ3 ・ｃｏｓψ−ｙ3 ・ｓｉｎψ＋ｘ0 −Ｃｘ3 ・ｃｏ
ｓθ＝０ ｙ3 ・ｃｏｓψ＋ｘ3 ・ｓｉｎψ＋ｙ0 −Ｃｘ3 ・ｓｉ
ｎθ＝Ｃｙ3
【００１７】ここで、ｃｏｓψ，ｓｉｎψ，ｃｏｓθ，
ｓｉｎθ，ｘ0 ，ｙ0 は未知数であるが、既知数である
ｘ1 ，ｘ2 ，ｘ3 ，ｙ1 ，ｙ2 ，ｙ3 ，Ｃｘ1 ，Ｃｘ2
，Ｃｘ3 ，Ｃｙ1 ，Ｃｙ2 ，Ｃｙ3 を代入して得られ
る６行連立方程式を解くことにより、全ての未知数が求
められる。ｃｏｓθ，ｓｉｎθが求められた場合、Ｙ2
軸（Ｙ軸アーム部２０）のみを移動させ直角を出す。
ｓｉｎθ，ｘ0 ，ｙ0 は未知数であるが、既知数である
ｘ1 ，ｘ2 ，ｘ3 ，ｙ1 ，ｙ2 ，ｙ3 ，Ｃｘ1 ，Ｃｘ2
，Ｃｘ3 ，Ｃｙ1 ，Ｃｙ2 ，Ｃｙ3 を代入して得られ
る６行連立方程式を解くことにより、全ての未知数が求
められる。ｃｏｓθ，ｓｉｎθが求められた場合、Ｙ2
軸（Ｙ軸アーム部２０）のみを移動させ直角を出す。
【００１８】この場合、図７に示すように、Ｙ1 軸とＹ
2 軸の距離をＬx とすると、Ｙ2 軸の補正量ΔＹは、 ΔＹ＝Ｌx ・（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ） で求められる。
2 軸の距離をＬx とすると、Ｙ2 軸の補正量ΔＹは、 ΔＹ＝Ｌx ・（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ） で求められる。
【００１９】図８は、上記のアーム角度補正装置におけ
るアーム角度補正を行う方法のフローを示すものであ
り、まず第１，２，３の基準ピンの座標（Ｃｘ1 ，Ｃｙ
1 ），（Ｃｘ2 ，Ｃｙ2 ），（Ｃｘ3 ，Ｃｙ3 ）を測定
する（ステップ８０１〜８０３）。次いで、測定された
各基準ピンの座標（Ｃｘ1 ，Ｃｙ1 ），（Ｃｘ2 ，Ｃｙ
2 ），（Ｃｘ3 ，Ｃｙ3 ）からＹ軸アーム部２０に対す
るＸ軸アーム部１０の傾きθを計算し、求めた傾きθか
らＸ軸アーム部１０の補正量ΔＹを求める（ステップ８
０４，８０５）。
るアーム角度補正を行う方法のフローを示すものであ
り、まず第１，２，３の基準ピンの座標（Ｃｘ1 ，Ｃｙ
1 ），（Ｃｘ2 ，Ｃｙ2 ），（Ｃｘ3 ，Ｃｙ3 ）を測定
する（ステップ８０１〜８０３）。次いで、測定された
各基準ピンの座標（Ｃｘ1 ，Ｃｙ1 ），（Ｃｘ2 ，Ｃｙ
2 ），（Ｃｘ3 ，Ｃｙ3 ）からＹ軸アーム部２０に対す
るＸ軸アーム部１０の傾きθを計算し、求めた傾きθか
らＸ軸アーム部１０の補正量ΔＹを求める（ステップ８
０４，８０５）。
【００２０】このように、本実施例では、テーブル４０
上にＸ軸アーム部１０とＹ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂと
を設け、更に同一直線上にない３つの基準ポイントであ
る基準ピン４１，４２，４３を設け、Ｘ軸アーム部１０
の角度補正を行う場合には、Ｘ軸アーム部１０の軸方向
に移動自在とされたＴＶカメラ１３によって基準ピン４
１，４２，４３の座標が測定されると、角度補正部５１
によってＸ軸アーム部１０の補正量ΔＹが求められ、こ
の補正量ΔＹが零となるようにＸ軸アーム部１０の角度
補正が行われる。
上にＸ軸アーム部１０とＹ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂと
を設け、更に同一直線上にない３つの基準ポイントであ
る基準ピン４１，４２，４３を設け、Ｘ軸アーム部１０
の角度補正を行う場合には、Ｘ軸アーム部１０の軸方向
に移動自在とされたＴＶカメラ１３によって基準ピン４
１，４２，４３の座標が測定されると、角度補正部５１
によってＸ軸アーム部１０の補正量ΔＹが求められ、こ
の補正量ΔＹが零となるようにＸ軸アーム部１０の角度
補正が行われる。
【００２１】したがって、次のような効果がもたらされ
る。 ．Ｘ軸アーム部１０とＹ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂの
経年変化がない。 ．組立時の取付精度が不要であり、メンテナンスも簡
単である。 ．高精度の直角度が得られるため、位置決め精度が高
い。 ．機械剛性が高く、高速移動位置決め後も振動がな
い。
る。 ．Ｘ軸アーム部１０とＹ軸アーム部２０Ａ，２０Ｂの
経年変化がない。 ．組立時の取付精度が不要であり、メンテナンスも簡
単である。 ．高精度の直角度が得られるため、位置決め精度が高
い。 ．機械剛性が高く、高速移動位置決め後も振動がな
い。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のアーム角
度補正装置によれば、同一直線上にない少なくとも３つ
の基準ポイントを有するテーブルの第１所定方向に第１
及び第２ガイド部材が延在し、第１所定方向と交差する
第２所定方向にアームが延在するとともに、第２所定方
向にスライド自在にアーム上に検出手段が支持され、ガ
イド部材とアームとの角度補正を行う場合には、検出手
段によってテーブル上の３つの基準ポイントの座標を測
定されると、角度補正手段によって測定値に基づきガイ
ド部材とアームとの角度補正が行われるので、アームの
直角度補正を自動的に行わせることができる。
