JPH0824402B2 - 自走車輌の追突防止制御装置 - Google Patents
自走車輌の追突防止制御装置Info
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- JPH0824402B2 JPH0824402B2 JP63064421A JP6442188A JPH0824402B2 JP H0824402 B2 JPH0824402 B2 JP H0824402B2 JP 63064421 A JP63064421 A JP 63064421A JP 6442188 A JP6442188 A JP 6442188A JP H0824402 B2 JPH0824402 B2 JP H0824402B2
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、一定走行経路上を自走する各自走車輌が同
一走行経路上の他の自走車輌に追突するのを防止するた
めの制御装置に関するものである。
一走行経路上の他の自走車輌に追突するのを防止するた
めの制御装置に関するものである。
（従来の技術及び発明が解決しようとする課題） 従来のこの種の制御装置としては、先行車輌との間隔
が一定距離以内となったときに当該先行車輌を検出する
超音波センサー等を使用する装置が知られているが、カ
ーブ経路部分では所期通りの追突防止作用が期待出来な
いばかりでなく、自走車輌の前を横切る作業者や台車等
によって誤動作するというような問題点があった。
が一定距離以内となったときに当該先行車輌を検出する
超音波センサー等を使用する装置が知られているが、カ
ーブ経路部分では所期通りの追突防止作用が期待出来な
いばかりでなく、自走車輌の前を横切る作業者や台車等
によって誤動作するというような問題点があった。
このような問題点を解決し得る方法として、先行車輌
に対し後続車輌が一定距離以内に接近したとき、走行経
路に沿って配設された信号線を介して先行車輌の在席信
号が後続車輌に送られるようにし、この先行車輌在席信
号の受信により後続車輌を自動停止させるようにした信
号線利用の制御装置も考えられたが、車輌の走行方向に
関係なく所期通りの追突防止作用が期待出来る制御装置
は知られていなかった。
に対し後続車輌が一定距離以内に接近したとき、走行経
路に沿って配設された信号線を介して先行車輌の在席信
号が後続車輌に送られるようにし、この先行車輌在席信
号の受信により後続車輌を自動停止させるようにした信
号線利用の制御装置も考えられたが、車輌の走行方向に
関係なく所期通りの追突防止作用が期待出来る制御装置
は知られていなかった。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するため
に、自走車輌の走行経路を適当長さのゾーンに区画し、
自走車輌に設けた第一集電子と第二集電子とが各別に摺
接する２本の信号線を、夫々前記各ゾーン毎に分割して
配設すると共に、第一集電子が摺接する各ゾーンの第一
信号線は、夫々前後同一側に隣接するゾーンの第二集電
子が摺接する第二信号線と接続し、自走車輌には、電源
電圧を有する２本の給電レールの夫々に摺接する第三及
び第四集電子と、前記第一集電子と前記第三集電子との
間に介装された前進禁止用検出器と、前記第二集電子と
第四集電子との間に介装された後退禁止用検出器とを設
け、前記前進禁止用検出器がオンしたとき前進走行を禁
止すると共に前記後退禁止用検出器がオンしたとき後退
走行を禁止するように構成して成る自走車輌の追突防止
制御装置を提案するものである。
に、自走車輌の走行経路を適当長さのゾーンに区画し、
自走車輌に設けた第一集電子と第二集電子とが各別に摺
接する２本の信号線を、夫々前記各ゾーン毎に分割して
配設すると共に、第一集電子が摺接する各ゾーンの第一
信号線は、夫々前後同一側に隣接するゾーンの第二集電
子が摺接する第二信号線と接続し、自走車輌には、電源
電圧を有する２本の給電レールの夫々に摺接する第三及
び第四集電子と、前記第一集電子と前記第三集電子との
間に介装された前進禁止用検出器と、前記第二集電子と
第四集電子との間に介装された後退禁止用検出器とを設
け、前記前進禁止用検出器がオンしたとき前進走行を禁
止すると共に前記後退禁止用検出器がオンしたとき後退
走行を禁止するように構成して成る自走車輌の追突防止
制御装置を提案するものである。
（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。
明する。
第１図に於いて、1A,1Bは同一のガイドレール２に案
