JPH04290652A - 減速機付モ−タの駆動制御装置 - Google Patents
減速機付モ−タの駆動制御装置Info
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- JPH04290652A JPH04290652A JP5503591A JP5503591A JPH04290652A JP H04290652 A JPH04290652 A JP H04290652A JP 5503591 A JP5503591 A JP 5503591A JP 5503591 A JP5503591 A JP 5503591A JP H04290652 A JPH04290652 A JP H04290652A
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 19
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サ−ボ機構における速
度制御装置として用いられる、減速手段、及び薄型ビル
トイン誘導電動機、及び上記薄型ビルトイン誘導電動機
の反出力側に設けた速度検出手段と、減速機出力軸の速
度検出手段及び速度制御装置を備え、特に高精度の速度
制御を行なう必要のある用途に適用される減速機付モ−
タの駆動制御装置に関する。
度制御装置として用いられる、減速手段、及び薄型ビル
トイン誘導電動機、及び上記薄型ビルトイン誘導電動機
の反出力側に設けた速度検出手段と、減速機出力軸の速
度検出手段及び速度制御装置を備え、特に高精度の速度
制御を行なう必要のある用途に適用される減速機付モ−
タの駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サ−ボ機構において、例えば誘導
電動機、直流電動機、同期電動機等の速度制御を行なう
ために摩擦ロ−ラによる減速機が使用されている。
電動機、直流電動機、同期電動機等の速度制御を行なう
ために摩擦ロ−ラによる減速機が使用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記摩擦ロ−ラを用い
た減速機は、バックラッシュがなく、滑らかな動力伝達
が可能という長所がある反面、負荷に応じたすべりが存
在し、高精度の減速機出力軸の速度制御が得られないと
いう問題点があった。
た減速機は、バックラッシュがなく、滑らかな動力伝達
が可能という長所がある反面、負荷に応じたすべりが存
在し、高精度の減速機出力軸の速度制御が得られないと
いう問題点があった。
【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
で、滑らかな動力伝達を行なうと共に、高精度の速度制
御を可能とする減速機付モ−タの駆動制御装置を提供す
ることを目的とする。
で、滑らかな動力伝達を行なうと共に、高精度の速度制
御を可能とする減速機付モ−タの駆動制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、減速手段とし
て摩擦ロ−ラを用いた減速機付モ−タの駆動制御装置に
おいて、減速機出力軸の高精度な速度制御を可能にする
ために、薄型ビルトイン誘導電動機のモ−タ軸の速度を
検出する手段及び上記減速機出力軸の速度を検出する手
段を設け、摩擦ロ−ラを用いた減速機で生じるすべり分
を補正することを特徴とする。
て摩擦ロ−ラを用いた減速機付モ−タの駆動制御装置に
おいて、減速機出力軸の高精度な速度制御を可能にする
ために、薄型ビルトイン誘導電動機のモ−タ軸の速度を
検出する手段及び上記減速機出力軸の速度を検出する手
段を設け、摩擦ロ−ラを用いた減速機で生じるすべり分
を補正することを特徴とする。
【０００６】
【作用】上記のようにモ−タ軸の速度検出手段と減速機
出力軸の速度検出手段を設けることにより、負荷に応じ
て発生するすべりを検出し、速度指令に対して、すべり
分の補正を行なうことで減速機出力軸の高精度な速度制
御が可能となる。
出力軸の速度検出手段を設けることにより、負荷に応じ
て発生するすべりを検出し、速度指令に対して、すべり
分の補正を行なうことで減速機出力軸の高精度な速度制
御が可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１及び図２によ
り説明する。
り説明する。
【０００８】図１において、１は誘導電動機を駆動する
ための速度制御装置で、この速度制御装置１には減速機
出力軸速度指令ωｍ が与えられると共に、減速機出力
軸速度ωｍａ及びモ−タ軸速度ωｒ が入力される。上
記速度制御装置１は、入力されたデ−タに基づいて薄型
ビルトイン誘導電動機３へ電圧Ｖを出力する。この薄型
ビルトイン誘導電動機３は、減速機２と同じハウジング
内にビルトインしたもので、モ−タ軸３ａにモ−タ軸速
度検出器５を備え、このモ−タ軸速度検出器５によりモ
−タ軸３ａのモ−タ軸速度ωｒ を検出して上記速度制
御装置１に入力する。
ための速度制御装置で、この速度制御装置１には減速機
出力軸速度指令ωｍ が与えられると共に、減速機出力
軸速度ωｍａ及びモ−タ軸速度ωｒ が入力される。上
記速度制御装置１は、入力されたデ−タに基づいて薄型
ビルトイン誘導電動機３へ電圧Ｖを出力する。この薄型
ビルトイン誘導電動機３は、減速機２と同じハウジング
内にビルトインしたもので、モ−タ軸３ａにモ−タ軸速
度検出器５を備え、このモ−タ軸速度検出器５によりモ
−タ軸３ａのモ−タ軸速度ωｒ を検出して上記速度制
御装置１に入力する。
【０００９】また、上記減速機２は、減速比ＫＧ を有
するもので、出力側の軸２ａに速度検出器４が設けられ
ている。この減速機出力軸速度検出器４は、減速機出力
軸２ａの速度ωｍａを検出して上記速度制御装置１へ入
力する。
するもので、出力側の軸２ａに速度検出器４が設けられ
ている。この減速機出力軸速度検出器４は、減速機出力
軸２ａの速度ωｍａを検出して上記速度制御装置１へ入
力する。
【００１０】次に上記速度制御装置１の詳細について説
明する。図２はベクトル制御方式を用いた速度制御装置
１の内部構成を例示するブロック図である。速度制御装
置１に入力された所定の出力軸２ａの速度指令（減速機
出力軸速度指令）ωｍ と減速機出力軸２ａの速度（減
速機出力軸速度）ωｍａとが比較器６において比較され
、その偏差が速度制御器７に入力され、この速度制御器
７によりトルク電流指令Ｉｔ が得られる。
明する。図２はベクトル制御方式を用いた速度制御装置
１の内部構成を例示するブロック図である。速度制御装
置１に入力された所定の出力軸２ａの速度指令（減速機
出力軸速度指令）ωｍ と減速機出力軸２ａの速度（減
速機出力軸速度）ωｍａとが比較器６において比較され
、その偏差が速度制御器７に入力され、この速度制御器
７によりトルク電流指令Ｉｔ が得られる。
【００１１】このトルク電流指令Ｉｔ と制御装置内部
に定数として持つ励磁電流値Ｉｍ 、モ−タ軸３ａの速
度（モ−タ軸速度）ωｒ 、及び電流検出器９により得
られるモ−タ電流値がベクトル制御器８に入力され、こ
のベクトル制御器８により演算を行ない、誘導電動機３
を回転させる電圧Ｖを誘導電動機３に出力する。次に上
記実施例の動作を説明する。
に定数として持つ励磁電流値Ｉｍ 、モ−タ軸３ａの速
度（モ−タ軸速度）ωｒ 、及び電流検出器９により得
られるモ−タ電流値がベクトル制御器８に入力され、こ
のベクトル制御器８により演算を行ない、誘導電動機３
を回転させる電圧Ｖを誘導電動機３に出力する。次に上
記実施例の動作を説明する。
【００１２】上記の摩擦ロ−ラを用いた減速機２に於い
て、減速比をＫＧ とするとωｒ ／ＫＧ とωｍａと
の差が上記減速機２で生ずるすべりである。このすべり
分の補正を行なうため、上記速度制御装置１は、減速機
出力軸速度指令ωｍ 、減速機出力軸速度検出器４から
の減速器出力軸速度ωｍａ、モ−タ軸速度検出器５から
のモ−タ軸速度ωｒ に基づき、所定の減速機出力軸２
ａの速度指令（減速機出力速度指令）ωｍ に対して減
速後の速度（減速機出力軸速度）ωｍａが等しくなるよ
うな電圧Ｖを上記速度制御装置１から誘導電動機３へ出
力する。
て、減速比をＫＧ とするとωｒ ／ＫＧ とωｍａと
の差が上記減速機２で生ずるすべりである。このすべり
分の補正を行なうため、上記速度制御装置１は、減速機
出力軸速度指令ωｍ 、減速機出力軸速度検出器４から
の減速器出力軸速度ωｍａ、モ−タ軸速度検出器５から
のモ−タ軸速度ωｒ に基づき、所定の減速機出力軸２
ａの速度指令（減速機出力速度指令）ωｍ に対して減
速後の速度（減速機出力軸速度）ωｍａが等しくなるよ
うな電圧Ｖを上記速度制御装置１から誘導電動機３へ出
力する。
【００１３】また、上記速度制御装置１は、入力された
所定の出力軸２ａの速度指令（減速機出力軸速度指令）
ωｍ と減速機出力軸２ａの速度（減速機出力軸速度）
ωｍａとが比較器６において比較し、その偏差を速度制
御器７に入力してトルク電流指令Ｉｔ を得る。
所定の出力軸２ａの速度指令（減速機出力軸速度指令）
ωｍ と減速機出力軸２ａの速度（減速機出力軸速度）
ωｍａとが比較器６において比較し、その偏差を速度制
御器７に入力してトルク電流指令Ｉｔ を得る。
【００１４】上記ベクトル制御器８は、このトルク電流
指令Ｉｔ と制御装置内部に定数として持つ励磁電流値
Ｉｍ 、モ−タ軸３ａの速度（モ−タ軸速度）ωｒ 、
及び電流検出器９により得られるモ−タ電流値に基づい
て演算を行ない、減速機出力軸２ａの速度指令ωｍ と
速度ωｍａとの偏差がなくなるように誘導電動機３を回
転させる電圧Ｖを出力する。以上のような動作により所
定の減速機出力軸２ａの速度指令ωｍ に対するビルト
イン誘導電動機３の速度制御を高精度で行なうことがで
きる。
指令Ｉｔ と制御装置内部に定数として持つ励磁電流値
Ｉｍ 、モ−タ軸３ａの速度（モ−タ軸速度）ωｒ 、
及び電流検出器９により得られるモ−タ電流値に基づい
て演算を行ない、減速機出力軸２ａの速度指令ωｍ と
速度ωｍａとの偏差がなくなるように誘導電動機３を回
転させる電圧Ｖを出力する。以上のような動作により所
定の減速機出力軸２ａの速度指令ωｍ に対するビルト
イン誘導電動機３の速度制御を高精度で行なうことがで
きる。
【００１５】
【発明の効果】本発明により摩擦ロ−ラを用いた減速器
付モ−タの駆動制御装置において、滑らかな動力伝達と
共に高精度の速度制御が実現でき、さらに位置決め制御
に使用した場合、位置決め割出し精度が向上する効果が
ある。
付モ−タの駆動制御装置において、滑らかな動力伝達と
共に高精度の速度制御が実現でき、さらに位置決め制御
に使用した場合、位置決め割出し精度が向上する効果が
ある。
【図１】本発明の一実施例に係る減速機付モ−タの駆動
制御装置のブロック図。
制御装置のブロック図。
【図２】図１に示す速度制御装置の詳細を示す内部構成
図。
図。
１…速度制御装置、２…摩擦ロ−ラを用いた減速機、３
…薄型ビルトイン誘導電動機、４…減速機出力軸速度検
出器、５…モ−タ軸速度検出器、６…比較器、７…速度
制御器、８…ベクトル制御器、９…電流検出器、ωｍ
…減速機出力軸速度指令、ωｍａ…減速機出力軸速度、
ωｒ …モ−タ軸速度、Ｉｔ …トルク電流指令、Ｉｍ
…励磁電流値。
…薄型ビルトイン誘導電動機、４…減速機出力軸速度検
出器、５…モ−タ軸速度検出器、６…比較器、７…速度
制御器、８…ベクトル制御器、９…電流検出器、ωｍ
…減速機出力軸速度指令、ωｍａ…減速機出力軸速度、
ωｒ …モ−タ軸速度、Ｉｔ …トルク電流指令、Ｉｍ
…励磁電流値。
Claims (1)
- 【請求項１】 減速手段として摩擦ロ−ラを用いた減
速機と、この減速機と同じハウジング内にビルトインし
た薄型ビルトイン誘導電動機と、上記減速機の出力側に
設けた第１の速度検出手段と、上記誘導電動機のモータ
軸に設けた第２の速度検出手段と、上記第１及び第２の
速度検出手段から出力される速度検出信号により負荷に
応じて発生するすべりを検出し、速度指令に対して上記
すべり分を補正した駆動信号を出力して上記誘導電動機
を駆動する速度制御装置とを具備したことを特徴とする
減速機付モ−タの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5503591A JPH04290652A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 減速機付モ−タの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5503591A JPH04290652A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 減速機付モ−タの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04290652A true JPH04290652A (ja) | 1992-10-15 |
Family
ID=12987405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5503591A Withdrawn JPH04290652A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 減速機付モ−タの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04290652A (ja) |
-
1991
- 1991-03-19 JP JP5503591A patent/JPH04290652A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |