JPH08180620A - セクタサーボ信号復調方法 - Google Patents
セクタサーボ信号復調方法Info
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- JPH08180620A JPH08180620A JP31986794A JP31986794A JPH08180620A JP H08180620 A JPH08180620 A JP H08180620A JP 31986794 A JP31986794 A JP 31986794A JP 31986794 A JP31986794 A JP 31986794A JP H08180620 A JPH08180620 A JP H08180620A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- head
- position information
- information pattern
- magnetic disk
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 トラック番号を使用しないでヘッドの実速度
を算出し、しかも位置信号も得られるようにする。 【構成】 各サーボ領域の位置情報記録領域ＰＰＲＡ
に、半径方向にトラック幅Ｐの間隔で互い違いに第１、
第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ２を記録する
と共に、半径方向には第１の位置情報パターン信号ＢＰ
１と同じ位置であって、かつ、円周方向には第２の位置
情報パターン信号ＢＰ２の次に第３の位置情報パターン
信号ＢＰ３を記録し、ヘッドＨＤにより第１〜第３の位
置情報パターン信号を読み取り、位置偏差信号発生部１
１ａにおいて読み取った信号を用いてトラック中心から
のヘッドの位置信号Ｐａ及びヘッドの実速度Ｖaを検出
する。
を算出し、しかも位置信号も得られるようにする。 【構成】 各サーボ領域の位置情報記録領域ＰＰＲＡ
に、半径方向にトラック幅Ｐの間隔で互い違いに第１、
第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ２を記録する
と共に、半径方向には第１の位置情報パターン信号ＢＰ
１と同じ位置であって、かつ、円周方向には第２の位置
情報パターン信号ＢＰ２の次に第３の位置情報パターン
信号ＢＰ３を記録し、ヘッドＨＤにより第１〜第３の位
置情報パターン信号を読み取り、位置偏差信号発生部１
１ａにおいて読み取った信号を用いてトラック中心から
のヘッドの位置信号Ｐａ及びヘッドの実速度Ｖaを検出
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスク装置のセク
タサーボ信号復調方法に係わり、特に磁気ディスク上の
セクタ毎にサーボ領域とデータ領域を備え、サーボ領域
に記録されている位置情報パターン信号をヘッドにより
読み取り、該読み取り信号を用いてトラック上の基準位
置からの位置信号及びヘッドの実速度を検出する磁気デ
ィスク装置のセクタサーボ信号復調方法に関する。
タサーボ信号復調方法に係わり、特に磁気ディスク上の
セクタ毎にサーボ領域とデータ領域を備え、サーボ領域
に記録されている位置情報パターン信号をヘッドにより
読み取り、該読み取り信号を用いてトラック上の基準位
置からの位置信号及びヘッドの実速度を検出する磁気デ
ィスク装置のセクタサーボ信号復調方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】セクタ方式の磁気ディスク装置は、ディ
スク面が複数のセクタに分割され、それぞれのセクタは
サーボ領域とデータ領域に分割されている。図７はセク
タ構成を説明するための磁気ディスクの一部拡大図であ
る。ディスク面には外周から内周まで多数のトラックが
形成され、各トラックは複数のセクタで構成されてい
る。又、セクタはサーボ領域ＳＶＡとデータ領域ＤＴＡ
に分割され、サーボ領域ＳＶＡはセクタマークＳＭ、ト
ラック番号ＴＮＯ．、位置情報パターンＰＰＴの部分か
ら構成されている。位置情報パターンＰＰＴは図８に示
すように半径方向に一定間隔（例えばトラック幅Ｐ）
で、互い違いに所定記録周波数のバーストパターンＢＰ
１，ＢＰ２を記録することにより形成されている。尚、
トラックＴＰはサーボ領域ＳＶＡの半径方向幅２Ｐの中
央部に幅Ｐで形成される。これは、幅Ｐの領域外では、
バーストパターンＢＰ１〜ＢＰ２を読み取った際のヘッ
ド出力とトラック中心からの偏差の関係が線形でなくな
り、正確なトラッキングやデータのリード／ライトがで
きなくなるからである。
スク面が複数のセクタに分割され、それぞれのセクタは
サーボ領域とデータ領域に分割されている。図７はセク
タ構成を説明するための磁気ディスクの一部拡大図であ
る。ディスク面には外周から内周まで多数のトラックが
形成され、各トラックは複数のセクタで構成されてい
る。又、セクタはサーボ領域ＳＶＡとデータ領域ＤＴＡ
に分割され、サーボ領域ＳＶＡはセクタマークＳＭ、ト
ラック番号ＴＮＯ．、位置情報パターンＰＰＴの部分か
ら構成されている。位置情報パターンＰＰＴは図８に示
すように半径方向に一定間隔（例えばトラック幅Ｐ）
で、互い違いに所定記録周波数のバーストパターンＢＰ
１，ＢＰ２を記録することにより形成されている。尚、
トラックＴＰはサーボ領域ＳＶＡの半径方向幅２Ｐの中
央部に幅Ｐで形成される。これは、幅Ｐの領域外では、
バーストパターンＢＰ１〜ＢＰ２を読み取った際のヘッ
ド出力とトラック中心からの偏差の関係が線形でなくな
り、正確なトラッキングやデータのリード／ライトがで
きなくなるからである。
【０００３】以上の位置情報パターンによれば、ヘッド
ＨＤがトラック中心に位置する場合には、バーストパタ
ーンＢＰ１，ＢＰ２より読み取ったヘッド出力のピーク
値ＰＡ，ＰＢが等しくなり、ヘッドがトラック中心から
ずれるに従ってピーク値の差が大きくなる。従って、
（ＰＡ−ＰＢ）をヘッドのトラック中心からの位置信号
あるいは位置偏差信号とすることができ、該位置偏差信
号（ＰＡ−ＰＢ）を零とするようにトラッキングサーボ
系を構成すれば、ヘッドを常にトラック中心に位置決め
することができ、正確にデータのリード／ライトが可能
となる。又、磁気ディスク装置では現トラック位置から
目標トラック位置にヘッドを位置決めすることが行なわ
れる。かかるヘッドの位置決め制御においては、まず、
目標トラックまでのトラック数に応じた指令速度を発生
し、実速度が該指令速度と一致するように速度制御を行
なう。そして、目標トラック上にヘッドがきたとき、速
度制御から位置制御に切り替え、位置偏差信号が零とな
るようにヘッドをトラック中心位置に位置制御する。こ
の場合に必要となるヘッドの実速度Ｖaは従来以下のよ
うにして求めている。すなわち、現セクタ(n)における
位置偏差信号（ＰＡ−ＰＢ）をPES(n)、トラック番号を
TN(n)、又、次のセクタ(n+1)における位置偏差信号（Ｐ
Ａ−ＰＢ）をPES(n+1)、トラック番号をTN(n+1)、隣接
セクタへヘッドが移動する周期(セクタ周期)Ｔsとすれ
ば、次式 Ｖa＝｛(TN(n)+PES(n))-(TN(n+1)+PES(n+1))｝／Ｔs (1) により、ヘッドの実速度を算出している。
ＨＤがトラック中心に位置する場合には、バーストパタ
ーンＢＰ１，ＢＰ２より読み取ったヘッド出力のピーク
値ＰＡ，ＰＢが等しくなり、ヘッドがトラック中心から
ずれるに従ってピーク値の差が大きくなる。従って、
（ＰＡ−ＰＢ）をヘッドのトラック中心からの位置信号
あるいは位置偏差信号とすることができ、該位置偏差信
号（ＰＡ−ＰＢ）を零とするようにトラッキングサーボ
系を構成すれば、ヘッドを常にトラック中心に位置決め
することができ、正確にデータのリード／ライトが可能
となる。又、磁気ディスク装置では現トラック位置から
目標トラック位置にヘッドを位置決めすることが行なわ
れる。かかるヘッドの位置決め制御においては、まず、
目標トラックまでのトラック数に応じた指令速度を発生
し、実速度が該指令速度と一致するように速度制御を行
なう。そして、目標トラック上にヘッドがきたとき、速
度制御から位置制御に切り替え、位置偏差信号が零とな
るようにヘッドをトラック中心位置に位置制御する。こ
の場合に必要となるヘッドの実速度Ｖaは従来以下のよ
うにして求めている。すなわち、現セクタ(n)における
位置偏差信号（ＰＡ−ＰＢ）をPES(n)、トラック番号を
TN(n)、又、次のセクタ(n+1)における位置偏差信号（Ｐ
Ａ−ＰＢ）をPES(n+1)、トラック番号をTN(n+1)、隣接
セクタへヘッドが移動する周期(セクタ周期)Ｔsとすれ
ば、次式 Ｖa＝｛(TN(n)+PES(n))-(TN(n+1)+PES(n+1))｝／Ｔs (1) により、ヘッドの実速度を算出している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】(1)式における、トラ
ック番号TN(n)、TN(n+1)はサーボ領域ＳＶＡに記録され
ているトラック番号ＴＮＯ．を読み取って得られる。し
かし、高速度でヘッドが移動する場合には各セクタのト
ラック番号の読み取りエラーが発生し、そのため、(1)
式より正確にヘッド速度Ｖaが得られず、所期の速度サ
ーボ制御ができない問題があった。以上から本発明の目
的は、ヘッド速度の算出にエラーを含む可能性のあるト
ラック番号を使用しないでヘッドの実速度を算出でき、
しかもヘッドの位置信号も得ることができる磁気ディス
ク装置のセクタサーボ信号復調方法を提供することであ
る。本発明の別の目的は、ヘッドの最大速度に合わせて
位置情報パターン信号をサーボ領域に記録し、該最大速
度まで速度検出が可能な磁気ディスク装置のセクタサー
ボ信号復調方法を提供することである。本発明の更に別
の目的は、実速度の分解能を向上できる磁気ディスク装
置のセクタサーボ信号復調方法を提供することである。
ック番号TN(n)、TN(n+1)はサーボ領域ＳＶＡに記録され
ているトラック番号ＴＮＯ．を読み取って得られる。し
かし、高速度でヘッドが移動する場合には各セクタのト
ラック番号の読み取りエラーが発生し、そのため、(1)
式より正確にヘッド速度Ｖaが得られず、所期の速度サ
ーボ制御ができない問題があった。以上から本発明の目
的は、ヘッド速度の算出にエラーを含む可能性のあるト
ラック番号を使用しないでヘッドの実速度を算出でき、
しかもヘッドの位置信号も得ることができる磁気ディス
ク装置のセクタサーボ信号復調方法を提供することであ
る。本発明の別の目的は、ヘッドの最大速度に合わせて
位置情報パターン信号をサーボ領域に記録し、該最大速
度まで速度検出が可能な磁気ディスク装置のセクタサー
ボ信号復調方法を提供することである。本発明の更に別
の目的は、実速度の分解能を向上できる磁気ディスク装
置のセクタサーボ信号復調方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。ＰＰＲＡはセクタサーボ領域における位置情
報パターン記録領域、ＢＰ１〜ＢＰ３は第１〜第３の位
置情報パターン（所定記録周波数のバーストパター
ン）、ＨＤはヘッド、１１ａは位置信号発生部、１１ｂ
は速度偏差信号発生部である。
図である。ＰＰＲＡはセクタサーボ領域における位置情
報パターン記録領域、ＢＰ１〜ＢＰ３は第１〜第３の位
置情報パターン（所定記録周波数のバーストパター
ン）、ＨＤはヘッド、１１ａは位置信号発生部、１１ｂ
は速度偏差信号発生部である。
【０００６】
【作用】各サーボ領域の位置情報記録領域ＰＰＲＡに、
半径方向に一定間隔、例えばトラック幅Ｐの間隔で互い
違いに第１、第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ
２を記録すると共に、半径方向には第１の位置情報パタ
ーン信号ＢＰ１と同じ位置であって、かつ、円周方向に
は第２の位置情報パターン信号ＢＰ２の次に第３の位置
情報パターン信号ＢＰ３を記録し、ヘッドＨＤにより第
１〜第３の位置情報パターン信号を読み取り、読み取っ
た信号を用いてトラック中心からのヘッドの位置信号Ｐ
ａ及びヘッドの実速度Ｖaを検出する。位置信号発生部
１１ａは、第１〜第３の位置情報パターン信号ＢＰ１〜
ＢＰ３を読み取って復調した信号のそれぞれのピーク値
または積分値をＰＡ，ＰＢ，ＰＣとするとき、トラック
中心からのヘッド位置信号Ｐaを、（ＰＡ−ＰＢ）、あ
るいは（ＰＣ−ＰＢ）、（ＰＡ−ＰＢ）と（ＰＣ−Ｐ
Ｂ）の平均値より求める。又、実速度信号発生部１１ｂ
は、第１、第３の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３
の記録中心位置間の円周方向時間間隔をＴacとすると
き、ヘッドの半径方向実速度Ｖaを次式 ＰＡ−ＰＣ／Ｔac により算出する。このようにすれば、ヘッド速度の算出
に際してエラーを含む可能性のあるトラック番号を使用
しないでヘッドの実速度を算出でき、しかも位置信号を
得ることができる。
半径方向に一定間隔、例えばトラック幅Ｐの間隔で互い
違いに第１、第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ
２を記録すると共に、半径方向には第１の位置情報パタ
ーン信号ＢＰ１と同じ位置であって、かつ、円周方向に
は第２の位置情報パターン信号ＢＰ２の次に第３の位置
情報パターン信号ＢＰ３を記録し、ヘッドＨＤにより第
１〜第３の位置情報パターン信号を読み取り、読み取っ
た信号を用いてトラック中心からのヘッドの位置信号Ｐ
ａ及びヘッドの実速度Ｖaを検出する。位置信号発生部
１１ａは、第１〜第３の位置情報パターン信号ＢＰ１〜
ＢＰ３を読み取って復調した信号のそれぞれのピーク値
または積分値をＰＡ，ＰＢ，ＰＣとするとき、トラック
中心からのヘッド位置信号Ｐaを、（ＰＡ−ＰＢ）、あ
るいは（ＰＣ−ＰＢ）、（ＰＡ−ＰＢ）と（ＰＣ−Ｐ
Ｂ）の平均値より求める。又、実速度信号発生部１１ｂ
は、第１、第３の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３
の記録中心位置間の円周方向時間間隔をＴacとすると
き、ヘッドの半径方向実速度Ｖaを次式 ＰＡ−ＰＣ／Ｔac により算出する。このようにすれば、ヘッド速度の算出
に際してエラーを含む可能性のあるトラック番号を使用
しないでヘッドの実速度を算出でき、しかも位置信号を
得ることができる。
【０００７】又、第１、第３の位置情報パターン信号Ｂ
Ｐ１，ＢＰ３の記録中心位置間の円周方向時間間隔を次
式 円周方向時間間隔＝トラックピッチ／ヘッドの半径方向
最大速度 より算出する。このようにすれば、ヘッドの最大速度ま
で上記演算式により実速度を求めることができる。更
に、各サーボ領域の位置情報記録領域ＰＰＲＡに、半径
方向に一定間隔、例えばトラック幅Ｐの間隔で互い違い
に第１、第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ２を
記録すると共に、半径方向には第１の位置情報パターン
信号ＢＰ１と同じ位置であって、かつ、円周方向には第
２の位置情報パターン信号より所定距離を離して第３の
位置情報パターン信号ＢＰ３を記録し、ヘッドＨＤによ
り第１〜第３の位置情報パターン信号を読み取り、読み
取った信号を用いてトラック中心からのヘッドの位置信
号及びヘッドの実速度を検出する。このようにすれば、
第１、第３の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の円
周方向の時間間隔が増すので検出できる最大速度は小さ
くなるが、実速度信号の分解能を上げることができる。
Ｐ１，ＢＰ３の記録中心位置間の円周方向時間間隔を次
式 円周方向時間間隔＝トラックピッチ／ヘッドの半径方向
最大速度 より算出する。このようにすれば、ヘッドの最大速度ま
で上記演算式により実速度を求めることができる。更
に、各サーボ領域の位置情報記録領域ＰＰＲＡに、半径
方向に一定間隔、例えばトラック幅Ｐの間隔で互い違い
に第１、第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ２を
記録すると共に、半径方向には第１の位置情報パターン
信号ＢＰ１と同じ位置であって、かつ、円周方向には第
２の位置情報パターン信号より所定距離を離して第３の
位置情報パターン信号ＢＰ３を記録し、ヘッドＨＤによ
り第１〜第３の位置情報パターン信号を読み取り、読み
取った信号を用いてトラック中心からのヘッドの位置信
号及びヘッドの実速度を検出する。このようにすれば、
第１、第３の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の円
周方向の時間間隔が増すので検出できる最大速度は小さ
くなるが、実速度信号の分解能を上げることができる。
【０００８】
（Ａ）本発明の第１実施例 (a) 位置情報パターン 図２は本発明の第１実施例における位置情報パターンの
説明図である。図中、ＰＰＲＡは各セクタのサーボ領域
における位置情報パターン記録領域であり、ＢＰ１〜Ｂ
Ｐ３は第１〜第３の位置情報パターン（所定記録周波数
のバーストパターン）、ＨＤはヘッドである。ディスク
上には多数のトラックが形成され、全トラックは扇型に
Ｎセクタに区分されており、各セクタはサーボ領域とデ
ータ領域に分割されている（図７参照）。そして、サー
ボ領域には位置情報パターン記録領域ＰＰＲＡが設けら
れ、該領域はディスクの同一中心角位置に内周から外周
まで連続的に配置されている。
説明図である。図中、ＰＰＲＡは各セクタのサーボ領域
における位置情報パターン記録領域であり、ＢＰ１〜Ｂ
Ｐ３は第１〜第３の位置情報パターン（所定記録周波数
のバーストパターン）、ＨＤはヘッドである。ディスク
上には多数のトラックが形成され、全トラックは扇型に
Ｎセクタに区分されており、各セクタはサーボ領域とデ
ータ領域に分割されている（図７参照）。そして、サー
ボ領域には位置情報パターン記録領域ＰＰＲＡが設けら
れ、該領域はディスクの同一中心角位置に内周から外周
まで連続的に配置されている。
【０００９】連続する位置情報記録領域ＰＰＲＡには、
半径方向に一定間隔、例えばトラック幅Ｐの間隔で互い
違いに第１、第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ
２が記録され、又、半径方向において第１の位置情報パ
ターン信号ＢＰ１と同じ位置であって、円周方向におい
て第２の位置情報パターン信号ＢＰ２の次に第３の位置
情報パターン信号ＢＰ３が記録されている。尚、位置情
報パターン記録領域ＰＰＲＡの半径方向幅２Ｐの中央部
の幅Ｐ部分がトラックになっている。これは、ヘッドが
中央部の幅Ｐ部分を外れると、バーストパターンＢＰ１
〜ＢＰ３を読み取った際のヘッド出力とトラック中心か
らの偏差の関係が線形でなくなり、正確なトラッキン
グ、位置決めができなくなるからである。
半径方向に一定間隔、例えばトラック幅Ｐの間隔で互い
違いに第１、第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ
２が記録され、又、半径方向において第１の位置情報パ
ターン信号ＢＰ１と同じ位置であって、円周方向におい
て第２の位置情報パターン信号ＢＰ２の次に第３の位置
情報パターン信号ＢＰ３が記録されている。尚、位置情
報パターン記録領域ＰＰＲＡの半径方向幅２Ｐの中央部
の幅Ｐ部分がトラックになっている。これは、ヘッドが
中央部の幅Ｐ部分を外れると、バーストパターンＢＰ１
〜ＢＰ３を読み取った際のヘッド出力とトラック中心か
らの偏差の関係が線形でなくなり、正確なトラッキン
グ、位置決めができなくなるからである。
【００１０】(b) 位置信号及び実速度信号の発生 図３及び図４は上記位置情報パターン信号が記録された
ディスク上をヘッドが移動したときのヘッド出力の説明
図であり、トラック幅Ｐは３μｍ、バーストパターンＢ
Ｐ１，ＢＰ３の中心間の時間間隔Ｔacは３μｓとする。
時間間隔とは第１、第３の位置情報パターン信号ＢＰ
１，ＢＰ３の中心位置間距離をディスクの回転速度で除
算して得られる値である。図３はヘッドＨＤ（ヘッドの
リードギャップ幅はトラック幅程度の寸法を持つものと
する）をバーストパターンＢＰ１→バーストパターンＢ
Ｐ３上で半径方向に１ｍ／ｓの速度で移動した場合であ
る。第１〜第３の位置情報パターン信号ＢＰ１〜ＢＰ３
をヘッドＨＤで読み取って復調した信号のそれぞれのピ
ーク値又は積分値はＰＡ，ＰＢ，ＰＣとなり、（ＰＡ−
ＰＢ）、あるいは（ＰＣ−ＰＢ）、あるいは（ＰＡ−Ｐ
Ｂ）と（ＰＣ−ＰＢ）の平均値がヘッドのトラック中心
からのずれ量に応じた信号、換言すればトラック中心か
らのヘッド位置信号となる。図４はヘッド停止時におけ
るヘッド出力の説明図である。ヘッドＨＤがトラック中
心上に停止している場合には、前記差分（ＰＡ−ＰＢ）
あるいは（ＰＣ−ＰＢ）は零となる。
ディスク上をヘッドが移動したときのヘッド出力の説明
図であり、トラック幅Ｐは３μｍ、バーストパターンＢ
Ｐ１，ＢＰ３の中心間の時間間隔Ｔacは３μｓとする。
時間間隔とは第１、第３の位置情報パターン信号ＢＰ
１，ＢＰ３の中心位置間距離をディスクの回転速度で除
算して得られる値である。図３はヘッドＨＤ（ヘッドの
リードギャップ幅はトラック幅程度の寸法を持つものと
する）をバーストパターンＢＰ１→バーストパターンＢ
Ｐ３上で半径方向に１ｍ／ｓの速度で移動した場合であ
る。第１〜第３の位置情報パターン信号ＢＰ１〜ＢＰ３
をヘッドＨＤで読み取って復調した信号のそれぞれのピ
ーク値又は積分値はＰＡ，ＰＢ，ＰＣとなり、（ＰＡ−
ＰＢ）、あるいは（ＰＣ−ＰＢ）、あるいは（ＰＡ−Ｐ
Ｂ）と（ＰＣ−ＰＢ）の平均値がヘッドのトラック中心
からのずれ量に応じた信号、換言すればトラック中心か
らのヘッド位置信号となる。図４はヘッド停止時におけ
るヘッド出力の説明図である。ヘッドＨＤがトラック中
心上に停止している場合には、前記差分（ＰＡ−ＰＢ）
あるいは（ＰＣ−ＰＢ）は零となる。
【００１１】以上より、（ＰＡ−ＰＢ）、あるいは（Ｐ
Ｃ−ＰＢ）、あるいは（ＰＡ−ＰＢ）と（ＰＣ−ＰＢ）
の平均値はトラック中心からのヘッド位置信号となり、
トラック中心が目標位置の場合には目標位置からの位置
偏差信号となる。従って、ヘッドの半径方向の実速度Ｖ
aは、第１、第３の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ
３の中心位置間の円周方向時間間隔をＴacとすれば、次
式 Ｖa＝｛（ＰＡ−ＰＢ）−（ＰＣ−ＰＢ）｝／Ｔac ＝（ＰＡ−ＰＣ）／Ｔac (2) により算出することができる。この(2)式より明らかな
ように、本発明によれば従来方式のようにエラーを含む
可能性のあるトラック番号を使用しないで、ヘッドの実
速度Ｖaを算出でき、しかも位置信号も得ることができ
る。
Ｃ−ＰＢ）、あるいは（ＰＡ−ＰＢ）と（ＰＣ−ＰＢ）
の平均値はトラック中心からのヘッド位置信号となり、
トラック中心が目標位置の場合には目標位置からの位置
偏差信号となる。従って、ヘッドの半径方向の実速度Ｖ
aは、第１、第３の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ
３の中心位置間の円周方向時間間隔をＴacとすれば、次
式 Ｖa＝｛（ＰＡ−ＰＢ）−（ＰＣ−ＰＢ）｝／Ｔac ＝（ＰＡ−ＰＣ）／Ｔac (2) により算出することができる。この(2)式より明らかな
ように、本発明によれば従来方式のようにエラーを含む
可能性のあるトラック番号を使用しないで、ヘッドの実
速度Ｖaを算出でき、しかも位置信号も得ることができ
る。
【００１２】又、トラック幅Ｐ＝３μｍの磁気ディスク
に対して図２のサーボパターン配置（Ｔac＝３μｓ）を
採用すると、最大速度１ｍ／ｓ(＝Ｐ／Ｔac)以内のヘッ
ド速度の検出が可能となる。一般に、第１、第３の位置
情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の円周方向時間間隔を
次式 円周方向時間間隔＝トラックピッチ／ヘッドの半径方向最大速度 (2) より算出して、位置情報パターン領域に書き込めばヘッ
ド最大速度までの速度復調が可能となる。
に対して図２のサーボパターン配置（Ｔac＝３μｓ）を
採用すると、最大速度１ｍ／ｓ(＝Ｐ／Ｔac)以内のヘッ
ド速度の検出が可能となる。一般に、第１、第３の位置
情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の円周方向時間間隔を
次式 円周方向時間間隔＝トラックピッチ／ヘッドの半径方向最大速度 (2) より算出して、位置情報パターン領域に書き込めばヘッ
ド最大速度までの速度復調が可能となる。
【００１３】(c) サーボ構成 図５は本発明の磁気ディスク装置におけるヘッド位置決
めサーボシステムの構成図である。１１はサーボ制御
部、１２はサーボ制御部から出力されるデジタルのサー
ボ信号をアナログに変換するＤＡ変換器、１３はパワー
アンプ、１４はヘッドを半径方向に移動させるためのボ
イスコイルモータ（ＶＣＭ）、１５はヘッド（ＨＤ）、
１６は所定周波数の位置情報パターン信号のみを通過さ
せるフィルタ、１７はフィルタ出力を整流する整流回
路、１８は整流器から出力される信号を積分する積分回
路、１９は積分出力を所定のサンプリングタイミングで
デジタル値にＡＤ変換するＡＤ変換器である。
めサーボシステムの構成図である。１１はサーボ制御
部、１２はサーボ制御部から出力されるデジタルのサー
ボ信号をアナログに変換するＤＡ変換器、１３はパワー
アンプ、１４はヘッドを半径方向に移動させるためのボ
イスコイルモータ（ＶＣＭ）、１５はヘッド（ＨＤ）、
１６は所定周波数の位置情報パターン信号のみを通過さ
せるフィルタ、１７はフィルタ出力を整流する整流回
路、１８は整流器から出力される信号を積分する積分回
路、１９は積分出力を所定のサンプリングタイミングで
デジタル値にＡＤ変換するＡＤ変換器である。
【００１４】サーボ制御部１１において、１１ａは位置
信号発生部であり、第１〜第３の位置情報パターン信号
ＢＰ１〜ＢＰ３を読み取って復調した信号のそれぞれの
積分値をＰＡ，ＰＢ，ＰＣとするとき、ヘッド位置信号
Ｐａを、（ＰＡ−ＰＢ）、あるいは（ＰＣ−Ｐ
Ｂ）、あるいは（ＰＡ−ＰＢ）と（ＰＣ−ＰＢ）の平
均値、すなわち、{(PA-PB)+(PC-PB)}/2より求めて出力
する。１１ｂは実速度信号発生部であり、(2)式に基づ
いてヘッドの半径方向の実速度Ｖaを算出するもの、１
１ｃはヘッド出力よりサーボ領域に書き込まれているト
ラック番号を復調するトラック番号復調部、１１ｄはヘ
ッド現在位置（トラック番号）と目標トラック間でのト
ラック数を監視する差トラック数監視部、１１ｅはヘッ
ド現在位置と目標トラック位置までのトラック数に基づ
いて所定の指令速度（目標速度）を出力する目標速度発
生器、１１ｆはトラック上のヘッドの目標位置に応じた
信号（目標位置がトラック中央の場合には零信号）を出
力する目標位置発生器、１１ｇは目標速度と実速度の差
信号Ｖｄを出力する演算部、１１ｈはヘッド位置信号Ｐ
aと目標位置信号の差である位置偏差信号Ｐdを出力する
演算部、１１ｉはスイッチ、１１ｊは位相補償部であ
る。スイッチ１１ｉは、ヘッドが目標トラック上に到達
するまで演算部１１ｇから出力される速度偏差信号Ｖd
を出力し、ヘッドが目標トラック上にきたとき、位相補
償部１１ｊを介して入力される位置偏差信号Ｐdを出力
する。尚、サーボ制御部１１はＣＰＵ、ＤＳＰ等で構成
することができる。
信号発生部であり、第１〜第３の位置情報パターン信号
ＢＰ１〜ＢＰ３を読み取って復調した信号のそれぞれの
積分値をＰＡ，ＰＢ，ＰＣとするとき、ヘッド位置信号
Ｐａを、（ＰＡ−ＰＢ）、あるいは（ＰＣ−Ｐ
Ｂ）、あるいは（ＰＡ−ＰＢ）と（ＰＣ−ＰＢ）の平
均値、すなわち、{(PA-PB)+(PC-PB)}/2より求めて出力
する。１１ｂは実速度信号発生部であり、(2)式に基づ
いてヘッドの半径方向の実速度Ｖaを算出するもの、１
１ｃはヘッド出力よりサーボ領域に書き込まれているト
ラック番号を復調するトラック番号復調部、１１ｄはヘ
ッド現在位置（トラック番号）と目標トラック間でのト
ラック数を監視する差トラック数監視部、１１ｅはヘッ
ド現在位置と目標トラック位置までのトラック数に基づ
いて所定の指令速度（目標速度）を出力する目標速度発
生器、１１ｆはトラック上のヘッドの目標位置に応じた
信号（目標位置がトラック中央の場合には零信号）を出
力する目標位置発生器、１１ｇは目標速度と実速度の差
信号Ｖｄを出力する演算部、１１ｈはヘッド位置信号Ｐ
aと目標位置信号の差である位置偏差信号Ｐdを出力する
演算部、１１ｉはスイッチ、１１ｊは位相補償部であ
る。スイッチ１１ｉは、ヘッドが目標トラック上に到達
するまで演算部１１ｇから出力される速度偏差信号Ｖd
を出力し、ヘッドが目標トラック上にきたとき、位相補
償部１１ｊを介して入力される位置偏差信号Ｐdを出力
する。尚、サーボ制御部１１はＣＰＵ、ＤＳＰ等で構成
することができる。
【００１５】目標位置が入力されると、差トラック数監
視部１１ｄは目標トラックまでのトラック数を計算し、
目標速度発生器１１ｅは該トラック数に基づいて目標速
度を発生する。スイッチ１１ｉは速度差信号Ｖｄを選択
してサーボ信号として出力する。該サーボ信号はＤＡ変
換、パワー増幅された後、ボイスコイルモータ１４に入
力する。これにより、ボイスコイルモータ１４は回転を
開始し、ヘッドを目標トラックに向けて指令速度で移動
させる。ヘッド１５は移動しながらサーボ領域に記録さ
れている位置情報パターン信号ＢＰ１〜ＢＰ３を読み取
って出力する。位置情報パターン信号ＢＰ１〜ＢＰ３の
読み取り信号はフィルタリング、整流、積分を施され
る。しかる後、各積分値ＰＡ，ＰＢ，ＰＣはＡＤ変換器
１９によりＡＤ変換されてサーボ制御部１１に入力され
る。
視部１１ｄは目標トラックまでのトラック数を計算し、
目標速度発生器１１ｅは該トラック数に基づいて目標速
度を発生する。スイッチ１１ｉは速度差信号Ｖｄを選択
してサーボ信号として出力する。該サーボ信号はＤＡ変
換、パワー増幅された後、ボイスコイルモータ１４に入
力する。これにより、ボイスコイルモータ１４は回転を
開始し、ヘッドを目標トラックに向けて指令速度で移動
させる。ヘッド１５は移動しながらサーボ領域に記録さ
れている位置情報パターン信号ＢＰ１〜ＢＰ３を読み取
って出力する。位置情報パターン信号ＢＰ１〜ＢＰ３の
読み取り信号はフィルタリング、整流、積分を施され
る。しかる後、各積分値ＰＡ，ＰＢ，ＰＣはＡＤ変換器
１９によりＡＤ変換されてサーボ制御部１１に入力され
る。
【００１６】位置信号発生部１１ａは、（ＰＡ−Ｐ
Ｂ）、あるいは（ＰＣ−ＰＢ）、あるいは（ＰＡ−
ＰＢ）と（ＰＣ−ＰＢ）の平均値、すなわち、{(PA-PB)
+(PC-PB)}/2を位置信号Ｐａとして発生し、演算部１１
ｈは目標位置信号とヘッド位置信号との差である位置偏
差信号Ｐdを出力する。又、実速度信号発生部１１ｂは
(2)式の演算を行なって実速度信号Ｖaを発生し、演算部
１１ｇは目標速度と実速度の差である速度偏差信号Ｖd
を出力する。スイッチ１１ｉは速度偏差信号Ｖｄを選択
して出力し、以後、前述と同様の動作が繰り返されてヘ
ッドは目標トラックに接近する。ヘッドが目標トラック
上に到来すると、スイッチ１１ｉは速度制御から位置制
御に切り替え、演算部１１ｈから出力される位置偏差信
号Ｐdを選択して出力する。これにより、位置偏差信号
Ｐdによる位置決め制御が行なわれ、最終的にヘッドは
目標トラック上の目標位置に位置決めされる。尚、図５
における積分回路１８の代わりにピーク検出器を設け、
該ピーク検出器で検出されたピーク値をＡＤ変換してサ
ーボ制御部１１に入力するように構成することもでき
る。
Ｂ）、あるいは（ＰＣ−ＰＢ）、あるいは（ＰＡ−
ＰＢ）と（ＰＣ−ＰＢ）の平均値、すなわち、{(PA-PB)
+(PC-PB)}/2を位置信号Ｐａとして発生し、演算部１１
ｈは目標位置信号とヘッド位置信号との差である位置偏
差信号Ｐdを出力する。又、実速度信号発生部１１ｂは
(2)式の演算を行なって実速度信号Ｖaを発生し、演算部
１１ｇは目標速度と実速度の差である速度偏差信号Ｖd
を出力する。スイッチ１１ｉは速度偏差信号Ｖｄを選択
して出力し、以後、前述と同様の動作が繰り返されてヘ
ッドは目標トラックに接近する。ヘッドが目標トラック
上に到来すると、スイッチ１１ｉは速度制御から位置制
御に切り替え、演算部１１ｈから出力される位置偏差信
号Ｐdを選択して出力する。これにより、位置偏差信号
Ｐdによる位置決め制御が行なわれ、最終的にヘッドは
目標トラック上の目標位置に位置決めされる。尚、図５
における積分回路１８の代わりにピーク検出器を設け、
該ピーク検出器で検出されたピーク値をＡＤ変換してサ
ーボ制御部１１に入力するように構成することもでき
る。
【００１７】（Ｂ）第２実施例 図６は本発明の第２実施例における位置情報パターンの
説明図である。図中、ＰＰＲＡ１，ＰＰＲＡ２はサーボ
領域における位置情報パターン記録領域であり、ＢＰ１
〜ＢＰ３は第１〜第３の位置情報パターン（所定記録周
波数のバーストパターン）、ＨＤはヘッドである。ディ
スク上には多数のトラックが形成され、全トラックは扇
型にＮセクタに区分されており、各セクタはサーボ領域
とデータ領域に分割されている。そして、サーボ領域に
は第１、第２の位置情報パターン記録領域ＰＰＲＡ１，
ＰＰＲＡ２が設けられ、それぞれディスクの同一中心角
位置に内周から外周まで連続的に配置されている。連続
する第１の位置情報記録領域ＰＰＲＡ１には、半径方向
に一定間隔、例えばトラック幅Ｐの間隔で互い違いに第
１、第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ２が記録
されている。又、半径方向において第１の位置情報パタ
ーン信号ＢＰ１と同じ位置であって、円周方向において
第２の位置情報パターン信号ＢＰ２より所定距離（時間
間隔ＴAC）離して第３の位置情報パターン信号ＢＰ３が
記録されている。
説明図である。図中、ＰＰＲＡ１，ＰＰＲＡ２はサーボ
領域における位置情報パターン記録領域であり、ＢＰ１
〜ＢＰ３は第１〜第３の位置情報パターン（所定記録周
波数のバーストパターン）、ＨＤはヘッドである。ディ
スク上には多数のトラックが形成され、全トラックは扇
型にＮセクタに区分されており、各セクタはサーボ領域
とデータ領域に分割されている。そして、サーボ領域に
は第１、第２の位置情報パターン記録領域ＰＰＲＡ１，
ＰＰＲＡ２が設けられ、それぞれディスクの同一中心角
位置に内周から外周まで連続的に配置されている。連続
する第１の位置情報記録領域ＰＰＲＡ１には、半径方向
に一定間隔、例えばトラック幅Ｐの間隔で互い違いに第
１、第２の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ２が記録
されている。又、半径方向において第１の位置情報パタ
ーン信号ＢＰ１と同じ位置であって、円周方向において
第２の位置情報パターン信号ＢＰ２より所定距離（時間
間隔ＴAC）離して第３の位置情報パターン信号ＢＰ３が
記録されている。
【００１８】第２の実施例において、トラック中心から
の位置信号Ｐaは第１実施例と同様に、（ＰＡ−Ｐ
Ｂ）、あるいは（ＰＣ−ＰＢ）、あるいは（ＰＡ−
ＰＢ）と（ＰＣ−ＰＢ）の平均値、すなわち、{(PA-PB)
+(PC-PB)}/2として与えられる。又、ヘッドの実速度Ｖ
ａは Ｖa＝（ＰＡ−ＰＣ）／ＴAC (4) により算出できる。この第２実施例によれば、第１、第
３の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の円周方向の
時間間隔が増すので検出できる最大速度は小さくなる
が、実速度信号の分解能を上げることができる。以上、
本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の範囲
に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であ
り、本発明はこれらを排除するものではない。
の位置信号Ｐaは第１実施例と同様に、（ＰＡ−Ｐ
Ｂ）、あるいは（ＰＣ−ＰＢ）、あるいは（ＰＡ−
ＰＢ）と（ＰＣ−ＰＢ）の平均値、すなわち、{(PA-PB)
+(PC-PB)}/2として与えられる。又、ヘッドの実速度Ｖ
ａは Ｖa＝（ＰＡ−ＰＣ）／ＴAC (4) により算出できる。この第２実施例によれば、第１、第
３の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の円周方向の
時間間隔が増すので検出できる最大速度は小さくなる
が、実速度信号の分解能を上げることができる。以上、
本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の範囲
に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であ
り、本発明はこれらを排除するものではない。
【００１９】
【発明の効果】以上本発明によれば、ヘッド速度の算出
に際して、エラーを含む可能性のあるトラック番号を使
用しないでヘッドの実速度を算出でき、しかも位置信号
も得ることができる。又、本発明によれば、第１、第３
の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の記録位置間の
円周方向時間間隔を次式円周方向時間間隔＝トラックピ
ッチ／ヘッドの半径方向最大速度より算出するようにし
たから、ヘッドの最大速度まで実速度を求めることがで
きる。更に、本発明によれば、第１、第３の位置情報パ
ターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の円周方向の時間間隔を大き
くしたから、検出できる最大速度は小さくなるが、実速
度信号の分解能を上げることができる。
に際して、エラーを含む可能性のあるトラック番号を使
用しないでヘッドの実速度を算出でき、しかも位置信号
も得ることができる。又、本発明によれば、第１、第３
の位置情報パターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の記録位置間の
円周方向時間間隔を次式円周方向時間間隔＝トラックピ
ッチ／ヘッドの半径方向最大速度より算出するようにし
たから、ヘッドの最大速度まで実速度を求めることがで
きる。更に、本発明によれば、第１、第３の位置情報パ
ターン信号ＢＰ１，ＢＰ３の円周方向の時間間隔を大き
くしたから、検出できる最大速度は小さくなるが、実速
度信号の分解能を上げることができる。
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】本発明の第１実施例における位置情報パターン
説明図である。
説明図である。
【図３】ヘッド出力説明図（等速移動時）である。
【図４】ヘッド出力説明図（停止時）である。
【図５】セクタサーボ方式のサーボ構成図である。
【図６】本発明の第２実施例における位置情報パターン
説明図である。
説明図である。
【図７】セクタの構成図である。
【図８】従来の位置情報パターンとサーボ出力信号の説
明図である。
明図である。
ＰＰＲＡ・・位置情報パターン記録領域 ＢＰ１〜ＢＰ３・・第１〜第３の位置情報パターン ＨＤ・・ヘッド １１ａ・・位置信号発生部 １１ｂ・・速度偏差信号発生部
Claims (6)
- 【請求項１】 磁気ディスク上のセクタ毎にサーボ領域
とデータ領域を備え、サーボ領域に記録されている位置
情報パターン信号をヘッドにより読み取り、該読み取り
信号を用いてトラック上の基準位置からの位置信号及び
ヘッドの実速度を検出する磁気ディスク装置のセクタサ
ーボ信号復調方法において、 前記サーボ領域に半径方向に一定間隔で互い違いに第
１、第２の位置情報パターン信号を記録すると共に、半
径方向には第１の位置情報パターン信号と同じ位置であ
って、かつ、円周方向には第２の位置情報パターン信号
の次に第３の位置情報パターン信号を記録し、 ヘッドにより第１〜第３の位置情報パターン信号を読み
取り、読み取った信号を用いてトラック上の基準位置か
らのヘッドの位置信号及びヘッドの実速度を検出するこ
とを特徴とする磁気ディスク装置のセクタサーボ信号復
調方法。 - 【請求項２】 第１〜第３の位置情報パターン信号を読
み取って復調した信号のそれぞれのピーク値または積分
値をＰＡ，ＰＢ，ＰＣとするとき、ヘッド位置信号を
（ＰＡ−ＰＢ）、あるいは（ＰＣ−ＰＢ）、（ＰＡ−Ｐ
Ｂ）と（ＰＣ−ＰＢ）の平均値より求めることを特徴と
する請求項１記載の磁気ディスク装置のセクタサーボ信
号復調方法。 - 【請求項３】 第１、第３の位置情報パターン信号を読
み取って復調した信号のそれぞれのピーク値または積分
値をＰＡ，ＰＣとするとき、ＰＡとＰＣの差分よりヘッ
ドの半径方向速度を求めることを特徴とする請求項１記
載の磁気ディスク装置のセクタサーボ信号復調方法。 - 【請求項４】 磁気ディスクを等速で回転する場合にお
いて、第１、第３の位置情報パターン信号の記録中心位
置間の円周方向時間間隔をＴacとするとき、前記ヘッド
の半径方向速度を次式 ＰＡ−ＰＣ／Ｔac により演算することを特徴とする請求項３記載の磁気デ
ィスク装置のセクタサーボ信号復調方法。 - 【請求項５】 第１、第３の位置情報パターン信号の記
録中心位置間の円周方向時間間隔を次式 円周方向時間間隔＝トラックピッチ／ヘッドの半径方向
最大速度 より算出する請求項１記載の磁気ディスク装置のセクタ
サーボ信号復調方法。 - 【請求項６】 磁気ディスク上のセクタ毎にサーボ領域
とデータ領域を備え、サーボ領域に記録されている位置
情報パターン信号をヘッドにより読み取り、該読み取り
信号を用いてトラック上の基準位置からの位置信号及び
ヘッドの実速度を検出する磁気ディスク装置のセクタサ
ーボ信号復調方法において、 前記サーボ領域に半径方向に一定間隔で互い違いに第
１、第２の位置情報パターン信号を記録すると共に、半
径方向には第１の位置情報パターン信号と同じ位置であ
って、かつ、円周方向には第２の位置情報パターン信号
より所定距離を離して第３の位置情報パターン信号を記
録し、 ヘッドにより第１〜第３の位置情報パターン信号を読み
取り、読み取った信号を用いてトラック上の基準位置か
らのヘッドの位置信号及びヘッドの実速度を検出するこ
とを特徴とする磁気ディスク装置のセクタサーボ信号復
調方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31986794A JPH08180620A (ja) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | セクタサーボ信号復調方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31986794A JPH08180620A (ja) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | セクタサーボ信号復調方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08180620A true JPH08180620A (ja) | 1996-07-12 |
Family
ID=18115125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31986794A Pending JPH08180620A (ja) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | セクタサーボ信号復調方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08180620A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100555277B1 (ko) * | 1996-09-09 | 2006-04-21 | 텍사스 인스트루먼츠 인코포레이티드 | 동기서보복조를위한서보복조기및방법 |
| CN1316494C (zh) * | 2003-06-30 | 2007-05-16 | 富士通株式会社 | 头位置解调方法和盘装置 |
| JP2007200554A (ja) * | 2007-05-14 | 2007-08-09 | Toshiba Corp | 磁気記録再生装置 |
| EP1895517A2 (en) | 2006-08-30 | 2008-03-05 | Fujitsu Limited | Servo data demodulation |
| EP1903568A2 (en) * | 2006-08-30 | 2008-03-26 | Fujitsu Ltd. | Control device, storage device, method of demodulating servo information and computer product |
-
1994
- 1994-12-22 JP JP31986794A patent/JPH08180620A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100555277B1 (ko) * | 1996-09-09 | 2006-04-21 | 텍사스 인스트루먼츠 인코포레이티드 | 동기서보복조를위한서보복조기및방법 |
| CN1316494C (zh) * | 2003-06-30 | 2007-05-16 | 富士通株式会社 | 头位置解调方法和盘装置 |
| EP1895517A2 (en) | 2006-08-30 | 2008-03-05 | Fujitsu Limited | Servo data demodulation |
| EP1903568A2 (en) * | 2006-08-30 | 2008-03-26 | Fujitsu Ltd. | Control device, storage device, method of demodulating servo information and computer product |
| EP1895517A3 (en) * | 2006-08-30 | 2008-10-01 | Fujitsu Limited | Servo data demodulation |
| KR100864045B1 (ko) * | 2006-08-30 | 2008-10-16 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | 제어 장치, 기억 장치, 기억 매체, 서보 정보 복조프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독가능한 기록 매체 및 서보정보 복조 방법 |
| US7463439B2 (en) | 2006-08-30 | 2008-12-09 | Fujitsu Limited | Control device, storage device, storage medium, servo data demodulation method, repeatable velocity error measuring device, and computer product |
| EP1903568A3 (en) * | 2006-08-30 | 2009-01-07 | Fujitsu Ltd. | Control device, storage device, method of demodulating servo information and computer product |
| US7551391B2 (en) | 2006-08-30 | 2009-06-23 | Fujitsu Limited | System and method for controlling head velocity by demodulating servo information |
| JP2007200554A (ja) * | 2007-05-14 | 2007-08-09 | Toshiba Corp | 磁気記録再生装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011113 |