JPH08189811A - 部品認識方法及び同装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 部品認識用のカメラの光軸に傾きが生じてい
る場合でも、部品の認識を精度良く行うことができるよ
うにする。 【構成】 部品認識用のカメラ２７及び画像処理手段３
５を備えた実装機において、調整処理手段３６と、補正
手段３７とを備える。上記調整処理手段３６は、部品を
吸着した吸着ノズルをカメラ２７の上方に位置させた状
態で吸着ノズルの高さ位置を変更し、複数のノズル高さ
位置でそれぞれ撮像及び画像処理に基づく画像上の部品
中心位置の測定を行って、ノズル移動量と画像上の部品
中心位置のシフト量とから補正データを求め、これを記
憶手段３３に記憶させる。また、上記補正手段３７は、
部品実装処理における部品認識時に、記憶手段３３から
補正データを読み出して補正量を求め、部品認識結果の
補正を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、吸着ノズルに吸着され
た部品をカメラで撮像して、その部品画像に基づく画像
処理により部品吸着状態を認識する部品認識方法及び同
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、プリント基板にトランジスタ
等の電子部品を装着する実装機において、部品装着位置
の補正等のため、部品装着用ヘッドに吸着された部品を
撮像し、その画像に基づいて部品の認識を行うようにし
た部品認識装置は知られている。

【０００３】この部品認識装置は、基台上の所定の撮像
部に設置されたＣＣＤエリアセンサ等からなるカメラ
と、このカメラに接続された画像処理手段とを備えてお
り、通常、撮像部にカメラが上向きにセットされ、部品
吸着後にヘッドユニットが撮像部まで移動して、吸着ノ
ズルに吸着された部品がカメラの上方に位置する状態で
上記カメラにより部品が撮像される。そして、撮像され
た部品の画像が画像処理手段に取り込まれて部品吸着状
態が認識され、例えば、部品画像の走査及び演算により
部品の中心位置等が求められるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の部
品認識装置においては、本来、撮像時に吸着ノズルの軸
線と上記カメラの光軸とが一致していることが要求され
るが、組付誤差等により、カメラの光軸が吸着ノズルの
ノズル軸線に対して傾いた状態にセットされることがあ
る。このようにカメラの光軸が傾いていると、被撮像面
の高さ位置によって部品の画像がシフトし、部品認識の
精度が悪化する。すなわち、後に実施例中でも説明する
ように、例えば吸着ノズルに吸着される部品が薄い部品
である場合と厚い部品である場合とで撮像時の部品下面
（被撮像面）の高さ位置が違ってくるが、上記のように
カメラの光軸が傾いている場合、被撮像面の高さ位置の
変化に伴って被撮像面上の光軸の位置が変位するため、
撮像画面における部品画像の位置がシフトする。従っ
て、部品画像に基づいて部品中心位置を求めるときに誤
差が生じる。そして、このような認識処理において生じ
る誤差は、部品認識に基づいて調整される部品装着位置
の精度の悪化等を招くこととなる。

【０００５】また、従来では、このようなカメラの光軸
の傾きをできるだけ避けるようにカメラの組付けの調整
を精密に行うようにしているが、そのための作業が非常
に面倒なものとなり、かつ、カメラの光軸の傾きを完全
になくすことは難しかった。

【０００６】本発明は、上記の事情に鑑み、部品認識用
のカメラの光軸に傾きが生じている場合でも、部品の認
識を精度良く行うことができる部品認識方法及び同装置
を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
実装機のヘッドユニットに設けられた吸着ノズルにより
部品を吸着した後、撮像部に設置されたカメラにより部
品を撮像し、その部品画像に基づく画像処理により部品
吸着状態を認識するようにした部品認識方法において、
上記カメラの光軸の傾きに対する調整処理として、被撮
像面と上記カメラとの距離の変化に応じた被撮像面上の
光軸の位置の変位を測定し、その測定結果に基づいて上
記カメラの光軸の傾きに起因した画像のずれの補正デー
タを求め、この調整処理の後の部品認識時に、上記吸着
ノズルに吸着された部品の被撮像面と上記カメラとの距
離に応じた補正量を上記補正データから求め、上記カメ
ラで撮像した部品画像に基づく部品認識結果を上記補正
量により補正するようにしたものである。