度補正装置によれば、同一直線上にない少なくとも３つ
の基準ポイントを有するテーブルの第１所定方向に第１
及び第２ガイド部材が延在し、第１所定方向と交差する
第２所定方向にアームが延在するとともに、第２所定方
向にスライド自在にアーム上に検出手段が支持され、ガ
イド部材とアームとの角度補正を行う場合には、検出手
段によってテーブル上の３つの基準ポイントの座標を測
定されると、角度補正手段によって測定値に基づきガイ
ド部材とアームとの角度補正が行われるので、アームの
直角度補正を自動的に行わせることができる。
【図１】従来のアームロボットの一例を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】本発明のアーム角度補正装置の一実施例に係る
アームロボットを分解して示す斜視図である。
アームロボットを分解して示す斜視図である。
【図３】図２のアームロボットがテーブル上に配設され
た状態を示す平面図である。
た状態を示す平面図である。
【図４】図２のＸ軸アーム部とＹ軸アーム部との係合関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図５】図２のアーム角度補正装置の駆動モータの駆動
を制御したりする制御系を示す図ある。
を制御したりする制御系を示す図ある。
【図６】図２のアーム角度補正装置におけるアーム角度
補正を行う方法について説明するための図である。
補正を行う方法について説明するための図である。
【図７】図２のアーム角度補正装置におけるアーム角度
補正を行う方法について説明するための図である。
補正を行う方法について説明するための図である。
【図８】図２のアーム角度補正装置におけるアーム角度
補正を行う方法について説明するためのフローチャート
である。
補正を行う方法について説明するためのフローチャート
である。
１０ Ｘ軸アーム部 １１，２１Ａ，２１Ｂ 駆動モータ １２ ワーク １３ ＴＶカメラ ２０Ａ，２０Ｂ Ｙ軸アーム部 ３３ ベアリング ３８ スライドベアリング ４０ テーブル ４１，４２，４３ 基準ピン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 遠藤 仁 福島県安達郡大玉村大山字向原248番地 日和田電子株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 同一直線上にない少なくとも３つの基準
ポイントを有するテーブルと、 このテーブルの第１所定方向に延在する略平行の第１及
び第２ガイド部材と、 前記第１所定方向と交差する第２所定方向に延在すると
ともに、前記第１所定方向にスライド自在に両端が前記
第１及び第２ガイド部材に支持されたアームと、 前記第２所定方向にスライド自在に前記アーム上に支持
された検出手段と、 前記検出手段によって前記３つの基準ポイントの座標を
測定し、この測定値に基づいて前記ガイド部材と前記ア
ームとの角度を補正する角度補正手段とが具備されてい
ることを特徴とするアーム角度補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16212994A JP3414503B2 (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | アーム角度補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16212994A JP3414503B2 (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | アーム角度補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0825259A true JPH0825259A (ja) | 1996-01-30 |
| JP3414503B2 JP3414503B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=15748598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16212994A Expired - Fee Related JP3414503B2 (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | アーム角度補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3414503B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010120123A (ja) * | 2008-11-20 | 2010-06-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 直交ロボット、該直交ロボットを備えた部品実装装置および前記直交ロボットの制御方法 |
| CN102371482A (zh) * | 2010-08-17 | 2012-03-14 | 上海卫星工程研究所 | 用于有空间位置及角度要求单机的定位装置及其设计方法 |
| WO2012039003A1 (ja) * | 2010-09-22 | 2012-03-29 | 三菱電機株式会社 | 原点設定方法及びその装置 |
| CN104848876A (zh) * | 2015-05-18 | 2015-08-19 | 哈尔滨工程大学 | 全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法 |
-
1994
- 1994-07-14 JP JP16212994A patent/JP3414503B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010120123A (ja) * | 2008-11-20 | 2010-06-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 直交ロボット、該直交ロボットを備えた部品実装装置および前記直交ロボットの制御方法 |
| CN102371482A (zh) * | 2010-08-17 | 2012-03-14 | 上海卫星工程研究所 | 用于有空间位置及角度要求单机的定位装置及其设计方法 |
| WO2012039003A1 (ja) * | 2010-09-22 | 2012-03-29 | 三菱電機株式会社 | 原点設定方法及びその装置 |
| JP5340488B2 (ja) * | 2010-09-22 | 2013-11-13 | 三菱電機株式会社 | 原点設定方法及びその装置 |
| CN104848876A (zh) * | 2015-05-18 | 2015-08-19 | 哈尔滨工程大学 | 全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法 |
| CN104848876B (zh) * | 2015-05-18 | 2017-10-03 | 哈尔滨工程大学 | 全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3414503B2 (ja) | 2003-06-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4819957B1 (ja) | ロボットの位置情報復元装置および位置情報復元方法 | |
| JP4587877B2 (ja) | 部品実装装置 | |
| JP4461159B2 (ja) | プリント基板の検査装置および検査方法 | |
| JP4416899B2 (ja) | 部品の実装位置補正方法および表面実装機 | |
| US20090228144A1 (en) | Method For Calculating Rotation Center Point And Axis Of Rotation, Method For Generating Program, Method For Moving Manipulator And Positioning Device, And Robotic System | |
| JPH0825259A (ja) | アーム角度補正装置 | |
| JP4616694B2 (ja) | 部品実装装置 | |
| WO2004032584A2 (en) | Selective wave solder system | |
| JPH08211173A (ja) | 多自由度位置決めステージ | |
| JP2707548B2 (ja) | 視覚認識装置の座標補正方法 | |
| US5751917A (en) | Method and apparatus for controlling movements of a chip mounting robot | |
| JPH1011146A (ja) | 移動体の停止姿勢補正装置 | |
| KR0123900B1 (ko) | 조립본체에 대한 조립부품의 조립방법 및 동방법에 사용하는 산업용 로보트 | |
| JP3614529B2 (ja) | 計測装置の演算パラメータ計測方法、および計測装置 | |
| JPH10326997A (ja) | 電子部品実装装置および該電子部品実装装置による位置補正方法 | |
| JPH0829458B2 (ja) | 部品の自動マウント方法 | |
| JP2006080197A (ja) | 電子部品実装装置における吸着ノズルの位置補正方法 | |
| JPS634691A (ja) | 部品実装方式 | |
| KR0135466B1 (ko) | 전자부품 실장기의 부품 인식방법 | |
| JP4765199B2 (ja) | 部品実装装置 | |
| JPH05241660A (ja) | 電子部品装着機の熱変形の補正方法 | |
| JP3603554B2 (ja) | 電子部品実装装置における移載ヘッドの回転角度自動ティーチ方法 | |
| KR0151178B1 (ko) | 비젼 표면 실장 부품 실장기의 카메라 캘리브레이션 방법 | |
| JPH0964597A (ja) | 部品実装装置 | |
| JP2839009B2 (ja) | 位置合わせ用カメラの自動校正方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |