JPH08234820A

JPH08234820A - Ｎｃプログラムによる同時動作指令方式

Info

Publication number: JPH08234820A
Application number: JP6707395A
Authority: JP
Inventors: Mitsuya Kimura; 三哉木村
Original assignee: Howa Machinery Ltd
Current assignee: Howa Machinery Ltd
Priority date: 1995-02-28
Filing date: 1995-02-28
Publication date: 1996-09-13
Anticipated expiration: 2017-10-07
Also published as: JP3332061B2

Abstract

(57)【要約】【目的】同時動作を行わせるＮＣプログラムを、分か
りやすく、かつ、変更しやすいものとする。【構成】同時動作開始と、その解除を示す特殊Ｍコー
ドＭ９６，Ｍ９７を予め設定しておき、同時動作させた
い汎用Ｍコードをこれらの特殊Ｍコードで挾んでＮＣプ
ログラムを作成し、これらの特殊ＭコードＭ９６，Ｍ９
７で挾まれた汎用Ｍコードがシーケンサに与えられたと
き、その汎用Ｍコードを記憶し（ステップＳ６）、直ち
に対象となるアクチュエータに即時動作指令（ステップ
Ｓ９，Ｓ１０）を与える一方、そのアクチュエータの動
作確認をとることなく、次の汎用ＭコードをＮＣ装置か
ら読み込む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ＮＣ装置におけるＮ
Ｃプログラムにより、複数のアクチュエータを同時動作
させる同時動作指令方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のＮＣプログラムにおいては、汎用
Ｍコードが順次並べられ、ある動作を指令する汎用Ｍコ
ードにより１つの動作を指令して、その動作確認を取っ
た後、次の動作を指令する汎用Ｍコードを読み込んで、
次の動作を指令するというように、各汎用Ｍコードは、
動作指令とその確認をとりながら、順次実行されるの
で、指令を受けたアクチュエータは順次動作しかでき
ず、ＮＣプログラムによる一連の動作時間は、複数の汎
用Ｍコードの動作指令と動作確認のための時間の総和に
なり、長くなる問題があった。こうした問題を解決する
ために、ＮＣ装置とシーケンサを組み合わせた制御装置
において、ＮＣ装置で使用する１つの複合Ｍコードに、
シーケンサ側のラダーにより例えば３つの動作機能を持
たせて、複数のアクチュエータに同時動作を行わせて、
動作時間を短くするものや、Ｍコードの機能を、動作指
令とその確認とに分割し、複数のアクチュエータに同時
動作を行わせて、動作時間を短くするもの（特開平６−
２７００３５号）が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前者の従来技術では、
シーケンサ側でラダーを複数組み合わせて１つの複合Ｍ
コードとしている。このラダープログラムの組み合わせ
は、通常メーカ側で予め設定するので、ラダーの組合せ
の変更は、一般に、ユーザ側では行うことは困難であ
り、そのため、動作の組み合わせが固定されてしまっ
て、ユーザ側で作成するＮＣプログラムでは、その変更
ができない問題がある。また、後者のものでは、動作時
間が短くなる利点があるが、Ｍコードを、動作指令と動
作確認とに分割しているので、プログラムを作成する上
で、Ｍコードの数が極めて多くなり（汎用Ｍコードで記
述する場合の２倍）、しかも、従来の汎用Ｍコード（Ｍ
コードはＪＩＳにより、その使用する番号が概ねきめて
ある）と意味の異なるＭコードを多用せねばならず、非
常に判りにくいプログラムとなる問題があった。この発
明の課題は、ごく一部を除いて従来の汎用Ｍコードを使
用できて、しかも、同時動作を行わせることができ、し
かも、その動作の組み合わせ変更も容易な、ＮＣプログ
ラムによる同時動作指令方式を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記課題の解決のため、
本願の請求項１では、複数のアクチュエータに同時動作
を行わせるＮＣプログラムによる同時動作指令方式にお
いて、複数の汎用Ｍコードの同時動作開始を意味する指
令と、同時動作解除を意味する指令とを予め特殊Ｍコー
ドとして設定し、同時動作させる複数の汎用Ｍコードの
並びの直前に、同時動作開始を意味する特殊Ｍコード
を、並びの直後に同時動作解除を意味する特殊Ｍコード
を配列してＮＣプログラムを作成し、このＮＣプログラ
ムの実行に際しては、同時動作開始指令後、同時動作解
除指令が出るまでは、アクチュエータからの動作確認を
待つことなく、汎用Ｍコードを次々と記憶して直ちに実
行するようにしたことを特徴とする。また、請求項２
は、ＮＣプログラムを読み取るＮＣ装置と、その読み取
ったプログラムに従って、制御対象となるアクチュエー
タに動作指令を出すシーケンサを備えた制御装置におい
て、同時動作開始及び、その解除を意味する特殊Ｍコー
ドを夫々設定し、同時動作させる複数の汎用Ｍコードの
並びの直前に同時動作開始を意味する特殊Ｍコードを、
並びの直後に同時動作解除を意味する特殊Ｍコードを配
列してＮＣプログラムを作成し、このＮＣプログラムの
実行に際して、シーケンサにおいては、同時動作開始を
示す特殊Ｍコードによる指令があった時以後の汎用Ｍコ
ードによる指令時は、汎用Ｍコードのみを記憶して動作
確認をすることなくＮＣ装置から次の汎用Ｍコードを読
み込み、汎用Ｍコードを記憶すると直ちに、対象となる
アクチュエータに動作指令を出力し、同時動作解除指令
を示す特殊Ｍコード指令があったときに、同時動作を確
認するようにしたことを特徴とする。