【０００８】請求項２に係る発明は、請求項１記載の部
品認識方法において、上記調整処理として、吸着ノズル
に部品を吸着させた状態で上記カメラにより部品を撮像
してその画像上の部品中心位置を測定する処理を、上記
吸着ノズルとカメラとの距離を変えて複数回行い、その
ノズル移動量と上記画像上の部品中心位置のシフト量と
から、上記カメラの光軸の傾きによる画像のずれの補正
データを求めるようにしたものである。

【０００９】請求項３に係る発明は、部品吸着側と部品
装着側とにわたって移動可能なヘッドユニットと、この
ヘッドユニットに上下動可能に設けられた吸着ノズル
と、この吸着ノズルを上下方向に移動させる駆動手段
と、撮像部に設置された部品認識用のカメラと、上記カ
メラにより撮像された部品の画像を取り込んで画像処理
により部品吸着状態を認識する画像処理手段とを備えた
実装機において、部品を吸着した吸着ノズルを上記カメ
ラの上方に位置させた状態で上記駆動手段を制御して吸
着ノズルの高さ位置を変更するとともに、複数のノズル
高さ位置でそれぞれ上記カメラによる撮像及び上記画像
処理手段による画像処理に基づく画像上の部品中心位置
の測定を行って、そのノズル移動量と上記画像上の部品
中心位置のシフト量とから、上記カメラの光軸の傾きに
よる画像のずれの補正データを求める調整処理手段と、
その補正データを記憶する記憶手段と、部品実装処理に
おける部品認識時に上記記憶手段から補正データを読み
出して、この補正データと部品の被撮像面の高さ位置と
から補正量を求める補正手段とを備えたものである。

【００１０】

【作用】請求項１に係る発明の部品認識方法によると、
被撮像面とカメラとの距離の変化に対してカメラの光軸
の傾きに起因した画像のずれがどの程度生じるかを示す
補正データが求められ、この補正データに基づき、実装
処理における部品認識時に、被撮像面とカメラと距離に
応じた部品認識結果の補正が行われることにより、カメ
ラの光軸の傾きが生じている場合でも、部品認識結果に
誤差が生じることが防止される。

【００１１】請求項２に係る発明の部品認識方法による
と、吸着ノズルとカメラとの距離を変えて行った複数回
の測定に基づき、カメラの光軸の傾きによる画像のずれ
の補正データが精度良く求められる。

【００１２】請求項３に係る発明の部品認識装置による
と、上記調整処理手段により、カメラの光軸の傾きによ
る画像のずれの補正データを求める調整処理が自動的に
行われる。そして、補正データが記憶手段に記憶され、
その後の部品実装処理における部品認識時には、上記補
正手段により、上記記憶手段から読み出された補正デー
タと部品の被撮像面の高さ位置とから補正量が求められ
て、部品認識結果の補正が自動的に行われる。

【００１３】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

【００１４】図１及び図２は本発明が適用される実装機
の全体構造を示している。これらの図において、実装機
の基台１上には、プリント基板搬送用のコンベア２が配
置され、プリント基板３が上記コンベア２上を搬送さ
れ、所定の装着作業用位置で停止されるようになってい
る。上記コンベア２の側方には、部品供給部４が配置さ
れている。この部品供給部４は部品供給用のフィーダー
を備え、例えば多数列のテープフィーダー４ａを備えて
いる。

【００１５】また、上記基台１の上方には、部品装着用
のヘッドユニット５が装備されている。このヘッドユニ
ット５は、部品供給部４とプリント基板３が位置する部
品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施例ではＸ
軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面上
でＸ軸と直交する方向）に移動することができるように
なっている。

【００１６】すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向の
固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動さ
れるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上
にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持
部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ
軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ
軸方向のガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５によ
り駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイ
ド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、
このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せ
ず）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、
Ｙ軸サーボモータ９の作動により上記支持部材１１がＹ
軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作
動によりヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸
方向に移動するようになっている。上記Ｙ軸サーボモー
タ９及びＸ軸サーボモータ１５にはそれぞれエンコーダ
等からなる位置検出手段１０，１６が設けられている。

【００１７】上記ヘッドユニット５には、電子部品２０
を吸着する吸着ノズル２１がＺ軸方向（上下方向）に移
動可能に、かつＲ軸（ノズル中心軸）回りに回転可能に
設けられるとともに、上記吸着ノズル２１を上下動させ
るＺ軸サーボモータ２２及び吸着ノズル２１を回転させ
るＲ軸サーボモータ２４が具備されている。上記Ｚ軸サ
ーボモータ２２及びＲ軸サーボモータ２４にはそれぞれ
エンコーダ等からなる位置検出手段２３，２５が設けら
れている。

【００１８】また、基台１上の所定箇所、例えば部品供
給部４とコンベア２との間の位置に、撮像部２６が設け
られており、この撮像部２６には部品認識用のカメラ２
７が設置されている。このカメラ２７は、ＣＣＤエリア
センサからなり、上方に向いた状態に設置され、上記吸
着ノズル２１に吸着された部品２０を下方から撮像する
ようになっている（図４参照）。

【００１９】図３は部品認識装置を含む制御系統の一例
を示している。この図において、３０は実装機に装備さ
れたコントローラであり、このコントローラ３０は軸制
御器（ドライバ）３１、主演算部３２、記憶手段３３、
入出力手段３４及び画像処理手段３５を備えている。

【００２０】上記Ｙ軸，Ｘ軸，Ｚ軸，Ｒ軸の各サーボモ
ータ９，１５，２２，２４とこれらのサーボモータに設
けられた位置検出手段１０，１６，２３，２５は上記軸
制御器３１に接続されており、この軸制御器３１により
各サーボモータ９，１５，２２，２４の駆動制御が行な
われるようになっている。また、上記カメラ２７は上記
画像処理手段３５に接続されており、上記カメラ２７に
より撮像された部品の画像が画像処理手段３５に取り込
まれ、所定の画像処理により、部品中心位置等が求めら
れるようになっている。そして、その認識結果は、上記
入出力手段３４を介して主演算部３２に送られる。

【００２１】上記主演算部３２は、上記軸制御器３１を
介して上記各サーボモータ９，１５，２２，２４を制御
することにより、部品供給部４からの部品の吸着、撮像
部２６上へのヘッドユニット５の移動、部品認識後のプ
リント基板３上へのヘッドユニット５の移動及び部品装
着を順次行わせるとともに、部品認識時に上記画像処理
手段３５による認識結果に基づいて部品吸着位置ずれ量
（ノズル中心に対する部品中心のずれ量）を求め、部品
装着時に上記ずれ量を加味して装着位置を調整するよう
になっている。

【００２２】さらにこの主演算部は、上記カメラ２７の
光軸の傾きに応じた調整処理を行う調整処理手段３６
と、この調整処理手段３６により得られる補正データに
基づいて部品認識時の認識結果の補正を行うための補正
手段３７とを含んでいる。

