JPH08208004A

JPH08208004A - 磁気テープ装置

Info

Publication number: JPH08208004A
Application number: JP7018906A
Authority: JP
Inventors: Hitomi Ono; 仁美尾野; Miki Akiyama; 美樹秋山; Katsumi Inasawa; 克美稲沢
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1995-02-07
Filing date: 1995-02-07
Publication date: 1996-08-13

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は磁気テープ装置に関し、装置エラー
が発生しにくく組立に煩雑な作業が要求されることのな
い磁気テープ装置の提供を目的とする。【構成】磁気テープユニット６と、複数の棚１０を有
するカートリッジ収納体８と、自動カートリッジローダ
１３とから構成され、自動カートリッジローダ１３は、
アクセッサ１２と、アクセッサ１２の速度制御手段とを
含み、速度制御手段は、アクセッサ１２の移動に伴う摩
擦を測定しその測定値に応じてアクセッサの移動速度を
決定している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カートリッジ式記録媒
体の搬送を行う自動カートリッジローダを備えた磁気テ
ープ装置に関する。

【０００２】近年、コンピュータ性能の向上に伴い、記
憶容量の向上が要望されている。例えば、磁気テープ装
置において、可換媒体としてのカートリッジ式記録媒体
（以下単に「カートリッジ」ということがある。）の特
徴を活かし、複数個のカートリッジを連続的に処理する
装置の要望が強い。これは、単に記憶処理容量の向上の
みならず、オペレータの介入を低減することができ、運
用コストの削減にも寄与するからである。

【０００３】

【従来の技術】複数個のカートリッジを連続的に処理す
ることができる磁気テープ装置としては、カートリッジ
に対してデータの記録及び再生を行う磁気テープユニッ
トと、複数のカートリッジを収容可能な複数の棚を有す
るカートリッジ収納体と、カートリッジ収納体の各棚と
磁気テープユニットとの間でカートリッジの搬送を行う
自動カートリッジローダとを備えたものが知られてい
る。

【０００４】自動カートリッジローダは、例えば、カー
トリッジ収納体の棚の配列方向に移動するアクセッサを
有する。アクセッサの移動速度を制御するサーボ技術を
含むロボット制御は、一般に、ファームウェアによって
なされる。ここで、ファームウェアとは、ユーザ環境で
変更されることのない計算機プログラム及びデータを有
するハードウェアのことをいう。

【０００５】アクセッサをある棚から他のある棚までの
間の距離だけ移動させる場合には、ファームウェアがア
クセッサ駆動用のモータに与える電流値のデジタルデー
タを算出し、ＤＡコンバータがこのデジタルデータ（Ｄ
ＡＣ値）をアナログ電流に変換して、アクセッサが駆動
される。アクセッサの移動経路は、例えば、加速領域、
低速領域及び減速領域からなる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の磁気
テープ装置においては、アクセッサの移動に伴う機械的
な摩擦が一定の値であるとしてファームウェアが構成さ
れていた。このため、装置を使用しているうちにシャフ
ト等の部品にごみがついたり磨耗等により部品の形状が
変化したときにファームウェアでは対応しきれず、エラ
ーが発生することがあった。また、一定の摩擦が得られ
るように装置を組み立てるには煩雑な作業が要求される
という問題もあった。

【０００７】よって、本発明の目的は、装置エラーが発
生しにくく組立に煩雑な作業が要求されることのない磁
気テープ装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明によると、カート
リッジ式記録媒体に対してデータの記録及び再生を行う
磁気テープユニットと、複数のカートリッジ式記録媒体
を収納可能な複数の棚を有するカートリッジ収納体と、
該カートリッジ収納体の各棚と前記磁気テープユニット
との間で又は前記カートリッジ収納体の各棚と他の棚と
の間でカートリッジ式記録媒体の搬送を行う自動カート
リッジローダとを備え、該自動カートリッジローダは、
前記カートリッジを把持するアクセッサと、前記カート
リッジを支持するとともに前記アクセッサを前記棚の配
列方向に移動させる移動手段と、前記アクセッサの移動
速度を制御する速度制御手段とを含み、該速度制御手段
は、前記アクセッサと前記移動手段との間の摩擦データ
に応じて前記移動速度を決定する磁気テープ装置が提供
される。

【０００９】

【作用】本発明の磁気テープ装置にあっては、速度制御
手段がアクセッサの移動に伴う摩擦を測定しその測定値
に応じてアクセッサの移動速度を決定するようにしてい
るので、摩擦が一定であるとした従来技術の問題が解決
される。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に沿って詳
細に説明する。図１は本発明を適用可能な磁気テープ装
置の破断斜視図である。この磁気テープ装置はカートリ
ッジ２の自動交換機構４を有している。自動交換機構４
の背面側には、カートリッジ２に対してデータの記録及
び再生を行う磁気テープユニット６が設けられている。

【００１１】自動交換機構４内の正面側には、複数のカ
ートリッジ２を収容可能なカートリッジ収納体８が設け
られている。カートリッジ収納体８は、カートリッジ２
の矢印Ａ方向への投入に際して、磁気テープユニット６
の側にカートリッジ２を通過させ得るように縦に複数の
棚１０を有している。以下、この棚をセルと称すること
もある。

【００１２】自動交換機構４内のカートリッジ収納体８
と磁気テープユニット６の間には、棚１０の配列方向に
移動可能なアクセッサ１２を有する自動カートリッジロ
ーダ１３が設けられている。アクセッサ１２はカートリ
ッジ収納体８からカートリッジ２を取り出して磁気テー
プユニット６の投入口１４への挿入を行うとともに、磁
気テープユニット６からカートリッジ２を取り出してカ
ートリッジ収納体８の棚１０への返却を行う。

【００１３】図２は、図１に示されるカートリッジ自動
交換機構４の右側面図である。アクセッサ１２は、レー
ル１８及びストリングスクリュー２０により支持されて
いる。ストリングスクリュー２０はアクセッサ１２に螺
合しており、従って、ストリングスクリュー２０をモー
タ２２により回転させることにより、アクセッサ１２は
上下方向に移動する。モータ２２は後述する摩擦測定の
プログラムを実行するために、例えばタコカウンタ付の
サーボモータである。

【００１４】カートリッジ収納体８の各棚１０は装置内
部側が低くなるように互いに平行に傾斜しており、これ
と同じ角度でアクセッサ１２も傾斜している。このよう
に棚１０及びアクセッサ１２を傾斜させているのは、棚
１０にカートリッジ２を収納したときに、外部からの衝
撃等によりカートリッジ２が装置外部に脱落することを
防止するためである。

【００１５】アクセッサ１２は、カートリッジ２を挟み
込むように配置される一対のフィーダ２４を有してい
る。フィーダ２４は無端状ベルトとこれを駆動する手段
とからなり、フィーダ２４によりカートリッジ２を挟み
込んだ状態でフィーダ２４を駆動することにより、カー
トリッジ２をカートリッジ収納体８から磁気テープユニ
ット６で搬送することができ、これと逆の搬送も行うこ
とができる。

【００１６】図３は本発明における磁気テープ装置のハ
ードウェアを示すブロック図である。２３Ａは本磁気テ
ープ装置の動作を統括制御する主制御部、２３Ｂは上位
装置とのインターフェース制御を行うインターフェース
制御部、６ＡはＭＴＵの動作制御を行うＭＴＵ制御部で
ある。自動カートリッジローダ１３は、カートリッジ収
納体８の棚の配列方向に移動するアクセッサ１２と、ア
クセッサの移動速度を制御する速度制御手段とを含む。

【００１７】速度制御手段は、この実施例では、アクセ
ッサ１２の移動に伴う摩擦データを測定しその測定値に
応じてアクセッサ１２の移動速度を決定する。具体的に
は、速度制御手段は、アクセッサ１２が螺合するストリ
ングスクリュー２０と、ストリングスクリュー２０を回
転させるタコカウンタ２２Ａ付のサーボモータ２２と、
タコカウンタ２２Ａのカウンタ値に基づきサーボモータ
２２に与える電流値のデジタルデータ（ＤＡＣ値）を算
出する自動カートリッジローダ制御部２３と、ＤＡＣ値
をアナログ電流に変換してこれをサーボモータ２２に与
えるＤＡコンバータ２５とを含む。

【００１８】自動カートリッジローダ制御部２３は、ア
クセッサの移動速度を測定するためのタイマ７２と、測
定された速度に対応する摩擦データを得るための摩擦デ
ータテーブル７４と、予め定められたプログラムに従っ
て各種の演算を行うＭＰＵ７６とを有している。

【００１９】ＭＰＵ７６には又、表示制御部７８及びセ
ンサ検出部８０が接続される。表示制御部７０は、カー
トリッジ収納体８の各セル毎に設けられた表示用のＬＥ
Ｄ４５に接続される。又、センサ検出部８０は、同じく
カートリッジ収納体８の各セル毎に設けられたセンサ４
４に接続される。

【００２０】センサ４４はカートリッジについての処理
／未処理を検出するためのものである。センサ４４及び
ＬＥＤ４５の動作の詳細については後述する。図４は従
来技術における速度制御のフローチャートである。従来
技術においては、アクセッサ１２の移動速度の制御、即
ちサーボモータ２２の制御に摩擦データが反映されな
い。具体的には次の通りである。

【００２１】まず、ステップ１０１では、測定されたタ
コパルス数に基づき現在のスピードｖを得る。ステップ
１０２では、タコパルス数がどのくらい発生するかとい
う予想スピードｖｉを得る。そしてステップ１０３で
は、予想スピードｖｉと現実のスピードｖの間の差（ｖ
ｅ＝ｖｉ−ｖ）を求める。

【００２２】ステップ１０４では、上述の差にゲインＧ
を掛けることにより予想スピードに近づけるためのＤＡ
Ｃ値の補正分（Ｇ×ｖｅ）を求める。ステップ１０５で
は、この補正分（Ｇ×ｖｅ）と次の予想スピード（ｖ
（ｉ＋１））に必要なＤＡＣ値（ＹＤＡＣ）を加算する
（ＹＤＡＣ＋Ｇ×ｖｅ）。そして、ステップ１０６では
ステップ１０５で得られた値をＤＡコンバータ２５にセ
ットする。

【００２３】このように従来技術においては、ファーム
ウェアで使用するゲインを一定とし、予想スピードと現
実のスピードとの差分にゲインを掛けて、その値をエラ
ー量としてフィードバック制御を行っている。しかし、
アクセッサの移動経路における各場所毎に適切なゲイン
量が異なっているため、ゲインを一定値で制御を行った
ときに発振が生じることがあった。

【００２４】本実施例では、アクセッサ１２の移動に伴
う摩擦データが検出され、その値に応じてアクセッサ１
２の移動速度が決定される。まず、摩擦データの検出方
法について説明する。

【００２５】図５及び図６は本実施例における摩擦デー
タ検出のフローチャートである。装置の電源投入時ある
いはアクセッサ１２の上下移動を行うときの速度制御中
にエラーが検出されたときにこのルーチンが呼び出され
る。この実施例では、摩擦データを検出するために、サ
ーボモータ２２を一定電流で駆動したときにアクセッサ
１２が予め定められた距離だけ移動するのに要した時間
を測定し、この時間に対応する摩擦データを得ている。
そのために、自動カートリッジローダ制御部２３はタイ
マあるいはカウンタを有している。

【００２６】まずステップ２０１では、アクセッサ１２
を下リミットあるいは実際に移動する範囲の一番下に位
置づける。前述のタイマは、この実施例では、自動カー
トリッジローダ制御部２３に組み込まれたプログラムを
実行することにより実現される。以下、このタイマ割り
込みのカウント値あるいはタイマそれ自体を「ＹＴＩＭ
ＥＲ」と称する。このタイマ割り込みは例えば１ｍｓ毎
に実行され、その具体例を図７に示す。

【００２７】タイマ割り込みが実行されると、ステップ
２２１ではＹＴＩＭＥＲがオンであるか否かが判断さ
れ、オンである場合には、ステップ２２２に進みＹＴＩ
ＭＥＲがカウントアップされる。オフである場合にはこ
のルーチンを終了する。

【００２８】再び図５を参照し、ステップ２０１に続く
フローを説明する。ステップ２０２ではタイマ割り込み
が解除され、ステップ２０３ではＹＴＩＭＥＲがクリア
される。続いてステップ２０４ではＹＴＩＭＥＲがオン
にされ、ステップ２０５でタイマ割り込みが開始され
る。

【００２９】ステップ２０６ではサーボモータ２２の駆
動方向を、アクセッサ１２が上昇する方向にセットす
る。続いてステップ２０７では、ＤＡＣ値として一定値
ＹＵＰをセットし、サーボモータ２２に一定の電流が与
えられるようにする。

【００３０】そしてステップ２０８では、アクセッサ１
２が上リミット（あるいは実際に移動する範囲の一番
上）まで移動したか否かが判断され、この判断ステップ
２０８はアクセッサ１２が上リミットに位置するまで継
続される。判断ステップ２０８が継続されている間、図
７のタイマ割り込みは逐次実行されることになる。

【００３１】アクセッサ１２が上リミットに位置したと
判断されると、ステップ２０９に進み、ＹＴＩＭＥＲが
オフにされる。続いてステップ２１０でＹＴＩＭＥＲの
値を参照して、ステップ２１１では摩擦データテーブル
のアドレスにＹＴＩＭＥＲが加算される。摩擦データテ
ーブルは、実際にいろいろな装置で計測した摩擦データ
を用いて作成される移動時間と摩擦データとの関係を示
すテーブルであり、例えば自動カートリッジローダ制御
部２３内に組み込まれている。

【００３２】そして、ステップ２１２では、ステップ２
１１で得られた値のアドレスを参照して、摩擦データ
（μ）が求められる。ステップ２１３では、各区間毎に
予想時間と実測時間の差が求められ、ステップ２１４で
は各区間毎のゲインＧｎが得られる。

【００３３】ステップ２１３及び２１４では具体的には
次のようにして各区間のゲインが得られる。アクセッサ
１２を低電流駆動で移動させる際に、アクセッサ１２の
移動経路を適当な区間（Ｙ０〜Ｙｎ）に分けて、その区
間毎の摩擦データ（μ０〜μｎ）を予測する。それと最
終的に求まる摩擦データ（μ）との差（μ−μ０〜μ−
μｎ）を考慮して、ゲイン（Ｇ０〜Ｇｎ）を決定する。

【００３４】ゲイン（Ｇ０〜Ｇｎ）は、摩擦データ
（μ）のときのゲインをＧとし、μ０〜μｎとμとの差
に係る係数をＫとすると、Ｇ０＝Ｇ＋Ｋ×（μ−μ０）・・・Ｇｎ＝Ｇ＋Ｋ×（μ−μｎ）で与えられる。

【００３５】求めたゲイン（Ｇ０〜Ｇｎ）はファームウ
ェア（自動カートリッジローダ制御部）に組み込まれ、
区間Ｙ０をアクセッサ１２が移動するときの制御にはゲ
インＧ０を用いた制御が行われる。以下同様にして区間
Ｙｎをアクセッサ１２が移動するときの制御にはゲイン
Ｇｎが用いられる。

【００３６】図８は本実施例における摩擦データが反映
される速度制御のフローチャートである。予想スピード
（ｖｉ）と現実のスピード（ｖ）との差（ｖｅ＝ｖｉ−
ｖ）を求めるまでのステップ３０１乃至３０３は図４の
ステップ１０１乃至１０３に準ずる。

【００３７】続いてステップ３０４では、アクセッサ１
２が現在位置する区間のゲイン（Ｇｎ）を得、ステップ
３０５ではゲインＧｎと速度誤差ｖｅとの積を求める
（Ｇｎ×ｖｅ）。

