JPH053692A - 減速機付モーターの位置決め制御装置 - Google Patents
減速機付モーターの位置決め制御装置Info
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- JPH053692A JPH053692A JP3178707A JP17870791A JPH053692A JP H053692 A JPH053692 A JP H053692A JP 3178707 A JP3178707 A JP 3178707A JP 17870791 A JP17870791 A JP 17870791A JP H053692 A JPH053692 A JP H053692A
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- motor
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- speed reducer
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動機の位置決め制御に摩擦ローラーによる
減速機を用いた場合に、モーターの反出力軸側又は減速
機出力軸側のみ１台の位置検出装置を使用して、高精度
の位置決め制御を行う。 【構成】 減速手段として摩擦ローラーを用いた減速機
３と、減速機３と同じハウジング内にビルトインした薄
型ビルトイン誘導電動機２と、減速機３の出力側に設け
た減速機出力軸角度検出機４とを具えている。更に減速
機出力軸回転角から減速機出力軸速度を算出する微分回
路１７と、減速機の出力軸回転角を制御するための位置
決め制御装置１と、誘導電動機２の速度を推定するため
のモーター軸速度推定回路５と、モーター軸速度の推定
値からモーター軸回転角の推定値を算出する積分回路１
８とを具えている。
減速機を用いた場合に、モーターの反出力軸側又は減速
機出力軸側のみ１台の位置検出装置を使用して、高精度
の位置決め制御を行う。 【構成】 減速手段として摩擦ローラーを用いた減速機
３と、減速機３と同じハウジング内にビルトインした薄
型ビルトイン誘導電動機２と、減速機３の出力側に設け
た減速機出力軸角度検出機４とを具えている。更に減速
機出力軸回転角から減速機出力軸速度を算出する微分回
路１７と、減速機の出力軸回転角を制御するための位置
決め制御装置１と、誘導電動機２の速度を推定するため
のモーター軸速度推定回路５と、モーター軸速度の推定
値からモーター軸回転角の推定値を算出する積分回路１
８とを具えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、減速手段，及び薄型ビ
ルトイン誘導電動機又は薄型ビルトイン直流電動機もし
くは薄型ビルトイン同期電動機，位置検出手段，速度推
定手段，位置決め制御装置，積分回路及び微分回路を具
え、高精度の位置決め制御を行う必要のある用途に適用
される減速機付モーターの位置決め制御装置に関する。
ルトイン誘導電動機又は薄型ビルトイン直流電動機もし
くは薄型ビルトイン同期電動機，位置検出手段，速度推
定手段，位置決め制御装置，積分回路及び微分回路を具
え、高精度の位置決め制御を行う必要のある用途に適用
される減速機付モーターの位置決め制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サーボ機構において、摩擦ローラ
ーを用いた減速機を使用した誘導電動機，直流電動機，
同期電動機等の位置決め制御は、モーターの反出力軸側
と減速機出力軸側の２台の位置検出装置を使用して行わ
れている。
ーを用いた減速機を使用した誘導電動機，直流電動機，
同期電動機等の位置決め制御は、モーターの反出力軸側
と減速機出力軸側の２台の位置検出装置を使用して行わ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記摩擦ローラーを用
いた減速機は、バックラッシュがなく、滑らかな動力伝
達が可能であるという長所がある反面、負荷に応じたす
べりが存在するため、位置決め制御を行うには、位置検
出装置を、モーターの反出力軸側とそれを取りつけにく
い減速機出力軸側と、２台必要であった。
いた減速機は、バックラッシュがなく、滑らかな動力伝
達が可能であるという長所がある反面、負荷に応じたす
べりが存在するため、位置決め制御を行うには、位置検
出装置を、モーターの反出力軸側とそれを取りつけにく
い減速機出力軸側と、２台必要であった。
【０００４】本発明は、このような事情に鑑みて提案さ
れたもので、電動機の位置決め制御に摩擦ローラーによ
る減速機を用いた場合において、モーターの反出力軸側
又は減速機出力軸側のみ１台の位置検出装置を使用し