【００２３】上記調整処理手段３６は、実装機の操業前
の初期設定等の際に調整処理を行うものであって、その
調整処理として、部品２０を吸着した吸着ノズル２１を
上記カメラ２７の上方に位置させた状態で上記Ｚ軸サー
ボモータ２２を制御して吸着ノズル２１の高さ位置を変
更するとともに、複数のノズル高さ位置でそれぞれ上記
カメラ２７による撮像及び上記画像処理手段３５による
画像処理に基づく画像上の部品中心位置の測定を行っ
て、そのノズル移動量と画像上の部品中心位置のシフト
量とから、上記カメラ２７の光軸の傾きに起因した画像
のずれの補正データを求めるようになっている。この補
正データは上記記憶手段３３に記憶される。また、上記
補正手段３７は、部品実装処理における部品認識時に、
上記記憶手段３３から補正データを読み出して、この補
正データと部品２０の被撮像面の高さ位置とから補正量
を求めるようになっている。

【００２４】上記のような部品認識装置を用いた部品認
識方法につき、先ず概略を、図４〜図６を参照しつつ説
明する。

【００２５】部品認識のための撮像時には、部品２０を
吸着した吸着ノズル２１が上記カメラ２７の上方に位置
する状態で撮像が行われ、このときにノズル軸線とカメ
ラの光軸とがほぼ一致するように予めカメラ２７がセッ
トされるが、組付誤差などにより、図４に示すようにノ
ズル軸線Ｒａに対してカメラ２７の光軸Ｒｂが傾くこと
がある。このような光軸Ｒｂの傾きが生じている場合、
カメラ２７と被撮像面との距離が変るとそれに伴って被
撮像面上の光軸位置が変位する。例えば、同図に示すよ
うに、吸着ノズル２１を一定の基準高さ位置に保って撮
像を行ったとしても、吸着された部品が薄い部品２０Ａ
である場合と厚い部品２０Ｂである場合とで被撮像面
（部品下面）の高さ位置が異なることによりこの被撮像
面とカメラ２７との距離が変り、被撮像面上の光軸位置
が変位する。そして、この光軸位置の変位により、撮像
された部品の画像が図６に実線（画像Ａ）と破線（画像
Ｂ）とで示すようにシフトする。

【００２６】そこで、上記調整処理としては、このよう
な光軸Ｒｂの傾きが生じている場合の被撮像面の高さ位
置（被撮像面とカメラとの距離）に応じた部品画像のシ
フトを調べるため、部品２０を吸着した吸着ノズル２１
をカメラ２７の上方に位置させて、先ず図５（ａ）のよ
うに吸着ノズル２１を基準高さ位置Ｈ０とした状態で撮
像を行い、次いで図５（ｂ）のように吸着ノズル２１を
基準高さ位置Ｈ０より所定量だけカメラ２７に近づけて
Ｈ１の高さ位置とした状態で撮像を行う。こうすること
により、部品の厚さが異なる場合と同様に部品画像が図
６のようにシフトする。そして、基準高さ位置Ｈ０での
部品画像Ａの中心位置の座標を（Ｘ０，Ｙ０）、Ｈ１の
高さ位置での部品画像Ｂの中心位置の座標を（Ｘ１，Ｙ
１）とすると、これらのＸ，Ｙ方向のシフト量はＸ１−
Ｘ０及びＹ１−Ｙ０となる。

【００２７】このシフト量と吸着ノズル２１の移動量と
に基づき、被撮像面の高さ位置の変化に伴って部品画像
がどの程度シフトするかを示す補正データを求める。具
体的には、被撮像面の高さ位置の変化量が焦点距離と比
べて充分に小さい場合には被撮像面の高さ位置の変化と
部品画像のシフト量とが比例するため、被撮像面の高さ
位置の１mmの変化に対する部品画像のシフト量を求めて
これを補正データＤｘ，Ｄｙとし、つまり、

【００２８】

【数１】 Ｄｘ＝（Ｘ１−Ｘ０）／（Ｈ１−Ｈ０） … Ｄｙ＝（Ｙ１−Ｙ０）／（Ｈ１−Ｈ０） … とする。そして、その後の部品実装処理における部品認
識時には、上記補正データＤｘ，Ｄｙと部品等に応じた
被撮像面の高さ位置とから補正量を求める。

