JPH0823752A - コンバイン等の後方監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】コンバイン等における超音波センサの検出距離
を左右独立に設定し、車体後進時に後方の障害物との間
隔を適切に保持して停止させる。 【構成】後進時に後方の障害物を検出する左右の超音波
センサ１を、車体２の後端部に配置したバンパー３に各
別に装着したコンバイン等において、この左右の超音波
センサ１の発信による検出可能な超音波の距離を左右独
立して設定可能とした後方監視装置の構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コンバイン等の後方
監視装置に関し、後進時に後方の障害物を超音波の発信
と受信により検出してオペレータに報知させるもの等に
利用できる。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従来
から、自動車等における超音波の発信と受信による後方
監視装置は既に開示されており、市場においてもバック
ソナーの名称で実用化されている。そこでコンバイン等
作業機においても、このバックソナーの装着が種々試み
られてきたが、コンバイン等ではこのバックソナーを装
着する最適位置を選択し難く、例えば、車体の土台を構
成する走行フレームの後端部に装着した場合は、走行フ
レームの後端部がその上部に載置された脱穀装置の後端
部より短く、また位置も低いため、超音波による検出距
離を長く必要とするので、その間に実際には車体が干渉
することのない紛らわしい障害物が検出され易い。ま
た、脱穀装置の後端部に位置する排稈カッタ装置の下部
カバーに装着した場合は、カバーが動くため超音波の角
度が設定し難いことに加えて、障害物との接触時に破損
し易く、排稈裁断物の落下の妨げとなる等の不具合が生
じる。

【０００３】このような装着位置の問題と共に、バック
ソナーとしての超音波センサを左右各別に装着配置して
いるものにおいては、超音波による障害物の検出距離を
左右とも同じ距離に設定しているものが一般的であり、
コンバイン等の如き大きい車体をオペレータが独りで狭
い納屋等にギリギリの間隔になるまで後進させて格納す
るような場合、脱穀装置の後端部から後方側へ突出する
突出長さが左右側で異なるものでは、例えば、図６ａに
示す如く、車体後方の壁面がフラットのときは突出長さ
の大きい側に検出位置を設定しておけば適切な間隔で検
出が可能となるが、図６ｂに示す如く、壁面における柱
等の障害物が突出長さが小さい側に存在したときは後方
間隔に余裕を残すことになるので、この余裕を適切な間
隔になるまで詰めるためには、オペレータは何回も操縦
席から降りて車体後部に足を運んで、目測により確認し
ながら少しずつ余裕間隔を詰める作業が必要となり、こ
の作業が大変に煩わしいものであった。

【０００４】そこでこの発明は、コンバイン等の車体後
端部の左右のバンパーに各々内装した超音波センサによ
る検出可能な距離を、左右独立して設定可能にしようと
するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、後進時に後
方の障害物を検出する左右の超音波センサ１を、車体２
の後端部に配置したバンパー３に各別に装着したコンバ
イン等において、この左右の超音波センサ１の発信によ
る検出可能な超音波の距離を左右独立して設定可能とし
た後方監視装置の構成とする。

【０００６】

【作用、及び発明の効果】上記の構成により、コンバイ
ン等に載置した脱穀装置の後端部に、例えば車体２の土
台を構成する走行フレームとこの走行フレームの後方に
突出した脱穀装置の左右側板の後端下部側とを、コンバ
イン後進時の緩衝体としての左右のバンパー３によって
結合防護し、この左右のバンパー３に、超音波の発信部
と受信部とを隣接して一対とした超音波センサ１を各々
内装し、この左右の超音波センサ１の発信部から各々独
立して後方へ向けて発信した超音波が後方の障害物に反
射して受信部に戻ってくるまでの時間を検出して、例え
ば、遠・中・近の３段階程度の距離をブザー等の報知音
によって分類させるようにする。この報知音による設定
距離を左右の超音波センサ１が各別に独立して設定でき
るようにし、例えば、脱穀装置の後端部へドロッパ等を
装備することによって後端部から後方への突出長さが左
右側で異なるときは、この報知音の報知距離を突出長さ
が大きい側では長く、突出長さが小さい側では短くする
ように設定させる。