て、高精度の位置決め制御を可能ならしめる減速機付モ
ーターの位置決め制御装置を提供することを目的とす
る。
れたもので、電動機の位置決め制御に摩擦ローラーによ
る減速機を用いた場合において、モーターの反出力軸側
又は減速機出力軸側のみ１台の位置検出装置を使用し
て、高精度の位置決め制御を可能ならしめる減速機付モ
ーターの位置決め制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、減速機出力軸
の高精度な位置決め制御をモーターの反出力軸側ただ１
個の位置検出装置のみで可能にするために、薄型ビルト
イン電動機回転角からモーター軸速度を算出するための
微分回路と、減速機出力軸の速度を推定するための減速
機出力軸速度推定回路と、上記減速機出力軸速度推定回
路から求められる減速機出力軸推定速度から減速機出力
軸推定回転角を算出するための積分回路を設け、減速機
出力軸位置指令及び上記積分回路の出力信号に基づいて
電動機の位置決め制御を行うように構成したものであ
る。
の高精度な位置決め制御をモーターの反出力軸側ただ１
個の位置検出装置のみで可能にするために、薄型ビルト
イン電動機回転角からモーター軸速度を算出するための
微分回路と、減速機出力軸の速度を推定するための減速
機出力軸速度推定回路と、上記減速機出力軸速度推定回
路から求められる減速機出力軸推定速度から減速機出力
軸推定回転角を算出するための積分回路を設け、減速機
出力軸位置指令及び上記積分回路の出力信号に基づいて
電動機の位置決め制御を行うように構成したものであ
る。
【０００６】また本発明は、減速機出力軸の高精度な位
置決め制御を減速機出力軸側ただ１個の位置検出装置の
みで可能にするために、減速機出力軸回転角から減速機
出力軸速度を算出するための微分回路と、薄型ビルトイ
ン電動機の速度を推定するためのモーター軸速度推定回
路と、上記モーター軸速度推定回路から求められるモー
ター軸推定速度からモーター軸推定回転角を算出するた
めの積分回路を設け、減速機出力軸位置指令及び上記積
分回路の出力信号に基づいて電動機の位置決め制御を行
うように構成したものである。
置決め制御を減速機出力軸側ただ１個の位置検出装置の
みで可能にするために、減速機出力軸回転角から減速機
出力軸速度を算出するための微分回路と、薄型ビルトイ
ン電動機の速度を推定するためのモーター軸速度推定回
路と、上記モーター軸速度推定回路から求められるモー
ター軸推定速度からモーター軸推定回転角を算出するた
めの積分回路を設け、減速機出力軸位置指令及び上記積
分回路の出力信号に基づいて電動機の位置決め制御を行
うように構成したものである。
【０００７】
【作用】上述の構成により、負荷に応じて発生するすべ
りに関係なく、モーターの反出力軸側又は減速機出力軸
側ただ１台の位置検出装置のみで減速機付モーターの高
精度な位置決め制御が可能になる。
りに関係なく、モーターの反出力軸側又は減速機出力軸
側ただ１台の位置検出装置のみで減速機付モーターの高
精度な位置決め制御が可能になる。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。 （第１実施例）図１は本発明の第１実施例を示すブロッ
ク図で、薄型ビルトイン誘導電動機に実施した場合の例
を示したものである。
する。 （第１実施例）図１は本発明の第１実施例を示すブロッ
ク図で、薄型ビルトイン誘導電動機に実施した場合の例
を示したものである。
【０００９】同図において、１は位置決め制御装置で、
この位置決め制御装置１には、減速機出力軸角度指令θ
m が与えられると共に、詳細を後述する減速機出力軸角
度θma及びモーター軸角度の推定値θrxが入力される。
上記位置決め制御装置１は、各入力信号に基づいて減速
後の角度がθm となるような電圧Ｖを薄型ビルトイン誘
導電動機２に出力する。この誘導電動機２には、摩擦ロ
ーラーを用いた減速機３が一体に設けられると共に、こ
の減速機３の出力軸３ａに減速機出力軸角度検出機４が
設けられる。１７は角度信号を入力して速度信号を出力
する微分回路、１８は速度信号を入力して角度信号を出
力する積分回路である。
この位置決め制御装置１には、減速機出力軸角度指令θ
m が与えられると共に、詳細を後述する減速機出力軸角
度θma及びモーター軸角度の推定値θrxが入力される。
上記位置決め制御装置１は、各入力信号に基づいて減速
後の角度がθm となるような電圧Ｖを薄型ビルトイン誘
導電動機２に出力する。この誘導電動機２には、摩擦ロ
ーラーを用いた減速機３が一体に設けられると共に、こ
の減速機３の出力軸３ａに減速機出力軸角度検出機４が
設けられる。１７は角度信号を入力して速度信号を出力
する微分回路、１８は速度信号を入力して角度信号を出
力する積分回路である。
【００１０】モーター軸速度推定回路５は、すべり率参