内されて走行する多数の自走車輌を代表的に示し、これ
ら自走車輌1A,1Bの走行経路は、各１台の自走車輌のみ
をストレージし得る長さのゾーンＺに区画されている。
又、前記各自走車輌1A,1Bには、第一〜第四集電子３〜
６が設けられ、これら自走車輌の走行経路脇には、第一
集電子３と第二集電子４とが各別に摺接する２本の信号
線7,8が、夫々前記各ゾーンＺ毎に分割して配設されて
いる。然して、第一集電子３が摺接する各ゾーンの第一
信号線７は、夫々前方側に隣接するゾーンの第二集電子
４が摺接する第二信号線８に接続線９を介して接続され
ている。又、走行経路脇には、３相交流の給電レール10
R〜10Tが走行経路に沿って配設され、前記第三集電子５
は給電レール10Rに摺接し、第四集電子６は給電レール1
0Sに摺接している。更に各自走車輌1A,1Bには、第一集
電子３と第三集電子５との間に介装された前進禁止用検
出器としてのリレー11と、第二集電子４と第四集電子６
との間に介装された後退禁止用検出器としてのリレー12
とが設けられている。
内されて走行する多数の自走車輌を代表的に示し、これ
ら自走車輌1A,1Bの走行経路は、各１台の自走車輌のみ
をストレージし得る長さのゾーンＺに区画されている。
又、前記各自走車輌1A,1Bには、第一〜第四集電子３〜
６が設けられ、これら自走車輌の走行経路脇には、第一
集電子３と第二集電子４とが各別に摺接する２本の信号
線7,8が、夫々前記各ゾーンＺ毎に分割して配設されて
いる。然して、第一集電子３が摺接する各ゾーンの第一
信号線７は、夫々前方側に隣接するゾーンの第二集電子
４が摺接する第二信号線８に接続線９を介して接続され
ている。又、走行経路脇には、３相交流の給電レール10
R〜10Tが走行経路に沿って配設され、前記第三集電子５
は給電レール10Rに摺接し、第四集電子６は給電レール1
0Sに摺接している。更に各自走車輌1A,1Bには、第一集
電子３と第三集電子５との間に介装された前進禁止用検
出器としてのリレー11と、第二集電子４と第四集電子６
との間に介装された後退禁止用検出器としてのリレー12
とが設けられている。
第２図に示すように、各自走車輌1A,1Bには、駆動車
輪13を駆動するモニター14と、このモーター14に回転方
向切換手段15を介して３相交流を供給するために前記給
電レール10R〜10Tに摺接する集電子16a〜16cが設けられ
ており、前記回転方向切換手段15に前進指令を与える入
力ライン17に前記前進禁止用リレー11のｂ接点11bが介
装され、又、前記回転方向切換手段15に後退指令を与え
る入力ライン18に前記後退禁止用リレー12のｂ接点12b
が介装されている。19a,19bは前進指令用リレーのａ接
点及び同ｂ接点であり、20a,20bは後退指令用リレーの
ａ接点及び同ｂ接点である。
輪13を駆動するモニター14と、このモーター14に回転方
向切換手段15を介して３相交流を供給するために前記給
電レール10R〜10Tに摺接する集電子16a〜16cが設けられ
ており、前記回転方向切換手段15に前進指令を与える入
力ライン17に前記前進禁止用リレー11のｂ接点11bが介
装され、又、前記回転方向切換手段15に後退指令を与え
る入力ライン18に前記後退禁止用リレー12のｂ接点12b
が介装されている。19a,19bは前進指令用リレーのａ接
点及び同ｂ接点であり、20a,20bは後退指令用リレーの
ａ接点及び同ｂ接点である。
上記のように構成されたシステムに於いては、各自走
車輌1A,1Bは、前進指令用リレーのａ接点19aが閉じるこ
とにより、給電レール10R〜10Tから集電子16a〜16c及び
回転方向切換手段15を介して供給される３相交流により
モーター14が正回転し、以て駆動車輪13が前進方向に回
転して矢印Ｆ方向に前進走行することになる。又、後退
指令用リレーのａ接点20aが閉じることにより、前記モ
ーター14が逆回転し、以て駆動車輪13が後退方向に回転
して矢印Ｂ方向に前進走行することになる。勿論、停止
指令が入力されると、閉じている前記ａ接点19a又は20a
が開き、モーター14への給電が断たれて自走車輌1A,1B
は停止する。
車輌1A,1Bは、前進指令用リレーのａ接点19aが閉じるこ
とにより、給電レール10R〜10Tから集電子16a〜16c及び
回転方向切換手段15を介して供給される３相交流により
モーター14が正回転し、以て駆動車輪13が前進方向に回
転して矢印Ｆ方向に前進走行することになる。又、後退
指令用リレーのａ接点20aが閉じることにより、前記モ
ーター14が逆回転し、以て駆動車輪13が後退方向に回転
して矢印Ｂ方向に前進走行することになる。勿論、停止