【０００７】このように、脱穀装置の後端下部側の左右
のバンパー３に各別に内装した超音波センサ１による後
進時の障害物の検出距離を、各々左右独立して設定可能
とすることにより、例えば、コンバイン等の如き大きい
車体２を狭い納屋等に格納する場合、脱穀装置の後端部
から後方側へ突出する突出長さが左右側で異なるもので
は、その検出距離を、突出長さが大きい側に対し突出長
さが小さい側を短く設定して、納屋等の壁面に向けて後
進させることによって、図６ｃに示す如く、突出長さが
小さい側に柱等の障害物が存在しても、脱穀装置の後端
部左右側を壁面から略同程度の適切な間隔位置において
検出報知させることができる。このことにより、従来の
如く、超音波センサ１を左右とも同じ検出距離に設定し
ているものにおいて必要な、図６ｂに示す如き壁面から
の余裕距離をオペレータの目視により適切な間隔まで詰
めるための煩わしい作業から解放される。

【０００８】

【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づいて
説明する。コンバインの車台４の下部側に土壌面を走行
する左右一対の走行クローラ５を有する走行装置６を配
設し、車台４上にはフィードチェン７に挟持して供給さ
れる穀稈を脱穀し、この脱穀された穀粒を選別回収して
一時貯留する穀粒タンク８を備えた脱穀装置９を載設す
る。

【０００９】この脱穀装置９の前方側には前端位置から
立毛穀稈を分草する分草体１０と、分草された穀稈を引
き起こす引起部１１と、引き起こされた穀稈を刈り取る
刈刃部１２と、この刈り取られた穀稈を後方へ搬送して
該フィードチェン７へ受け渡しする掻込搬送部１３、及
びこの掻込搬送部１３から搬送穀稈を引き継ぐ供給搬送
部１４等を有する刈取装置１５を、油圧駆動による伸縮
シリンダ１６により土壌面に対して昇降自在に作用させ
るべく構成する。

【００１０】刈取装置１５の一側にコンバインの操作制
御を行う操作装置１７と、この操作のための操作席１８
とを設け、この操作席１８の後方側に該穀粒タンク８を
配置すると共に、その下方にエンジン１９を載設する。
このような走行装置６、脱穀装置９、刈取装置１５、操
作装置１７、エンジン１９等によってコンバインの車体
２を構成する。

【００１１】脱穀装置９は一部その後部側が前記車台４
の後端部からオーバーハングしており、このオーバーハ
ング部の上部側には脱穀排稈を裁断する排稈カッタ装置
２０を装架し、この排稈カッタ装置２０の下部側に選別
排塵物を土壌面に向けて排塵させる排塵カバー２１を固
定して設け、この排塵カバー２１の上部側近傍から、略
右半分の横幅で排稈を裁断せずに集束落下させる排稈ド
ロッパ装置２２を後方へ向けて延長構成する。なお、脱
穀装置９の後部側へ装架する作業装置は、本実施例に限
定されるものではなく、他の異なった作業装置を装架可
能であり、脱穀装置９の後端部から後方への突出形状は
装架される作業装置の種類によって変化する。

【００１２】これらの排稈カッタ装置２０及び排塵カバ
ー２１を支持する左右の側板２３を脱穀装置９本体の側
板２４と接続すると共に、該左右の側板２３の下端部を
一部切り欠いだ切欠部と車台４の後端部とを、コンバイ
ンの後進時の緩衝体としての左右独立して配置したバン
パー３によって連結補強し、この左右のバンパー３をメ
ンテナンス時等のステップとして使用できる程度に該側
板２３から外方へ各々張り出させて構成する。

【００１３】図４及び図５に示す如く、該左右のバンパ
ー３の内部に、発信側から発信した超音波の反射波を受
信側で受信し、その発信から受信までの時間によって障
害物の位置を検出する超音波センサ１を後方へ向けて装
着固定し、この左右の超音波センサ１を、図３に示す如
く、前記操作装置１７の近傍に設置したＣＰＵを主体と
して演算制御を行うコントローラＡ２５の入力側へ各別
に接続すると共に、走行方向が後進に切り替わったとき
に超音波センサ１をＯＮさせるバックスイッチ２６を接
続し、出力側へは超音波センサ１の反射波の検出時間に
よって報知音を複数段に変化させて報知するブザー２７
を接続して構成する。

【００１４】このブザー２７の報知音は、例えば、図２
に示す如く、検出距離が近い側からＡ・Ｂ・Ｃの３段階
に変化させるようにし、遠距離Ｃの領域では長音の断続
音とし、中距離Ｂの領域では短音の断続音とし、近距離
Ａの領域では連続音として危険領域であることをオペレ
ータに認識させると共に、このＡ・Ｂ・Ｃの３段階で報
知させる領域の距離を、左の超音波センサ１では、Ａ領
域を０．５ｍ、Ｂ領域を１．０ｍ、Ｃ領域を１．５ｍと
し、右の超音波センサ１では前記排稈ドロッパ装置２２
の分だけ後方に０．５ｍ延長して、Ａ領域を１．０ｍ、
Ｂ領域を１．５ｍ、Ｃ領域を２．０ｍとするよう各々左
右独立して該コントローラＡ２５へ設定記憶させる構成
とする。

【００１５】このように、左右の超音波センサ１による
障害物の検出距離を各々左右独立して設定させることが
できるので、例えば、コンバイン等の如き大きい車体２
を狭い納屋等の壁面に向かって後進させて格納する場
合、脱穀装置９の後端部は右側に対して左側が前記の如
く突出量が少ないので、左の超音波センサ１の検出距離
を右に対して短縮させて設定していることにより、図６
ｃに示す如く、脱穀装置９後方の左側壁面に柱等の障害
物が存在しているようなときに、脱穀装置９の後端部が
左右側とも壁面から略同程度の適切な間隔位置となるＡ
領域を検出することができる。

【００１６】これらのＡ・Ｂ・Ｃ領域の段階分類や、こ
の分類による検出距離の設定等については本実施例に限
定されることなく、自由に組み合わせ設定が可能なもの
である。また、脱穀装置９の後端部左右側板２３の下部
側と車台４とを左右の強固なバンパー３によって連結し
ているので、脱穀装置９の後端部が障害物に衝突したと
きの破損を防護すると共に、外方に張り出したスペース
を脱穀装置９のメンテナンス時等にステップとして利用
することができる。なお、超音波センサ１もこのバンパ
ー３に内装されているので破損を防止できると共に、超
音波センサ１を左右のバンパー３に各別に分離配置する
ことによって脱穀装置９の後方を死角無しに監視するこ
とができる。

【００１７】また、左右の超音波センサ１からの発信
を、例えば０．１秒毎に左右交互に行わせて、片側の超
音波センサ１からの発信を左右両側で受信可能とし、こ
の両側受信による検出距離のうち何れか短い距離側を優
先して前記ブザー２７によって報知させることにより、
障害物の検出指向性が広がって検出率が高くなる。ま
た、図７に示す如く、同一の超音波センサ１による発信
・受信の１サイクルの動作を、例えば０．１秒毎に左右
交互に行わせて、左からの発信は左で、右からの発信は
右で各々受信させ、この各別の発信・受信による検出距
離を該ブザー２７によって報知させる。これにより、左
及び右からの発信をランダム又は同時に行うときのよう
に、例えば左からの発信を右で受信して誤った距離を検
出してしまうような不具合を生じることがない。

【００１８】また、前記操作装置１７の操縦台上面にメ
ータパネル２８を配置し、このメータパネル２８には、
図８に示す如く、方向指示灯２９、燃料計３０、エンジ
ン回転計３１、作業用アワメータ３２、及びモニターと
して各チェック項目を所定の順序でマルチ表示する表示
器３３と、この表示器３３に表示させる項目に係わって
必要時にオペレータに警告する警告灯３４とを各々計装
構成する。

【００１９】該操作装置１７の近傍にＣＰＵを主体とし
て演算制御を行うコントローラＢ３５を配設し、このコ
ントローラＢ３５は、図９に示す如く、各制御システム
の適宜箇所に配置した各センサ類、例えば前記エンジン
１９関係の制御を行うオイルプレッシャスイッチ３６、
水温センサ３７、燃料センサ３８、エンジン回転センサ
３９と、刈取装置１５関係の制御を行う方向センサ４
０、刈取詰りセンサ４１と、脱穀装置９関係の制御を行
う籾貯留センサ４２、扱深さセンサ４３、オーガ詰りセ
ンサ４４、排稈詰りセンサ４５、ノッタ詰りセンサ４６
等を入力側に接続し、その出力側へ該表示器３３と警告
灯３４、及び各アクチュエータ類等を接続すると共に、
これらの各センサ類の検出により該各装置１９、１５、
９等を制御する制御システムを作動させる構成とする。

【００２０】この制御システムにおける各センサ類の異
常を、該コントローラＢ３５によって自己診断を行い、
この診断結果によって各センサ類に異常が発生している
ときは、そのセンサを使用している制御システム名とセ
ンサ名とを該表示器３３に表示させるようにする。この
表示の際に、この表示器３３は１画面に表示できる文字
数が少ないため制御システム名とセンサ名とを同時に表
示でき難いので、例えば２秒毎に交互に切り替えて表示
させることにより、使用不能な制御システムと異常が発
生しているセンサの両方が同時に分かり大変に便利であ
る。

【００２１】また、該表示器３３にコンバインの運転状
態では、まず使用不能なシステム名（又は異常が発生し
ているセンサ名）を表示させ、このとき、必要時のみ該
コントローラＢ３５に接続した表示切替スイッチ４７を
切り替えてセンサ名（又はシステム名）を表示させるこ
とにより、表示項目が多い表示器３３を有効に利用する
ようにしてもよい。

【００２２】また、該表示器３３にコンバインの運転状
態では、まず使用不能なシステム名を表示させ、このと
き、該コントローラＢ３５に接続したセンサチェックス
イッチ４８をＯＮさせるチェックモードによってセンサ
名を表示させることにより、運転状態では使用不能なシ
ステム名が分かり、チェックモードでは異常が発生して
いるセンサ名が分かるというように、必要時に必要な項
目を適時に表示してオペレータが順序よく異常処理でき
るようにしてもよい。

【００２３】なお、該表示器３３に使用不能なシステム
名又は異常が発生しているセンサ名を表示するときは、
前記警告灯３４を点灯してオペレータに警告するように
してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体を示す側面図。

【図２】左右の超音波センサの検出距離領域を示す作用
図。

【図３】左右の超音波センサを制御する電気回路を示す
ブロック図。

【図４】超音波センサの外観を示す斜視図。

【図５】超音波センサがバンパーに内装された状態を示
す側断面図。

【図６】コンバイン格納時における脱穀装置後端部と壁
面との間隔を示す概略平面図。

【図７】左右の超音波センサの発信とその受信状態を示
す作用線図。

【図８】メータパネルの表示内容を示す平面図。

【図９】各制御システムを制御する電気回路を示すブロ
ック図。

【符号の説明】

１． 超音波センサ ２． 車体 ３． バンパー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 後進時に後方の障害物を検出する左右の
   超音波センサ１を、車体２の後端部に配置したバンパー
   ３に各別に装着したコンバイン等において、この左右の
   超音波センサ１の発信による検出可能な超音波の距離を
   左右独立して設定可能とした後方監視装置。