照テーブル６，定数乗算器７，加算器８，乗算器９から
なり、位置決め制御装置１から出力されるトルク指令τ
a がすべり率参照テーブル６に入力され、減速機出力軸
角度検出機４から検出された減速機出力軸角度θmaの微
分値ωma（速度）が定数乗算器７に入力される。すなわ
ち、上記モーター軸速度推定回路５は、位置決め制御装
置１からのトルク指令τa に対して、減速機３内の摩擦
によるすべり率ｓがいくらになるかをすべり率参照テー
ブル６により算出する。このすべり率参照テーブル６に
より算出されたすべり率ｓは、加算器８により「１」が
加算された後、乗算器９に入力される。また、上記微分
値ωmaは定数乗算器７により減速比Ｋａが乗じられ乗算
器９に入力される。この乗算器９は、加算器８の出力
「１＋ｓ」と定数乗算器７の出力とを乗算し、モーター
軸速度の推定値ωrxとして位置決め制御装置１に出力す
る。次に上記実施例の動作を説明する。
照テーブル６，定数乗算器７，加算器８，乗算器９から
なり、位置決め制御装置１から出力されるトルク指令τ
a がすべり率参照テーブル６に入力され、減速機出力軸
角度検出機４から検出された減速機出力軸角度θmaの微
分値ωma（速度）が定数乗算器７に入力される。すなわ
ち、上記モーター軸速度推定回路５は、位置決め制御装
置１からのトルク指令τa に対して、減速機３内の摩擦
によるすべり率ｓがいくらになるかをすべり率参照テー
ブル６により算出する。このすべり率参照テーブル６に
より算出されたすべり率ｓは、加算器８により「１」が
加算された後、乗算器９に入力される。また、上記微分
値ωmaは定数乗算器７により減速比Ｋａが乗じられ乗算
器９に入力される。この乗算器９は、加算器８の出力
「１＋ｓ」と定数乗算器７の出力とを乗算し、モーター
軸速度の推定値ωrxとして位置決め制御装置１に出力す
る。次に上記実施例の動作を説明する。
【００１１】上記位置決め制御装置１は、減速機出力軸
角度指令θm 、上記微分値ωmaの積分値である減速機出
力軸角度θma、モーター軸速度推定回路５からのモータ
ー軸速度の推定値ωrxに基づいて減速後の速度がωm と
なるような電圧Ｖを誘導電動機２に出力する。この位置
決め制御装置１からの電圧Ｖに従って誘導電動機２が駆
動される。
角度指令θm 、上記微分値ωmaの積分値である減速機出
力軸角度θma、モーター軸速度推定回路５からのモータ
ー軸速度の推定値ωrxに基づいて減速後の速度がωm と
なるような電圧Ｖを誘導電動機２に出力する。この位置
決め制御装置１からの電圧Ｖに従って誘導電動機２が駆
動される。
【００１２】また、上記位置決め制御装置１は、トルク
指令τa をモーター軸速度推定回路５に出力する。この
モーター軸速度推定回路５は、上記トルク指令τa に基
づいて減速機３内の摩擦によるすべり率ｓがいくらにな
るかをすべり率参照テーブル６により算出し、このすべ
り率ｓを加算器８により「１」を加算して、その加算結
果「１＋ｓ」が乗算器９に入力する。また、減速機出力
軸角度検出機４から検出された減速機出力軸３ａの角度
θmaの微分値ωmaへ定数乗算器７により減速比Ｋａを乗
じ、減速機３内の摩擦によるすべり率ｓを無視して減速
後の速度から減速前の速度を算出する。この定数乗算器
７の乗算結果は、乗算器９に入力して上記加算器８の出
力「１＋ｓ」と乗算し、モーター軸速度の推定値ωrxを
求め、位置決め制御装置１に出力する。上記のようにモ
ーター軸速度推定回路５を設けることにより、負荷に応
じて発生するすべりに関係なく、減速機３の出力軸３ａ
の高精度な位置決め制御が可能になる。
指令τa をモーター軸速度推定回路５に出力する。この
モーター軸速度推定回路５は、上記トルク指令τa に基
づいて減速機３内の摩擦によるすべり率ｓがいくらにな
るかをすべり率参照テーブル６により算出し、このすべ
り率ｓを加算器８により「１」を加算して、その加算結
果「１＋ｓ」が乗算器９に入力する。また、減速機出力
軸角度検出機４から検出された減速機出力軸３ａの角度
θmaの微分値ωmaへ定数乗算器７により減速比Ｋａを乗
じ、減速機３内の摩擦によるすべり率ｓを無視して減速
後の速度から減速前の速度を算出する。この定数乗算器
７の乗算結果は、乗算器９に入力して上記加算器８の出
力「１＋ｓ」と乗算し、モーター軸速度の推定値ωrxを
求め、位置決め制御装置１に出力する。上記のようにモ
ーター軸速度推定回路５を設けることにより、負荷に応
じて発生するすべりに関係なく、減速機３の出力軸３ａ
の高精度な位置決め制御が可能になる。
【００１３】上記第１実施例において、対象とするモー
ターは誘導電動機２である。誘導電動機を制御する場合
には、一般にすべり周波数制御もしくはべクトル制御と
呼ばれる方法が用いられる。この場合、モーターの制御
は、印加電圧Ｖの大きさだけでなく、位相（周波数）を
