JP3536357B2 - コンバイン等の後方監視装置 - Google Patents

コンバイン等の後方監視装置

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JP3536357B2
JP3536357B2 JP16543894A JP16543894A JP3536357B2 JP 3536357 B2 JP3536357 B2 JP 3536357B2 JP 16543894 A JP16543894 A JP 16543894A JP 16543894 A JP16543894 A JP 16543894A JP 3536357 B2 JP3536357 B2 JP 3536357B2
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秀孝 平山
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Description

【発明の詳細な説明】 【発明の属する技術分野】 【0001】この発明は、コンバイン等の後方監視装置
に関し、後進時に後方の障害物を超音波の発信と受信に
より検出してオペレータに報知させるもの等に利用でき
る。 【従来の技術】 【0002】従来から、自動車等における超音波の発信
と受信による後方監視装置は既に開示されており、市場
においてもバックソナーの名称で実用化されている。 【発明が解決しようとする課題】 【0003】そこでコンバイン等作業機においても、こ
のバックソナーの装着が種々試みられてきたが、コンバ
イン等ではこのバックソナーを装着する最適位置を選択
し難く、例えば、車体の土台を構成する走行フレームの
後端部に装着した場合は、走行フレームの後端部がその
上部に載置された脱穀装置の後端部より短く、また位置
も低いため、超音波による検出距離を長く必要とするの
で、その間に実際には車体が干渉することのない紛らわ
しい障害物が検出され易い。また、脱穀装置の後端部に
位置する排稈カッタ装置の下部カバーに装着した場合
は、カバーが動くため超音波の角度が設定し難いことに
加えて、障害物との接触時に破損し易く、排稈裁断物の
落下の妨げとなる等の不具合が生じる。 【0004】このような装着位置の問題と共に、バック
ソナーとしての超音波センサを左右各別に装着配置して
いるものにおいては、超音波による障害物の検出距離を
左右とも同じ距離に設定しているものが一般的であり、
コンバイン等の如き大きい車体をオペレータが独りで狭
い納屋等にギリギリの間隔になるまで後進させて格納す
るような場合、脱穀装置の後端部から後方側へ突出する
突出長さが左右側で異なるものでは、例えば、図6aに
示す如く、車体後方の壁面がフラットのときは突出長さ
の大きい側に検出位置を設定しておけば適切な間隔で検
出が可能となるが、図6bに示す如く、壁面における柱
等の障害物が突出長さが小さい側に存在したときは後方
間隔に余裕を残すことになるので、この余裕を適切な間
隔になるまで詰めるためには、オペレータは何回も操縦
席から降りて車体後部に足を運んで、目測により確認し
ながら少しずつ余裕間隔を詰める作業が必要となり、こ
の作業が大変に煩わしいものであった。 【0005】そこでこの発明は、コンバイン等の車体後
端部の左右のバンパーに各々内装した超音波センサによ
る検出可能な距離を、左右独立して設定可能にしようと
するものである。 【課題を解決するための手段】 【0006】この発明は、超音波の発信部と受信部とを
隣接して一対とした左右の超音波センサ1,1を車体2
の後端部に配置したバンパ−3に各別に装着して後進時
に後方の障害物を検出するように構成したコンバイン等
において、前記左右の超音波センサ1,1の発信部から
各々独立して後方へ向けて発信した超音波が後方の障害
物に反射して受信部に戻ってくるまでの時間によって障
害物までの距離を検出するものとし、この検出距離によ
って報知音が複数段に変化するようにこの報知音が変化
する距離を設定するにあたり、この設定距離を左右の超
音波センサ1,1ごとに各別に独立して設定できるよう
に構成したことを特徴とするコンバイン等の後方監視装
置の構成とする。 【0007】上記の構成により、コンバイン等に載置し
た脱穀装置の後端部に、例えば車体2の土台を構成する
走行フレ−ムとこの走行フレ−ムの後方に突出した脱穀
装置の左右側板の後端下部側とを、コンバイン後進時の
緩衝体としての左右のバンパー3によって結合防護し、
この左右のバンパ−3に、超音波の発信部と受信部とを
隣接して一対とした超音波センサ1を各々内装し、この
左右の超音波センサ1の発信部から各々独立して後方へ
向けて発信した超音波が後方の障害物に反射して受信部
に戻ってくるまでの時間を検出して、例えば、遠・中・
近の3段階程度の距離をブザー等の報知音によって分類
させるようにする。この報知音による設定距離を左右の
超音波センサ1が各別に独立して設定できるようにし、
例えば、脱穀装置の後端部へドロッパ等を装備すること
によって後端部から後方への突出長さが左右側で異なる
ときは、この報知音の報知距離を突出長さが大きい側で
は長く、突出長さが小さい側では短くするように設定さ
せる。 【発明の効果】 【0008】このように、脱穀装置の後端下部側の左右
のバンパー3に各別に内装した超音波センサ1による後
進時の障害物の検出距離を、各々左右独立して設定可能
とすることにより、例えば、コンバイン等の如き大きい
車体2を狭い納屋等に格納する場合、脱穀装置の後端部
から後方側へ突出する突出長さが左右側で異なるもので
は、その検出距離を、突出長さが大きい側に対し突出長
さが小さい側を短く設定して、納屋等の壁面に向けて後
進させることによって、図6cに示す如く、突出長さが
小さい側に柱等の障害物が存在しても、脱穀装置の後端
部左右側を壁面から略同程度の適切な間隔位置において
検出報知させることができる。このことにより、従来の
如く、超音波センサ1を左右とも同じ検出距離に設定し
ているものにおいて必要な、図6bに示す如き壁面から
の余裕距離をオペレータの目視により適切な間隔まで詰
めるための煩わしい作業から解放される。 【発明の実施の形態】 【0009】以下に、この発明の実施例を図面に基づい
て説明する。コンバインの車台4の下部側に土壌面を走
行する左右一対の走行クローラ5を有する走行装置6を
配設し、車台4上にはフィードチェン7に挟持して供給
される穀稈を脱穀し、この脱穀された穀粒を選別回収し
て一時貯留する穀粒タンク8を備えた脱穀装置9を載設
する。 【0010】この脱穀装置9の前方側には前端位置から
立毛穀稈を分草する分草体10と、分草された穀稈を引
き起こす引起部11と、引き起こされた穀稈を刈り取る
刈刃部12と、この刈り取られた穀稈を後方へ搬送して
該フィードチェン7へ受け渡しする掻込搬送部13、及
びこの掻込搬送部13から搬送穀稈を引き継ぐ供給搬送
部14等を有する刈取装置15を、油圧駆動による伸縮
シリンダ16により土壌面に対して昇降自在に作用させ
るべく構成する。 【0011】刈取装置15の一側にコンバインの操作制
御を行う操作装置17と、この操作のための操作席18
とを設け、この操作席18の後方側に該穀粒タンク8を
配置すると共に、その下方にエンジン19を載設する。
このような走行装置6、脱穀装置9、刈取装置15、操
作装置17、エンジン19等によってコンバインの車体
2を構成する。 【0012】脱穀装置9は一部その後部側が前記車台4
の後端部からオーバーハングしており、このオーバーハ
ング部の上部側には脱穀排稈を裁断する排稈カッタ装置
20を装架し、この排稈カッタ装置20の下部側に選別
排塵物を土壌面に向けて排塵させる排塵カバー21を固
定して設け、この排塵カバー21の上部側近傍から、略
右半分の横幅で排稈を裁断せずに集束落下させる排稈ド
ロッパ装置22を後方へ向けて延長構成する。なお、脱
穀装置9の後部側へ装架する作業装置は、本実施例に限
定されるものではなく、他の異なった作業装置を装架可
能であり、脱穀装置9の後端部から後方への突出形状は
装架される作業装置の種類によって変化する。 【0013】これらの排稈カッタ装置20及び排塵カバ
ー21を支持する左右の側板23を脱穀装置9本体の側
板24と接続すると共に、該左右の側板23の下端部を
一部切り欠いだ切欠部と車台4の後端部とを、コンバイ
ンの後進時の緩衝体としての左右独立して配置したバン
パー3によって連結補強し、この左右のバンパー3をメ
ンテナンス時等のステップとして使用できる程度に該側
板23から外方へ各々張り出させて構成する。 【0014】図4及び図5に示す如く、該左右のバンパ
ー3の内部に、発信側から発信した超音波の反射波を受
信側で受信し、その発信から受信までの時間によって障
害物の位置を検出する超音波センサ1を後方へ向けて装
着固定し、この左右の超音波センサ1を、図3に示す如
く、前記操作装置17の近傍に設置したCPUを主体と
して演算制御を行うコントローラA25の入力側へ各別
に接続すると共に、走行方向が後進に切り替わったとき
に超音波センサ1をONさせるバックスイッチ26を接
続し、出力側へは超音波センサ1の反射波の検出時間に
よって報知音を複数段に変化させて報知するブザー27
を接続して構成する。 【0015】このブザー27の報知音は、例えば、図2
に示す如く、検出距離が近い側からA・B・Cの3段階
に変化させるようにし、遠距離Cの領域では長音の断続
音とし、中距離Bの領域では短音の断続音とし、近距離
Aの領域では連続音として危険領域であることをオペレ
ータに認識させると共に、このA・B・Cの3段階で報
知させる領域の距離を、左の超音波センサ1では、A領
域を0.5m、B領域を1.0m、C領域を1.5mと
し、右の超音波センサ1では前記排稈ドロッパ装置22
の分だけ後方に0.5m延長して、A領域を1.0m、
B領域を1.5m、C領域を2.0mとするよう各々左
右独立して該コントローラA25へ設定記憶させる構成
とする。 【0016】このように、左右の超音波センサ1による
障害物の検出距離を各々左右独立して設定させることが
できるので、例えば、コンバイン等の如き大きい車体2
を狭い納屋等の壁面に向かって後進させて格納する場
合、脱穀装置9の後端部は右側に対して左側が前記の如
く突出量が少ないので、左の超音波センサ1の検出距離
を右に対して短縮させて設定していることにより、図6
cに示す如く、脱穀装置9後方の左側壁面に柱等の障害
物が存在しているようなときに、脱穀装置9の後端部が
左右側とも壁面から略同程度の適切な間隔位置となるA
領域を検出することができる。 【0017】これらのA・B・C領域の段階分類や、こ
の分類による検出距離の設定等については本実施例に限
定されることなく、自由に組み合わせ設定が可能なもの
である。また、脱穀装置9の後端部左右側板23の下部
側と車台4とを左右の強固なバンパー3によって連結し
ているので、脱穀装置9の後端部が障害物に衝突したと
きの破損を防護すると共に、外方に張り出したスペース
を脱穀装置9のメンテナンス時等にステップとして利用
することができる。なお、超音波センサ1もこのバンパ
ー3に内装されているので破損を防止できると共に、超
音波センサ1を左右のバンパー3に各別に分離配置する
ことによって脱穀装置9の後方を死角無しに監視するこ
とができる。 【0018】また、左右の超音波センサ1からの発信
を、例えば0.1秒毎に左右交互に行わせて、片側の超
音波センサ1からの発信を左右両側で受信可能とし、こ
の両側受信による検出距離のうち何れか短い距離側を優
先して前記ブザー27によって報知させることにより、
障害物の検出指向性が広がって検出率が高くなる。 【0019】また、図7に示す如く、同一の超音波セン
サ1による発信・受信の1サイクルの動作を、例えば
0.1秒毎に左右交互に行わせて、左からの発信は左
で、右からの発信は右で各々受信させ、この各別の発信
・受信による検出距離を該ブザー27によって報知させ
る。これにより、左及び右からの発信をランダム又は同
時に行うときのように、例えば左からの発信を右で受信
して誤った距離を検出してしまうような不具合を生じる
ことがない。 【0020】また、前記操作装置17の操縦台上面にメ
ータパネル28を配置し、このメータパネル28には、
図8に示す如く、方向指示灯29、燃料計30、エンジ
ン回転計31、作業用アワメータ32、及びモニターと
して各チェック項目を所定の順序でマルチ表示する表示
器33と、この表示器33に表示させる項目に係わって
必要時にオペレータに警告する警告灯34とを各々計装
構成する。 【0021】該操作装置17の近傍にCPUを主体とし
て演算制御を行うコントローラB35を配設し、このコ
ントローラB35は、図9に示す如く、各制御システム
の適宜箇所に配置した各センサ類、例えば前記エンジン
19関係の制御を行うオイルプレッシャスイッチ36、
水温センサ37、燃料センサ38、エンジン回転センサ
39と、刈取装置15関係の制御を行う方向センサ4
0、刈取詰りセンサ41と、脱穀装置9関係の制御を行
う籾貯留センサ42、扱深さセンサ43、オーガ詰りセ
ンサ44、排稈詰りセンサ45、ノッタ詰りセンサ46
等を入力側に接続し、その出力側へ該表示器33と警告
灯34、及び各アクチュエータ類等を接続すると共に、
これらの各センサ類の検出により該各装置19、15、
9等を制御する制御システムを作動させる構成とする。 【0022】この制御システムにおける各センサ類の異
常を、該コントローラB35によって自己診断を行い、
この診断結果によって各センサ類に異常が発生している
ときは、そのセンサを使用している制御システム名とセ
ンサ名とを該表示器33に表示させるようにする。この
表示の際に、この表示器33は1画面に表示できる文字
数が少ないため制御システム名とセンサ名とを同時に表
示でき難いので、例えば2秒毎に交互に切り替えて表示
させることにより、使用不能な制御システムと異常が発
生しているセンサの両方が同時に分かり大変に便利であ
る。 【0023】また、該表示器33にコンバインの運転状
態では、まず使用不能なシステム名(又は異常が発生し
ているセンサ名)を表示させ、このとき、必要時のみ該
コントローラB35に接続した表示切替スイッチ47を
切り替えてセンサ名(又はシステム名)を表示させるこ
とにより、表示項目が多い表示器33を有効に利用する
ようにしてもよい。 【0024】また、該表示器33にコンバインの運転状
態では、まず使用不能なシステム名を表示させ、このと
き、該コントローラB35に接続したセンサチェックス
イッチ48をONさせるチェックモードによってセンサ
名を表示させることにより、運転状態では使用不能なシ
ステム名が分かり、チェックモードでは異常が発生して
いるセンサ名が分かるというように、必要時に必要な項
目を適時に表示してオペレータが順序よく異常処理でき
るようにしてもよい。 【0025】なお、該表示器33に使用不能なシステム
名又は異常が発生しているセンサ名を表示するときは、
前記警告灯34を点灯してオペレータに警告するように
してもよい。
【図面の簡単な説明】 【図1】コンバインの全体を示す側面図。 【図2】左右の超音波センサの検出距離領域を示す作用
図。 【図3】左右の超音波センサを制御する電気回路を示す
ブロック図。 【図4】超音波センサの外観を示す斜視図。 【図5】超音波センサがバンパ−に内装された状態を示
す側断面図。 【図6】コンバイン格納時における脱穀装置後端部と壁
面との間隔を示す概略平面図。 【図7】左右の超音波センサの発信とその受信状態を示
す作用線図。 【図8】メ−タパネルの表示内容を示す平面図。 【図9】各制御システムを制御する電気回路を示すブロ
ック図。 【符号の説明】 1 超音波センサ 2 車体 3 バンパ−
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) A01D 69/00 301 B62D 51/06 111

Claims (1)

  1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 超音波の発信部と受信部とを隣接して一
    対とした左右の超音波センサ1,1を車体2の後端部に
    配置したバンパ−3に各別に装着して後進時に後方の障
    害物を検出するように構成したコンバイン等において、
    前記左右の超音波センサ1,1の発信部から各々独立し
    て後方へ向けて発信した超音波が後方の障害物に反射し
    て受信部に戻ってくるまでの時間によって障害物までの
    距離を検出するものとし、この検出距離によって報知音
    が複数段に変化するようにこの報知音が変化する距離を
    設定するにあたり、この設定距離を左右の超音波センサ
    1,1ごとに各別に独立して設定できるように構成した
    ことを特徴とするコンバイン等の後方監視装置。
JP16543894A 1994-07-18 1994-07-18 コンバイン等の後方監視装置 Expired - Lifetime JP3536357B2 (ja)

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JP5892219B2 (ja) * 2014-09-29 2016-03-23 井関農機株式会社 苗移植機
JP6361758B2 (ja) * 2017-02-24 2018-07-25 井関農機株式会社 苗移植機
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