【００２９】この部品認識方法を、図７及び図８のフロ
ーチャートによって具体的に説明する。

【００３０】図７は上記調整処理手段による調整処理を
示し、この処理は、調整処理指令操作に応じてスタート
する。そして、先ず吸着ノズル２１により部品２０を吸
着し（ステップＳ１）、次いでヘッドユニット５を撮像
部２６上に移動させるとともに、Ｚ軸サーボモータ２２
の駆動によって吸着ノズル２１を基準高さ位置Ｈ０まで
移動させる（ステップＳ２）。それから、部品の認識を
実行し、つまりカメラ２７による撮像及び画像処理手段
３５による画像処理を行い、それによって画像上の部品
中心位置（Ｘ０，Ｙ０）を求める（ステップＳ３）。次
に、吸着ノズル２１をＨ１の高さ位置まで移動させ（ス
テップＳ４）、部品の認識を実行して画像上の部品中心
位置（Ｘ１，Ｙ１）を求める（ステップＳ５）。

【００３１】続いて、上記各高さ位置Ｈ０，Ｈ１での画
像上の部品中心位置（Ｘ０，Ｙ０）及び（Ｘ１，Ｙ１）
と各高さ位置間のノズル移動量とから、補正データＤ
ｘ，Ｄｙを前記，式で求める（ステップＳ６）。以
上で調整処理を終了し、上記補正データＤｘ，Ｄｙを記
憶手段３３に記憶させる。

【００３２】このような調整処理は、実装機の操業前等
に、他の種々の調整処理、例えばカメラの座標原点、縮
尺等の調整処理に加えて行っておけばよい。また、カメ
ラの修理、交換等が行われたとき等にも必要に応じて上
記調整処理を行うようにすればよい。

【００３３】図８は、上記調整処理の後において行われ
る部品実装処理を示す。この処理がスタートすると、先
ず搬入されるプリント基板３の基板データを選択し（ス
テップＳ１１）、アドレスカウンタをクリアし（ステッ
プＳ１２）、プリント基板３の搬入及び位置決めを行う
（ステップＳ１３）。

【００３４】次に、ヘッドユニット５を部品供給部４へ
移動させて部品の吸着を行う（ステップＳ１４，Ｓ１
５）。続いて、ヘッドユニット５を撮像部２６上に移動
させるとともに、Ｚ軸サーボモータ２２の駆動によって
吸着ノズル２１を基準高さ位置Ｈ０まで移動させてか
ら、部品の認識を実行し、つまりカメラ２７による撮像
及び画像処理手段３５による画像処理を行い、画像上の
部品中心位置等を求める（ステップＳ１６）。さらに、
上記補正手段３７による処理として、上記記憶手段３３
から補正データＤｘ，Ｄｙを読み出すとともに、部品デ
ータから部品高さ（部品の厚さ）を調べ、この部品高さ
に上記補正データＤｘ，Ｄｙを乗じることにより部品高
さ分の補正量を求め、この部品高さ分の補正量を認識結
果（画像処理で求められた部品中心位置）に加える（ス
テップＳ１７）。

【００３５】このステップＳ１７の処理により、カメラ
２７の光軸の傾きに起因した部品画像のシフトに見合う
だけ部品中心位置が補正され、部品吸着位置ずれ量が補
正されることとなる。

【００３６】次に、プリント基板３上にヘッドユニット
５を移動させ、上記のように補正された部品吸着位置ず
れ量を加味した装着位置へ吸着ノズル２１を移動させる
ようにＸ軸サーボモータ１５及びＹ軸サーボモータ９を
制御する（ステップＳ１８）。そして、吸着ノズル２１
を下降させ、部品２０をプリント基板３に装着する（ス
テップＳ１９）。

【００３７】部品装着後は、プリント基板３に対して装
着すべき全ての部品の装着が終了したか否かを判定し
（ステップＳ２０）、全部品の装着が終了していなけれ
ば上記ステップＳ１４からの処理を繰り返し、全部品の
装着が終了するとプリント基板３を搬出する（ステップ
Ｓ２１）。