制御する必要があり、この位相を決定する際に、モータ
ー軸速度情報が必要となる。実際にはモーターの電源角
速度ω１（この積分値が位相となる）は、モーターのす
べり角速度ωs とモーター軸速度の推定値ωrxの和で求
められる。 （第２実施例）
ターは誘導電動機２である。誘導電動機を制御する場合
には、一般にすべり周波数制御もしくはべクトル制御と
呼ばれる方法が用いられる。この場合、モーターの制御
は、印加電圧Ｖの大きさだけでなく、位相（周波数）を
制御する必要があり、この位相を決定する際に、モータ
ー軸速度情報が必要となる。実際にはモーターの電源角
速度ω１（この積分値が位相となる）は、モーターのす
べり角速度ωs とモーター軸速度の推定値ωrxの和で求
められる。 （第２実施例）
【００１４】図２は本発明の第２実施例を示すブロック
図で、この第２実施例は、上記第１実施例に対し、薄型
ビルトイン誘導電動機２側にモーター軸角度検出機１１
を設けると共に、モーター軸速度推定回路５に代えて減
速機出力軸速度推定回路１２を設けたものである。
図で、この第２実施例は、上記第１実施例に対し、薄型
ビルトイン誘導電動機２側にモーター軸角度検出機１１
を設けると共に、モーター軸速度推定回路５に代えて減
速機出力軸速度推定回路１２を設けたものである。
【００１５】上記モーター軸角度検出機１１は、誘導電
動機２のモーター軸回転角度θr を検出し、その微分値
ωr （速度）を位置決め制御装置１にモーター軸速度情
報として出力すると共に、減速機出力軸速度推定回路１
２に入力する。この減速機出力軸速度推定回路１２は、
すべり率参照テーブル６，減算器１３，乗算器１４，定
数乗算器１５からなり、位置決め制御装置１から出力さ
れるトルク指令τa がすべり率参照テーブル６に入力さ
れ、モーター軸角度検出機１１からのモーター軸回転角
度θr の微分値ωr が乗算器１４に入力される。すなわ
ち、上記減速機出力軸速度推定回路１２は、位置決め制
御装置１からのトルク指令τa に対して、減速機３内の
摩擦によるすべり率ｓがいくらになるかをすべり率参照
テーブル６により算出し、減算器１３に入力して「１」
から減算し、すべり前の速度を「１」とした時のすべり
後の速度を示す「１−ｓ」を求める。そして、この「１
−ｓ」を乗算器１４に入力して上記微分値ωr と掛け合
わせ、その乗算結果を定数乗算器１５に入力して「１／
Ｋａ」を乗じた後積分して、減速機出力軸角度の推定値
θmxを求め、位置決め制御装置１に出力する。
動機２のモーター軸回転角度θr を検出し、その微分値
ωr （速度）を位置決め制御装置１にモーター軸速度情
報として出力すると共に、減速機出力軸速度推定回路１
２に入力する。この減速機出力軸速度推定回路１２は、
すべり率参照テーブル６，減算器１３，乗算器１４，定
数乗算器１５からなり、位置決め制御装置１から出力さ
れるトルク指令τa がすべり率参照テーブル６に入力さ
れ、モーター軸角度検出機１１からのモーター軸回転角
度θr の微分値ωr が乗算器１４に入力される。すなわ
ち、上記減速機出力軸速度推定回路１２は、位置決め制
御装置１からのトルク指令τa に対して、減速機３内の
摩擦によるすべり率ｓがいくらになるかをすべり率参照
テーブル６により算出し、減算器１３に入力して「１」
から減算し、すべり前の速度を「１」とした時のすべり
後の速度を示す「１−ｓ」を求める。そして、この「１
−ｓ」を乗算器１４に入力して上記微分値ωr と掛け合
わせ、その乗算結果を定数乗算器１５に入力して「１／
Ｋａ」を乗じた後積分して、減速機出力軸角度の推定値
θmxを求め、位置決め制御装置１に出力する。
【００１６】位置決め制御装置１は、減速機出力軸角度
指令θm 、上記定数乗算器１５の出力の積分値である減
速機出力軸の角度推定値θmx、モーター軸速度ωr に基
づき、減速後の速度がωm となるような電圧Ｖを薄型ビ
ルトイン誘導電動機２に出力する。上記のように減速機
出力軸速度推定回路１２を設けて減速機出力軸の角度を
推定することにより、誘導電動機２の高精度な位置決め
制御が可能になる。 （第３実施例）
指令θm 、上記定数乗算器１５の出力の積分値である減
速機出力軸の角度推定値θmx、モーター軸速度ωr に基
づき、減速後の速度がωm となるような電圧Ｖを薄型ビ
ルトイン誘導電動機２に出力する。上記のように減速機
出力軸速度推定回路１２を設けて減速機出力軸の角度を
推定することにより、誘導電動機２の高精度な位置決め
制御が可能になる。 （第３実施例）
【００１７】図３は本発明の第３実施例を示すブロック
図で、薄型ビルトイン直流電動機又は薄型ビルトイン同
期電動機１６に実施した場合の例を示したものである。
すなわち、上記図２に示した第２実施例において、薄型
ビルトイン誘導電動機２に代えて薄型ビルトイン直流電
