JPH08251972A - 搬送装置の同期制御装置 - Google Patents
搬送装置の同期制御装置Info
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- JPH08251972A JPH08251972A JP7053800A JP5380095A JPH08251972A JP H08251972 A JPH08251972 A JP H08251972A JP 7053800 A JP7053800 A JP 7053800A JP 5380095 A JP5380095 A JP 5380095A JP H08251972 A JPH08251972 A JP H08251972A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】マスタ側の搬送装置とスレーブ側の搬送装置の
駆動トルクを監視し、搬送材料に不要なトルクが加わら
ないようにスレーブ側の同期位置を補正制御する。 【構成】速度制御手段13,23 は電動機11,21 をそれぞれ
速度制御し、搬送材料1を挟持して搬送するマスタ側と
スレーブ側の搬送装置10,20 をそれぞれ同期して駆動す
る。搬送位置にずれが生じ、駆動トルクの偏差が所定の
トルク偏差を越えると、速度補正手段31、32が、該トル
ク偏差に基づいてスレーブ側の電動機の目標速度を決定
し、この目標速度とスレーブ側の検出速度の速度偏差が
所定の速度偏差を越えるとき、速度補正手段33、34が、
速度補正信号を生成し、該速度偏差以内になるようにス
レーブ側の速度指令を補正する。
駆動トルクを監視し、搬送材料に不要なトルクが加わら
ないようにスレーブ側の同期位置を補正制御する。 【構成】速度制御手段13,23 は電動機11,21 をそれぞれ
速度制御し、搬送材料1を挟持して搬送するマスタ側と
スレーブ側の搬送装置10,20 をそれぞれ同期して駆動す
る。搬送位置にずれが生じ、駆動トルクの偏差が所定の
トルク偏差を越えると、速度補正手段31、32が、該トル
ク偏差に基づいてスレーブ側の電動機の目標速度を決定
し、この目標速度とスレーブ側の検出速度の速度偏差が
所定の速度偏差を越えるとき、速度補正手段33、34が、
速度補正信号を生成し、該速度偏差以内になるようにス
レーブ側の速度指令を補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は搬送装置の制御装置に係
り、特に、２台の搬送装置でワークを挟持して搬送する
搬送装置の同期制御装置に関する。
り、特に、２台の搬送装置でワークを挟持して搬送する
搬送装置の同期制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、建材用の種々の板状の金属加工材
料が開発され、多用されるようになってきている。この
ような金属加工材料の製造設備として２台の搬送装置で
材料を挟持して搬送する搬送装置がある。
料が開発され、多用されるようになってきている。この
ような金属加工材料の製造設備として２台の搬送装置で
材料を挟持して搬送する搬送装置がある。
【０００３】このような搬送装置では、一方の搬送装置
をマスタとし他方の搬送装置をスレーブとして搬送速度
を同期させて運転することが行われる。すなわち、マス
タ側の搬送装置とスレーブ側の搬送装置は、各々電動機
によって駆動され、それぞれの電動機の回転角位置が同
期するように制御される。
をマスタとし他方の搬送装置をスレーブとして搬送速度
を同期させて運転することが行われる。すなわち、マス
タ側の搬送装置とスレーブ側の搬送装置は、各々電動機
によって駆動され、それぞれの電動機の回転角位置が同
期するように制御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、単に搬送速度
を同期させて運転する従来の装置では、挟持した搬送材
料に不要なトルクが加わり、金属加工材料の品質に悪影
響を与える場合が生じるという問題がある。すなわち、
マスタ側とスレーブ側の搬送装置の全長のわずかな差
や、温度差による搬送装置の熱膨張の差により搬送装置
表面での搬送の同期位置を長期間維持するのが困難であ
り、この同期位置のずれにより挟持した搬送材料に不要
なトルクが加わり、金属加工材料の品質に悪影響を与え
る場合が生じる。
を同期させて運転する従来の装置では、挟持した搬送材
料に不要なトルクが加わり、金属加工材料の品質に悪影
響を与える場合が生じるという問題がある。すなわち、
マスタ側とスレーブ側の搬送装置の全長のわずかな差
や、温度差による搬送装置の熱膨張の差により搬送装置
表面での搬送の同期位置を長期間維持するのが困難であ
り、この同期位置のずれにより挟持した搬送材料に不要
なトルクが加わり、金属加工材料の品質に悪影響を与え
る場合が生じる。
【０００５】本発明は、上記の問題を解決するために成
されたものであり、その目的とするところは、マスタ側
の搬送装置とスレーブ側の搬送装置の駆動トルクを監視
し、搬送材料に不要なトルクが加わらないようにスレー
ブ側の同期位置を補正制御する機能を備えた搬送装置の
同期制御装置を提供することにある。
されたものであり、その目的とするところは、マスタ側
の搬送装置とスレーブ側の搬送装置の駆動トルクを監視
し、搬送材料に不要なトルクが加わらないようにスレー
ブ側の同期位置を補正制御する機能を備えた搬送装置の
同期制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明として、
搬送材料を挟持して搬送するマスタ側とスレーブ側の搬
送装置をそれぞれ駆動する電動機と、速度指令に応じて
前記電動機の速度をそれぞれ制御する速度制御手段と、
マスタ側とスレーブ側の電動機の駆動トルクの偏差が所
定のトルク偏差を越えるとき、該トルク偏差に基づいて
スレーブ側の電動機の目標速度を決定し、この目標速度
とスレーブ側の検出速度の速度偏差が所定の速度偏差を
越えるとき、該速度偏差に基づいて速度補正信号を生成
する速度補正手段を備える。
搬送材料を挟持して搬送するマスタ側とスレーブ側の搬
送装置をそれぞれ駆動する電動機と、速度指令に応じて
前記電動機の速度をそれぞれ制御する速度制御手段と、
マスタ側とスレーブ側の電動機の駆動トルクの偏差が所
定のトルク偏差を越えるとき、該トルク偏差に基づいて
スレーブ側の電動機の目標速度を決定し、この目標速度
とスレーブ側の検出速度の速度偏差が所定の速度偏差を
越えるとき、該速度偏差に基づいて速度補正信号を生成
する速度補正手段を備える。
【０００７】請求項２の発明として、搬送材料を挟持し
て搬送するマスタ側とスレーブ側の搬送装置をそれぞれ
駆動する電動機と、それぞれの速度指令に応じて前記電
動機の電流マイナー制御を行いながら速度を制御するド
ライブユニットと、前記ドライブユニットにそれぞれ速
度指令を与えると共に、マスタ側とスレーブ側の電動機
の駆動トルクの偏差に基づいて速度補正信号を求め、こ
の速度補正信号により補正された速度指令を前記スレー
ブ側のドライブユニットへ与えるコントローラを備え
る。
て搬送するマスタ側とスレーブ側の搬送装置をそれぞれ
駆動する電動機と、それぞれの速度指令に応じて前記電
動機の電流マイナー制御を行いながら速度を制御するド
ライブユニットと、前記ドライブユニットにそれぞれ速
度指令を与えると共に、マスタ側とスレーブ側の電動機
の駆動トルクの偏差に基づいて速度補正信号を求め、こ
の速度補正信号により補正された速度指令を前記スレー
ブ側のドライブユニットへ与えるコントローラを備え
る。
【０００８】請求項３の発明として、前記コントローラ
は、マスタ側とスレーブ側の前記駆動トルクの偏差が所
定のトルク偏差を越えて増減するとき、該駆動トルクの
偏差に基づいて速度補正係数を求め、この速度補正係数
をマスター側の検出速度に乗じてスレーブ側の目標速度
を決定し、このスレーブ側の目標速度とスレーブ側の検
出速度との速度偏差が所定の速度偏差を越えて増減する
とき、該速度偏差に基づいて前記速度補正信号を決定す
る。
は、マスタ側とスレーブ側の前記駆動トルクの偏差が所
定のトルク偏差を越えて増減するとき、該駆動トルクの
偏差に基づいて速度補正係数を求め、この速度補正係数
をマスター側の検出速度に乗じてスレーブ側の目標速度
を決定し、このスレーブ側の目標速度とスレーブ側の検
出速度との速度偏差が所定の速度偏差を越えて増減する
とき、該速度偏差に基づいて前記速度補正信号を決定す
る。
【０００９】
【作用】請求項１の発明は、各速度制御手段が速度指令
に応じて電動機の速度をそれぞれ制御し、搬送材料を挟
持して搬送するマスタ側とスレーブ側の搬送装置の搬送
速度を同期させて駆動する。マスタ側とスレーブ側の搬
送装置の全長のわずかな差や、温度差による搬送装置の
熱膨張の差により搬送装置表面での搬送の同期位置に誤
差が生じ搬送材料に不要なトルクがかかる状態になる
と、マスタ側とスレーブ側の電動機の駆動トルクの偏差
が所定トルクを越え、速度補正手段は、該トルク偏差に
基づいてスレーブ側の電動機の目標速度を決定し、この
目標速度とスレーブ側の検出速度の速度偏差が所定の速
度偏差を越えるとき、該速度偏差に基づいて速度補正信
号を生成し、この速度補正信号によりスレーブ側の速度
指令を補正する。これにより、駆動トルクの偏差を所定
トルク以下に制限しながらマスタ側とスレーブ側の速度
が同期するように制御される。
に応じて電動機の速度をそれぞれ制御し、搬送材料を挟
持して搬送するマスタ側とスレーブ側の搬送装置の搬送
速度を同期させて駆動する。マスタ側とスレーブ側の搬
送装置の全長のわずかな差や、温度差による搬送装置の
熱膨張の差により搬送装置表面での搬送の同期位置に誤
差が生じ搬送材料に不要なトルクがかかる状態になる
と、マスタ側とスレーブ側の電動機の駆動トルクの偏差
が所定トルクを越え、速度補正手段は、該トルク偏差に
基づいてスレーブ側の電動機の目標速度を決定し、この
目標速度とスレーブ側の検出速度の速度偏差が所定の速
度偏差を越えるとき、該速度偏差に基づいて速度補正信
号を生成し、この速度補正信号によりスレーブ側の速度
指令を補正する。これにより、駆動トルクの偏差を所定
トルク以下に制限しながらマスタ側とスレーブ側の速度
が同期するように制御される。
【００１０】請求項２及び請求項３の発明は、コントロ
ーラから与えられる速度指令により、各ドライブユニッ
トが各電動機の速度を制御し、マスタ側とスレーブ側の
搬送装置をそれぞれ同期させて駆動する。そして、同期
速度に誤差が生じると、速度の早い側の電動機の駆動ト
ルクが増大し、速度の遅い側の電動機の駆動トルクが減
少して駆動トルクに偏差が生じる。コントローラは、こ
の駆動トルクの偏差（絶対値）が所定値を越えて増減す
るとき、該駆動トルク偏差に応じた速度補正係数を決定
し、この速度補正係数をマスター側の検出速度に乗じて
スレーブ側の目標速度を決定する。更に、このスレーブ
側の目標速度とスレーブ側の検出速度との速度偏差が所
定の速度偏差を越えて増減するとき、該速度偏差に基づ
いて速度補正信号を決定し、この速度補正信号を搬送速
度に加えてスレーブ側の速度指令を決定する。これによ
り、マスタ側とスレーブ側の駆動トルクの偏差を所定ト
ルク以下に制限しながらマスタ側とスレーブ側の速度を
同期させて制御することができる。
ーラから与えられる速度指令により、各ドライブユニッ
トが各電動機の速度を制御し、マスタ側とスレーブ側の
搬送装置をそれぞれ同期させて駆動する。そして、同期
速度に誤差が生じると、速度の早い側の電動機の駆動ト
ルクが増大し、速度の遅い側の電動機の駆動トルクが減
少して駆動トルクに偏差が生じる。コントローラは、こ
の駆動トルクの偏差（絶対値）が所定値を越えて増減す
るとき、該駆動トルク偏差に応じた速度補正係数を決定
し、この速度補正係数をマスター側の検出速度に乗じて
スレーブ側の目標速度を決定する。更に、このスレーブ
側の目標速度とスレーブ側の検出速度との速度偏差が所
定の速度偏差を越えて増減するとき、該速度偏差に基づ
いて速度補正信号を決定し、この速度補正信号を搬送速
度に加えてスレーブ側の速度指令を決定する。これによ
り、マスタ側とスレーブ側の駆動トルクの偏差を所定ト
ルク以下に制限しながらマスタ側とスレーブ側の速度を
同期させて制御することができる。
【００１１】
【実施例】本発明の請求項１に対応する実施例を図１に
示す。図１において、1 は金属加工材料等の搬送材料、
10はマスター側のコンベア、20はスレーブ側のコンベ
ア、11,21 はそれぞれのコンベアを駆動する電動機、1
2,22 は電動機の回転速度を検出する速度（位置）検出
器、13,23 は電流マイナー制御を有する速度制御装置、
14,24 は電流検出器、31は駆動トルクの偏差Δτから速
度補正係数ｋ（Δτ）を決定する演算器、32はマスター
側の検出速度Ｎ1 に速度補正係数ｋ（Δτ）を乗じてス
レーブ側の目標速度Ｎ2*を決定する演算器、33は目標速
度Ｎ2*とスレーブ側の検出速度の偏差から速度補正値Ｎ
c を決定する演算器、34は搬送速度Ｎr に速度補正値Ｎ
c を加えてスレーブ側の速度指令Ｎr2を出力する加算器
である。
示す。図１において、1 は金属加工材料等の搬送材料、
10はマスター側のコンベア、20はスレーブ側のコンベ
ア、11,21 はそれぞれのコンベアを駆動する電動機、1
2,22 は電動機の回転速度を検出する速度（位置）検出
器、13,23 は電流マイナー制御を有する速度制御装置、
14,24 は電流検出器、31は駆動トルクの偏差Δτから速
度補正係数ｋ（Δτ）を決定する演算器、32はマスター
側の検出速度Ｎ1 に速度補正係数ｋ（Δτ）を乗じてス
レーブ側の目標速度Ｎ2*を決定する演算器、33は目標速
度Ｎ2*とスレーブ側の検出速度の偏差から速度補正値Ｎ
c を決定する演算器、34は搬送速度Ｎr に速度補正値Ｎ
c を加えてスレーブ側の速度指令Ｎr2を出力する加算器
である。
【００１２】上記構成において、速度制御装置13,23 は
速度指令Ｎr に応じて電動機11,21の速度を制御し、マ
スター側とスレーブ側のコンベア10,20 を同期した搬送
速度で駆動する。
速度指令Ｎr に応じて電動機11,21の速度を制御し、マ
スター側とスレーブ側のコンベア10,20 を同期した搬送
速度で駆動する。
【００１３】ここで、マスタ側とスレーブ側の搬送装置
の全長のわずかな差や、温度差による搬送装置の熱膨張
の差により搬送装置表面での搬送の同期位置にずれが生
じ、電動機11と21の速度Ｎ1,Ｎ2 に偏差が生じると、搬
送材料1 を介して搬送装置10と20が機械的に結合してい
るので速度の早い方の電動機の駆動トルクが増大し、速
度の遅い方の電動機の駆動トルクは減少し、駆動トルク
の偏差が大きく生じる。この駆動トルクの偏差分は搬送
材料に対して不要なトルクとして加わるので許容値以下
に制限しなければならない。この駆動トルクの偏差が所
定のトルク偏差を越えると、演算器31は駆動トルクの偏
差Δτから速度補正係数ｋ（Δτ）を決定する。演算器
32はこの速度補正係数ｋ（Δτ）をマスター側の検出速
度Ｎ1 を乗じてスレーブ側の目標速度Ｎ2*を決定する。
演算器33は目標速度Ｎ2*とスレーブ側の検出速度Ｎ2 の
速度偏差ΔＮが所定の速度偏差Ｎ0 を越えるとき、該速
度偏差ΔＮに所定の係数を乗じ、該速度偏差ΔＮが減少
するように速度補正信号Ｎc を決定する。この速度補正
信号Ｎc は加算器34を介して搬送速度Ｎr に加えられス
レーブ側の速度指令Ｎr2として出力される。
の全長のわずかな差や、温度差による搬送装置の熱膨張
の差により搬送装置表面での搬送の同期位置にずれが生
じ、電動機11と21の速度Ｎ1,Ｎ2 に偏差が生じると、搬
送材料1 を介して搬送装置10と20が機械的に結合してい
るので速度の早い方の電動機の駆動トルクが増大し、速
度の遅い方の電動機の駆動トルクは減少し、駆動トルク
の偏差が大きく生じる。この駆動トルクの偏差分は搬送
材料に対して不要なトルクとして加わるので許容値以下
に制限しなければならない。この駆動トルクの偏差が所
定のトルク偏差を越えると、演算器31は駆動トルクの偏
差Δτから速度補正係数ｋ（Δτ）を決定する。演算器
32はこの速度補正係数ｋ（Δτ）をマスター側の検出速
度Ｎ1 を乗じてスレーブ側の目標速度Ｎ2*を決定する。
演算器33は目標速度Ｎ2*とスレーブ側の検出速度Ｎ2 の
速度偏差ΔＮが所定の速度偏差Ｎ0 を越えるとき、該速
度偏差ΔＮに所定の係数を乗じ、該速度偏差ΔＮが減少
するように速度補正信号Ｎc を決定する。この速度補正
信号Ｎc は加算器34を介して搬送速度Ｎr に加えられス
レーブ側の速度指令Ｎr2として出力される。
【００１４】従って、速度補正信号Ｎc は、マスタ側と
スレーブ側の駆動トルクの偏差を所定トルク以下に制限
しながらマスタ側とスレーブ側の速度を同期させて制御
するように出力される。
スレーブ側の駆動トルクの偏差を所定トルク以下に制限
しながらマスタ側とスレーブ側の速度を同期させて制御
するように出力される。
【００１５】図２は本発明の請求項２、３に対応する実
施例で、具体的な構成を示したものである。図２におい
て、搬送材料1 、コンベア10,20 、電動機11,21 、速度
（位置）検出器12,22 は図１と同じものである。
施例で、具体的な構成を示したものである。図２におい
て、搬送材料1 、コンベア10,20 、電動機11,21 、速度
（位置）検出器12,22 は図１と同じものである。
【００１６】15,25 は電動機11,21 の回転によりコンベ
ア10,20 を回転させるギアボックス、16,26 は電動機1
1,21 を駆動するドライブユニット、30はドライブユニ
ットに速度指令を与えるコントローラ、40は搬送速度等
を設定する操作盤である。
ア10,20 を回転させるギアボックス、16,26 は電動機1
1,21 を駆動するドライブユニット、30はドライブユニ
ットに速度指令を与えるコントローラ、40は搬送速度等
を設定する操作盤である。
【００１７】ドライブユニット16,26 は、電流マイナー
制御を有する速度制御を行うもので、電流信号から駆動
トルクτ1 、τ2 を検出して出力する機能を備えてい
る。コントローラ30は、入出力信号に応じて各種の演算
処理を実行するＣＰＵ35と、入出力のインターフェース
（以下Ｉ／Ｏと呼ぶ）36A 〜38A,36B 〜38B を備え、Ｉ
／Ｏ36A,36B を介して速度検出器12,22 の検出信号Ｎ1
、Ｎ2 が入力され、Ｉ／Ｏ37A,37B を介してドライブ
ユニット16,26 から駆動トルクτ1 、τ2 が入力され
る。また、操作盤40で設定された搬送速度Ｎr と上記速
度検出信号Ｎ1 、Ｎ2、駆動トルク信号τ1 、τ2 に基
づいてＣＰＵ35が速度指令Ｎ1r、Ｎ2rを決定しＩ／Ｏ38
A,38B を介して出力し、ドライブユニット16,26 に入力
する。
制御を有する速度制御を行うもので、電流信号から駆動
トルクτ1 、τ2 を検出して出力する機能を備えてい
る。コントローラ30は、入出力信号に応じて各種の演算
処理を実行するＣＰＵ35と、入出力のインターフェース
（以下Ｉ／Ｏと呼ぶ）36A 〜38A,36B 〜38B を備え、Ｉ
／Ｏ36A,36B を介して速度検出器12,22 の検出信号Ｎ1
、Ｎ2 が入力され、Ｉ／Ｏ37A,37B を介してドライブ
ユニット16,26 から駆動トルクτ1 、τ2 が入力され
る。また、操作盤40で設定された搬送速度Ｎr と上記速
度検出信号Ｎ1 、Ｎ2、駆動トルク信号τ1 、τ2 に基
づいてＣＰＵ35が速度指令Ｎ1r、Ｎ2rを決定しＩ／Ｏ38
A,38B を介して出力し、ドライブユニット16,26 に入力
する。
【００１８】上記構成において、ＣＰＵ35は、次のよう
な演算処理（図２のフローチャート）を一定周期毎に実
行してドライブユニット16と26に対する速度指令Ｎ1rと
Ｎ2rを決定する。
な演算処理（図２のフローチャート）を一定周期毎に実
行してドライブユニット16と26に対する速度指令Ｎ1rと
Ｎ2rを決定する。
【００１９】ステップ100 ：Ｉ／Ｏ 37A,37Bを介して入
力される駆動トルクτ1 、τ2 を読み出し、そのトルク
偏差Δτ（＝τ1 −τ2 ）を演算する。 ステップ101 ：トルク偏差の大きさ（絶対値）Δτと予
め設定された所定トルク偏差τ0 を比較して、Δτ＞τ
0 ならばステップ102 へ移行させ、Δτ＜τ0ならばス
テップ103 へ移行させる。
力される駆動トルクτ1 、τ2 を読み出し、そのトルク
偏差Δτ（＝τ1 −τ2 ）を演算する。 ステップ101 ：トルク偏差の大きさ（絶対値）Δτと予
め設定された所定トルク偏差τ0 を比較して、Δτ＞τ
0 ならばステップ102 へ移行させ、Δτ＜τ0ならばス
テップ103 へ移行させる。
【００２０】ステップ102 ：トルク偏差Δτに所定の係
数ｋ1 を乗じて速度補正係数ｋ（Δτ）（＝ｋ1 ・Δ
τ）を演算する。 ステップ103 ：Ｉ／Ｏ 36A,36Bを介して入力される速度
検出信号Ｎ1 、Ｎ2 の現在値を読み出す。
数ｋ1 を乗じて速度補正係数ｋ（Δτ）（＝ｋ1 ・Δ
τ）を演算する。 ステップ103 ：Ｉ／Ｏ 36A,36Bを介して入力される速度
検出信号Ｎ1 、Ｎ2 の現在値を読み出す。
【００２１】ステップ104 ：マスタ側の検出速度Ｎ1 に
速度補正係数ｋ（Δτ）を乗じ、スレーブ側の目標速度
Ｎr2* を演算する。 ステップ105 ：スレーブ側目標速度Ｎr2* からスレーブ
側の検出速度Ｎ2 を減じて速度偏差ΔＮ（＝Ｎr2* −Ｎ
2 ）を求める。
速度補正係数ｋ（Δτ）を乗じ、スレーブ側の目標速度
Ｎr2* を演算する。 ステップ105 ：スレーブ側目標速度Ｎr2* からスレーブ
側の検出速度Ｎ2 を減じて速度偏差ΔＮ（＝Ｎr2* −Ｎ
2 ）を求める。
【００２２】ステップ106 ：速度偏差ΔＮと速度偏差値
Ｎ0 を比較し、ΔＮ＜Ｎ0 ならばステップ108 へ移行さ
せ、ΔＮ＞Ｎ0 ならばステップ107 へ移行させる。 ステップ107 ：速度偏差ΔＮに所定の係数ｋ2 を乗じ、
スレーブ側の速度補正値Ｎc （＝Ｎ1 ・ｋ2 ）を求め
る。
Ｎ0 を比較し、ΔＮ＜Ｎ0 ならばステップ108 へ移行さ
せ、ΔＮ＞Ｎ0 ならばステップ107 へ移行させる。 ステップ107 ：速度偏差ΔＮに所定の係数ｋ2 を乗じ、
スレーブ側の速度補正値Ｎc （＝Ｎ1 ・ｋ2 ）を求め
る。
【００２３】ステップ108 ：操作盤40で設定されたコン
ベアの搬送速度Ｎr を読み出し、その値をマスター側の
ドライブユニット16に与える速度指令Ｎr1としてＩ／Ｏ
38Aを介して出力する。
ベアの搬送速度Ｎr を読み出し、その値をマスター側の
ドライブユニット16に与える速度指令Ｎr1としてＩ／Ｏ
38Aを介して出力する。
【００２４】ステップ109 ：コンベアの搬送速度Ｎr に
速度補正値Ｎc を加算し、スレーブ側のドライブユニッ
ト26に与える速度指令値Ｎr2（＝Ｎr ＋Ｎc ）を演算
し、Ｉ／Ｏ 38Bを介して出力し、一連の演算処理を終了
する。この一連の演算処理は一定の周期で繰り返して行
われる。
速度補正値Ｎc を加算し、スレーブ側のドライブユニッ
ト26に与える速度指令値Ｎr2（＝Ｎr ＋Ｎc ）を演算
し、Ｉ／Ｏ 38Bを介して出力し、一連の演算処理を終了
する。この一連の演算処理は一定の周期で繰り返して行
われる。
【００２５】上述のように、トルクの差分にて直接速度
補正値を求めるのではなく、速度（位置）偏差に対する
補正速度の比率に換算して制御するため、搬送速度の比
率を自由な値に設定した状態での位置同期制御とトルク
監視制御を同時に実現することができる。また、トル
ク、位置偏差とも所定値以内は指令を変更しないので制
御による不要な振動も防止することができる。また、ト
ルクを監視しており、搬送機構の故障検出、搬送材料の
異常監視も同時に行うことができる。
補正値を求めるのではなく、速度（位置）偏差に対する
補正速度の比率に換算して制御するため、搬送速度の比
率を自由な値に設定した状態での位置同期制御とトルク
監視制御を同時に実現することができる。また、トル
ク、位置偏差とも所定値以内は指令を変更しないので制
御による不要な振動も防止することができる。また、ト
ルクを監視しており、搬送機構の故障検出、搬送材料の
異常監視も同時に行うことができる。
【００２６】
【発明の効果】本発明の搬送装置の同期制御装置によれ
ば、寸法誤差や熱膨張により搬送位置がずれた状態をト
ルクを監視して検出し、搬送材料に不要なトルクが加わ
らないようにスレーブ側の同期位置を補正制御すること
ができる。また、マスター側とスレーブ側の電動機の回
転比率が異なる構造の搬送装置にも適用することができ
る。
ば、寸法誤差や熱膨張により搬送位置がずれた状態をト
ルクを監視して検出し、搬送材料に不要なトルクが加わ
らないようにスレーブ側の同期位置を補正制御すること
ができる。また、マスター側とスレーブ側の電動機の回
転比率が異なる構造の搬送装置にも適用することができ
る。
【図１】本発明の請求項１に対応する実施例の構成図。
【図２】本発明の請求項２、３に対応する実施例の構成
図。
図。
【図３】図２のＣＰＵが実行する処理手順を示したフロ
ーチャート。
ーチャート。
1…搬送材料 10…マスター
側のコンベア 20…スレーブ側のコンベア 11,21 …電動
機 12,22 …速度検出器 13,23 …速度
制御装置 14,24 …電流検出器 15,25 …ギア
ボックス 16,26 …ドライブユニット 30…コントロ
ーラ 31…速度偏差演算器 32…トルク偏
差演算器 33…乗算器 34…加算器 35…ＣＰＵ 36A 〜38A,36
B 〜38B …Ｉ／Ｏ 40…操作盤
側のコンベア 20…スレーブ側のコンベア 11,21 …電動
機 12,22 …速度検出器 13,23 …速度
制御装置 14,24 …電流検出器 15,25 …ギア
ボックス 16,26 …ドライブユニット 30…コントロ
ーラ 31…速度偏差演算器 32…トルク偏
差演算器 33…乗算器 34…加算器 35…ＣＰＵ 36A 〜38A,36
B 〜38B …Ｉ／Ｏ 40…操作盤
Claims (3)
- 【請求項１】搬送材料を挟持して搬送するマスタ側とス
レーブ側の搬送装置をそれぞれ駆動する電動機と、速度
指令に応じて前記電動機の速度をそれぞれ制御する速度
制御手段と、マスタ側とスレーブ側の電動機の駆動トル
クの偏差が所定のトルク偏差を越えるとき、該トルク偏
差に基づいてスレーブ側の電動機の目標速度を決定し、
この目標速度とスレーブ側の検出速度の速度偏差が所定
の速度偏差を越えるとき、該速度偏差に基づいて速度補
正信号を生成する速度補正手段を備え、この速度補正信
号によりスレーブ側の速度指令を補正して、マスタ側と
スレーブ側の駆動トルクの偏差を所定のトルク偏差以下
に制限しながらマスタ側とスレーブ側の速度を同期制御
することを特徴とする搬送装置の同期制御装置。 - 【請求項２】搬送材料を挟持して搬送するマスタ側とス
レーブ側の搬送装置をそれぞれ駆動する電動機と、それ
ぞれの速度指令に応じて前記電動機の電流マイナー制御
を行いながら速度を制御するドライブユニットと、前記
ドライブユニットにそれぞれ速度指令を与えると共に、
マスタ側とスレーブ側の電動機の駆動トルクの偏差に基
づいて速度補正信号を求め、この速度補正信号により補
正された速度指令を前記スレーブ側のドライブユニット
へ与えるコントローラを備え、マスタ側とスレーブ側の
駆動トルクの偏差を所定トルク以下に制限しながらマス
タ側とスレーブ側の速度を同期制御することを特徴とす
る搬送装置の同期制御装置。 - 【請求項３】請求項２に記載の搬送装置の同期制御装置
において、前記コントローラは、マスタ側とスレーブ側
の前記駆動トルクの偏差が所定のトルク偏差を越えて増
減するとき、該駆動トルクの偏差に基づいて速度補正係
数を求め、この速度補正係数をマスター側の検出速度に
乗じてスレーブ側の目標速度を決定し、このスレーブ側
の目標速度とスレーブ側の検出速度との速度偏差が所定
の速度偏差を越えて増減するとき、該速度偏差に基づい
て前記速度補正信号を決定することを特徴とする搬送装
置の同期制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7053800A JPH08251972A (ja) | 1995-03-14 | 1995-03-14 | 搬送装置の同期制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7053800A JPH08251972A (ja) | 1995-03-14 | 1995-03-14 | 搬送装置の同期制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08251972A true JPH08251972A (ja) | 1996-09-27 |
Family
ID=12952901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7053800A Pending JPH08251972A (ja) | 1995-03-14 | 1995-03-14 | 搬送装置の同期制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08251972A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104097915A (zh) * | 2014-07-08 | 2014-10-15 | 万宝矿产有限公司 | 多传动胶带机同步系统 |
| CN113620024A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-11-09 | 国网浙江省电力有限公司湖州供电公司 | 一种数据驱动的多驱输送机转矩控制方法及装置 |
-
1995
- 1995-03-14 JP JP7053800A patent/JPH08251972A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104097915A (zh) * | 2014-07-08 | 2014-10-15 | 万宝矿产有限公司 | 多传动胶带机同步系统 |
| CN113620024A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-11-09 | 国网浙江省电力有限公司湖州供电公司 | 一种数据驱动的多驱输送机转矩控制方法及装置 |
| CN113620024B (zh) * | 2021-06-21 | 2022-10-25 | 国网浙江省电力有限公司湖州供电公司 | 一种数据驱动的多驱输送机转矩控制方法及装置 |
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