JPH08225295A - クレーン用ウインチの駆動制御方法及び装置 - Google Patents
クレーン用ウインチの駆動制御方法及び装置Info
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- JPH08225295A JPH08225295A JP2975695A JP2975695A JPH08225295A JP H08225295 A JPH08225295 A JP H08225295A JP 2975695 A JP2975695 A JP 2975695A JP 2975695 A JP2975695 A JP 2975695A JP H08225295 A JPH08225295 A JP H08225295A
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- Japan
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- speed
- rope
- winch
- winch drum
- crane
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構成で、巻下げ時のロープの弛みを確
実に防ぐ。 【構成】 油圧モータ８により駆動されるウインチドラ
ム４から繰り出されたロープ７の巻下げ速度を、プーリ
６Ａに設けられたエンコーダ１５等で検出し、許容値演
算手段１３に入力する。許容値演算手段１３は、上記ロ
ープ７の巻下げ速度とウインチドラム４の周速とをほぼ
等しくするための許容値ｓ1を演算する。制御値演算手
段１４は、ウインチドラム４の回転角速度を上記許容値
ｓ1以下に抑えるべく、上記油圧モータ８の駆動制御を
行う。
実に防ぐ。 【構成】 油圧モータ８により駆動されるウインチドラ
ム４から繰り出されたロープ７の巻下げ速度を、プーリ
６Ａに設けられたエンコーダ１５等で検出し、許容値演
算手段１３に入力する。許容値演算手段１３は、上記ロ
ープ７の巻下げ速度とウインチドラム４の周速とをほぼ
等しくするための許容値ｓ1を演算する。制御値演算手
段１４は、ウインチドラム４の回転角速度を上記許容値
ｓ1以下に抑えるべく、上記油圧モータ８の駆動制御を
行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン用ウインチの
駆動制御、特に巻下げ時の駆動制御を行うための方法及
び装置に関するものである。
駆動制御、特に巻下げ時の駆動制御を行うための方法及
び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、クレーン用ウインチは、ウイン
チドラムと、このウインチドラムを回転駆動するモータ
等を備えており、上記ウインチドラムから引き出された
ロープがブーム先端のプーリに掛けられ、ロープ先端に
荷吊り部であるフックブロック等が吊げられるようにな
っている。ここで、上記フックブロックの重量は、上記
ロープに十分な張力を与えて弛みを防ぐように設定され
ている。従って、正常な駆動状態では、上記ウインチド
ラムの回転駆動に追従して上記フックブロックが昇降す
る。
チドラムと、このウインチドラムを回転駆動するモータ
等を備えており、上記ウインチドラムから引き出された
ロープがブーム先端のプーリに掛けられ、ロープ先端に
荷吊り部であるフックブロック等が吊げられるようにな
っている。ここで、上記フックブロックの重量は、上記
ロープに十分な張力を与えて弛みを防ぐように設定され
ている。従って、正常な駆動状態では、上記ウインチド
ラムの回転駆動に追従して上記フックブロックが昇降す
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記クレーンにおい
て、無負荷や軽負荷状態でロープを巻下げる際、ウイン
チドラムを巻下げ方向に回転させてもプーリ等の各部位
の摩擦等に起因してフックブロックが上記ウインチドラ
ムの回転に追従しない場合がある。この場合、ウインチ
ドラムの回転によるロープの繰り出し量とフックブロッ
クの巻下げ量との間に差が生じてロープに弛みが生じ、
最悪の場合には、次のロープ巻取り時に乱巻が発生して
ロープの寿命を著しく低下させてしまうおそれがある。
て、無負荷や軽負荷状態でロープを巻下げる際、ウイン
チドラムを巻下げ方向に回転させてもプーリ等の各部位
の摩擦等に起因してフックブロックが上記ウインチドラ
ムの回転に追従しない場合がある。この場合、ウインチ