【００３８】そして、ステップ３０６では、ステップ３
０５で得られた値と次の予想スピードを出すために必要
なＤＡＣ値（ＹＢＡＣ）と摩擦データμを相殺するため
のＤＡＣ値（μＤＡＣ）との和を求め（ＹＢＡＣ＋μＤ
ＡＣ＋Ｇｎ×ｖｅ）、この値をステップ３０７でＤＡコ
ンバータ２５にセットする。

【００３９】本実施例によると、各装置毎に適した摩擦
データを用い、さらに各区間毎に適したゲインを用いて
速度制御を行うようにしているので、アクセッサを停止
する際の停止位置の精度を容易に向上させることがで
き、また、どのような環境下にある装置でも部品の形状
のばらつき等をファームウェアで吸収することができ
る。このため、装置を組み立てるときの省力化にも繋が
り、装置の低コスト化を図ることができる。

【００４０】図９及び図１０は摩擦データ検出の具体例
を示すフローチャートである。電源投入時には、まずス
テップ４０１でアクセッサ１２のタコ値のプリセット動
作を行ってタコ値を確定する。次にステップ４０２で
は、アクセッサ１２を下リミット位置まで移動する。

【００４１】アクセッサ１２の移動経路を複数の区間に
分割せずに摩擦データを求める場合には以下のようにす
る。尚この場合のフローチャートは省略する。アクセッ
サ１２が下リミット位置に移動したら、時間を計測する
ためにカウンタ０をオンにする。カウンタ０は１ｍｓ毎
の割り込みの度にインクリメントされる。そして、ＤＡ
コンバータ２５に摩擦チェック用のＤＡＣ値（ＭＳＴＣ
ＨＫ）をセットし、アクセッサ１２を上リミット位置ま
で移動させる。

【００４２】アクセッサ１２が上リミット位置まで移動
したら、ＤＡコンバータ２５にストップロック用のＤＡ
Ｃ値（ＳＴＰＬＣＫ）をセットし、カウンタ０をオフに
する。そして、ファームウェアにおいて、ＤＰＴＲに摩
擦データテーブル（ＭＳＴＴＢＬ）のアドレスをセット
し、計測時間の上位１バイトをアキュムレータ（Ａ）に
セットする。そして、ＤＰＴＲ＋Ａのアドレスの値をア
キュムレータ（Ａ）に呼び出す。呼び出された値が予測
摩擦であるので、その値を以降は摩擦データとして使用
する。

【００４３】次に、アクセッサ１２の移動経路を複数の
区間に分割してそれぞれの区間毎に摩擦データを得る場
合について説明する。アクセッサ１２の移動経路である
下リミットから上リミットまでをｎ区間に分割する。こ
こでは、４区間に分割した場合を示す。

【００４４】前述の説明でカウンタ０をオンにするとき
に、同時にカウンタ１をオンにする（ステップ４０
３）。カウンタ１もカウンタ０と同様に１ｍｓ毎の割り
込みの度にインクリメントされる。

【００４５】続いてステップ４０４では、ＤＡコンバー
タ２５にＭＳＴＣＨＫをセットする。区間０〜区間３を
下リミット〜ＳＴＡＲＴ１〜ＳＴＡＲＴ２〜ＳＴＡＲＴ
３〜上リミットとすると、アクセッサ１２がＳＴＡＲＴ
１を通過した時点（ステップ４０５）でカウンタ１の値
をワークＲＡＭのＴＩＭＥ０に書き込み（ステップ４０
６）、カウンタ１の値をクリアする（ステップ４０
７）。次に、ステップ４０５乃至４０７に準じて、アク
セッサ１２がＳＴＡＲＴ２を通過した時点で同様にカウ
ンタ１の値をワークＲＡＭのＴＩＭＥ１に書き込みカウ
ンタ１をクリアし、以下同様にＴＩＭＥ０〜ＴＩＭＥ３
を得る（ステップ４０８乃至４１１）。

【００４６】次に、ステップ４１２では、ＴＩＭＥ０〜
ＴＩＭＥ３を４倍して（ｎ区間分割である場合にはｎ
倍）、ＷＴＰＭ０〜ＷＴＰＭ３を得る。そして、ステッ
プ４１３では、先程求めたカウンタ０の値との差を求
め、差の絶対値ＥＲＲＴＭ０〜ＥＲＲＴＭ３を求める。

【００４７】次に、ＤＰＴＲにゲインテーブル（ＧＮＴ
ＢＬ）のアドレスをセットし、アキュムレータ（Ａ）に
ＥＲＲＴＭ０〜ＥＲＲＴＭ３をセットする。そして、Ｄ
ＰＴＲ＋Ａのアドレスの値をアキュムレータ（Ａ）に代
入し、各区間の摩擦データの値あるいはゲインＧ０〜Ｇ
３を得る（ステップ４１４）。

【００４８】以上のように、本実施例によると、使用期
間、使用環境による部品の形状変化や組立時の機械的な
ばらつきを制御する上でファームウェアにより摩擦デー
タの値として取り込むことによりそれぞれの装置に適し
た制御を行うことが簡単になる。その結果、装置の組立
に際しての省力化が可能になり、装置の低コスト化を図
ることができる。また、ファジーな制御が可能になる。

【００４９】本発明の磁気テープ装置では、以下に説明
する種々の新しい技術が採用されている。（１）アクセッサによるカートリッジの状態認識制御（２）アクセッサから棚にカートリッジを戻す際の制御（３）磁気テープユニットと自動カートリッジローダの
電源の共通化（４）ライブラリ装置を接続する際の制御これらの新しい技術は、相互に組み合わせて磁気テープ
装置に適用しあるいは前述の摩擦データ検出制御と組み
合わせて磁気テープ装置に適用してもよいが、それぞれ
単独で磁気テープ装置に適用してもよい。

【００５０】（１）アクセッサによるカートリッジの状
態認識制御自動化が進むに連れ、装置の操作性も簡素化されてき
た。そのため、常に、棚に収容されているカートリッジ
の状態をオペレーション無しでファームウェアが認識し
ていることが望ましい。また、いつオペレータがカート
リッジを交換するのか、複数の棚のどのカートリッジを
交換するのかを、オペレーション無しでファームウェア
が認識していることが望ましい。

【００５１】従来、各棚毎のカートリッジの有無の確認
やカートリッジの投入／排出の確認は、そのための検出
機構を複数の棚全てに取り付けて行われていた。また、
クリーニングカートリッジの検出方法としても、磁気テ
ープユニットにカートリッジをロードした後に初めてク
リーニングカートリッジであることを認識したり、オペ
レータのスイッチ操作等のオペレーションにより認識し
たり、クリーニングカートリッジ検出のための特別なセ
ンサを用いたりすることによるのが通例である。

【００５２】さらに、ライブラリ装置を接続するに際し
ては、自動クリーニングはライブラリ装置側のインタフ
ェースに依存されており、磁気テープ装置においては独
自にクリーニングを行うことができなかった。以下、こ
れらの問題を解決するための実施例を説明する。

【００５３】カートリッジ２は、図１１に示されるよう
に、四隅の１つに切り欠き２６を有する概略直方体形状
のカートリッジケース２８と、カートリッジケース２８
の内部に展開して収容される図示しない磁気テープと、
この磁気テープの一端に取り付けられ磁気テープが巻き
取られたときに切り欠き２６に着座するリーダブロック
３０とからなる。

【００５４】カートリッジケース２８の上面に付された
矢印Ｂは、このカートリッジの磁気テープユニットへの
挿入方向を示している。また、カートリッジ２８の挿入
方向後端側両端部の下側にはラッチ機構のための切り欠
き３２が形成されている。

【００５５】次に、図１２により通常のデータカートリ
ッジとクリーニングカートリッジの形状の違いを説明す
る。同図において、（Ａ）はデータカートリッジ２の斜
視図であり、これは図１１に示されるカートリッジを背
面側から見た図に他ならない。

【００５６】一方、（Ｂ）はクリーニングカートリッジ
２′を（Ａ）のデータカートリッジ２と同じ方向から見
た斜視図であり、クリーニングカートリッジ２′の挿入
方向先端側の左下部には切り欠き３３が形成されてい
る。

【００５７】図１３、図１４及び図１５にそれぞれカー
トリッジ収納体８の正面図、右側面図及び左側面図を示
し、図１６に棚１０の上面図（Ａ）、正面図（Ｂ）及び
下面図（Ｃ）を示し、図１７に棚１０の左側面図（Ａ）
及び右側面図（Ｂ）を示す。

【００５８】カートリッジ収納体８の各棚は、投入され
たカートリッジ２をアクセッサ１２への受け渡し位置で
位置決めするラッチ機構３４と、カートリッジ２が正規
の向きで投入されたときのみこれを挿入可能にする誤挿
入防止機構３６と、カートリッジ２の投入及び排出に際
してのみ開く扉３９を含む安全機構３８とをそれぞれ有
している。

【００５９】安全機構３８は、カートリッジ２の通過動
作に連動して扉３９の開閉を制限するストッパ４０と、
カートリッジ２が投入されたばかりで未処理のものであ
るか処理が終了してこれから排出されようとしているも
のであるかを判別するための処理／未処理検出フラグ４
２とをさらに含む。

【００６０】扉３９は軸４３を中心に回転可能に設けら
れており、フラグ４２は軸４３の端部に固定される。ま
た、フラグ４２の回転位置に応じて処理／未処理を検出
するための光学的なセンサ４４が設けられている。この
実施例では、センサ４４は、フラグ４２の回転軌跡を通
過し得るようにアクセッサ１２の先端に設けられたフォ
トインタラプタである。

【００６１】フラグ４２及びセンサ４４を設けたことに
より、センサの出力信号に基づいてカートリッジ収納体
の各セルの未処理／処理の別を判断することができる。
その判断結果は、この実施例では、カートリッジ収納体
の各セル毎に設けられたＬＥＤ４５によりオペレータに
通知される。

【００６２】符号４６，４８及び５０はトーションバネ
を示しており、これらはそれぞれ当該バネを中心に回動
可能に設けられたラッチ機構３４、誤挿入防止機構３６
及びストッパ４０を棚内側方向へ付勢している。また、
符号５２はフラグ４２と棚１０の間に張架されたコイル
バネを示しており、このコイルバネ５２は開いた扉３９
が元の位置に閉じてくるよう扉３９を付勢している。

【００６３】尚、図１６に示される矢印Ｃ及び矢印Ｄは
それぞれカートリッジ２の挿入方向を示している。この
実施例では、アクセッサ１２は、カートリッジが棚にあ
るか否かを検出するカートリッジ有無センサを始めとす
る種々のセンサを有している。それについては後述す
る。

【００６４】図１８は、カートリッジの状態認識制御の
フローチャートである。まず、ステップ５０１では、カ
ートリッジ有無を認識することができる範囲にアクセッ
サ１２が位置しているか否かが判断される。この判断
は、アクセッサ１２が上下に移動をしている間に行わ
れ、例えば、タコカウンタ２２Ａ（図３参照）からのタ
コ値が予め定められた範囲内にあるか否かによって判断
がなされる。

【００６５】範囲内にある場合にはステップ５０２に進
み、アクセッサ１２の速度制御が行われている状態で当
該棚のカートリッジの有無がチェックされる。カートリ
ッジの有無がチェックされ、あるいはステップ５０１で
範囲内に無いと判断された場合にはステップ５０３に進
み、ここで処理／未処理検出フラグ４２を検出すること
ができる範囲にアクセッサ１２が位置していると判断さ
れると、ステップ５０４でカートリッジの処理／未処理
がチェックされる。

【００６６】この場合、各センサの反応の遅れを考慮し
て、カートリッジの有無を確実に検出することができる
ように、また処理／未処理検出フラグを確実に検出する
ことができるようにタコ値の範囲が確保される。

【００６７】カートリッジの検出に際しては、カートリ
ッジの上部と下部を検出することにより、データカート
リッジとクリーニングカートリッジの形状の違いから、
どちらのカートリッジであるかを認識することができ
る。即ち、クリーニングカートリッジはその下部に切り
欠きを有しており、これによりカートリッジの種類を判
別することができる。

【００６８】クリーニングカートリッジを検出した場合
には、クリーニングカートリッジ専用の棚にクリーニン
グカートリッジを搬送する。このとき、専用棚に既にク
リーニングカートリッジが収容されている場合には、ク
リーニングカートリッジの搬送を行わない。

【００６９】また、自動クリーニングに関しては、自動
カートリッジローダのファームウェアでクリーニングカ
ートリッジの判別を行うことができるので、規定数のカ
ートリッジを磁気テープユニットに搬送したことが確認
された場合等に、クリーニングカートリッジを磁気テー
プユニットに搬送し、クリーニングを行うことができ
る。

【００７０】図１９及び図２０はそれぞれアクセッサの
平面図及び側面図である。これらの図を用いて各センサ
の配置を説明する。図において、符号８２はカートリッ
ジの把持動作及び搬送動作を行うアクチュエータ、符号
８４はアクチュエータ８２の両サイドに設けられたフィ
ードベルト、符号８６はフィードベルト８４を駆動する
ためのモータである。

【００７１】アクセッサ１２が有するカートリッジセン
サのうち磁気テープユニット側のものをＭＴＵＳＩＤ
ＥＳＥＮＳＯＲ（ＭＴＳＤＳＮ）、棚側のものをＣＥ
ＬＬＳＩＤＥＳＥＮＳＯＲ（ＣＬＳＤＳＮ）とし、ア
クセッサ１２のキャッチャ部分に付いているカートリッ
ジ有無センサをＣＡＲＴＲＩＤＧＥＤＥＴＥＣＴＳＥ
ＮＳＯＲ（ＡＣＤＴＳＮ）、カートリッジ逆差しセンサ
をＣＡＲＴＲＩＤＧＥＩＮＶＥＲＳＥＳＥＮＳＯＲ
（ＡＣＩＶＳＮ）とする。

【００７２】各センサは、それぞれ対象物を検出したと
きにオン（ＯＮ）、未検出のときにオフ（ＯＦＦ）であ
る。また、処理／未処理フラグ４２を検出するためのセ
ンサをＣＡＲＴＲＩＤＧＥＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳＥ
ＮＳＯＲ（ＣＴＧＣＮＤ）とする。

【００７３】図２１は自動カートリッジローダのファー
ムウェアが制御上使用しているワークＲＡＭのビットマ
ップの一部を示す図である。ＣＥＬＬ０〜ＣＥＬＬｎは
カートリッジの有無を示し、ＣＬＮＧ０〜ＣＬＮＧｎは
クリーニングカートリッジの切り欠き部分をＡＣＤＴＳ
Ｎで検出した値を示す。また、ＣＴＧ０〜ＣＴＧｎはカ
ートリッジの処理／未処理を示す。

【００７４】ＡＣＤＴＳＮでクリーニングカートリッジ
の上部を検出したときには、オンであり、カートリッジ
下部の切り欠き部分を検出するとオフである。アクセッ
サ１２のカートリッジ有無センサがカートリッジを検出
することができる範囲、つまり各棚の中のデータカート
リッジを検出することができる範囲をＤＣＴＭＩＮ０〜
ＤＣＲＴＭＡＸ０，・・・，ＤＣＴＭＩＮｎ〜ＤＣＴＲ
ＭＡＸｎとする。ここで、データカートリッジとクリー
ニングカートリッジの形状の違いを考慮すると、ＤＣＴ
ＣＬＮ＞ＤＣＴＭＩＮが成立する。

【００７５】アクセッサ１２がｍ段目からｎ段目（ｍ＜
ｎ）まで移動するときには、先ずｍ段目のＡＣＤＴＳＮ
のオン／オフを検出し、オンならば“１”、オフならば
“２”をワークＲＡＭのＣＥＬＬｍに書き込む。次に移
動を始め、速度制御の最中にアクセッサ１２がＤＣＴＣ
ＬＮｍ＋１〜ＤＣＴＭＡＸｍ＋１の範囲に位置している
ときに、ＡＣＤＴＳＮの値をワークＲＡＭのＣＥＬＬｍ
＋１に書き込む。

【００７６】さらに移動を行い、ＤＣＴＣＬＮｍ＋２〜
ＤＣＴＭＡＸｍ＋２にアクセッサ１２が位置するとき
に、ＡＣＤＴＳＮの値をワークＲＡＭのＣＥＬＬｍ＋２
に書き込む。同様にして、ＡＣＤＴＳＮの値をＣＥＬＬ
ｎ−１に書き込み、最後にアクセッサ１２がｎ段目に停
止したときに、ＡＣＤＴＳＮの値をワークＲＡＭのＣＥ
ＬＬｎに書き込む。停止位置が磁気テープユニット６の
ときには、ＡＣＤＴＳＮの値は、ワークＲＡＭに書き込
まない。

【００７７】この作業と同様にＤＣＴＭＩＮｍ＋１〜Ｄ
ＣＴＣＬＮｍ＋１，・・・，ｎにアクセッサ１２が位置
するときのＡＣＤＴＳＮの値をＣＬＮＧｍ＋１，・・
・，ＣＬＮＧｎに書き込む。

【００７８】ＣＥＬＬｎが“１”であり、且つＣＬＮＧ
ｎの値が“１”である場合には、データカートリッジが
ｎ段目の棚にあることを示し、ＣＥＬＬｎの値が“１”
であり、且つ、ＣＬＮＧｎの値が“０”である場合に
は、ｎ段目の棚にクリーニングカートリッジがあること
を示し、ＣＥＬＬｎの値が“０”であり、且つ、ＣＬＮ
Ｇｎの値が“０”である場合には、ｎ段目の棚にデータ
カートリッジ及びクリーニングカートリッジの何れもが
無いことを示す。

【００７９】クリーニングカートリッジが検出される
と、当該クリーニングカートリッジはクリーニングカー
トリッジ専用の棚に搬送される。但し、この専用棚に既
にクリーニングカートリッジが収納されている場合に
は、何も行わない。

【００８０】そして、磁気テープユニット６内に規定数
のデータカートリッジが搬送されたときあるいは磁気テ
ープユニット６内でエラーが多発したときには、専用棚
に収納されているクリーニングカートリッジを磁気テー
プユニット６に搬送し、自動クリーニングを行う。

【００８１】ＣＴＧＣＤＮが処理／未処理フラグ４２を
検出することができる範囲をＣＴＧＭＩＮ０〜ＣＴＧＭ
ＩＸｎ，・・・，ＣＴＧＭＩＮｎ〜ＣＴＧＭＩＸｎとす
ると、前述の検出方法と同様にして、ＣＴＧ０〜ＣＴＧ
ｎにカートリッジの処理／未処理状態が書き込まれる。

【００８２】以上のように、本実施例によると、アクセ
ッサが有するカートリッジ有無センサを用いることによ
り簡単にカートリッジの有無をリアルタイムに認識する
ことができ、また、処理／未処理センサを用いることに
よりカートリッジの処理／未処理状態を容易に認識する
ことができるので、そのための特別な機構を削除するこ
とができ、装置の小型化、低コスト化が可能になる。

【００８３】（２）アクセッサから棚にカートリッジを
戻すときの制御カートリッジの処理が終了し、オペレータがカートリッ
ジを取り出すためには、カートリッジを棚に排出するこ
とが必要である。また、カートリッジを棚に排出するに
際しては、カートリッジを正確に排出しないと、カート
リッジが棚からオペレータ側に飛び出していたり磁気テ
ープユニット側に飛び出していたりする。

【００８４】例えば、カートリッジが磁気テープユニッ
ト側に飛び出していると、アクセッサが上下に移動する
ときにカートリッジにぶつかり、カートリッジあるいは
アクセッサの破損の恐れがあるので、カートリッジを棚
に正確に戻したことを検出しておくことが望ましい。

【００８５】また、自動カートリッジローダを制御する
ファームウェアでクリーニングカートリッジを認識する
ことができるので、ライブラリ装置を接続する場合にお
いてもライブラリ装置とのインタフェースを省略するこ
とができ、それに伴うハードウェア、ソフトウェア、ケ
ーブル等を削除することができ、安価なシステムの提供
が可能になる。

【００８６】従来は、アクセッサから棚にカートリッジ
を戻したことだけを検出するための機構が採用されてお
り、その分のコストが上昇し、小型化が困難であるとい
う問題があった。そこで、アクセッサが有するカートリ
ッジ逆差しセンサを利用することによって、カートリッ
ジを正確に棚に戻すことにし、装置の小型化を図るもの
である。

【００８７】図２２はアクセッサから棚にカートリッジ
を戻すときのフローチャート、図２３はアクセッサから
棚にカートリッジを戻すときの各センサの出力のタイミ
ングチャートである。

【００８８】先ず、図２３により、各センサの出力のタ
イミングを説明する。初めはカートリッジがアクセッサ
１２内にあるので、ＭＴＳＤＳＮ及びＣＬＳＤＳＮがオ
ン、ＡＣＤＴＳＮ及びＡＣＩＶＳＮがオフである。次
に、カートリッジを棚に戻すと（アンフィード動作を行
うと）、ＡＣＤＴＳＮ及びＡＣＩＶＳＮがオンになる。
さらにカートリッジのアンフィード動作を行うと、ＭＴ
ＳＤＳＮ及びＣＬＳＤＳＮがこの順にオフになる。そし
て、最後にＡＣＩＶＳＮがオフになった時点でカートリ
ッジのアンフィード動作を終了することにより、カート
リッジが棚に正確に戻る。

【００８９】次に、図２３を参照しながら、図２２のフ
ローチャートを説明する。先ず、ステップ６０１では、
フィーダモータを逆回転させてアンフィード動作を行
う。ここで、カートリッジを棚からアクセッサあるいは
アクセッサから磁気テープユニットに移動させることを
言い、アンフィード動作とはカートリッジを磁気テープ
ユニットからアクセッサあるいはアクセッサから棚に移
動させる動作のことをいう。

【００９０】続いてステップ６０２では、ＡＣＤＴＳＮ
及びＡＣＩＶＳＮの両方がオンであるか否かが判断さ
れ、この判断ステップは両方がオンになるまで継続され
る。そして両方がオンになるとステップ６０３に進み、
ＡＣＩＶＳＮがオフになったか否かが判断される。ＡＣ
ＩＶＳＮがオフになった時点で、カートリッジは正確に
棚に排出されているので、ステップ６０４に進んでフィ
ーダモータを停止させアンフィード動作を終了する。

【００９１】ステップ６０３でＡＣＩＶＳＮが０になら
ない場合には、エラーが検出され、ステップ６０５に進
み、フィーダモータを停止させるとともにエラーをセッ
トしこのルーチンを終了する。

【００９２】このように本実施例によると、アクセッサ
が有するカートリッジ逆差しセンサを逆差し検出のため
に用いることの他に、カートリッジを棚に戻す際に用い
ることにより、従来カートリッジが棚に正確に戻ったこ
とを検出するために採用されていた手段を省略すること
ができ、装置の小型化、低コスト化が可能になる。

【００９３】（３）磁気テープユニットと自動カートリ
ッジローダの電源の共通化近年、小型化、省電力化はどのような装置においても必
要な要素となってきている。磁気テープ装置において
も、磁気テープユニットと自動カートリッジローダの電
源を共通化することができれば、電源ユニットは１台で
済むので、小型化が可能になる。しかし、電源を共通化
したときに、電源容量を増やすのみであれば、結局大型
の電源ユニットが必要になり、小型化、軽量化の妨げと
なる。

【００９４】よって、本発明のこの実施例の目的は、電
源容量をあまり増やすことなく磁気テープユニットと自
動カートリッジローダの電源の共通化を図り、小型化、
軽量化、省電力化を図ることにある。

【００９５】この実施例では、磁気テープユニット内に
カートリッジがあるときには、電源容量を抑えるため
に、自動カートリッジローダの駆動を行う際に、通常の
速度制御ではなく、スロースピードでの制御を行う。先
ず、磁気テープユニットにカートリッジが装填されてい
る場合について考えると、マニュアルでオペレータが行
った場合には自動カートリッジローダは原則的に駆動不
可であるので、これを除外して考えると、自動カートリ
ッジローダが自動搬送を行っていることになる。自動カ
ートリッジローダが自動搬送を行うのであれば、磁気テ
ープユニット内にカートリッジが装填されているのかさ
れていないのかを自動カートリッジローダのファームウ
ェアが知ることができる。

【００９６】アクセッサを上下駆動するときには、初め
に磁気テープユニット内のカートリッジの有無をチェッ
クする。ここでカートリッジが磁気テープユニット内に
無いときには、自動カートリッジローダを通常通りの速
度制御により、つまり、加速、低速、減速（あるいは加
速、減速）の順により駆動する。

【００９７】磁気テープユニット内にカートリッジがあ
る場合には、アクセッサを駆動するための最小の電流値
をＤＡコンバータにセットし、スロースピードで目的位
置までアクセッサを移動する。これにより電源容量を増
やす必要がなくなる。具体的には次の通りである。

【００９８】図２４はスロースピード制御の具体例を示
すフローチャートである。カートリッジのロード動作終
了後、カートリッジをアンロードするまでは、磁気テー
プユニット内にカートリッジが装填されているので、ア
クセッサの移動を行う際には、通常の速度制御を行わな
い。アクセッサの移動動作を行うときには、先ず、磁気
テープユニット内にカートリッジが装填されているか否
かの判定を行う（ステップ７０１）。カートリッジの装
填がされていない場合には、ステップ７１０に進み、通
常の速度制御が行われる。

【００９９】カートリッジが装填されている場合には、
ステップ７０２に進み、アクセッサが目標位置に到着し
たか否かが判断される。到着したと判断された場合に
は、ステップ７１１に進み、通常速度制御の一態様であ
るステップロック制御が行われる。

【０１００】ステップ７０２で目標位置に到着していな
いと判断された場合には、ステップ７０３に進み、移動
方向が上方向であるか否かが判断される。上方向でない
場合、即ち下方向である場合にはステップ７１２に進
み、下方向に適したスロースピード制御がなされる。

【０１０１】以下、上方向に適したスロースピード制御
を説明する。尚何れのスロースピード制御においても、
アクセッサの移動速度を通常速度の１／１０にしてい
る。つまり、モータの回転数を抑えてモータが必要とす
る電流を少なくしているのである。

【０１０２】この制御のルーチンはワイドリングで毎回
通るもので、１回前の制御でのアクセッサの位置を示す
タコ値をＯＬＤＴとし、現在のアクセッサの位置を示す
タコ値をＴＡＣＯとしている。先ず、ステップ７０４で
は、ＷＫ０＝ＴＡＣＰ−ＯＬＤＴの計算を行い、その値
と想定したスロースピードの値とを比較する。即ち、ス
テップ７０５では、スロースピード（ＳＬＷＳＰＤ）と
ＷＫ０の差の絶対値にゲイン（ＬＷＧ）を掛け、エラー
量ＷＫ１を算出する。

【０１０３】ここでのゲイン（ＬＷＧ）は、各区間に適
したゲイン（Ｇ０〜Ｇｎ）ではなく、ローゲインを使用
する。ローゲインとは、値の小さいゲインを示し、これ
によってはすぐにはエラー量を回復することができな
い。しかし、ＤＡＣ値を抑えることはできるので、急激
なスピード変動は起きない。

【０１０４】続いてステップ７０６では、ＳＬＷＳＰＤ
がＷＫ０よりも大きいか否かが判断され、大きい場合に
はスピードが遅いことを示すのでステップ７０７に進
み、スロースピードが必要としているＤＡＣ値（ＳＬＷ
ＤＡＣ）にＷＫ１を加え、その値をＤＡコンバータにセ
ットする（ステップ７０９）。

【０１０５】一方、ステップ７０６でＳＬＷＳＰＤがＷ
Ｋ０よりも大きくはないと判断された場合には、スピー
ドが速いことを示しているので、ステップ７０８に進
み、スロースピードが必要としているＤＡＣ値（ＳＬＷ
ＤＡＣ）からＷＫ１を減算し、その値をＤＡコンバータ
にセットする（ステップ７０９）。

【０１０６】このように、本実施例によると、装置の電
源容量を増やすことなく簡単に磁気テープユニットと自
動カートリッジローダの電源を共通化することができ、
装置の小型化、低コスト化、省電力化が可能になる。

【０１０７】（４）ライブラリ装置を接続する際の制御磁気テープ装置においては、カートリッジがバックアッ
プ作業に使用されることが多く、膨大な量のカートリッ
ジを保存しておく必要があり、ライブラリ装置が出現す
るに至った。ライブラリ装置においては、オペレータの
労力を削減するために自動的な作業が行われており、磁
気テープユニットとライブラリ装置の間にインタフェー
スを必要としていた。

【０１０８】このように、従来はライブラリ装置と磁気
テープユニットの間でインタフェースが必要であり、ラ
イブラリ装置側から磁気テープユニット側へのコマンド
やパラメータの指定の必要があり、ハードウェア、ファ
ームウェア等が複雑になっている。

【０１０９】そこで、この実施例では、磁気テープユニ
ットとライブラリ装置の間のインタフェースを省略す
る。この実施例の内容は以下の通りである。この実施例
は、ライブラリ装置に接続することができる磁気テープ
装置であって、これから処理するカートリッジをライブ
ラリ側から置く棚（以下「ＥＮＴＲＹ」と称する。）と
処理の終わったカートリッジをアクセッサが排出するた
めの棚（以下「ＥＸＩＴ」と称する。）を有する装置、
つまり２つ以上の棚を有しそれぞれの棚に置かれたカー
トリッジの役割（処理前か処理済か）が決まっている装
置に適用可能である。

【０１１０】このような装置において、アクセッサが有
するカートリッジ有無センサを用い、アクセッサを上下
に移動することによりＥＮＴＲＹ／ＥＸＩＴのカートリ
ッジの有無を認識し、ＥＮＴＲＹにカートリッジがあれ
ば磁気テープユニットにカートリッジを自動的に搬送
し、磁気テープユニットからカートリッジを排出すると
きにはＥＸＩＴにカートリッジがないことを確認してか
ら排出するような制御を行うことにより、ライブラリ装
置と磁気テープ装置の間のハード的、ソフト的なインタ
フェースを無くすことができる。

【０１１１】図２５は磁気テープ装置をライブラリ装置
に接続した状態を示す図である。前述のＥＮＴＲＹ及び
ＥＸＩＴはカートリッジ収納体８（図１参照）が有する
複数の棚１０の中から選択され、これらはライブラリ装
置６０に対向するように位置している。カートリッジは
ライブラリ装置６０からＥＮＴＲＹを通ってアクセッサ
１２によりロードされ、これとは逆にアクセッサ１２か
らＥＸＩＴを通ってライブラリ装置６０にアンロードさ
れる。

【０１１２】図２６は装置全体を制御している制御系の
ブロック図である。この制御系は３つの部分からなる。
即ち、上位装置とのインタフェースを制御しているＩＦ
制御部６２と、テープ走行等を制御しているＳＶ制御部
６４と、自動カートリッジローダ１３を制御しているＡ
ＣＬ制御部６６とである。

【０１１３】ＩＦ制御部６２は、上位装置とのインタフ
ェースを制御するだけでなく、ＳＶ制御部６４との間の
インタフェース、自動カートリッジローダとの間のイン
タフェースも制御しており、自動カートリッジローダ１
３ではコマンドによる制御が行われている。

【０１１４】具体的なコマンドとしては、アクセッサ１
２をパラメータが示す位置まで移動させるムーブコマン
ド、磁気テープユニット内にカートリッジを装填するた
めのロードコマンド、磁気テープユニットからカートリ
ッジを元の棚に排出する動作を行うためのアンロードコ
マンド等がある。

【０１１５】ＩＦ制御部６２とＡＣＬ制御部６６とは、
ハード的にはＤＰＲＡＭ（デュアルポートランダムアク
セスメモリ）等の双方向のＲＡＭを介して接続されてお
り、コマンドのやりとりもこの双方向のＲＡＭを介して
行われる。

【０１１６】図２７はカートリッジ搬入のフローチャー
トである。先ずステップ８０１では、アクセッサ１２を
ＥＮＴＲＹに位置づける。ＥＮＴＲＹにカートリッジが
投入されたことはアクセッサ１２が有するカートリッジ
有無センサにより検出することができるので、ステップ
８０２でカートリッジがあると判断されるとステップ８
０３に進んでその報告を磁気テープユニットを制御する
ファームウェア（ＩＦ）に報告する。

【０１１７】磁気テープユニットのファームウェア（Ｉ
Ｆ）は、カートリッジが投入された報告を受領した後、
自動カートリッジローダ１３に対してロードコマンドを
発行する。ここで、ロードコマンドとは、アクセッサ１
２の位置のカートリッジを自動的に磁気テープユニット
６まで搬送するためのコマンドである。

【０１１８】ステップ８０４で自動カートリッジローダ
１３がロードコマンドを受領したと判断されると、この
ことはステップ８０５で磁気テープユニットのファーム
ウェア（ＩＦ）に対して報告される。

【０１１９】次いでステップ８０６では、アクセッサ１
２内にカートリッジがフィードされる。そしてステップ
８０７では、アクセッサ１２を磁気テープユニット６に
位置づける。

【０１２０】続いてステップ８０８では、磁気テープユ
ニット６内にカートリッジが挿入され、ステップ８０９
では自動カートリッジローダ１３は磁気テープユニット
のファームウェア（ＩＦ）に対してコマンド終了報告を
行う。

【０１２１】図２８はカートリッジの排出のフローチャ
ートである。ステップ９０９ではアクセッサ１２をＥＸ
ＩＴに位置づける。続いてステップ９０２でＥＸＩＴに
カートリッジが無いと判断されると、ステップ９０３に
進み、このことがＩＦ制御部６２（図２５参照）に報告
される。ＩＦ制御部６２はムーブコマンドを発行し、こ
のムーブコマンドがあったことがステップ９０４で確認
されると、ステップ９０５ではムーブコマンドの受領報
告がなされる。

【０１２２】ステップ９０６ではアクセッサ１２を磁気
テープユニット６に位置づけ、ステップ９０７ではコマ
ンド完了報告がなされる。続いてＩＦ制御部６２はアン
ロードコマンドを発行するので、このコマンドがあった
ことがステップ９０８で確認されると、ステップ９０９
ではコマンドの受領報告がなされる。

【０１２３】そのうちステップ９１０ではアクセッサ１
２内にカートリッジが引き込まれ、ステップ９１１では
アクセッサ１２がＥＸＩＴに位置づけられる。そしてス
テップ９１２ではカートリッジがアクセッサ１２からＥ
ＸＩＴにアンフィードされる。そして９１３ではコマン
ド完了報告がなされる。

【０１２４】排出動作が終わった後、アクセッサ１２を
ＥＮＴＲＹに位置づけ、カートリッジの新たな投入を待
つ。このとき、カートリッジが既にＥＮＴＲＹに存在し
ていれば、続けて磁気テープユニット６にカートリッジ
の搬送を行う。

【０１２５】あるいは、ＩＦ制御部６２からのコマンド
でＡＣＬ制御部６６がアクセッサ１２を移動させるので
はなく、ＥＮＴＲＹにカートリッジが投入されたことは
ＡＣＬ制御部６６にて認識することができるので、これ
に基づきカートリッジを磁気テープユニットに搬送する
こともできる。

【０１２６】以上説明したように本実施例によると、磁
気テープ装置とライブラリ装置の間でインタフェースが
必要でなくなるので、それに伴うハードウェア、ファー
ムウェア、ケーブル等を一切排除することができ、装置
の小型化、軽量化、低コスト化が可能になる。

【０１２７】ところで、従来の装置は、オペレータがマ
ガジンに処理したいカートリッジを事前に格納し、その
マガジンを装置にセットして扉を閉じ、オペレーション
パネルから処理の開始・終了等の各種指示を行うもので
あった。従って、使い勝手の上で下記のような不具合が
あった。

【０１２８】（ａ）オペレータが装置の近辺にいる場合
であっても、処理を希望するカートリッジを一旦マガジ
ンに格納したのち、そのマガジンを装置にセットしなけ
ればならない。

【０１２９】（ｂ）オペレータが装置近辺にいてカート
リッジの記録再生処理を行うにも係わらず、マガジンの
出し入れに際し、いちいち装置の扉を開閉しなければな
らない。

【０１３０】（ｃ）マガジンには複数のカートリッジを
格納することができるが、マガジンにカートリッジをセ
ットして装置に搭載する構造であるため、処理済のカー
トリッジのみをすぐに取り出して、次々カートリッジを
交換して処理を続行するという迅速な処理が困難であ
る。

【０１３１】また、従来装置においては、アクセッサの
駆動機構はタイミングベルトを有しており、モータによ
りタイミングベルトを駆動することにより、タイミング
ベルトに対して固定されたアクセッサの上昇・下降を行
っていた。このため、装置電源をオフにしてモータ電源
がオフになると、モータの駆動トルクが０となり、アク
セッサの重みによりタイミングベルトが自由回転して、
アクセッサが落下してしまう。これを防止するために、
例えば以下の手法が採用されていた。

【０１３２】（ａ）ベルトを駆動するためのモータに大
きな減速比のギアモータを取り付ける。（ｂ）アクセッサが落下しないようにアクセッサとほぼ
同重量のバランサを用いる。

【０１３３】（ｃ）電磁ブレーキを用いて、モータ電源
がオフになったとしてもモータの回転がフリーにならな
いようにする。しかし、これらの手法には以下のような
欠点がある。

【０１３４】（ａ）大きな減速比のギアモータを使用す
ると、ベルト駆動も低速となり、アクセッサの高速移動
を行うことができず、処理速度が低下する。（ｂ）バランサの採用は、装置の軽量化・小型化を困難
にする。

【０１３５】（ｃ）電磁ブレーキは比較的高価な部品で
あり、コストダウンを阻害する。よって、本発明のある
側面によると、磁気記録媒体にデータの記録／再生を行
う磁気テープユニットと、前記磁気記録媒体を収納する
セルであって、装置内側に向かって傾斜した一個以上の
セルと、前記セルに前記磁気記録媒体を装置外部から直
接投入排出するための開口部と、前記セルと前記磁気テ
ープユニットとの間で前記磁気記録媒体を搬送するアク
セッサと、前記アクセッサが螺合するストリングスクリ
ューと、前記ストリングスクリューを回転駆動する駆動
手段とを備えた磁気テープ装置が提供される。

【０１３６】このように、セルのオペレータ側に扉を設
けずに、オペレータがカートリッジを直接セルへ投入し
或いはセルから排出することができるようにしたので、
操作性が向上する。例えば、処理を希望するカートリッ
ジを任意のセルにセットし、磁気テープユニットにおけ
る処理が完了してセルに戻されたカートリッジを次々に
取り出し、別のカートリッジに交換して処理を続行する
という迅速な処理が可能になる。

【０１３７】また、前述した実施例で述べたように、セ
ルに戻されたカートリッジが処理済みであるか否かは各
セルに対応して設けられたＬＥＤの表示（例えば色によ
る表示）により判別することができるので、取り出しの
誤りが生じる恐れがない。

【０１３８】オペレータがセルに直接カートリッジを投
入・排出することができるので、各セルにカートリッジ
誤挿入防止機構を設け、カートリッジが誤挿入されたと
きにカートリッジがセル内に完全に挿入されないように
しておくことにより、操作性が向上する。

【０１３９】望ましくは、セルを装置内部に固定する構
造を採用し、各セルを装置内側に向けて傾斜させ、格納
されたカートリッジが振動等によりセル外部へ落下しな
いようにする。この落下防止を確実なものとするため、
各セルには落下防止用ラッチを設けておくとよい。

【０１４０】これにより、オペレータがカートリッジを
装置に投入するに際して、大きい投入力によりカートリ
ッジがセル外にはみ出したときにこれを揃える操作が不
要となり、操作性が向上する。

【０１４１】本発明のこの側面においては、アクセッサ
をストリングスクリューに螺合させ、このストリングス
クリューを回転することによりアクセッサの上下動を行
うようにしているので、電源をオフにしたときにストリ
ングスクリューが自由回転してアクセッサが落下するこ
とがない。これに伴い、アクセッサの落下を防止するた
めの種々の機構が不要となり、アクセッサの高速駆動が
可能になる。

【０１４２】これにより、磁気テープユニットで処理完
了したカートリッジの排出待ち時間を短縮することがで
き、さらには処理しようとして投入したカートリッジの
磁気テープユニットへの搬送時間を短縮することができ
るので、カートリッジの迅速な交換が可能になり、記録
／再生処理のスループットを向上させることができる。

【０１４３】個々のセルを同一形状のものとして、複数
のセルを積み重ねる構造を採用することができる。これ
により、任意の段数のセルを得ることが容易になる。ま
た、各セルを例えば樹脂のモールド成形により作製する
場合に、同一形状のモールドを共用することができるの
で、製造コストの低減が可能になる。

【０１４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
装置エラーが発生しにくく組立に煩雑な作業が要求され
ることのない磁気テープ装置の提供が可能になるという
効果が生じる。

【図面の簡単な説明】

【図１】磁気テープ装置の斜視図である。

【図２】カートリッジ自動交換機構の右側面図である。

【図３】自動カートリッジローダのブロック図である。

【図４】速度制御のフローチャート（従来技術）であ
る。

【図５】摩擦データ検出のフローチャート（その１）で
ある。

【図６】摩擦データ検出のフローチャート（その２）で
ある。

【図７】タイマ割り込みのフローチャートである。

【図８】速度制御のフローチャートである。

【図９】摩擦データ検出の具体例を示すフローチャート
（その１）である。

【図１０】摩擦データ検出の具体例を示すフローチャー
ト（その２）である。

【図１１】カートリッジの斜視図である。

【図１２】通常のカートリッジ及びクリーニングカート
リッジの斜視図である。

【図１３】カートリッジ収納体の正面図である。

【図１４】カートリッジ収納体の右側面図である。

【図１５】カートリッジ収納体の左側面図である。

【図１６】棚の上面図（Ａ）、正面図（Ｂ）及び下面図
（Ｃ）である。

【図１７】棚の左側面図（Ａ）、右側面図（Ｂ）であ
る。

【図１８】カートリッジ状態認識制御のフローチャート
である。

【図１９】アクセッサの平面図である。

【図２０】アクセッサの側面図である。

【図２１】ワークＲＡＭのビットマップの一部を示す図
である。

【図２２】アクセッサから棚に戻すときのフローチャー
トである。

【図２３】アクセッサから棚に戻すときのタイミングチ
ャートである。

【図２４】スロースピード制御のフローチャートであ
る。

【図２５】磁気テープ装置をライブラリ装置に接続した
図である。

【図２６】制御系のブロック図である。

【図２７】カートリッジ搬入のフローチャートである。

【図２８】カートリッジ排出のフローチャートである。

【符号の説明】

６磁気テープユニット８カートリッジ収納体１０棚１２アクセッサ１３自動カートリッジローダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】カートリッジ式記録媒体に対してデータ
の記録及び再生を行う磁気テープユニットと、複数のカートリッジ式記録媒体を収納可能な複数の棚を
有するカートリッジ収納体と、該カートリッジ収納体の各棚と前記磁気テープユニット
との間で又は前記カートリッジ収納体の各棚と他の棚と
の間でカートリッジ式記録媒体の搬送を行う自動カート
リッジローダとを備え、該自動カートリッジローダは、前記カートリッジを把持するアクセッサと、前記カートリッジを支持するとともに前記アクセッサを
前記棚の配列方向に移動させる移動手段と、前記アクセッサの移動速度を制御する速度制御手段とを
含み、該速度制御手段は、前記アクセッサと前記移動手段との
間の摩擦データに応じて前記移動速度を決定する磁気テ
ープ装置。
【請求項２】上記速度制御手段は、上記アクセッサが螺合するストリングスクリューと、該ストリングスクリューを回転させるタコカウンタ付の
サーボモータと、上記タコカウンタのカウンタ値に基づき上記サーボモー
タに与える電流値のデジタルデータを算出する算出手段
と、該デジタルデータをアナログ電流に変換する変換手段と
を含む請求項１に記載の磁気テープ装置。
【請求項３】上記速度制御手段は、上記サーボモータに一定電流を与える手段と、上記アクセッサの移動範囲における一定区間の通過時間
を測定し、該通過時間の関数として上記摩擦データを得
る手段とをさらに含む請求項２に記載の磁気テープ装
置。
【請求項４】上記一定区間は複数ある請求項３に記載
の磁気テープ装置。
【請求項５】上記算出手段は、上記通過時間をパラメ
ータとする上記摩擦データのテーブルを有する請求項３
に記載の磁気テープ装置。
【請求項６】上記自動カートリッジローダは、上記各
棚におけるカートリッジ式記録媒体の有無を検出する検
出手段をさらに含む請求項１に記載の磁気テープ装置。
【請求項７】上記検出手段は、上記アクセッサに設け
られた光学センサを含み、該光学センサは上記アクセッ
サが移動するときに常時カートリッジ式記録媒体の有無
を検出する請求項６に記載の磁気テープ装置。
【請求項８】上記検出手段は、さらに、カートリッジ
式記録媒体がクリーニングカートリッジであるか通常の
データカートリッジであるかを検出する請求項６に記載
の磁気テープ装置。
【請求項９】上記カートリッジ収納体は、上記各棚へ
のカートリッジ式記録媒体の投入方向を判断するための
フラグをさらに有しており、上記自動カートリッジローダは、上記フラグの位置に応
じてカートリッジ式記録媒体の処理／未処理を検出する
処理／未処理検出手段をさらに含む請求項１に記載の磁
気テープ装置。
【請求項１０】上記複数の棚は少なくとも１つのクリ
ーニングカートリッジ専用棚を含み、上記磁気テープユニットへのデータカートリッジの搬送
回数が予め定められた回数に達した場合あるいはデータ
の記録又は再生時のエラー回数が増加した場合に自動的
にクリーニングカートリッジを上記クリーニングカート
リッジ専用棚から上記磁気テープユニットに搬送する手
段をさらに備えた請求項８に記載の磁気テープ装置。
【請求項１１】上記磁気テープユニット及び上記自動
カートリッジローダが共用する電源ユニットをさらに備
え、上記速度制御手段は、上記磁気テープユニットが電力を
消費しているときに上記アクセッサの移動速度を通常速
度よりも低下させる請求項１に記載の磁気テープ装置。
【請求項１２】磁気記録媒体にデータの記録及び再生
を行う磁気テープユニットと、前記磁気記録媒体を収納するセルであって、装置内側に
向かって傾斜した一個以上のセルと、前記セルに前記磁気記録媒体を装置外部から投入・排出
するための開口部と、前記セルと前記磁気テープユニットとの間で前記磁気記
録媒体を搬送するアクセッサと、前記アクセッサが螺合するストリングスクリューと、前記ストリングスクリューを回転駆動する駆動手段とを
備えた磁気テープ装置。
【請求項１３】前記各セルは、前記磁気記録媒体が正
規の向きで投入されたときのみこれを挿入可能にする誤
挿入防止機構を有している請求項１２に記載の磁気テー
プ装置。
【請求項１４】前記各セルは、投入された前記磁気記
録媒体を前記アクセッサへの受け渡し位置で位置決めす
るラッチ機構を有している請求項１２に記載の磁気テー
プ装置。