【００３８】以上のような部品認識方法によると、図７
のフローチャートに示すような調整処理により、被撮像
面の高さ位置（被撮像面とカメラとの距離）の変化に対
してカメラ２７の光軸の傾きに起因した画像のシフトが
どの程度生じるかを示す補正データが求められ、この補
正データに基づき、図８のフローチャートに示すような
実装処理の中の部品認識時に、被撮像面の高さ位置に応
じ、部品認識結果の補正が行われる。このため、上記カ
メラ２７の光軸Ｒｂの傾きが生じている場合であって、
厚みの異なる各種部品の認識を行うような場合でも、部
品認識によって求められる部品中心位置及びこの部品中
心位置から求められる部品吸着位置ずれ量に誤差が生じ
ることが防止される。従って、部品装着位置の調整の精
度が高められることとなる。

【００３９】なお、上記実施例では、カメラ２７の光軸
の傾きに応じた調整処理として、吸着ノズルをＨ０の高
さ位置とした状態とＨ１の高さ位置とした状態とにおい
てそれぞれ画像上の部品中心位置を測定し、この２回の
測定結果から補正データＤｘ，Ｄｙを求めるようにして
いるが、３段階以上の多数段階にわたりノズル高さ位置
を変化させて各高さ位置で画像上の部品中心位置を測定
し、各高さ位置と部品画像のシフト量との関係を示す補
正データをマップの形で作成してこれを記憶し、部品認
識時にこのマップから補正量を求めるようにしてもよ
い。

【００４０】また、本発明の方法及び装置は、上記実施
例のように、厚みの異なる各種部品の認識を、ノズル高
さ位置を一定にして行うような場合に有効であるが、こ
のほか、例えばヘッドユニットに複数の吸着ノズルが設
けられていて、吸着ノズルによって認識時のノズル高さ
位置が異なるような場合等にも有効である。

【００４１】また、上記実施例では、部品認識用のカメ
ラとしてエリアセンサカメラを用いているが、ラインセ
ンサカメラを用い、このラインセンサカメラに対して吸
着ノズルを一定走査方向に移動させつつ画像を取り込む
ようにしたものにも、本発明を適用することができる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の部品認識
方法は、カメラにより撮像した部品画像に基づいて部品
吸着状態を認識するようにしたものにおいて、カメラの
光軸の傾きに応じた調整処理として、上記カメラと被撮
像面との距離が変化したときの被撮像面上の光軸の位置
の変位を測定し、その測定結果に基づき、カメラの光軸
の傾きによる画像のずれの補正データを求め、この調整
処理の後の部品認識時に、上記補正データに基づいて部
品認識結果を補正するようにしているため、組付誤差等
によりカメラの光軸の傾きが生じている場合でも、被撮
像面とカメラとの距離が変化したときに認識結果に誤差
が生じることを防止し、認識精度を高めることができ
る。また、カメラの光軸が傾いていても精度良く認識を
行うことができるので、組付時におけるカメラの光軸の
傾きの調整が簡単になるという効果もある。

【００４３】また、この発明の方法において、上記調整
処理として、吸着ノズルに部品を吸着させた状態で上記
カメラにより部品を撮像して画像上の部品中心位置を測
定する処理を、吸着ノズルとカメラとの距離を変えて複
数回行い、それに基づいて補正データを求めるようにす
ると、上記補正データを容易に、かつ精度良く求めるこ
とができる。

【００４４】また、ヘッドユニットに設けられた吸着ノ
ズルを上下方向に移動させる駆動手段と、部品認識用の
カメラと、画像処理手段とを備えた実装機において、部
品を吸着した吸着ノズルを上記カメラの上方に位置させ
た状態で上記駆動手段を制御して吸着ノズルの高さ位置
を変更するとともに、複数のノズル高さ位置でそれぞれ
撮像及び画像処理に基づく画像上の部品中心位置を測定
を行って、そのノズル移動量と上記画像上の部品中心位
置のシフト量とから補正データを求める調整処理手段
と、その補正データを記憶する記憶手段と、部品実装処
理における部品認識時に上記記憶手段から補正データを
読み出して補正量を求める補正手段とを備えた部品認識
装置によると、上記部品認識方法を自動的に行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される実装機の全体構造の一例を
示す概略平面図である。

【図２】上記実装機の主要部の概略正面図である。

【図３】部品認識装置の一実施例を示すブロック図であ
る。

【図４】部品認識用のカメラの光軸に傾きが生じている
場合の部品撮像状態を示す説明図である。

【図５】（ａ）（ｂ）はカメラの光軸の傾きに対する調
整処理を示す説明図である。

【図６】カメラの光軸に傾きが生じている場合の被撮像
面の高さ位置の変化に応じた画像のシフトを示す説明図
である。

【図７】カメラの光軸の傾きに対する調整処理の具体例
を示すフローチャートである。

【図８】部品実装処理の具体例を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

５ ヘッドユニット ２０ 部品 ２１ 吸着ノズル ２６ 撮像部 ２７ カメラ ３０ コントローラ ３３ 記憶手段 ３５ 画像処理手段 ３６ 調整処理手段 ３７ 補正手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 実装機のヘッドユニットに設けられた吸
   着ノズルにより部品を吸着した後、撮像部に設置された
   カメラにより部品を撮像し、その部品画像に基づく画像
   処理により部品吸着状態を認識するようにした部品認識
   方法において、上記カメラの光軸の傾きに対する調整処
   理として、被撮像面と上記カメラとの距離の変化に応じ
   た被撮像面上の光軸の位置の変位を測定し、その測定結
   果に基づいて上記カメラの光軸の傾きに起因した画像の
   ずれの補正データを求め、この調整処理の後の部品認識
   時に、上記吸着ノズルに吸着された部品の被撮像面と上
   記カメラとの距離に応じた補正量を上記補正データから
   求め、上記カメラで撮像した部品画像に基づく部品認識
   結果を上記補正量により補正することを特徴とする部品
   認識方法。
2. 【請求項２】 上記調整処理として、吸着ノズルに部品
   を吸着させた状態で上記カメラにより部品を撮像してそ
   の画像上の部品中心位置を測定する処理を、上記吸着ノ
   ズルとカメラとの距離を変えて複数回行い、そのノズル
   移動量と上記画像上の部品中心位置のシフト量とから、
   上記カメラの光軸の傾きによる画像のずれの補正データ
   を求めることを特徴とする請求項１記載の部品認識方
   法。
3. 【請求項３】 部品吸着側と部品装着側とにわたって移
   動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに上下
   動可能に設けられた吸着ノズルと、この吸着ノズルを上
   下方向に移動させる駆動手段と、撮像部に設置された部
   品認識用のカメラと、上記カメラにより撮像された部品
   の画像を取り込んで画像処理により部品吸着状態を認識
   する画像処理手段とを備えた実装機において、部品を吸
   着した吸着ノズルを上記カメラの上方に位置させた状態
   で上記駆動手段を制御して吸着ノズルの高さ位置を変更
   するとともに、複数のノズル高さ位置でそれぞれ上記カ
   メラによる撮像及び上記画像処理手段による画像処理に
   基づく画像上の部品中心位置の測定を行って、そのノズ
   ル移動量と上記画像上の部品中心位置のシフト量とか
   ら、上記カメラの光軸の傾きによる画像のずれの補正デ
   ータを求める調整処理手段と、その補正データを記憶す
   る記憶手段と、部品実装処理における部品認識時に上記
   記憶手段から補正データを読み出して、この補正データ
   と部品の被撮像面の高さ位置とから補正量を求める補正
   手段とを備えたことを特徴とする部品認識装置。