ドラムの回転によるロープの繰り出し量とフックブロッ
クの巻下げ量との間に差が生じてロープに弛みが生じ、
最悪の場合には、次のロープ巻取り時に乱巻が発生して
ロープの寿命を著しく低下させてしまうおそれがある。
【０００４】なお、実開平２−７９３９０号マイクロフ
ィルムには、ロープ巻上げ状態から停止状態への切換時
にロープに抵抗力を与えることにより、慣性力に起因し
てロープに弛みが生じるのを防ぐようにしたものが示さ
れているが、この装置では、巻下げ駆動中に発生するロ
ープの弛みを防ぐことはできない。
ィルムには、ロープ巻上げ状態から停止状態への切換時
にロープに抵抗力を与えることにより、慣性力に起因し
てロープに弛みが生じるのを防ぐようにしたものが示さ
れているが、この装置では、巻下げ駆動中に発生するロ
ープの弛みを防ぐことはできない。
【０００５】本発明は、このような事情に鑑み、ロープ
巻下げ時の弛み発生を防ぎながら良好なウインチの駆動
を確保できるクレーン用ウインチの制御方法及び装置を
提供することを目的とする。
巻下げ時の弛み発生を防ぎながら良好なウインチの駆動
を確保できるクレーン用ウインチの制御方法及び装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、先端に荷吊り部が設けられた
ロープの巻上げ及び巻下げを行うウインチドラムと、こ
のウインチドラムを回転駆動する駆動手段とを備えたク
レーン用ウインチの駆動制御方法において、上記ロープ
の巻下げ中に上記ウインチドラムよりも下流側でのロー
プ巻下げ速度もしくはこれに相当する値を検出し、この
検出値に基づいて上記ロープの弛みを防ぐためのウイン
チドラムの回転速度の許容値を演算し、この許容値以下
に上記ウインチドラムの回転速度を抑えるものである
（請求項１）。
の手段として、本発明は、先端に荷吊り部が設けられた
ロープの巻上げ及び巻下げを行うウインチドラムと、こ
のウインチドラムを回転駆動する駆動手段とを備えたク
レーン用ウインチの駆動制御方法において、上記ロープ
の巻下げ中に上記ウインチドラムよりも下流側でのロー
プ巻下げ速度もしくはこれに相当する値を検出し、この
検出値に基づいて上記ロープの弛みを防ぐためのウイン
チドラムの回転速度の許容値を演算し、この許容値以下
に上記ウインチドラムの回転速度を抑えるものである
（請求項１）。
【０００７】この方法では、上記ロープか掛けられたプ
ーリの回転速度を検出し、この検出速度に基づいて上記
許容値を演算することが可能である（請求項２）。
ーリの回転速度を検出し、この検出速度に基づいて上記
許容値を演算することが可能である（請求項２）。
【０００８】また、上記ウインチドラムの回転速度を上
記許容値以下に抑えてから所定時間が経過した後に同ウ
インチドラムの回転速度を上記許容値よりも予め設定さ
れた度合いだけ上乗せされた速度と外部から入力される
所望のロープ巻下げ速度に相当する速度とのうち低い方
の速度まで上昇させることにより、後述のようなより優
れた効果が得られる（請求項３）。
記許容値以下に抑えてから所定時間が経過した後に同ウ
インチドラムの回転速度を上記許容値よりも予め設定さ
れた度合いだけ上乗せされた速度と外部から入力される
所望のロープ巻下げ速度に相当する速度とのうち低い方
の速度まで上昇させることにより、後述のようなより優
れた効果が得られる（請求項３）。
【０００９】また本発明は、先端に荷吊り部が設けられ
たロープの巻上げ及び巻下げを行うウインチドラムと、
このウインチドラムを回転駆動する駆動手段とを備えた
クレーン用ウインチの駆動制御装置において、上記ロー
プの巻下げ中に上記ウインチドラムよりも下流側でのロ
ープ巻下げ速度もしくはこれに相当する値を検出する速
度検出手段と、その検出値に基づいて上記ロープの弛み
を防ぐためのウインチドラムの回転速度の許容値を演算
する許容値演算手段と、この許容値以下に上記ウインチ
ドラムの回転速度を抑える巻下げ速度制御手段とを備え
たものである（請求項４）。
たロープの巻上げ及び巻下げを行うウインチドラムと、
このウインチドラムを回転駆動する駆動手段とを備えた
クレーン用ウインチの駆動制御装置において、上記ロー
プの巻下げ中に上記ウインチドラムよりも下流側でのロ
ープ巻下げ速度もしくはこれに相当する値を検出する速
度検出手段と、その検出値に基づいて上記ロープの弛み
を防ぐためのウインチドラムの回転速度の許容値を演算
する許容値演算手段と、この許容値以下に上記ウインチ
ドラムの回転速度を抑える巻下げ速度制御手段とを備え
たものである（請求項４）。
【００１０】上記速度検出手段としては、上記ロープか
掛けられたプーリの回転速度を検出する回転検出手段を
備えたものが、好適である（請求項５）。
掛けられたプーリの回転速度を検出する回転検出手段を
備えたものが、好適である（請求項５）。
【００１１】また、外部から所望のロープ巻下げ速度を
入力するための入力手段を備え、上記ウインチドラムの
回転速度を上記許容値以下に抑えてから所定時間が経過
した後に同ウインチドラムの回転速度を上記許容値より
も予め設定された度合いだけ上乗せされた速度と上記入
力手段により入力される速度とのうち低い方の速度まで
上昇させるように上記巻下げ速度制御手段を構成するこ
とにより、後述のようなより優れた効果が得られる（請
求項６）。
入力するための入力手段を備え、上記ウインチドラムの
回転速度を上記許容値以下に抑えてから所定時間が経過
した後に同ウインチドラムの回転速度を上記許容値より
も予め設定された度合いだけ上乗せされた速度と上記入
力手段により入力される速度とのうち低い方の速度まで
上昇させるように上記巻下げ速度制御手段を構成するこ
とにより、後述のようなより優れた効果が得られる（請
求項６）。
【００１２】
【作用】請求項１，４記載の方法及び装置によれば、ロ
ープの巻下げ中に検出された巻下げ速度もしくはこれに
相当する値に基づいてウインチドラムの回転速度の許容
値が演算され、この許容値以下にウインチドラムの回転
速度が抑えられるため、ウインチドラムの回転速度と実
際のロープ巻下げ速度との間に大きなずれが生じる状
態、すなわち、ロープに著しい弛みが生じる状態が確実
に回避される。
ープの巻下げ中に検出された巻下げ速度もしくはこれに
相当する値に基づいてウインチドラムの回転速度の許容
値が演算され、この許容値以下にウインチドラムの回転
速度が抑えられるため、ウインチドラムの回転速度と実
際のロープ巻下げ速度との間に大きなずれが生じる状
態、すなわち、ロープに著しい弛みが生じる状態が確実
に回避される。
【００１３】ここで、上記ロープがブーム等に設けられ
たプーリに掛けられている場合、請求項２，５記載の方
法及び装置のように、上記プーリの回転速度を検出する
ことにより、ロープの巻下げ速度を把握することができ
る。
たプーリに掛けられている場合、請求項２，５記載の方
法及び装置のように、上記プーリの回転速度を検出する
ことにより、ロープの巻下げ速度を把握することができ
る。
【００１４】なお、上記ウインチドラムの回転速度を常
に上記許容値以下まで下げていると、ウインチドラムは
オペレータの所望する速度よりも低い速度で駆動され続
けることになるが、ここで請求項３，６記載の方法及び
装置のように、上記ウインチドラムの回転速度を上記許
容値まで抑えてから所定時間が経過した後、同ウインチ
ドラムの回転速度を上記許容値よりも予め設定された度
合いだけ上乗せされた速度と外部から入力される所望の
ロープ巻下げ速度に相当する速度とのうち低い方の速度
まで上昇させるようにすれば、ロープの顕著な弛みを避
けながら巻下げ速度をオペレータの希望する速度に合わ
せ、もしくは近づけることが可能である。
に上記許容値以下まで下げていると、ウインチドラムは
オペレータの所望する速度よりも低い速度で駆動され続
けることになるが、ここで請求項３，６記載の方法及び
装置のように、上記ウインチドラムの回転速度を上記許
容値まで抑えてから所定時間が経過した後、同ウインチ
ドラムの回転速度を上記許容値よりも予め設定された度
合いだけ上乗せされた速度と外部から入力される所望の
ロープ巻下げ速度に相当する速度とのうち低い方の速度
まで上昇させるようにすれば、ロープの顕著な弛みを避
けながら巻下げ速度をオペレータの希望する速度に合わ
せ、もしくは近づけることが可能である。
【００１５】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
【００１６】図２は本発明が適用されるクレーンの一例
（ラフテレーン）を示したものである。このクレーンの
下部走行体１上には、垂直軸回りに旋回可能に上部旋回
体２が設置され、この上部旋回体２には起伏可能にブー
ム３が取付けられている。
（ラフテレーン）を示したものである。このクレーンの
下部走行体１上には、垂直軸回りに旋回可能に上部旋回
体２が設置され、この上部旋回体２には起伏可能にブー
ム３が取付けられている。
【００１７】上部旋回体２にはウインチドラム４が搭載
されている。このウインチドラム４からはロープ７が引
き出されている。このロープ７はブーム３先端のプーリ
６Ａ，６Ｂに掛けられた状態でこのブーム３先端から垂
れ下がっており、このロープ７の先端（下端）に、吊り
荷を吊下げるためのフックブロック（荷吊り部）５が取
付けられている。
されている。このウインチドラム４からはロープ７が引
き出されている。このロープ７はブーム３先端のプーリ
６Ａ，６Ｂに掛けられた状態でこのブーム３先端から垂
れ下がっており、このロープ７の先端（下端）に、吊り
荷を吊下げるためのフックブロック（荷吊り部）５が取
付けられている。
【００１８】上記上部旋回体２には、図１に示すような
油圧モータ（駆動手段）８や電磁比例弁９を含む油圧回
路が搭載されている。電磁比例弁９は、励磁電流に応じ
て図略の油圧源から上記油圧モータ８への供給油圧を変
化させるものであり、油圧モータ８は、供給油圧に応じ
た速度で上記ウインチドラム４を正逆両方向に回転駆動
するものである。
油圧モータ（駆動手段）８や電磁比例弁９を含む油圧回
路が搭載されている。電磁比例弁９は、励磁電流に応じ
て図略の油圧源から上記油圧モータ８への供給油圧を変
化させるものであり、油圧モータ８は、供給油圧に応じ
た速度で上記ウインチドラム４を正逆両方向に回転駆動
するものである。
【００１９】運転室内には、ウインチ速度を指令すべく
回動操作される操作レバー１０と、この操作レバー１０
の回動操作量を検出してこれに見合った速度指令信号ｓ
を出力する角度計１１とが設けられ、これらによって、
オペレータが所望の巻下げ速度を入力するための入力手
段が構成されている。
回動操作される操作レバー１０と、この操作レバー１０
の回動操作量を検出してこれに見合った速度指令信号ｓ
を出力する角度計１１とが設けられ、これらによって、
オペレータが所望の巻下げ速度を入力するための入力手
段が構成されている。
【００２０】一方、上記プーリ６Ａの回転中心軸には、
その回転角速度を検出するためのエンコーダ１５が取付
けられており、このエンコーダ１５の出力する検出信号
と、上記角度計１１の出力する速度指令信号ｓ2とがコ
ントローラ１２に入力されるようになっている。
その回転角速度を検出するためのエンコーダ１５が取付
けられており、このエンコーダ１５の出力する検出信号
と、上記角度計１１の出力する速度指令信号ｓ2とがコ
ントローラ１２に入力されるようになっている。
【００２１】このコントローラ１２は、許容値演算手段
１３と、制御値演算手段１４とを備えている。許容値演
算手段１３は、ロープ巻下げ駆動中に上記エンコーダ１
５が検出するプーリ６Ａの角速度ωに基づいて、このプ
ーリ６Ａの周速とウインチドラム４の周速とを等しくす
るためのウインチドラム４の回転角速度Ωを演算し、こ
れを許容値ｓ1として随時演算するものである。制御値
演算手段１４は、上記許容値ｓ1と速度指令信号ｓ2とに
基づき、油圧モータ８を駆動するための駆動制御信号ｕ
を電磁比例弁９に出力するものであり、この電磁比例弁
９と上記制御値演算手段１４とで、本発明における巻下
げ速度制御手段が構成されている。
１３と、制御値演算手段１４とを備えている。許容値演
算手段１３は、ロープ巻下げ駆動中に上記エンコーダ１
５が検出するプーリ６Ａの角速度ωに基づいて、このプ
ーリ６Ａの周速とウインチドラム４の周速とを等しくす
るためのウインチドラム４の回転角速度Ωを演算し、こ
れを許容値ｓ1として随時演算するものである。制御値
演算手段１４は、上記許容値ｓ1と速度指令信号ｓ2とに
基づき、油圧モータ８を駆動するための駆動制御信号ｕ
を電磁比例弁９に出力するものであり、この電磁比例弁
９と上記制御値演算手段１４とで、本発明における巻下
げ速度制御手段が構成されている。
【００２２】ただし、本発明では上記許容値ｓ1が上記
回転角速度Ωに完全に合致していなくても良く、ロープ
７の弛みを十分に抑制できる範囲で両者間に多少のずれ
があってもよい。
回転角速度Ωに完全に合致していなくても良く、ロープ
７の弛みを十分に抑制できる範囲で両者間に多少のずれ
があってもよい。
【００２３】次に、この装置の作用を説明する。
【００２４】まず、ウインチドラム４が停止した状態も
しくは巻上げ方向に作動している状態から操作レバー１
０が巻下げ指令方向に操作されると、この操作により入
力される速度指令信号ｓ2がそのまま制御値演算手段１
４から電磁比例弁９に入力される。これにより、上記操
作レバー１０の操作量に見合った速度でウインチドラム
４が巻下げ方向（図１の矢印方向）に回転駆動され、こ
のウインチドラム４からロープ７が繰り出される。この
ようにして巻下げ駆動が開始されてから予め設定された
待機時間が経過した時点より、図３に示す巻下げ速度制
御が開始される。
しくは巻上げ方向に作動している状態から操作レバー１
０が巻下げ指令方向に操作されると、この操作により入
力される速度指令信号ｓ2がそのまま制御値演算手段１
４から電磁比例弁９に入力される。これにより、上記操
作レバー１０の操作量に見合った速度でウインチドラム
４が巻下げ方向（図１の矢印方向）に回転駆動され、こ
のウインチドラム４からロープ７が繰り出される。この
ようにして巻下げ駆動が開始されてから予め設定された
待機時間が経過した時点より、図３に示す巻下げ速度制
御が開始される。
【００２５】まず、サンプリング値ｉが初期値０にリセ
ットされる（ステップＳ１）。次いで、プーリ６Ａの角
速度ωに基づき、このプーリ６Ａの周速とウインチドラ
ム４の周速とを等しくするためのウインチドラム４の回
転角速度Ωが演算され、これが許容値ｓ1として設定さ
れる（ステップＳ２）。上記回転角速度Ωは、ウインチ
ドラム４でのロープ巻半径をｒ4、プーリ６Ａにおいて
ロープ７が掛けられる面の半径をｒ6とすると、次式で
表される。
ットされる（ステップＳ１）。次いで、プーリ６Ａの角
速度ωに基づき、このプーリ６Ａの周速とウインチドラ
ム４の周速とを等しくするためのウインチドラム４の回
転角速度Ωが演算され、これが許容値ｓ1として設定さ
れる（ステップＳ２）。上記回転角速度Ωは、ウインチ
ドラム４でのロープ巻半径をｒ4、プーリ６Ａにおいて
ロープ７が掛けられる面の半径をｒ6とすると、次式で
表される。
【００２６】
【数１】Ω＝ω・(ｒ6／ｒ4） 次に、角度計１１から入力される速度指令信号ｓ2が上
記許容値ｓ1と比較され、この比較結果に応じて次のよ
うに巻下げ駆動が制御される（ステップＳ３）。
記許容値ｓ1と比較され、この比較結果に応じて次のよ
うに巻下げ駆動が制御される（ステップＳ３）。
【００２７】速度指令信号ｓ2が許容値ｓ1よりも小さ
い場合：この場合には、実際のロープ巻下げ速度が操作
レバー１０の操作により入力される所望巻下げ速度を上
回っていることになるので、装置に異常が発生している
と判断し、電磁比例弁９への駆動制御信号ｕを０にして
油圧モータ８を停止させる（ステップＳ４）とともに、
警告を発してオペレータに点検を促す（ステップＳ
５）。
い場合：この場合には、実際のロープ巻下げ速度が操作
レバー１０の操作により入力される所望巻下げ速度を上
回っていることになるので、装置に異常が発生している
と判断し、電磁比例弁９への駆動制御信号ｕを０にして
油圧モータ８を停止させる（ステップＳ４）とともに、
警告を発してオペレータに点検を促す（ステップＳ
５）。
【００２８】速度指令信号ｓ2が許容値ｓ1と等しい場
合：理想の場合であり、速度指令信号ｓ2がそのまま駆
動制御信号ｕとして出力され、ウインチドラム４は操作
レバー１０の操作量に完全に対応した巻下げ速度で駆動
される（ステップＳ６）。
合：理想の場合であり、速度指令信号ｓ2がそのまま駆
動制御信号ｕとして出力され、ウインチドラム４は操作
レバー１０の操作量に完全に対応した巻下げ速度で駆動
される（ステップＳ６）。
【００２９】速度指令信号ｓ2が許容値ｓ1よりも大き
い場合：この場合には、プーリ６Ａ，６Ｂ等での摩擦に
起因して、実際のロープ巻下げ速度が上記速度指令信号
ｓ2に対応するウインチドラム４の周速を下回っている
と考えられ、このまま駆動を続けると上記速度差により
ウインチドラム４とプーリ６Ａとの間でロープ７の弛み
が進行するので、これを防ぐべく、巻下げ速度が下げら
れる。すなわち、電磁比例弁９への駆動制御信号ｕが上
記速度指令信号ｓ2から上記許容値に相当する信号ｓ1ま
で下げられ（ステップＳ７）、これに応じてウインチド
ラム４の回転速度も下げられる。これにより、ウインチ
ドラム４の周速がプーリ６Ａでのロープ７の巻下げ速度
に合わせられ、ロープ７の弛みの進行が防がれる。
い場合：この場合には、プーリ６Ａ，６Ｂ等での摩擦に
起因して、実際のロープ巻下げ速度が上記速度指令信号
ｓ2に対応するウインチドラム４の周速を下回っている
と考えられ、このまま駆動を続けると上記速度差により
ウインチドラム４とプーリ６Ａとの間でロープ７の弛み
が進行するので、これを防ぐべく、巻下げ速度が下げら
れる。すなわち、電磁比例弁９への駆動制御信号ｕが上
記速度指令信号ｓ2から上記許容値に相当する信号ｓ1ま
で下げられ（ステップＳ７）、これに応じてウインチド
ラム４の回転速度も下げられる。これにより、ウインチ
ドラム４の周速がプーリ６Ａでのロープ７の巻下げ速度
に合わせられ、ロープ７の弛みの進行が防がれる。
【００３０】ただし、この制御をいつまでも続けている
と、ウインチドラム４はオペレータの所望する巻下げ速
度よりも低い速度で駆動され続けることになるので、こ
の実施例では、ステップＳ８で時々刻々加算される上記
サンプリング値ｉが所定値ｉo に到達した時点、すなわ
ち、巻下げ速度の抑制が開始されてから所定時間が経過
した時点で（ステップＳ９でＹＥＳ）、巻下げ速度がア
ップされる。
と、ウインチドラム４はオペレータの所望する巻下げ速
度よりも低い速度で駆動され続けることになるので、こ
の実施例では、ステップＳ８で時々刻々加算される上記
サンプリング値ｉが所定値ｉo に到達した時点、すなわ
ち、巻下げ速度の抑制が開始されてから所定時間が経過
した時点で（ステップＳ９でＹＥＳ）、巻下げ速度がア
ップされる。
【００３１】具体的には、現時点での駆動制御信号ｕ
（＝ｓ1）に予め設定された速度アップゲインｇ（＞
１）を乗じた値が速度指令信号ｓ2と比較され（ステッ
プＳ１０）、前者が後者以下である場合には、前者の値
（＝ｇ×ｕ）に相当する信号が駆動制御信号ｕとして出
力される（ステップＳ１１）。上記値（ｇ×ｕ）が速度
指令信号ｓ2を上回る場合、すなわち、速度指令信号ｓ2
とそれまでの駆動制御信号ｕとの差が元々狭小であった
場合には、速度指令信号ｓ2がそのまま駆動制御信号ｕ
として出力される（ステップＳ６）。これにより、実際
の巻下げ速度は、ロープ７の弛みを抑制できる範囲で、
オペレータの所望する速度に合わされ、もしくはこれに
近づけられることになり、これにより作業能率が高めら
れる。
（＝ｓ1）に予め設定された速度アップゲインｇ（＞
１）を乗じた値が速度指令信号ｓ2と比較され（ステッ
プＳ１０）、前者が後者以下である場合には、前者の値
（＝ｇ×ｕ）に相当する信号が駆動制御信号ｕとして出
力される（ステップＳ１１）。上記値（ｇ×ｕ）が速度
指令信号ｓ2を上回る場合、すなわち、速度指令信号ｓ2
とそれまでの駆動制御信号ｕとの差が元々狭小であった
場合には、速度指令信号ｓ2がそのまま駆動制御信号ｕ
として出力される（ステップＳ６）。これにより、実際
の巻下げ速度は、ロープ７の弛みを抑制できる範囲で、
オペレータの所望する速度に合わされ、もしくはこれに
近づけられることになり、これにより作業能率が高めら
れる。
【００３２】なお、本発明では、実際のロープ巻下げ速
度を検出する手段を問わず、例えばブーム３に巻下げ速
度検出専用のプーリを特設してこれにロープ７を掛け、
上記専用プーリの回転速度を検出するようにしてもよい
し、ロープ７の移動速度を直接光学的に検知するように
してもよい。また、ロープ７の表面にレーザ光を照射し
てスペックルパターン（斑点模様）を発生させ、これを
一次元イメージセンサで受光してその移動速度を算出す
るといった光学的手段によっても、ロープ７の巻下げ速
度を検出することが可能である。ただし、上記実施例の
ように既存のプーリ（トップシーブ）６Ａを利用してそ
の回転速度を検出するようにすれば、装置をより簡素化
及び低廉化できる利点がある。
度を検出する手段を問わず、例えばブーム３に巻下げ速
度検出専用のプーリを特設してこれにロープ７を掛け、
上記専用プーリの回転速度を検出するようにしてもよい
し、ロープ７の移動速度を直接光学的に検知するように
してもよい。また、ロープ７の表面にレーザ光を照射し
てスペックルパターン（斑点模様）を発生させ、これを
一次元イメージセンサで受光してその移動速度を算出す
るといった光学的手段によっても、ロープ７の巻下げ速
度を検出することが可能である。ただし、上記実施例の
ように既存のプーリ（トップシーブ）６Ａを利用してそ
の回転速度を検出するようにすれば、装置をより簡素化
及び低廉化できる利点がある。
【００３３】また、上記実施例では、巻下げ速度を抑制
した時点から所定時間経過後、現時点での駆動制御信号
ｕに一定のゲインｇを乗じることで巻下げ速度を上げて
いるが、例えば上記駆動制御信号ｕに予め設定された一
定値Δｕを加算するようにしてもよい。また、時間の経
過に伴い駆動制御信号ｕを複数段階に分けて徐々に高め
るようにしてもよい。
した時点から所定時間経過後、現時点での駆動制御信号
ｕに一定のゲインｇを乗じることで巻下げ速度を上げて
いるが、例えば上記駆動制御信号ｕに予め設定された一
定値Δｕを加算するようにしてもよい。また、時間の経
過に伴い駆動制御信号ｕを複数段階に分けて徐々に高め
るようにしてもよい。
【００３４】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば次の効果
を得ることができる。
を得ることができる。
【００３５】請求項１，４記載の方法及び装置は、ロー
プの巻下げ中に上記ウインチドラムよりも下流側でのロ
ープ巻下げ速度もしくはこれに相当する値を検出し、こ
の検出値に基づいて上記ロープの弛みを防ぐためのウイ
ンチドラムの回転速度の許容値を演算し、この許容値以
下に上記ウインチドラムの回転速度を抑えるものである
ので、巻下げ速度の低下量を最小限に抑えながらロープ
の弛みを防止できる効果がある。
プの巻下げ中に上記ウインチドラムよりも下流側でのロ
ープ巻下げ速度もしくはこれに相当する値を検出し、こ
の検出値に基づいて上記ロープの弛みを防ぐためのウイ
ンチドラムの回転速度の許容値を演算し、この許容値以
下に上記ウインチドラムの回転速度を抑えるものである
ので、巻下げ速度の低下量を最小限に抑えながらロープ
の弛みを防止できる効果がある。
【００３６】ここで、請求項２，５記載の方法及び装置
では、上記ロープが掛けられる既存のプーリを利用して
巻下げ速度を検出するようにしているので、装置をより
簡素化及び低廉化できる効果がある。
では、上記ロープが掛けられる既存のプーリを利用して
巻下げ速度を検出するようにしているので、装置をより
簡素化及び低廉化できる効果がある。
【００３７】また、請求項３，６記載の方法及び装置で
は、上記ウインチドラムの回転速度を上記許容値まで抑
えてから所定時間が経過した後に同ウインチドラムの回
転速度を上記許容値よりも予め設定された度合いだけ上
乗せするようにしているので、ロープの顕著な弛みを避
けながら巻下げ速度をオペレータの希望する速度に合わ
せ、もしくは近づけることができ、作業能率をより高め
ることができる効果がある。
は、上記ウインチドラムの回転速度を上記許容値まで抑
えてから所定時間が経過した後に同ウインチドラムの回
転速度を上記許容値よりも予め設定された度合いだけ上
乗せするようにしているので、ロープの顕著な弛みを避
けながら巻下げ速度をオペレータの希望する速度に合わ
せ、もしくは近づけることができ、作業能率をより高め
ることができる効果がある。
【図１】本発明の一実施例におけるクレーン用ウインチ
の駆動制御装置の全体構成図である。
の駆動制御装置の全体構成図である。
【図２】上記クレーン用ウインチを備えたラフテレーン
クレーンの全体側面図である。
クレーンの全体側面図である。
【図３】上記駆動制御装置の行う巻下げ駆動制御動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
４ ウインチドラム ６Ａ プーリ ７ ロープ ８ 油圧モータ（駆動手段） ９ 電磁比例弁（巻下げ速度制御手段） １０ 操作レバー（入力手段） １１ 角度計（入力手段） １２ コントローラ １３ 許容値演算手段 １４ 制御値演算手段（巻下げ速度制御手段） １５ エンコーダ（速度検出手段）
Claims (6)
- 【請求項１】 先端に荷吊り部が設けられたロープの巻
上げ及び巻下げを行うウインチドラムと、このウインチ
ドラムを回転駆動する駆動手段とを備えたクレーン用ウ
インチの駆動制御方法において、上記ロープの巻下げ中
に上記ウインチドラムよりも下流側でのロープ巻下げ速
度もしくはこれに相当する値を検出し、この検出値に基
づいて上記ロープの弛みを防ぐためのウインチドラムの
回転速度の許容値を演算し、この許容値以下に上記ウイ
ンチドラムの回転速度を抑えることを特徴とするクレー
ン用ウインチの駆動制御方法。 - 【請求項２】 請求項１記載のクレーン用ウインチの駆
動制御方法において、上記ロープか掛けられたプーリの
回転速度を検出し、この検出速度に基づいて上記許容値
を演算することを特徴とするクレーン用ウインチの駆動
制御方法。 - 【請求項３】 請求項１または２記載のクレーン用ウイ
ンチの駆動制御方法において、上記ウインチドラムの回
転速度を上記許容値以下に抑えてから所定時間が経過し
た後に同ウインチドラムの回転速度を上記許容値よりも
予め設定された度合いだけ上乗せされた速度と外部から
入力される所望のロープ巻下げ速度に相当する速度との
うち低い方の速度まで上昇させることを特徴とするクレ
ーン用ウインチの駆動制御方法。 - 【請求項４】 先端に荷吊り部が設けられたロープの巻
上げ及び巻下げを行うウインチドラムと、このウインチ
ドラムを回転駆動する駆動手段とを備えたクレーン用ウ
インチの駆動制御装置において、上記ロープの巻下げ中
に上記ウインチドラムよりも下流側でのロープ巻下げ速
度もしくはこれに相当する値を検出する速度検出手段
と、その検出値に基づいて上記ロープの弛みを防ぐため
のウインチドラムの回転速度の許容値を演算する許容値
演算手段と、この許容値以下に上記ウインチドラムの回
転速度を抑える巻下げ速度制御手段とを備えたことを特
徴とするクレーン用ウインチの駆動制御装置。 - 【請求項５】 請求項４記載のクレーン用ウインチの駆
動制御装置において、上記速度検出手段として、上記ロ
ープか掛けられたプーリの回転速度を検出する回転検出
手段を備えたことを特徴とするクレーン用ウインチの駆
動制御装置。 - 【請求項６】 請求項４または５記載のクレーン用ウイ
ンチの駆動制御装置において、外部から所望のロープ巻
下げ速度を入力するための入力手段を備え、上記ウイン
チドラムの回転速度を上記許容値以下に抑えてから所定
時間が経過した後に同ウインチドラムの回転速度を上記
許容値よりも予め設定された度合いだけ上乗せされた速
度と上記入力手段により入力される速度とのうち低い方
の速度まで上昇させるように上記巻下げ速度制御手段を
構成したことを特徴とするクレーン用ウインチの駆動制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2975695A JPH08225295A (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | クレーン用ウインチの駆動制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2975695A JPH08225295A (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | クレーン用ウインチの駆動制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08225295A true JPH08225295A (ja) | 1996-09-03 |
Family
ID=12284933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2975695A Pending JPH08225295A (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | クレーン用ウインチの駆動制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08225295A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106703430A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-05-24 | 慕国良 | 高空作业机器人防坠落装置 |
| WO2017209269A1 (ja) * | 2016-06-03 | 2017-12-07 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ウインチ装置 |
-
1995
- 1995-02-17 JP JP2975695A patent/JPH08225295A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017209269A1 (ja) * | 2016-06-03 | 2017-12-07 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ウインチ装置 |
| JP2017218242A (ja) * | 2016-06-03 | 2017-12-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ウインチ装置 |
| CN106703430A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-05-24 | 慕国良 | 高空作业机器人防坠落装置 |
| CN106703430B (zh) * | 2016-12-22 | 2023-08-18 | 日照洁帮物联网科技有限公司 | 高空作业机器人防坠落装置 |
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