JPH08188248A - パレットへの物品の段積装置 - Google Patents
パレットへの物品の段積装置Info
- Publication number
- JPH08188248A JPH08188248A JP37495A JP37495A JPH08188248A JP H08188248 A JPH08188248 A JP H08188248A JP 37495 A JP37495 A JP 37495A JP 37495 A JP37495 A JP 37495A JP H08188248 A JPH08188248 A JP H08188248A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- tray
- stopper
- pallet
- contact
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 昇降トレー上への所定個の段積完了後、直ち
にパレットへの移載を行うことによりサイクルタイムを
短縮することができるパレットへの物品の段積装置を提
供する。 【構成】 制御手段48は、昇降体35の遮蔽板35a
によって突出センサ56が遮蔽されると、ストッパー水
平作動手段50を介してストッパー37を昇降トレー3
6上の物品Wに向かって突出させる。そして、ストッパ
ー37に設けられた接触検出センサ38によって接触が
検出されると、ストッパー37の水平動は停止される。
にパレットへの移載を行うことによりサイクルタイムを
短縮することができるパレットへの物品の段積装置を提
供する。 【構成】 制御手段48は、昇降体35の遮蔽板35a
によって突出センサ56が遮蔽されると、ストッパー水
平作動手段50を介してストッパー37を昇降トレー3
6上の物品Wに向かって突出させる。そして、ストッパ
ー37に設けられた接触検出センサ38によって接触が
検出されると、ストッパー37の水平動は停止される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、パレットへの物品の段
積装置に関する。
積装置に関する。
【0002】
【従来の技術】本出願人は、既に、昇降体に水平動自在
に設けられた昇降トレーと、昇降トレーに物品を供給し
て段積する物品供給装置と、昇降トレー上の物品に対し
て接離自在なストッパーと、昇降トレーの下方において
前後・左右に水平動自在となされた、パレットが載置さ
れるパレット台と、昇降トレー上の物品に対するストッ
パーの接離制御を行う制御手段とを有し、制御手段は昇
降トレーへの段積完了後にストッパーを物品に当接させ
るパレットへの物品の段積装置を提案している。
に設けられた昇降トレーと、昇降トレーに物品を供給し
て段積する物品供給装置と、昇降トレー上の物品に対し
て接離自在なストッパーと、昇降トレーの下方において
前後・左右に水平動自在となされた、パレットが載置さ
れるパレット台と、昇降トレー上の物品に対するストッ
パーの接離制御を行う制御手段とを有し、制御手段は昇
降トレーへの段積完了後にストッパーを物品に当接させ
るパレットへの物品の段積装置を提案している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この段
積装置では、昇降トレー上への所定個の段積が完了する
と、ストッパーを物品に当接させた後にパレットへの移
載を行うのでサイクルタイムが長くなっていた。
積装置では、昇降トレー上への所定個の段積が完了する
と、ストッパーを物品に当接させた後にパレットへの移
載を行うのでサイクルタイムが長くなっていた。
【0004】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、昇降トレー上への所定個の段積完了
後、直ちにパレットへの移載を行うことによりサイクル
タイムを短縮することができるパレットへの物品の段積
装置を提供することにある。
で、その目的は、昇降トレー上への所定個の段積完了
後、直ちにパレットへの移載を行うことによりサイクル
タイムを短縮することができるパレットへの物品の段積
装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1記載の発明は、昇降体に水平動自在に設け
られた昇降トレーと、昇降トレーに物品を供給して段積
する物品供給装置と、昇降トレー上の物品に対して接離
自在なストッパーと、昇降トレーの下方において水平動
自在となされた、パレットが載置されるパレット台と、
昇降トレーへの段積完了以前にストッパーを物品に当接
させる制御手段とを有しているパレットへの物品の段積
装置とする。
に、請求項1記載の発明は、昇降体に水平動自在に設け
られた昇降トレーと、昇降トレーに物品を供給して段積
する物品供給装置と、昇降トレー上の物品に対して接離
自在なストッパーと、昇降トレーの下方において水平動
自在となされた、パレットが載置されるパレット台と、
昇降トレーへの段積完了以前にストッパーを物品に当接
させる制御手段とを有しているパレットへの物品の段積
装置とする。
【0006】請求項2記載の発明は、前記昇降トレーが
所定高さにあることを検出する高さ検出手段を備え、制
御手段は高さ検出手段の検出結果に応じて昇降トレー上
の物品に対するストッパーの接離制御を行うものとす
る。
所定高さにあることを検出する高さ検出手段を備え、制
御手段は高さ検出手段の検出結果に応じて昇降トレー上
の物品に対するストッパーの接離制御を行うものとす
る。
【0007】請求項3記載の発明は、前記ストッパーに
は昇降トレー上の物品に対する接触を検出する接触検出
手段が設けられ、制御手段は接触検出手段の検出結果に
応じて昇降トレー上の物品に対するストッパーの接離制
御を行うものとする。
は昇降トレー上の物品に対する接触を検出する接触検出
手段が設けられ、制御手段は接触検出手段の検出結果に
応じて昇降トレー上の物品に対するストッパーの接離制
御を行うものとする。
【0008】
【作用】請求項1記載の発明では、物品供給装置によっ
て昇降トレーに物品が供給されて段積され、制御手段に
よって昇降トレーへの段積完了以前に昇降トレー上の物
品にストッパーが当接させられる。
て昇降トレーに物品が供給されて段積され、制御手段に
よって昇降トレーへの段積完了以前に昇降トレー上の物
品にストッパーが当接させられる。
【0009】請求項2記載の発明では、高さ検出手段に
よって昇降トレーが所定高さにあることが検出され、そ
の検出結果に応じて制御手段によって昇降トレー上の物
品に対するストッパーの接離制御が行われる。
よって昇降トレーが所定高さにあることが検出され、そ
の検出結果に応じて制御手段によって昇降トレー上の物
品に対するストッパーの接離制御が行われる。
【0010】請求項3記載の発明では、接触検出手段に
よって昇降トレー上の物品に対するストッパーの接触が
検出され、その検出結果に応じて制御手段によって昇降
トレー上の物品に対するストッパーの接離制御が行われ
る。
よって昇降トレー上の物品に対するストッパーの接触が
検出され、その検出結果に応じて制御手段によって昇降
トレー上の物品に対するストッパーの接離制御が行われ
る。
【0011】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実施例に限
定されるものではない。尚、本明細書において、前とは
図2右側を、後とは同図左側をいい、左とは図2上側
を、右とは同図下側をいう。
るが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実施例に限
定されるものではない。尚、本明細書において、前とは
図2右側を、後とは同図左側をいい、左とは図2上側
を、右とは同図下側をいう。
【0012】倉庫等の床面上方(天井側)に、搬送方向
を前後方向に向けた物品搬送コンベア(駆動装置を有す
るコンベア)1が設けられている。この物品搬送コンベ
ア1の途中には、物品Wの向きを変更する物品旋回装置
(図示略)や物品Wの左右方向位置を調節・規制する位
置規制装置(図示略)等が設置されている。前記物品搬
送コンベア1の後端部(上流端部)には、複数の物品ス
テーション及び各物品ステーションに対応して荷降ロボ
ット(図示略)等のデパレタイザーが設けられ、これら
デパレタイザーによって物品Wが物品搬送コンベア1に
供給されるようになされている。
を前後方向に向けた物品搬送コンベア(駆動装置を有す
るコンベア)1が設けられている。この物品搬送コンベ
ア1の途中には、物品Wの向きを変更する物品旋回装置
(図示略)や物品Wの左右方向位置を調節・規制する位
置規制装置(図示略)等が設置されている。前記物品搬
送コンベア1の後端部(上流端部)には、複数の物品ス
テーション及び各物品ステーションに対応して荷降ロボ
ット(図示略)等のデパレタイザーが設けられ、これら
デパレタイザーによって物品Wが物品搬送コンベア1に
供給されるようになされている。
【0013】前記物品搬送コンベア1の前方に物品供給
装置4が接続されている。前記物品供給装置4は、物品
搬送コンベア1の左右の側枠(図1では省略)に連なる
左右側枠5と、これら側枠5に軸心を左右方向に向ける
ようにして回転自在に渡された多数のローラー6の群か
らなるフリーローラーコンベア7と、このフリーローラ
ーコンベア7の前方に繋がると共に、前方に向かってや
や下り傾斜したスロープ8と、フリーローラーコンベア
7及びスロープ8上の物品Wを前方に送り出す、後で詳
述する2つのプッシャー9と、後述する手段によって昇
降自在で且つ水平動自在となされた物品受けトレー10
と、下降中及び最下位置で水平退入する物品受けトレー
10上の物品Wに当接するストッパー12とを有してい
る。
装置4が接続されている。前記物品供給装置4は、物品
搬送コンベア1の左右の側枠(図1では省略)に連なる
左右側枠5と、これら側枠5に軸心を左右方向に向ける
ようにして回転自在に渡された多数のローラー6の群か
らなるフリーローラーコンベア7と、このフリーローラ
ーコンベア7の前方に繋がると共に、前方に向かってや
や下り傾斜したスロープ8と、フリーローラーコンベア
7及びスロープ8上の物品Wを前方に送り出す、後で詳
述する2つのプッシャー9と、後述する手段によって昇
降自在で且つ水平動自在となされた物品受けトレー10
と、下降中及び最下位置で水平退入する物品受けトレー
10上の物品Wに当接するストッパー12とを有してい
る。
【0014】以下に前記プッシャー9の取付・作動機構
につき説明する。フリーローラーコンベア7の後端の搬
送面上方に位置するようにして左右一対のホイール16
が側枠5に軸心を左右方向に向けるようにして回転自在
に設けられ、また、スロープ8の前端左右部に形成され
た切り欠き11に入り込むようにして左右一対のホイー
ル16が側枠5に軸心を左右方向に向けるようにして回
転自在に設けられ、更に、フリーローラーコンベア7の
ローラー6下方及びスロープ8の下方に位置するように
して左右で一対のホイール16が、所要対、側枠5に軸
心を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられて
おり、左側のホイール16群及び右側のホイール16群
にチェーン・ベルト等からなるエンドレス帯17が掛け
渡され、これら左右のエンドレス帯17に、エンドレス
帯17の長さを2等分する位置に位置するようにして、
軸心を左右方向に向けた棒からなる2本のプッシャー9
が渡し止められている。なお、エンドレス帯17の駆動
に伴ってプッシャー9が移動する際に描く移動軌跡内に
は、如何なる部材も突出しないようになされている。ま
た、物品Wがホイール16、エンドレス帯17と衝突・
干渉しないように、フリーローラーコンベア7の側枠5
の上部のガイド部18の内側端が、ホイール16、エン
ドレス帯17より内側に張り出している(図5参照)。
このような構成によって、フリーローラーコンベア7に
物品Wが載った後、その後方においてプッシャー9をフ
リーローラーコンベア7の搬送面より突出させた後、プ
ッシャー9を前方に移動させることによって、物品Wを
プッシャー9によって、前方に送ることができる。
につき説明する。フリーローラーコンベア7の後端の搬
送面上方に位置するようにして左右一対のホイール16
が側枠5に軸心を左右方向に向けるようにして回転自在
に設けられ、また、スロープ8の前端左右部に形成され
た切り欠き11に入り込むようにして左右一対のホイー
ル16が側枠5に軸心を左右方向に向けるようにして回
転自在に設けられ、更に、フリーローラーコンベア7の
ローラー6下方及びスロープ8の下方に位置するように
して左右で一対のホイール16が、所要対、側枠5に軸
心を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられて
おり、左側のホイール16群及び右側のホイール16群
にチェーン・ベルト等からなるエンドレス帯17が掛け
渡され、これら左右のエンドレス帯17に、エンドレス
帯17の長さを2等分する位置に位置するようにして、
軸心を左右方向に向けた棒からなる2本のプッシャー9
が渡し止められている。なお、エンドレス帯17の駆動
に伴ってプッシャー9が移動する際に描く移動軌跡内に
は、如何なる部材も突出しないようになされている。ま
た、物品Wがホイール16、エンドレス帯17と衝突・
干渉しないように、フリーローラーコンベア7の側枠5
の上部のガイド部18の内側端が、ホイール16、エン
ドレス帯17より内側に張り出している(図5参照)。
このような構成によって、フリーローラーコンベア7に
物品Wが載った後、その後方においてプッシャー9をフ
リーローラーコンベア7の搬送面より突出させた後、プ
ッシャー9を前方に移動させることによって、物品Wを
プッシャー9によって、前方に送ることができる。
【0015】以下に前記物品受けトレー10の取付・作
動機構につき説明する。前記左右の側枠5の前後に描か
れた2個の同一形状の仮想矩形の角部に位置するように
して、左右で一対のホイール21が左右の側枠5に軸心
を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられ、前
側の、左側4個、右側4個のホイール21にチェーン・
ベルト等からなるエンドレス帯22が掛け渡され、ま
た、後側の左側4個、右側4個のホイール21にチェー
ン・ベルト等からなるエンドレス帯22が掛け渡されて
いる。そして、物品受けトレー10を水平とした状態
で、物品受けトレー10の前側左右部が前側の左右のエ
ンドレス帯22に枢着され、物品受けトレー10の後側
左右部が後側の左右のエンドレス帯22に枢着されてい
る。このような構成によって、前側のエンドレス帯22
と後側のエンドレス帯22とを、図4において時計方向
に同期作動させることによって、物品受けトレー10
は、最上位置又はそのやや下での前方への水平突出・突
出状態での下降・最下位置又はそのやや上での後方への
水平退入・水平退入状態での上昇という作動を行うもの
である。
動機構につき説明する。前記左右の側枠5の前後に描か
れた2個の同一形状の仮想矩形の角部に位置するように
して、左右で一対のホイール21が左右の側枠5に軸心
を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられ、前
側の、左側4個、右側4個のホイール21にチェーン・
ベルト等からなるエンドレス帯22が掛け渡され、ま
た、後側の左側4個、右側4個のホイール21にチェー
ン・ベルト等からなるエンドレス帯22が掛け渡されて
いる。そして、物品受けトレー10を水平とした状態
で、物品受けトレー10の前側左右部が前側の左右のエ
ンドレス帯22に枢着され、物品受けトレー10の後側
左右部が後側の左右のエンドレス帯22に枢着されてい
る。このような構成によって、前側のエンドレス帯22
と後側のエンドレス帯22とを、図4において時計方向
に同期作動させることによって、物品受けトレー10
は、最上位置又はそのやや下での前方への水平突出・突
出状態での下降・最下位置又はそのやや上での後方への
水平退入・水平退入状態での上昇という作動を行うもの
である。
【0016】図8に示す如く、エンドレス帯17及びエ
ンドレス帯22は、即ち、プッシャー9及び物品受けト
レー10は1つのモーター24によって、連動作動する
ようになされている。図8において、25は、モーター
24の回転を伝えるためのギヤーである。なお、ホイー
ル16、ホイール21及びギヤー25の大きさは、エン
ドレス帯17及びエンドレス帯22が同一速度で駆動す
るように調節されている。また、エンドレス帯17及び
エンドレス帯22が図8において時計方向に駆動するよ
うに遊びギヤー25が所定位置に介在されている。前記
の如く、プッシャー9と物品受けトレー10とが同期作
動するものであるから、エンドレス帯17の長さはエン
ドレス帯22の長さの倍(プッシャー9が2個あるの
で)となされ、また、1つのプッシャー9が物品Wをス
ロープ8より完全に押し出した位置にあるとき、物品受
けトレー10は最上位置よりやや下で最前端に位置する
ように、ギヤー25の噛み合い状態が調節されている。
なお、物品Wがホイール21、ギヤー25及びエンドレ
ス帯22と衝突・干渉しないようになされていることは
いうまでもない。
ンドレス帯22は、即ち、プッシャー9及び物品受けト
レー10は1つのモーター24によって、連動作動する
ようになされている。図8において、25は、モーター
24の回転を伝えるためのギヤーである。なお、ホイー
ル16、ホイール21及びギヤー25の大きさは、エン
ドレス帯17及びエンドレス帯22が同一速度で駆動す
るように調節されている。また、エンドレス帯17及び
エンドレス帯22が図8において時計方向に駆動するよ
うに遊びギヤー25が所定位置に介在されている。前記
の如く、プッシャー9と物品受けトレー10とが同期作
動するものであるから、エンドレス帯17の長さはエン
ドレス帯22の長さの倍(プッシャー9が2個あるの
で)となされ、また、1つのプッシャー9が物品Wをス
ロープ8より完全に押し出した位置にあるとき、物品受
けトレー10は最上位置よりやや下で最前端に位置する
ように、ギヤー25の噛み合い状態が調節されている。
なお、物品Wがホイール21、ギヤー25及びエンドレ
ス帯22と衝突・干渉しないようになされていることは
いうまでもない。
【0017】前記ストッパー12は、左右方向に所定間
隔で4つ並べられて側枠5に渡された連結板27に取り
付けられており(図6参照)、上部に前下り傾斜のガイ
ド部12aと、前端に垂直なストッパー部12bとを有
している(図7参照)。ガイド部12a及びストッパー
部12bには、傷付け防止加工として樹脂等の傷付け防
止部材13が取付けられている。そして、前記物品受け
トレー10には、物品受けトレー10がその移動過程で
ストッパー12に衝突するのを防止する4つの切り欠き
28が形成されている。即ち、物品受けトレー10の突
出状態での下降中及び水平退入の際、物品受けトレー1
0がストッパー12に当たらないようにする4つの切り
欠き28が物品受けトレー10に形成されている。右端
の切り欠き28から物品受けトレー10の右端までの距
離は、左端の切り欠き28から物品受けトレー10の左
端までの距離より小さくなっている。これは、通常物品
Wが物品受けトレー10上の右端に寄せて供給されるた
めである。なお、物品受けトレー10が突出状態で下降
して退入過程に入る状態となった際、ストッパー12は
切り欠き28を通過して物品受けトレー10の上方に突
出し、前端の垂直部が物品Wの後端壁に対向するもので
ある。なお、物品受けトレー10が上昇過程に入る位置
まで移動すると、物品受けトレー10の前端はストッパ
ー12の前端のストッパー部12bより後方に位置する
ようになされている。
隔で4つ並べられて側枠5に渡された連結板27に取り
付けられており(図6参照)、上部に前下り傾斜のガイ
ド部12aと、前端に垂直なストッパー部12bとを有
している(図7参照)。ガイド部12a及びストッパー
部12bには、傷付け防止加工として樹脂等の傷付け防
止部材13が取付けられている。そして、前記物品受け
トレー10には、物品受けトレー10がその移動過程で
ストッパー12に衝突するのを防止する4つの切り欠き
28が形成されている。即ち、物品受けトレー10の突
出状態での下降中及び水平退入の際、物品受けトレー1
0がストッパー12に当たらないようにする4つの切り
欠き28が物品受けトレー10に形成されている。右端
の切り欠き28から物品受けトレー10の右端までの距
離は、左端の切り欠き28から物品受けトレー10の左
端までの距離より小さくなっている。これは、通常物品
Wが物品受けトレー10上の右端に寄せて供給されるた
めである。なお、物品受けトレー10が突出状態で下降
して退入過程に入る状態となった際、ストッパー12は
切り欠き28を通過して物品受けトレー10の上方に突
出し、前端の垂直部が物品Wの後端壁に対向するもので
ある。なお、物品受けトレー10が上昇過程に入る位置
まで移動すると、物品受けトレー10の前端はストッパ
ー12の前端のストッパー部12bより後方に位置する
ようになされている。
【0018】物品受けトレー10の移動軌跡の前方左側
に位置するようにしてマスト31が、後述のパレット台
45と衝突・干渉しないようにして床面に立設された支
持枠32に垂下状に設けられている。即ち、マスト31
の下端は、パレット台45上のパレットPと衝突・干渉
しないように、如何なる部材にも連結されていない。
に位置するようにしてマスト31が、後述のパレット台
45と衝突・干渉しないようにして床面に立設された支
持枠32に垂下状に設けられている。即ち、マスト31
の下端は、パレット台45上のパレットPと衝突・干渉
しないように、如何なる部材にも連結されていない。
【0019】前記マスト31に公知の昇降駆動機構によ
って昇降体35が昇降自在に設けられている。昇降体3
5は、サーボモータ(図示しない)の回転により昇降
し、エンコーダ(図示しない)によりその回転数を検出
することによって高さが検出される。昇降体35の右側
面には遮蔽板35aが取付けられ、この昇降体35の下
部に、昇降トレー36が、突出状態の物品受けトレー1
0の下方に突出したりそこから退入したりするように、
前後水平動自在に設けられている。この昇降トレー36
は公知の水平作動装置(図示略)によって作動させられ
る。
って昇降体35が昇降自在に設けられている。昇降体3
5は、サーボモータ(図示しない)の回転により昇降
し、エンコーダ(図示しない)によりその回転数を検出
することによって高さが検出される。昇降体35の右側
面には遮蔽板35aが取付けられ、この昇降体35の下
部に、昇降トレー36が、突出状態の物品受けトレー1
0の下方に突出したりそこから退入したりするように、
前後水平動自在に設けられている。この昇降トレー36
は公知の水平作動装置(図示略)によって作動させられ
る。
【0020】また、昇降体35の上部には、昇降トレー
36の上方に位置するようにしてストッパー37が前後
水平動自在に設けられている。このストッパー37は、
昇降トレー36上の物品Wと当接する当接面37aを有
し、公知の水平作動装置(図示略)によって作動させら
れる。
36の上方に位置するようにしてストッパー37が前後
水平動自在に設けられている。このストッパー37は、
昇降トレー36上の物品Wと当接する当接面37aを有
し、公知の水平作動装置(図示略)によって作動させら
れる。
【0021】ストッパ37には接触検出センサ38が設
けられている(図11参照)。接触検出センサ38は、
通常、ストッパー37の当接面37aより突出している
当接板38aと、当接板38aにスプリング38bを介
して取付けられた被検出板38cと、被検出板38cの
接近を検出する近接センサ38dとを有する。ストッパ
ー37が水平動して当接板38aが昇降トレー36上の
物品Wと接触すると、スプリング38bが縮むととも
に、図11の1点鎖線の如く、被検出板38cが近接セ
ンサ38dに接近することによって接触が検出される。
そして、ストッパー37と物品Wとの接触が解除される
と、当接板38aはスプリング38bの付勢力によって
通常位置(当接面37aより突出した位置)に戻され
る。
けられている(図11参照)。接触検出センサ38は、
通常、ストッパー37の当接面37aより突出している
当接板38aと、当接板38aにスプリング38bを介
して取付けられた被検出板38cと、被検出板38cの
接近を検出する近接センサ38dとを有する。ストッパ
ー37が水平動して当接板38aが昇降トレー36上の
物品Wと接触すると、スプリング38bが縮むととも
に、図11の1点鎖線の如く、被検出板38cが近接セ
ンサ38dに接近することによって接触が検出される。
そして、ストッパー37と物品Wとの接触が解除される
と、当接板38aはスプリング38bの付勢力によって
通常位置(当接面37aより突出した位置)に戻され
る。
【0022】昇降体35の右方近傍の支持枠32(図1
では省略)には、上下に所定間隔をおいて、上から上限
センサ55、突出センサ56、突出復帰センサ57、原
点センサ58及び下限センサ59が設置されている(図
12参照)。これらのセンサは、それぞれ1対の投光器
及び受光器を有する光電センサ(通常、「馬蹄形光電セ
ンサ」と呼ばれる。)であり、昇降体35が各センサに
対応する高さ位置に達すると、遮蔽板35aによって投
・受光器間は遮蔽される。上限センサ55及び下限セン
サ59は昇降体35の上限位置及び下限位置を示す非常
用であり、通常、遮蔽板35aによって遮蔽されること
はない。上限センサ55及び下限センサ59が遮蔽され
ると、昇降体35の昇降は直ちに停止される。突出セン
サ56は昇降トレー36上の物品Wに対するストッパー
37の突出のためのものであり、突出復帰センサ57は
昇降体35の上昇時に昇降トレー36が突出復帰するた
めのものである。尚、突出センサ56及び突出復帰セン
サ57は、公知の高さ調節機構(図示しない)によって
高さ調節自在となされている。本実施例では、突出セン
サ56は、昇降トレー36上の物品Wの上面の高さがス
トッパー37の上面の高さを越える高さに昇降体35が
位置したときに遮蔽されるように調節されている。これ
によって、昇降トレー36上に物品Wが供給される際、
物品Wがストッパー37の上面に干渉して荷崩れを起こ
すことが防止できる。また、突出復帰センサ57は、昇
降トレー36がパレットPに移載された段積物品の最高
高さと略同じ又はやや高くなるような高さに昇降体35
が位置したときに遮蔽されるように調節されている。こ
れによって、昇降トレー36の突出復帰動作の際、昇降
トレー36の先端がパレットP上の段積物品に干渉して
荷崩れを起こすことが防止できる。尚、突出センサ56
及び突出復帰センサ57は、段積する物品Wの高さや大
きさ等により最適な高さに調節すればよい。そして、原
点センサ58は、電源投入時に昇降体35の昇降のため
のサーボモータの回転数を検出するエンコーダの初期化
を行うためのものである。電源が投入されると、昇降体
35は原点センサ58が遮蔽される位置に移動した後、
所定の昇降動作を行う。
では省略)には、上下に所定間隔をおいて、上から上限
センサ55、突出センサ56、突出復帰センサ57、原
点センサ58及び下限センサ59が設置されている(図
12参照)。これらのセンサは、それぞれ1対の投光器
及び受光器を有する光電センサ(通常、「馬蹄形光電セ
ンサ」と呼ばれる。)であり、昇降体35が各センサに
対応する高さ位置に達すると、遮蔽板35aによって投
・受光器間は遮蔽される。上限センサ55及び下限セン
サ59は昇降体35の上限位置及び下限位置を示す非常
用であり、通常、遮蔽板35aによって遮蔽されること
はない。上限センサ55及び下限センサ59が遮蔽され
ると、昇降体35の昇降は直ちに停止される。突出セン
サ56は昇降トレー36上の物品Wに対するストッパー
37の突出のためのものであり、突出復帰センサ57は
昇降体35の上昇時に昇降トレー36が突出復帰するた
めのものである。尚、突出センサ56及び突出復帰セン
サ57は、公知の高さ調節機構(図示しない)によって
高さ調節自在となされている。本実施例では、突出セン
サ56は、昇降トレー36上の物品Wの上面の高さがス
トッパー37の上面の高さを越える高さに昇降体35が
位置したときに遮蔽されるように調節されている。これ
によって、昇降トレー36上に物品Wが供給される際、
物品Wがストッパー37の上面に干渉して荷崩れを起こ
すことが防止できる。また、突出復帰センサ57は、昇
降トレー36がパレットPに移載された段積物品の最高
高さと略同じ又はやや高くなるような高さに昇降体35
が位置したときに遮蔽されるように調節されている。こ
れによって、昇降トレー36の突出復帰動作の際、昇降
トレー36の先端がパレットP上の段積物品に干渉して
荷崩れを起こすことが防止できる。尚、突出センサ56
及び突出復帰センサ57は、段積する物品Wの高さや大
きさ等により最適な高さに調節すればよい。そして、原
点センサ58は、電源投入時に昇降体35の昇降のため
のサーボモータの回転数を検出するエンコーダの初期化
を行うためのものである。電源が投入されると、昇降体
35は原点センサ58が遮蔽される位置に移動した後、
所定の昇降動作を行う。
【0023】前記マスト31の下方において、固定基枠
39が床面に設けられ、この固定基枠39の上面に設け
られた長手方向を左右方向に向けた一対のガイドレール
40に沿って左右動台42が左右動自在に設けられ、こ
の左右動台42に設けられた長手方向を前後方向に向け
た一対のガイドレール43に沿ってパレット台45が前
後動自在に設けられている。なお、左右動台42及びパ
レット台45は図示略の公知の水平作動装置によって作
動させられる。このような構成によって、パレット台4
5を前後・左右に移動させることができる。
39が床面に設けられ、この固定基枠39の上面に設け
られた長手方向を左右方向に向けた一対のガイドレール
40に沿って左右動台42が左右動自在に設けられ、こ
の左右動台42に設けられた長手方向を前後方向に向け
た一対のガイドレール43に沿ってパレット台45が前
後動自在に設けられている。なお、左右動台42及びパ
レット台45は図示略の公知の水平作動装置によって作
動させられる。このような構成によって、パレット台4
5を前後・左右に移動させることができる。
【0024】前記パレット台45は、搬送方向を前後方
向に向けた駆動ローラーコンベアによって構成されてい
る。また、パレット台45には、パレット台45に載せ
られたパレットPを位置決めロックする装置(図示略)
が設けられている。そして、パレット台45に載せられ
たパレットPの任意の位置を、水平突出した昇降トレー
36の下方に位置させることができるように、左右動台
42及びパレット台45の移動範囲が定められている。
向に向けた駆動ローラーコンベアによって構成されてい
る。また、パレット台45には、パレット台45に載せ
られたパレットPを位置決めロックする装置(図示略)
が設けられている。そして、パレット台45に載せられ
たパレットPの任意の位置を、水平突出した昇降トレー
36の下方に位置させることができるように、左右動台
42及びパレット台45の移動範囲が定められている。
【0025】前記パレット台45上のパレットPがマス
ト31の下方から左方に完全に抜け出し、更に一番前方
に移動した位置において、パレット台45と繋がるよう
になされた搬出コンベア47(図1では省略)が床面に
設けられている。
ト31の下方から左方に完全に抜け出し、更に一番前方
に移動した位置において、パレット台45と繋がるよう
になされた搬出コンベア47(図1では省略)が床面に
設けられている。
【0026】次に、図10を用いて本実施例の制御構成
を説明する。制御手段48は、エンドレス帯駆動手段4
9を介してエンドレス帯17、22を駆動させるための
モーター24の回転を制御し、ストッパー水平作動手段
50を介してストッパー37を前後水平動させるための
水平作動装置を制御し、昇降トレー昇降手段51を介し
て昇降体35を昇降させるための昇降駆動機構を制御
し、昇降トレー水平作動手段52を介して昇降トレー3
6を水平動させるための水平作動装置を制御し、パレッ
ト台水平作動手段53を介してパレットPを前後・左右
に水平動させるための左右動台42及びパレット台45
の水平作動装置を制御し、パレット台コンベア駆動手段
54を介してパレット台の駆動ローラコンベアの駆動を
制御する。また、制御手段48は、接触検出センサ3
8、上限センサ55、突出センサ56、突出復帰センサ
57、原点センサ58及び下限センサ59に接続され、
これらのセンサの検出結果に応じてストッパー水平作動
手段50、昇降トレー昇降手段51及び昇降トレー水平
作動手段52を制御する。
を説明する。制御手段48は、エンドレス帯駆動手段4
9を介してエンドレス帯17、22を駆動させるための
モーター24の回転を制御し、ストッパー水平作動手段
50を介してストッパー37を前後水平動させるための
水平作動装置を制御し、昇降トレー昇降手段51を介し
て昇降体35を昇降させるための昇降駆動機構を制御
し、昇降トレー水平作動手段52を介して昇降トレー3
6を水平動させるための水平作動装置を制御し、パレッ
ト台水平作動手段53を介してパレットPを前後・左右
に水平動させるための左右動台42及びパレット台45
の水平作動装置を制御し、パレット台コンベア駆動手段
54を介してパレット台の駆動ローラコンベアの駆動を
制御する。また、制御手段48は、接触検出センサ3
8、上限センサ55、突出センサ56、突出復帰センサ
57、原点センサ58及び下限センサ59に接続され、
これらのセンサの検出結果に応じてストッパー水平作動
手段50、昇降トレー昇降手段51及び昇降トレー水平
作動手段52を制御する。
【0027】
【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。物品搬
送コンベア1を搬送されてきた物品Wがフリーローラー
コンベア7に載ると、フリーローラーコンベア7の後方
からプッシャー9がフリーローラーコンベア7の搬送面
より突出し、前方に移動して物品Wを前方に押す。物品
Wは、予め公知の横寄せ装置によって、搬送コンベア1
上又はフリーローラーコンベア7上において右側壁を揃
えるようになされている。その後、物品Wはスロープ8
の前端より、最上位置においてプッシャー9と同期して
前進しつつある物品受けトレー10に載せられる。この
とき、物品Wの右側壁はほぼ物品受けトレー10の右端
に揃っている。
送コンベア1を搬送されてきた物品Wがフリーローラー
コンベア7に載ると、フリーローラーコンベア7の後方
からプッシャー9がフリーローラーコンベア7の搬送面
より突出し、前方に移動して物品Wを前方に押す。物品
Wは、予め公知の横寄せ装置によって、搬送コンベア1
上又はフリーローラーコンベア7上において右側壁を揃
えるようになされている。その後、物品Wはスロープ8
の前端より、最上位置においてプッシャー9と同期して
前進しつつある物品受けトレー10に載せられる。この
とき、物品Wの右側壁はほぼ物品受けトレー10の右端
に揃っている。
【0028】その後、物品Wが完全に物品受けトレー1
0に載ると、当該物品Wを押していたプッシャー9はス
ロープ8の下方に入り込む。そして、物品受けトレー1
0は最下位置まで下降する。下降中、物品受けトレー1
0上の物品Wは、下面後端部がストッパー12のガイド
部12aに摺接することによって、姿勢が修正されると
ともに物品受けトレー10上の所定位置に案内される。
即ち、プッシャー9によって物品Wが傾いた状態で物品
受けトレー10上に供給された場合でも、物品Wの下面
後端部が4つのストッパー12のガイド部12aを含む
仮想面に沿って下降することによって、物品Wの後端壁
が4つのストッパー12のストッパー部12bを含む仮
想面と平行になるように案内される(図7参照)。尚、
ガイド部12aは、物品受けトレー10の下降速度及び
物品Wの重量等により適切な傾斜角度となっている。ガ
イド部12bに沿って下降中の物品Wは、ガイド部12
bに取付けられた傷付け防止部材13によって傷付くの
が防止される。その間に、空となった昇降トレー36
が、最上位置(最下位置の物品受けトレー10に接近す
る位置)まで上昇して突出する。
0に載ると、当該物品Wを押していたプッシャー9はス
ロープ8の下方に入り込む。そして、物品受けトレー1
0は最下位置まで下降する。下降中、物品受けトレー1
0上の物品Wは、下面後端部がストッパー12のガイド
部12aに摺接することによって、姿勢が修正されると
ともに物品受けトレー10上の所定位置に案内される。
即ち、プッシャー9によって物品Wが傾いた状態で物品
受けトレー10上に供給された場合でも、物品Wの下面
後端部が4つのストッパー12のガイド部12aを含む
仮想面に沿って下降することによって、物品Wの後端壁
が4つのストッパー12のストッパー部12bを含む仮
想面と平行になるように案内される(図7参照)。尚、
ガイド部12aは、物品受けトレー10の下降速度及び
物品Wの重量等により適切な傾斜角度となっている。ガ
イド部12bに沿って下降中の物品Wは、ガイド部12
bに取付けられた傷付け防止部材13によって傷付くの
が防止される。その間に、空となった昇降トレー36
が、最上位置(最下位置の物品受けトレー10に接近す
る位置)まで上昇して突出する。
【0029】その状態で、物品受けトレー10が退入す
るので、ストッパー12によって移動が規制された物品
Wは、後端壁が4つのストッパー12のストッパー部1
2bを含む仮想面上に揃えられて昇降トレー36上に乗
り移る。この際にも、ストッパー部12bに取付けられ
た傷付け防止部材13によって衝突時の衝撃から物品W
が保護されている。即ち、物品受けトレー10は循環運
動の1サイクルで物品Wの受けと渡しの双方動作を行う
ことになる。その後、昇降トレー36は物品Wの高さ分
だけ下降する。
るので、ストッパー12によって移動が規制された物品
Wは、後端壁が4つのストッパー12のストッパー部1
2bを含む仮想面上に揃えられて昇降トレー36上に乗
り移る。この際にも、ストッパー部12bに取付けられ
た傷付け防止部材13によって衝突時の衝撃から物品W
が保護されている。即ち、物品受けトレー10は循環運
動の1サイクルで物品Wの受けと渡しの双方動作を行う
ことになる。その後、昇降トレー36は物品Wの高さ分
だけ下降する。
【0030】昇降トレー36に対する物品Wの荷積み動
作中に、下降中の昇降体35が突出センサ56に対応す
る位置に達すると、昇降トレー36上の物品Wに向かっ
てストッパー37が突出動作を開始する(図13参
照)。そして、接触検出センサ38によって物品Wとの
接触が検出されると、ストッパー37の突出動作は停止
させられる。ストッパー37の突出動作は、昇降トレー
36上に段積が完了するまでに終了するので、段積完了
後、直ちにパレットPへの移載動作を行うことができ
る。尚、ストッパー37の突出動作は、物品Wが接触の
際の衝撃で移動することがないように低速で行われる。
また、接触検出センサ38における近接センサ38d
は、被検出板38cとの接触を検出するのではなく、接
近を検出する非接触式センサであるので消耗することが
ない。その後、前記と同様の作動が繰り返されて、昇降
トレー36上に所要個の物品Wが後端壁及び右側壁を揃
えるようにして段積(棒積み)される。
作中に、下降中の昇降体35が突出センサ56に対応す
る位置に達すると、昇降トレー36上の物品Wに向かっ
てストッパー37が突出動作を開始する(図13参
照)。そして、接触検出センサ38によって物品Wとの
接触が検出されると、ストッパー37の突出動作は停止
させられる。ストッパー37の突出動作は、昇降トレー
36上に段積が完了するまでに終了するので、段積完了
後、直ちにパレットPへの移載動作を行うことができ
る。尚、ストッパー37の突出動作は、物品Wが接触の
際の衝撃で移動することがないように低速で行われる。
また、接触検出センサ38における近接センサ38d
は、被検出板38cとの接触を検出するのではなく、接
近を検出する非接触式センサであるので消耗することが
ない。その後、前記と同様の作動が繰り返されて、昇降
トレー36上に所要個の物品Wが後端壁及び右側壁を揃
えるようにして段積(棒積み)される。
【0031】その後、昇降トレー36がパレット台45
上に供給されロックされたパレットPに接近する位置ま
で下降した後、昇降トレー36を高速で退入させて、段
積された物品WをパレットP上に載せる。このとき、昇
降トレー36の退入後、直ちにストッパー37も高速で
退入する。
上に供給されロックされたパレットPに接近する位置ま
で下降した後、昇降トレー36を高速で退入させて、段
積された物品WをパレットP上に載せる。このとき、昇
降トレー36の退入後、直ちにストッパー37も高速で
退入する。
【0032】その後、後述の如くパレット台45を水平
移動させて、次のパレットPの段積位置を突出状態の昇
降トレー36の下方に位置させる。それと同時に、昇降
トレー36は最上位置に向かって上昇する。昇降トレー
36の上昇中、ストッパー37は退入しているので、段
積物品の中に前方にはみ出した物品Wがあっても干渉す