動機又は薄型ビルトイン同期電動機１６を使用したもの
で、モーター軸角度検出機１１により検出したモーター
軸角度θr の微分値ωr （速度）を減速機出力軸速度推
定回路１２にのみ入力している。制御対象となるモータ
ーが直流電動機、同期電動機の場合には、位相制御が不
要であるので、位置決め制御装置１にモーター軸速度情
報を入力する必要はない。その他の構成，作用効果は第
２実施例と同じであるので詳細な説明は省略する。
図で、薄型ビルトイン直流電動機又は薄型ビルトイン同
期電動機１６に実施した場合の例を示したものである。
すなわち、上記図２に示した第２実施例において、薄型
ビルトイン誘導電動機２に代えて薄型ビルトイン直流電
動機又は薄型ビルトイン同期電動機１６を使用したもの
で、モーター軸角度検出機１１により検出したモーター
軸角度θr の微分値ωr （速度）を減速機出力軸速度推
定回路１２にのみ入力している。制御対象となるモータ
ーが直流電動機、同期電動機の場合には、位相制御が不
要であるので、位置決め制御装置１にモーター軸速度情
報を入力する必要はない。その他の構成，作用効果は第
２実施例と同じであるので詳細な説明は省略する。
【００１８】
【発明の効果】要するに本発明によれば、薄型ビルトイ
ン電動機回転角からモーター軸速度を算出するための微
分回路と、減速機出力軸の速度を推定するための減速機
出力軸速度推定回路と、減速機出力軸推定速度から減速
機出力軸回転角を算出するための積分回路を設けたこと
と、減速機出力軸回転角から減速機出力軸速度を算出す
るための微分回路と、薄型ビルトイン電動機の速度を推
定するためのモーター軸速度推定回路と、モーター軸推
定速度からモーター軸推定回転角を算出するための積分
回路とを設けたことにより、モーターの反出力軸側又は
減速機出力軸側のみ１台の位置検出装置を使用して、高
精度の位置決め制御を行うことができる。
ン電動機回転角からモーター軸速度を算出するための微
分回路と、減速機出力軸の速度を推定するための減速機
出力軸速度推定回路と、減速機出力軸推定速度から減速
機出力軸回転角を算出するための積分回路を設けたこと
と、減速機出力軸回転角から減速機出力軸速度を算出す
るための微分回路と、薄型ビルトイン電動機の速度を推
定するためのモーター軸速度推定回路と、モーター軸推
定速度からモーター軸推定回転角を算出するための積分
回路とを設けたことにより、モーターの反出力軸側又は
減速機出力軸側のみ１台の位置検出装置を使用して、高
精度の位置決め制御を行うことができる。
【図１】本発明の第１実施例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第３実施例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 位置決め制御装置
２ 薄型ビルトイン誘導電動機
３ 減速機
３ａ 減速機出力軸
４ 減速機出力軸角度検出機
５ モーター軸速度推定回路
６ すべり率参照テーブル
７ 定数乗算器
８ 加算器
９ 乗算器
11 モーター軸角度検出機
12 減算機出力軸速度推定回路
13 減算器
14 乗算器
15 定数乗算器
16 同期電動機
17 微分回路
18 積分回路
θm 減速機出力軸角度指令
τa トルク指令
θma 減速機出力軸角度
ωma θmaの微分値
θr モーター軸回転角度
ωr θr の微分値
Claims (3)
- 【請求項１】 減速手段として摩擦ローラーを用いた減
速機と、同減速機と同じハウジング内にビルトインした
薄型ビルトイン誘導電動機と、上記減速機の出力側に設
けた減速機出力軸位置検出手段と、減速機出力軸回転角
から減速機出力軸速度を算出するための微分回路と、上
記減速機の出力軸回転角を制御するための位置決め制御
装置と、上記薄型ビルトイン誘導電動機の速度を推定す
るためのモーター軸速度推定回路と、上記モーター軸速
度の推定値からモーター軸回転角の推定値を算出するた
めの積分回路とを具えたことを特徴とする減速機付モー
ターの位置決め制御装置。 - 【請求項２】 減速手段として摩擦ローラーを用いた減
速機と、同減速機と同じハウジング内にビルトインした
薄型ビルトイン誘導電動機と、同薄型ビルトイン誘導電
動機の反出力軸側に設けたモーター軸位置検出手段と、
モーター軸回転角からモーター軸速度を算出するための
微分回路と、上記減速機の出力軸回転角と制御するため
の位置決め制御装置と、上記減速機出力軸の速度を推定
するための減速機出力軸速度推定回路と、上記減速機出
力軸速度の推定値から減速機出力軸回転角の推定値を算
出するための積分回路とを具えたことを特徴とする減速
機付モーターの位置決め制御装置。 - 【請求項３】 減速手段として摩擦ローラーを用いた減
速機と、同減速機と同じハウジング内にビルトインした
薄型ビルトイン直流電動機又は薄型ビルトイン同期電動
機と、同薄型ビルトイン直流電動機又は薄型ビルトイン
同期電動機の反出力軸側に設けたモーター軸位置検出手
段と、モーター軸回転角からモーター軸速度を算出する
ための微分回路と、上記減速機の出力軸回転角を制御す
るための位置決め制御装置と、上記減速機出力軸の速度
を推定するための減速機出力軸速度推定回路と、上記減
速機出力軸速度の推定値から減速機出力軸回転角の推定
値を算出するための積分回路とを具えたことを特徴とす
る減速機付モーターの位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3178707A JPH053692A (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | 減速機付モーターの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3178707A JPH053692A (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | 減速機付モーターの位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH053692A true JPH053692A (ja) | 1993-01-08 |
Family
ID=16053158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3178707A Withdrawn JPH053692A (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | 減速機付モーターの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH053692A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0994277A1 (en) | 1998-10-16 | 2000-04-19 | Bando Chemical Industries, Limited | Heavy-duty power transmission V-belt |
| US6253727B1 (en) | 1998-10-05 | 2001-07-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Oil passage structure for returning oil in an engine |
| JP2002064129A (ja) * | 2000-08-22 | 2002-02-28 | Teijin Seiki Co Ltd | トラクションドライブ減速機を用いた搬送装置 |
| US9073218B2 (en) | 2012-08-31 | 2015-07-07 | Fanuc Corporation | Multiple joints robot having cover on end effector attachment |
-
1991
- 1991-06-24 JP JP3178707A patent/JPH053692A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6253727B1 (en) | 1998-10-05 | 2001-07-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Oil passage structure for returning oil in an engine |
| EP0994277A1 (en) | 1998-10-16 | 2000-04-19 | Bando Chemical Industries, Limited | Heavy-duty power transmission V-belt |
| JP2002064129A (ja) * | 2000-08-22 | 2002-02-28 | Teijin Seiki Co Ltd | トラクションドライブ減速機を用いた搬送装置 |
| JP4578649B2 (ja) * | 2000-08-22 | 2010-11-10 | ナブテスコ株式会社 | トラクションドライブ減速機を用いた搬送装置 |
| US9073218B2 (en) | 2012-08-31 | 2015-07-07 | Fanuc Corporation | Multiple joints robot having cover on end effector attachment |
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