【０００５】

【作用】請求項１、２に示す方式では、作成されるＮＣ
プログラムでは、複数の汎用Ｍコードによる同時動作開
始を意味する指令と、同時動作解除を意味する指令と
が、特殊Ｍコードとして設定されるだけであり、その他
は汎用のＭコードで記述されるから、プログラムが判り
易く、ユーザにおいて、組合せを容易に替えることがで
きる。また、そのプログラム実行時には、上記２つの特
殊Ｍコードで囲まれた同時動作ブロック内にある汎用Ｍ
コードは、その１つが記憶されると直ちにその動作指令
が出される一方で、その動作指令によるアクチュエータ
の動作確認をすることなく次の汎用Ｍコードを読み込ん
で記憶して、先行する汎用Ｍコードの動作指令に続いて
直ちに動作指令されるため、アクチュエータが殆ど同時
に動作され、また、同時動作解除の特殊Ｍコードの指令
により、同時動作の確認をまとめて行うので、従来、１
つの汎用Ｍコードを実行して動作確認を取って、つぎの
Ｍコードを読み込んでいた場合に比べ、同時動作させた
動作のうち、最も長い動作時間にのみの動作時間で同時
動作ブロックの動作時間が決定され、大幅な時間短縮と
なる。

【０００６】

【実施例】本発明を、マシニングセンタ１に適用した例
で説明する。図３に示すように、マシニングセンタ１
は、ワークをワークテーブル上に固定するためのクラン
パを動作させるクランプシリンダ（流体圧作動のアクチ
ュエータ）２と、図示しない回転主軸先端の工具を、工
具マガジンの工具と交換するための工具交換装置（ＡＴ
Ｃ装置）３と、主軸先端の工具で加工しているときに、
切粉や切削油が外部へ漏れないようにするドアを開閉す
るシリンダ（流体圧駆動のアクチュエータ）４を備えて
おり、前記主軸が、ワークに対して前後、上下左右に移
動して、先端の工具で加工を行うようになっている。Ａ
ＴＣ装置３は、例えば、マガジンを旋回させるためのモ
ータ（電気駆動アクチュエータ）や、工具交換アームを
旋回させ、かつ、主軸軸線に沿う方向に往復移動させる
ためのモータ（電気駆動アクチュエータ）を備えてい
る。このマシニングセンタ１は、ＮＣ装置５と、シーケ
ンサ６とからなる制御装置７でコントロールされるよう
になっている。