ることはない。そして、昇降体35が突出復帰センサ5
7に対応する高さに達すると、昇降トレー36が水平突
出動作(突出復帰動作)を開始する(図14参照)。昇
降トレー36の水平突出動作は最上位置に達するまでに
終了するので、昇降トレー36が最上位置に達した後、
直ちに次の物品を供給することができる。
移動させて、次のパレットPの段積位置を突出状態の昇
降トレー36の下方に位置させる。それと同時に、昇降
トレー36は最上位置に向かって上昇する。昇降トレー
36の上昇中、ストッパー37は退入しているので、段
積物品の中に前方にはみ出した物品Wがあっても干渉す
ることはない。そして、昇降体35が突出復帰センサ5
7に対応する高さに達すると、昇降トレー36が水平突
出動作(突出復帰動作)を開始する(図14参照)。昇
降トレー36の水平突出動作は最上位置に達するまでに
終了するので、昇降トレー36が最上位置に達した後、
直ちに次の物品を供給することができる。
【0033】以下、前記と同様の作用が繰り返されて、
パレットPに所要個の物品Wが段積される。なお、パレ
ットPへの物品Wの積み付けは、図9の(1)から(1
0)の番号順で行われる。即ち、(1)から(5)まで
の物品Wの移載は、パレットPを矢印イの方向に間歇移
動させて行い、その後、パレットPを矢印ロの方向に早
戻りさせると共に矢印ハの方向に移動させ、(6)から
(10)までの物品Wの移載は、パレットPを矢印ニの
方向に間歇移動させて行う。
パレットPに所要個の物品Wが段積される。なお、パレ
ットPへの物品Wの積み付けは、図9の(1)から(1
0)の番号順で行われる。即ち、(1)から(5)まで
の物品Wの移載は、パレットPを矢印イの方向に間歇移
動させて行い、その後、パレットPを矢印ロの方向に早
戻りさせると共に矢印ハの方向に移動させ、(6)から
(10)までの物品Wの移載は、パレットPを矢印ニの
方向に間歇移動させて行う。
【0034】物品Wが段積されたパレットPはパレット
台45を搬出コンベア47に繋げた後、パレットPのロ
ックを解除した後、パレット台45の駆動ローラコンベ
ア及び搬出コンベア47を駆動して、搬出コンベア47
によって搬出する。
台45を搬出コンベア47に繋げた後、パレットPのロ
ックを解除した後、パレット台45の駆動ローラコンベ
ア及び搬出コンベア47を駆動して、搬出コンベア47
によって搬出する。
【0035】
【実施例の効果】本実施例では、ストッパー37の突出
・退入動作及び昇降トレー36の突出復帰動作の開始の
ための高さ検出を、支持枠32に取付けた(固定され
た)突出センサ56及び突出復帰センサ57によって行
うので正確に行うことができる。
・退入動作及び昇降トレー36の突出復帰動作の開始の
ための高さ検出を、支持枠32に取付けた(固定され
た)突出センサ56及び突出復帰センサ57によって行
うので正確に行うことができる。
【0036】
【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。 (1)パレット台45は単なる台であってもよい。 (2)ガイド部12aは湾曲面であってもよい。 (3)ストッパー部12bは湾曲面であってもよい。 (4)ストッパー37の突出・退入はエンコーダでの検
出結果に基づいて行ってもよい。 (5)昇降トレー36の突出・退入はエンコーダでの検
出結果に基づいて行ってもよい。
出結果に基づいて行ってもよい。 (5)昇降トレー36の突出・退入はエンコーダでの検
出結果に基づいて行ってもよい。
【0037】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1記載の発
明では、物品供給装置によって昇降トレーに物品が供給
されて段積され、制御手段によって昇降トレーへの段積
完了以前に昇降トレー上の物品にストッパーが当接させ
られて、昇降トレーへの段積完了後、物品に対してスト
ッパーを当接させるための時間が不要となるので、直ち
にパレットへの移載動作を行うことによりサイクルタイ
ムを短縮することができる。また、昇降トレー上への段
積が完了するまでであれば、その物品に対するストッパ
ーの当接動作は時間的制限を受けないので、ストッパー
との接触の際の衝撃により物品が移動しないように低速
でストッパーの当接動作を行うことができる。さらに、
昇降トレーへの段積の途中において、ストッパーが当接
することにより物品が安定して荷崩れを起こしにくいと
いう利点もある。
明では、物品供給装置によって昇降トレーに物品が供給
されて段積され、制御手段によって昇降トレーへの段積
完了以前に昇降トレー上の物品にストッパーが当接させ
られて、昇降トレーへの段積完了後、物品に対してスト
ッパーを当接させるための時間が不要となるので、直ち
にパレットへの移載動作を行うことによりサイクルタイ
ムを短縮することができる。また、昇降トレー上への段
積が完了するまでであれば、その物品に対するストッパ
ーの当接動作は時間的制限を受けないので、ストッパー
との接触の際の衝撃により物品が移動しないように低速
でストッパーの当接動作を行うことができる。さらに、
昇降トレーへの段積の途中において、ストッパーが当接
することにより物品が安定して荷崩れを起こしにくいと
いう利点もある。
【0038】請求項2記載の発明では、高さ検出手段に
よって昇降トレーが所定高さにあることが検出され、そ
の検出結果に応じて制御手段によって昇降トレー上の物
品に対するストッパーの接離制御が行われるので、昇降
トレーの所定高さに応じた正確なタイミングでストッパ
ーの接離制御を行うことができる。
よって昇降トレーが所定高さにあることが検出され、そ
の検出結果に応じて制御手段によって昇降トレー上の物
品に対するストッパーの接離制御が行われるので、昇降
トレーの所定高さに応じた正確なタイミングでストッパ
ーの接離制御を行うことができる。
【0039】請求項3記載の発明では、接触検出手段に
よって昇降トレー上の物品に対するストッパーの接触が
検出され、その検出結果に応じて制御手段によって昇降
トレー上の物品に対するストッパーの接離制御が行われ
るので、ストッパーに押されて物品が移動してしまうこ
とがなく、荷崩れの発生を防止することができる。
よって昇降トレー上の物品に対するストッパーの接触が
検出され、その検出結果に応じて制御手段によって昇降
トレー上の物品に対するストッパーの接離制御が行われ
るので、ストッパーに押されて物品が移動してしまうこ
とがなく、荷崩れの発生を防止することができる。
【図1】本発明の実施例を示す斜視図である。
【図2】図1の簡略平面図である。
【図3】図2のIII−III線断面図である。
【図4】図3のA部分拡大断面図である。
【図5】図4のV−V線拡大断面図である。
【図6】図4のVI−VI線拡大断面図である。
【図7】物品受けトレー及びストッパーの斜視図であ
る。
る。
【図8】物品受けトレー及びプッシャーの動力系統図で