指令が入力されると、閉じている前記ａ接点19a又は20a
が開き、モーター14への給電が断たれて自走車輌1A,1B
は停止する。
然して、前後に隣接する２台の自走車輌1A,1B間に少
なくとも一つの空ゾーンが存在するとき、即ち、両自走
車輌1A,1B間の距離が１ゾーン長さ以上あるときは、各
自走車輌1A,1Bの第一集電子３が摺接する第一信号線７
に接続線９を介して接続する前方側隣接ゾーンの第二信
号線８、及び第二集電子４が摺接する第二信号線８に接
続線９を介して接続する後方側隣接ゾーンの第一信号線
７、には他の自走車輌の第一集電子３及び第二集電子４
が摺接していないので、各リレー11,12には給電レール1
0R,10S間の電圧が印加されておらず、従って第２図に示
す各リレーｂ接点11b,12bは閉じたままであるため、前
進指令又は後退指令に基づいて各自走車輌1A,1Bを自由
に前進走行又は後退走行させることが出来る。
なくとも一つの空ゾーンが存在するとき、即ち、両自走
車輌1A,1B間の距離が１ゾーン長さ以上あるときは、各
自走車輌1A,1Bの第一集電子３が摺接する第一信号線７
に接続線９を介して接続する前方側隣接ゾーンの第二信
号線８、及び第二集電子４が摺接する第二信号線８に接
続線９を介して接続する後方側隣接ゾーンの第一信号線
７、には他の自走車輌の第一集電子３及び第二集電子４
が摺接していないので、各リレー11,12には給電レール1
0R,10S間の電圧が印加されておらず、従って第２図に示
す各リレーｂ接点11b,12bは閉じたままであるため、前
進指令又は後退指令に基づいて各自走車輌1A,1Bを自由
に前進走行又は後退走行させることが出来る。
今、第１図に示すように自走車輌1AがゾーンＺに在席
している状態で、後続の自走車輌1BがゾーンＺの直後に
位置するゾーンＺ−１に進入した場合を仮定すると、給
電レール10S→先行自走車輌1Aの第四集電子６→同車輌1
Aの後退禁止用リレー12→同車輌1Aの第二集電子４→ゾ
ーンＺの第二信号線８→接続線９→ゾーンＺ−１の第一
信号線７→後続自走車輌1Bの第一集電子３→同車輌1Bの
前進禁止用リレー11→同車輌1Bの第三集電子５→給電レ
ール10Rとつながる閉ループが形成され、給電レール10
R,10S間の電圧により、先行自走車輌1Aの後退禁止用リ
レー12と後続自走車輌1Bの前進禁止用リレー11とが通電
励磁される。従って、後続自走車輌1Bに於ける前進指令
入力ライン17中の前進禁止用リレー接点11bが開いて前
進指令がなくなるので、当該後続自走車輌1BはゾーンＺ
−１に於いて自動的に停止することになり、次のゾーン
Ｚまで進入して進行自走車輌1Aに追突することはない。
している状態で、後続の自走車輌1BがゾーンＺの直後に
位置するゾーンＺ−１に進入した場合を仮定すると、給
電レール10S→先行自走車輌1Aの第四集電子６→同車輌1
Aの後退禁止用リレー12→同車輌1Aの第二集電子４→ゾ
ーンＺの第二信号線８→接続線９→ゾーンＺ−１の第一
信号線７→後続自走車輌1Bの第一集電子３→同車輌1Bの
前進禁止用リレー11→同車輌1Bの第三集電子５→給電レ
ール10Rとつながる閉ループが形成され、給電レール10
R,10S間の電圧により、先行自走車輌1Aの後退禁止用リ
レー12と後続自走車輌1Bの前進禁止用リレー11とが通電
励磁される。従って、後続自走車輌1Bに於ける前進指令
入力ライン17中の前進禁止用リレー接点11bが開いて前
進指令がなくなるので、当該後続自走車輌1BはゾーンＺ
−１に於いて自動的に停止することになり、次のゾーン
Ｚまで進入して進行自走車輌1Aに追突することはない。
勿論、自走車輌1BがゾーンＺ−１に在席している状態
で、後退走行している自走車輌1AゾーンＺ＋１から図示
のようにゾーンＺに進入した場合には、自走車輌1Aが後
退禁止用リレー接点12bの開路により自動的に停止し、
当該自走車輌1Aが後退走行を継続して自走車輌1Bに追突
することはない。
で、後退走行している自走車輌1AゾーンＺ＋１から図示
のようにゾーンＺに進入した場合には、自走車輌1Aが後
退禁止用リレー接点12bの開路により自動的に停止し、
当該自走車輌1Aが後退走行を継続して自走車輌1Bに追突
することはない。
更に、隣接するゾーンZ,Z−１で自走車輌1A,1Bが停止
している状態では、ゾーンＺ内の自走車輌1Aが後退指令
を受けても当該車輌1AがゾーンＺ−１の方へ後退走行す
ることはなく、又、ゾーンＺ−１内の自走車輌1Bが前進
指令を受けても当該車輌1BがゾーＺの方へ前進走行する
こともない。
している状態では、ゾーンＺ内の自走車輌1Aが後退指令
を受けても当該車輌1AがゾーンＺ−１の方へ後退走行す
ることはなく、又、ゾーンＺ−１内の自走車輌1Bが前進
指令を受けても当該車輌1BがゾーＺの方へ前進走行する
こともない。
尚、上記実施例では３相交流用給電レール10R〜10Tか
ら給電される３相誘導モーター14で駆動車輪13を駆動す
るように構成しているが、単相交流を供給する２本の給
電レールを使用するシステムや、２本の直流用給電レー
ルを使用するシステムに於いても本発明を実施すること
が出来る。
ら給電される３相誘導モーター14で駆動車輪13を駆動す
るように構成しているが、単相交流を供給する２本の給
電レールを使用するシステムや、２本の直流用給電レー
ルを使用するシステムに於いても本発明を実施すること
が出来る。
（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の自走車輌の追突防止制御装置に
よれば、前後に隣接する自走車輌間に少なくとも一つの
空ゾーンが存在するときには、両自走車輌を前後何れの
方向にも走行させることが出来るが、両自走車輌の少な
くとも何れかの一方の前進走行又は後退走行により、両
自走車輌間に空ゾーンが存在しない状況まで両自走車輌
が互いに接近したときは、前方側の自走車輌の後退禁止
用検出器と後方側の自走車輌の前進禁止用検出器とが何
れも作動し、前方側の自走車輌は後退走行することが出
来ない状態になると共に、後方側の自走車輌は前進走行
することが出来ない状態になる。
よれば、前後に隣接する自走車輌間に少なくとも一つの
空ゾーンが存在するときには、両自走車輌を前後何れの
方向にも走行させることが出来るが、両自走車輌の少な
くとも何れかの一方の前進走行又は後退走行により、両
自走車輌間に空ゾーンが存在しない状況まで両自走車輌
が互いに接近したときは、前方側の自走車輌の後退禁止
用検出器と後方側の自走車輌の前進禁止用検出器とが何
れも作動し、前方側の自走車輌は後退走行することが出
来ない状態になると共に、後方側の自走車輌は前進走行
することが出来ない状態になる。
従って各自走車輌が同一走行経路上の他の自走車輌に
接近し過ぎて追突することは、当該自走車輌の走行方向
に関係なく確実に防止され、安全性を高めることが出来
る。勿論、走行経路に沿って配設された信号線を利用し
て、相対的に接近する自走車輌を検出するのであるか
ら、接近検出用センサーを使用する場合のような問題点
もない。
接近し過ぎて追突することは、当該自走車輌の走行方向
に関係なく確実に防止され、安全性を高めることが出来
る。勿論、走行経路に沿って配設された信号線を利用し
て、相対的に接近する自走車輌を検出するのであるか
ら、接近検出用センサーを使用する場合のような問題点
もない。
第１図は接近車輌検出系を説明する図、第２図は車輌の
走行駆動系、前進指令入力ライン、及び後退指令入力ラ
インを説明する図である。 1A,1B……自走車輌、２……ガイドレール、３……第一
集電子、４……第二集電子、５……第三集電子、６……
第四集電子、７……第一信号線、８……第二信号線、９
……接続線、10R〜10T……給電レール、11……前進禁止
用リレー（検出器）、11b……同リレー11のｂ接点、12
……後退禁止用リレー（検出器）、12b……同リレー12
のｂ接点、13……駆動車輪、14……モーター、15……回
転方向切換手段、16a〜16c……集電子、17……前進指令
入力ライン、18……後退指令入力ライン、19a,19b……
前進指令用リレーの接点、20a,20b……後退指令用リレ
ーの接点。
走行駆動系、前進指令入力ライン、及び後退指令入力ラ
インを説明する図である。 1A,1B……自走車輌、２……ガイドレール、３……第一
集電子、４……第二集電子、５……第三集電子、６……
第四集電子、７……第一信号線、８……第二信号線、９
……接続線、10R〜10T……給電レール、11……前進禁止
用リレー（検出器）、11b……同リレー11のｂ接点、12
……後退禁止用リレー（検出器）、12b……同リレー12
のｂ接点、13……駆動車輪、14……モーター、15……回
転方向切換手段、16a〜16c……集電子、17……前進指令
入力ライン、18……後退指令入力ライン、19a,19b……
前進指令用リレーの接点、20a,20b……後退指令用リレ
ーの接点。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ (56)参考文献 特開 昭61−46104（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−296701（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−40576（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−145207（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−265503（ＪＰ，Ａ) 特公 昭37−7663（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭55−8378（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭60−56364（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭58−5563（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭60−21111（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭60−2845（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】自走車輌の走行経路を適当流さのゾーンに
区画し、自走車輌に設けた第一集電子と第二集電子とが
各別に摺接する２本の信号線を、夫々前記各ゾーン毎に
分割して配設すると共に、第一集電子が摺接する各ゾー
ンの第一信号線は、夫々前後同一側に隣接するゾーンの
第二集電子が摺接する第二信号線と接続し、自走車輌に
は、電源電圧を有する２本の給電レールの夫々に摺接す
る第三及び第四集電子と、前記第一集電子と前記第三集
電子との間に介装された前進禁止用検出器と、前記第二
集電子と第四集電子との間に介装された後退禁止用検出
器とを設け、前記前進禁止用検出器がオンしたとき前進
走行を禁止すると共に前記後退禁止用検出器がオンした
とき後退走行を禁止するように構成して成る自走車輌の
追突防止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63064421A JPH0824402B2 (ja) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | 自走車輌の追突防止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63064421A JPH0824402B2 (ja) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | 自走車輌の追突防止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01238402A JPH01238402A (ja) | 1989-09-22 |
| JPH0824402B2 true JPH0824402B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=13257797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63064421A Expired - Lifetime JPH0824402B2 (ja) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | 自走車輌の追突防止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0824402B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102114859B (zh) * | 2011-02-26 | 2012-10-24 | 白净 | 提高轨道车辆运行密度及预防相互碰撞追尾方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6014159B2 (ja) * | 1976-08-30 | 1985-04-11 | 荒川化学工業株式会社 | 紙用サイズ剤 |
-
1988
- 1988-03-16 JP JP63064421A patent/JPH0824402B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01238402A (ja) | 1989-09-22 |
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