【０００７】ＮＣ装置５は、ＮＣプログラムＰを読み取
って、シーケンサ６にその内容を伝えるもので、シーケ
ンサ６からの要求により、ＮＣプログラムＰの一つ一つ
の命令（Ｍコード）を伝える。シーケンサ６は、内部に
ＮＣ装置５から送られる命令が何であるかを判別して、
予めメモリ部８にプログラムされたラダープログラム９
を実行して、これにより、前記マシニングセンタ１の各
アクチュエータに動作指令を出す処理部１０を備えてい
る。

【０００８】前記ラダープログラム９には、ＮＣプログ
ラムＰの記述に使用する汎用Ｍコード（汎用の意味は、
ＪＩＳで概ね決まっていて一般に使用されるＭコードと
いう意味である）と対応するラダープログラムが記述さ
れている。即ち、この実施例では、図２に示すように、
Ｍ１８に対応してはドア閉じ指令プログラムが、Ｍ０６
に対応してツール交換（ＡＴＣ）指令プログラムが、Ｍ
１０に対応してワーククランプ指令プログラムが、Ｍ１
１に対応してワークアンクランプ指令プログラムが、Ｍ
１７に対応してドア開き指令プログラムが夫々プログラ
ムされている。また、一般に使用しないＭコード番号
（ここでは、Ｍ９６、Ｍ９７）を、夫々同時動作開始
と、同時動作解除を意味する特殊Ｍコードとして予め設
定してあり、これらの特殊ＭコードＭ９６，Ｍ９７を含
んでシーケンサ６に伝えられるＮＣプログラムＰを処理
するために、図１のフローチャートに示す制御プログラ
ムも、ラダープログラムとして記憶してある。この制御
プログラムの各処理ステップは、夫々機能実現手段であ
る。これらのラダープログラムは、入力手段１１により
設定される。

【０００９】ＮＣプログラムＰは、前述の汎用Ｍコード
と、２つの特殊Ｍコードを用いて記述される。例えば図
２では、ＡＴＣ動作と、ワーククランプ動作を同時動作
とし、また、加工終了後のワークアンクランプとドア開
き動作を同時動作とし、ドア閉じ動作を単独動作とした
ものであるが、この場合、同時動作させたい汎用Ｍコー
ドの並び（Ｍ０６、Ｍ１０）、（Ｍ１１、Ｍ１７）の先
頭のものの直前に、同時動作開始(設定)を示す特殊Ｍコ
ードＭ９６を、並びの直後に同時動作解除を示す特殊Ｍ
コードＭ９７を配列して、単独動作をさせるものは、従
来通り記述してある。この実施例では、２つの動作を同
時に行う場合について説明しているが、３つ、あるい
は、それ以上の動作を同時に行う場合でも同じである。

【００１０】次に、図１を参照しつつ、動作を説明す
る。図２のようにして、作成されたＮＣプログラムＰ
を、ＮＣ装置５に入力する。ＮＣ装置５は、ＮＣプログ
ラムＰの先頭から順に、Ｍコードをシーケンサ６に伝え
る。本実施例では、Ｍ１８が最初に伝えられ、シーケン
サ６では、これをステップＳ１（Ｍコード読込、判別手
段）でどのＭコードか判別し、汎用Ｍコードであるの
で、ステップＳ４（同時命令中判別手段）で同時命令中
かどうかを判別する。いま、そうでないので、ステップ
Ｓ７（動作命令手段）でＭ１８に対応したラダープログ
ラムを実行し、ドア閉じ指令をドア開閉シリンダ４に出
力し、ステップＳ８（アクチュエータ動作確認手段）で
ドア開閉シリンダが動作したかどうかの確認をとって、
ＮＣ装置５から次のＭコードを読み込む。

【００１１】シーケンサ６は、ＮＣ装置５から伝えられ
る次のＭコード（Ｍ９６）の指令により、ステップＳ２
（同時命令記憶手段）で”同時命令中”であることを記
憶する。そして、ＮＣ装置５から次のＭコードを読み込
む。次のＭコード（汎用ＭコードＭ０６）がシーケンサ
６に読み込まれると、ステップＳ４で同時命令中である
ことが判別され、今度はステップＳ６（汎用Ｍコード記
憶手段）へ進み、その汎用ＭコードＭ０６を記憶し、Ａ
ＴＣ装置の動作確認を待つことなく、次の汎用Ｍコード
をＮＣ装置から読み込む一方、汎用ＭコードＭ０６を記
憶すると直ちに、ＡＴＣ装置３にステップＳ９（即時命
令手段）で動作命令が出される。これにより、ＡＴＣ装
置３は動作を開始する。Ｍ０６を記憶して、すぐに読み
込まれた次のＭコード（汎用ＭコードＭ１０）も、前記
Ｍ０６と同様にシーケンサ６に記憶され（ステップＳ
６）、直ちにクランプシリンダ２に動作命令が出される
（ステップＳ１０）一方、クランプシリンダ２の動作確
認を待つことなく、また、次のＭコードがＮＣ装置５か
ら読み込まれる。今度は特殊コードＭ９７がシーケンサ
６に読み込まれ、これにより、ステップＳ３（同時命令
解除手段）で”同時命令中であること”がクリアされ
る。

【００１２】このように、特殊ＭコードＭ９６，Ｍ９７
で挾まれた同時動作ブロックＢ１では、アクチュエータ
の動作確認をせずに、汎用Ｍコードを読み込んで、読み
込んだ順に動作命令を出力するので、動作命令は、先の
汎用Ｍコードを記憶してから、次の汎用Ｍコードを記憶
するまでの、極めて僅かな処理時間をおいてシーケンサ
６から次々と出力されることになり、ＡＴＣ動作と、ク
ランプ動作が同時的に行われることになる。そして、Ａ
ＴＣ装置３と、クランプシリンダ２とは、その動作時間
の短い方が先に動作を完了するので、その動作確認をシ
ーケンサ６内に記憶し、長い方の動作完了を待って、ス
テップＳ５（同時動作一括確認手段）で、ＡＴＣ装置３
と、クランプシリンダ２の動作完了を確認し、次のＭコ
ードを読み込むことになる。その後、加工プログラムが
実行され、加工が完了すると、同時動作ブロックＢ２に
よる同時制御が行われるが、この場合も、同時動作ブロ
ックＢ１の場合と全く同じに処理される。

【００１３】同時動作ブロックＢ１やＢ２等を含んだＮ
ＣプログラムＰのチェックを行うとき、特殊ＭコードＭ
９６，Ｍ９７をＮＣプログラムＰから取り除き、これを
ＮＣ装置５に入力すれば、図２において、ステップＳ
１、Ｓ４、Ｓ７、Ｓ８を繰り返すことで、複数のアクチ
ュエータを、動作確認をとりつつ、順次動作をさせるこ
とができるので、プログラムチェックが容易である。そ
して、特殊Ｍコードを２つ使用するだけで、ＮＣプログ
ラムＰの大部分を汎用Ｍコードで記述してあるので、分
かりやすいプログラムとなり、しかも、ラダープログラ
ムで複数の動作を１つのＭコードとしたものでもなく、
汎用Ｍコードの、同時動作させたい部分を、特殊Ｍコー
ドで挾むだけでよいから、ユーザ側で、同時動作の組合
せを容易に変更できる。

【００１４】

【発明の効果】以上のように本願では、同時動作させた
いアクチュエータへの指令を示す汎用Ｍコードの並びの
直前に同時動作を示す特殊Ｍコードを、並びの直後に同
時動作解除を示す特殊Ｍコードを配列して、ＮＣプログ
ラムを作成するので、記述されたＮＣプログラムは、殆
どが汎用Ｍコードで記述され、プログラムが分かりやす
く、ユーザにおいて、同時動作の組合せを簡単に変更で
きる。また、このようにして作成されたプログラムの実
行時には、上記２つの特殊Ｍコードで囲まれた同時動作
ブロック内にある汎用Ｍコードは、その１つが記憶され
ると直ちにその動作指令が出される一方で、その動作指
令によるアクチュエータの動作確認をすることなく次の
汎用Ｍコードを読み込んで記憶して、先行する汎用Ｍコ
ードの動作指令に続いて直ちに次の汎用Ｍコードに基づ
く動作指令が出力されるため、アクチュエータが殆ど同
時に動作され、また、同時動作解除の特殊Ｍコードの指
令により、同時動作の確認をまとめて行うので、従来、
１つの汎用Ｍコードを実行して動作確認を取って、つぎ
のＭコードを読み込んでいた場合に比べ、同時動作させ
た動作のうち、最も長い動作時間にのみの動作時間で同
時動作ブロックの動作時間が決定され、大幅な時間短縮
となる。しかも、このような特殊Ｍコードを使用して作
成したプログラムであっても、その特殊Ｍコードのみを
ＮＣプログラムから取り除けば、全ての制御動作が、従
来通りのシーケンシャルな動きにできるので、プログラ
ムチェック時における動作確認が、極めて容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願方式を示す制御フローチャートである。

【図２】ＮＣプログラムの説明図である。

【図３】本願を実施したハードウエア構成図である。

【符号の説明】

１マシニングセンタ、２クランプシリンダ、３
ＡＴＣ装置、４ドア開閉シリンダ、５ＮＣ装
置、６シ−ケンサ、ＰＮＣプログラム、Ｍ９
６、Ｍ９７特殊Ｍコード

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のアクチュエータに同時動作を行わ
せるＮＣプログラムによる同時動作指令方式において、
複数の汎用Ｍコードの同時動作開始を意味する指令と、
同時動作解除を意味する指令とを予め特殊Ｍコードとし
て設定し、同時動作させる複数の汎用Ｍコードの並びの
直前に、同時動作開始を意味する特殊Ｍコードを、並び
の直後に同時動作解除を意味する特殊Ｍコードを配列し
てＮＣプログラムを作成し、このＮＣプログラムの実行
に際しては、同時動作開始指令後、同時動作解除指令が
出るまでは、アクチュエータからの動作確認を待つこと
なく、汎用Ｍコードを次々と記憶して直ちに実行するよ
うにしたことを特徴とするＮＣプログラムによる同時動
作指令方式。
【請求項２】ＮＣプログラムを読み取るＮＣ装置と、
その読み取ったプログラムに従って、制御対象となるア
クチュエータに動作指令を出すシーケンサを備えた制御
装置において、同時動作開始及び、その解除を意味する
特殊Ｍコードを夫々設定し、同時動作させる複数の汎用
Ｍコードの並びの直前に同時動作開始を意味する特殊Ｍ
コードを、並びの直後に同時動作解除を意味する特殊Ｍ
コードを配列してＮＣプログラムを作成し、このＮＣプ
ログラムの実行に際して、シーケンサにおいては、同時
動作開始を示す特殊Ｍコードによる指令があった時以後
の汎用Ｍコードによる指令時は、汎用Ｍコードのみを記
憶して動作確認をすることなくＮＣ装置から次の汎用Ｍ
コードを読み込み、汎用Ｍコードを記憶すると直ちに、
対象となるアクチュエータに動作指令を出力し、同時動
作解除指令を示す特殊Ｍコード指令があったときに、同
時動作を確認するようにしたことを特徴とするＮＣプロ
グラムによる同時動作指令方式。