ある。
ある。
【図9】パレットへの物品の移載順序を示す平面図であ
る。
る。
【図10】制御ブロック図である。
【図11】ストッパー及び接触検出センサの断面図であ
る。
る。
【図12】昇降トレーの高さ検出を説明するための正面
図である。
図である。
【図13】ストッパーの突出動作を説明するための側面
図である。
図である。
【図14】昇降トレーの突出復帰動作を説明するための
側面図である。
側面図である。
W 物品 P パレット 4 物品供給装置 10 物品受けトレー 35 昇降体 35a 遮蔽板 36 昇降トレー 37 ストッパー 37a 当接面 38 接触検出センサ 38a 当接板 38b スプリング 38c 被検出板 38d 近接センサ 45 パレット台 48 制御手段 50 ストッパー水平作動手段 51 昇降トレー昇降手段 52 昇降トレー水平作動手段 55 上限センサ 56 突出センサ 57 突出復帰センサ 58 原点センサ 59 下限センサ
Claims (3)
- 【請求項1】 昇降体に水平動自在に設けられた昇降ト
レーと、昇降トレーに物品を供給して段積する物品供給
装置と、昇降トレー上の物品に対して接離自在なストッ
パーと、昇降トレーの下方において水平動自在となされ
た、パレットが載置されるパレット台と、昇降トレーへ
の段積完了以前にストッパーを物品に当接させる制御手
段とを有しているパレットへの物品の段積装置。 - 【請求項2】 前記昇降トレーが所定高さにあることを
検出する高さ検出手段を備え、制御手段は高さ検出手段
の検出結果に応じて昇降トレー上の物品に対するストッ
パーの接離制御を行う請求項1記載のパレットへの物品
の段積装置。 - 【請求項3】 前記ストッパーには昇降トレー上の物品
に対する接触を検出する接触検出手段が設けられ、制御
手段は接触検出手段の検出結果に応じて昇降トレー上の
物品に対するストッパーの接離制御を行う請求項1記載
のパレットへの物品の段積装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00037495A JP3287156B2 (ja) | 1995-01-05 | 1995-01-05 | パレットへの物品の段積装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP00037495A JP3287156B2 (ja) | 1995-01-05 | 1995-01-05 | パレットへの物品の段積装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08188248A true JPH08188248A (ja) | 1996-07-23 |
JP3287156B2 JP3287156B2 (ja) | 2002-05-27 |
Family
ID=11472025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP00037495A Expired - Fee Related JP3287156B2 (ja) | 1995-01-05 | 1995-01-05 | パレットへの物品の段積装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3287156B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116424882A (zh) * | 2023-03-14 | 2023-07-14 | 北京思灵机器人科技有限责任公司 | 料盘自动分离堆叠装置和料盘自动分离堆叠系统 |
-
1995
- 1995-01-05 JP JP00037495A patent/JP3287156B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116424882A (zh) * | 2023-03-14 | 2023-07-14 | 北京思灵机器人科技有限责任公司 | 料盘自动分离堆叠装置和料盘自动分离堆叠系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3287156B2 (ja) | 2002-05-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9862552B2 (en) | Method and apparatus for transferring article layers between adjacent modules | |
US5238350A (en) | Method of and an apparatus for taking up and setting down, respectively, of package-like articles | |
US9643801B2 (en) | Method and device for transferring layers of articles between adjacent modules | |
JPH01167115A (ja) | 物品をワーキング・ステーションへ搬送する装置 | |
JP2000052287A (ja) | 長尺物積載装置 | |
JPH08188249A (ja) | パレットへの物品の段積装置 | |
JPH08192917A (ja) | 段積装置 | |
JPH08188248A (ja) | パレットへの物品の段積装置 | |
JP3287160B2 (ja) | 段積装置 | |
JPH08192918A (ja) | 物品供給装置 | |
JP3446470B2 (ja) | 物品段積システム | |
JPH08192921A (ja) | 物品供給装置 | |
JP2773666B2 (ja) | パレットへの物品の段積装置 | |
JPH08165023A (ja) | 物品移載装置 | |
JP2850779B2 (ja) | パレットへの物品の段積装置 | |
JPH08198437A (ja) | 物品供給装置 | |
JPH08165024A (ja) | 段積装置 | |
JPH08175660A (ja) | 物品移載装置 | |
CN221586947U (zh) | 料盒传送装置及送收料设备 | |
CN221747184U (zh) | 一种料仓上下料装置 | |
JPH08208037A (ja) | パレットへの物品の段積装置 | |
JP2943639B2 (ja) | 物品供給装置 | |
JP4294133B2 (ja) | 送出し装置 | |
JPH10167473A (ja) | 物品積付装置及び方法 | |
JPH08108937A (ja) | パレットへの物品の段積装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |