JPH08178181A - 雲台制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 インテリジェントタイプの雲台の遠隔制御を
行うのに好適な雲台制御装置を提供する。 【構成】 マウス３により描画した線の上の点を標本値
として一定時間間隔で標本点抽出部２０３により抽出
し、ウィンドウ上の点をパン・チルト座標上の値にコマ
ンド変換部２０４により変換する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、据置型のビデオカメラ
等に利用されている雲台を遠隔制御する雲台制御装置に
係り、特に、雲台をその外部から制御するためのユーザ
ーインターフェースが、マウス等のポインティングデバ
イスによる操作環境を提供する場合に雲台のパン・チル
ト動作制御を行うのに好適な雲台制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、パン・チルトの動作を行うた
めの雲台制御装置で、内部にＣＰＵ（中央演算処理装
置）やＲＯＭ（読み出し専用メモリ）を備えて、外部か
らのコマンドによる制御が可能なインテリジェントタイ
プの雲台制御装置が公知である。

【０００３】このインテリジェントタイプの雲台制御装
置では、雲台の制御のために赤外線リモコン（リモート
コントローラ）を利用したり、雲台にシリアルインター
フェースを設けることによって、コンピュータからの遠
隔操作を行えるようにしたものが存在する。

【０００４】このようなシリアルインターフェースを設
けたタイプの雲台制御装置では、雲台制御用のコンピュ
ータと接続し、該コンピュータのシリアル端子から雲台
へ制御コマンドを出力することによって、雲台の制御を
行うことができる。

【０００５】ここで、雲台制御用コンピュータ側のアプ
リケーションとしてマウスを利用できる環境での雲台制
御環境を実現することができる。

【０００６】雲台をマウスの操作によりパン・チルトさ
せる時の雲台制御方法としては、次の（１）〜（３）の
方法がある。 （１）図１２に示すように、画面上に表示されている操
作ボタンをマウスクリックすることで、パン・チルトの
スタート／ストップを指示する。 （２）図１３に示すように、特定の指示領域のパン・チ
ルト目的位置をマウスクリックすることで、パン・チル
ト動作を開始させる。 （３）図１４に示すように、画面上に表示されているパ
ン専用またはチルト専用の操作摘みをマウスドラッグす
ることで、操作摘みの表す位置までパン・チルト動作さ
せる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
（１）のような雲台制御方法では、パン方向・チルト方
向・斜め方向のように、一方向のみの動作しか行うこと
ができなくなり、別の動作方向へ動作させるためには、
新に次の操作を行わなければならないという問題点があ
った。

【０００８】また、上記（２）のような雲台制御方法で
は、パン・チルト動作が始点から終点までの直線的な動
作となるため、パン・チルトの動作経路を自由に指示す
ることができないという問題点があった。

【０００９】更に、上記（３）のような雲台制御方法で
は、操作者の意図したパン・チルト動作を行おうとした
時に、パン専用またはチルト専用の操作摘みをマウスド
ラッグしなければならず、その動作方向は、上記（１）
の方法と同様に一方向のみの動作しか行うことができ
ず、監視カメラとして撮影対象物を追尾させる時等に、
雲台のパン・チルト動作の自由度が不足するという問題
点があった。

【００１０】本発明は上述した従来の技術の有するこの
ような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的と
するところは、パン・チルト動作の始点から終点までの
動作方向を選択し直すことなく且つパン・チルト動作の
始点から終点までの任意の経路を指示して実行でき、イ
ンテリジェントタイプの雲台の遠隔制御を行うのに好適
な雲台制御装置を提供しようとするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の雲台制御装置は、シリアルインターフェース
を介して遠隔操作可能な雲台を制御する雲台制御装置に
おいて、前記雲台をパン・チルト動作させる経路を示す
線を制御ウィンドウ上に描画する線描画手段と、該線描
画手段により前記線が描画されている前記制御ウィンド
ウ内の前記線上の点の座標値を標本点として抽出する標
本点抽出手段と、該標本点抽出手段により抽出された前
記標本点の座標値を、前記雲台をパン・チルト動作させ
る時のパン・チルト先として指定するための、前記雲台
を駆動させるコマンドに変換するコマンド変換手段とを
具備したことを特徴とするものである。

【００１２】また、同じ目的を達成する上で前記標本点
抽出手段は、前記線の描画が開始された時刻から一定時
間間隔で前記線を描画している線描画手段の位置を標本
点として抽出することが望ましい。

【００１３】

【作用】請求項１の雲台制御装置は、線描画手段によっ
て、雲台をパン・チルト動作させる経路を示す線が制御
ウィンドウ上に描画され、標本点抽出手段によって、前
記制御ウィンドウ内の前記線上の点の座標値が標本点と
して抽出され、コマンド変換手段によって、前記抽出さ
れた前記標本点の座標値が前記雲台をパン・チルト動作
させる時のパン・チルト先として指定するための前記雲
台を駆動するためのコマンドに変換される。

【００１４】また、請求項２の雲台制御装置は、上述し
た請求項１の雲台制御装置の作用に加えて、前記標本点
抽出手段によって、前記線の描画が開始された時刻から
一定時間間隔で前記線を描画している線描画手段の位置
が標本点として抽出される。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図１１に基
づき説明する。図１は、本発明の一実施例に係る雲台制
御装置を備えたカメラ制御システムの構成を示すブロッ
ク図であり、同図中、１はカメラ制御システムで、本発
明の雲台制御装置２、入力装置であるマウス３、表示装
置４、雲台５、ビデオカメラ６からなる。

【００１６】雲台制御装置２は、システム制御部２０
１、操作部２０２、標本点抽出部２０３、コマンド変換
部２０４、シリアルＩ／Ｆ（インターフェース）２０
５、描画処理部２０６、表示部２０７からなる。

【００１７】システム制御部２０１は雲台制御装置２全
体を制御するもので、このシステム制御部２０１に操作
部２０２、標本点抽出部２０３、コマンド変換部２０
４、シリアルＩ／Ｆ（インターフェース）２０５、描画
処理部２０６、表示部２０７がそれぞれ接続されてい
る。操作部２０２はマウス３の操作信号を入力信号とし
て受け取り、該マウス３が動いた時やマウス３のボタン
がクリックされた時にシステム制御部２０１に割り込み
信号とマウスカーソルの位置座標信号とを出力する。標
本点抽出部２０３は、システム制御部２０１から割り込
み処理を指示されることによって割り込み処理を実行す
る。

【００１８】コマンド変換部２０４は、パン・チルト動
作の目的地点として変換されたパン・チルト座標値をパ
ン・チルトコマンドのパラメータとして変換し、コマン
ドとパラメータとをシリアルＩ／Ｆ２０５に出力する。
シリアルＩ／Ｆ２０５は、コマンド変換部２０４の出力
であるコマンドとパラメータが入力され、雲台５に信号
を出力する。描画処理部２０６は、描画された線の描画
データを蓄積し、表示部２０７に描画データを出力す
る。表示部２０７は、システム制御部２０１の制御の下
で制御ウィンドウや操作ボタンを作成し、その映像信号
を表示装置４に出力する。

【００１９】マウス３は、描画する線を入力したり、表
示装置４の画面に表示される操作ボタンを操作するもの
で、操作部２０２に接続されている。

【００２０】表示装置４は、雲台制御装置２の状態を表
示するもので、表示部２０７に接続されている。雲台５
は、雲台制御装置２からパン・チルトを指示するコマン
ドと、パン・チルト先を表すコマンドパラメータとが入
力されることによって、目的位置までパン・チルト動作
を行うインテリジェントタイプである。

【００２１】雲台５は、ビデオカメラ６をパン・チルト
動作させるためのもので、シリアルＩ／Ｆ（インターフ
ェース）５０１、雲台制御部５０２、パン・チルト駆動
部５０３とからなる。シリアルＩ／Ｆ５０１は、雲台制
御装置２のシリアルＩ／Ｆ２０５に接続され、該雲台制
御装置２からの出力データがシリアルに入力され、その
出力は、雲台制御部５０２に入力される。雲台制御部５
０２は、雲台制御装置２から入力された雲台制御コマン
ドと、該コマンドに付随するコマンドパラメータとを雲
台制御信号に変換し、パン・チルト駆動部５０３を前記
パラメータの示す目的地まで駆動させる。パン・チルト
駆動部５０３は、雲台制御部５０２からの出力である雲
台制御信号によって駆動し、雲台５のパン・チルト動作
が実行される。

【００２２】ビデオカメラ６は、雲台５の上に据え付け
られ、該雲台５がパン・チルト動作を行うことによって
レンズの向きが変化するようになっている。

【００２３】次に上記構成になるカメラ制御システム１
の動作を説明する。

【００２４】雲台制御装置２からマウス３を操作するこ
とによって、ビデオカメラ６の右パンを行わせようとす
ると、まず、システム制御部２０１の制御の下で、マウ
ス３の操作が行われたことを示すデータが操作部２０２
に入力される。すると、システム制御部２０１が標本点
抽出部２０３にマウス割り込み処理を呼び出し、該標本
点抽出部２０３は、抽出した標本点の座標を雲台５のパ
ン・チルト座標に変換し、コマンド変換部２０４に出力
する。

【００２５】次にコマンド変換部２０４は、前記データ
を、ビデオカメラ６をパン動作させるパンコマンドに付
随するパラメータデータに変換し、シリアルＩ／Ｆ２０
５から雲台５へ出力する。この雲台５では、まず、前記
パンコマンドとパラメータデータがシリアルＩ／Ｆ５０
１に入力され、パンコマンドとパラメータデータが雲台
制御部５０２に入力される。この雲台制御部５０２では
パンコマンドを解釈し、パン・チルト駆動部５０３に制
御信号を出力することによって、前記パラメータデータ
の表す位置まで雲台５をパン動作させる。

【００２６】次に、本発明の雲台制御装置２の線描画に
よる雲台制御動作について図１及び図２乃至図５を用い
て説明する。図２乃至図４は、操作者がマウス３を用い
て線を描画することによって、雲台５へパン・チルト動
作を指示している状態の表示装置４の表示画面を示す
図、図５は、雲台制御装置２により雲台５の制御を実行
中に制御ウィンドウが表示されている状態の表示装置４
の表示画面を示す図である。図５に示すウィンドウ内で
斜線を施した部分は、雲台５がパン・チルト動作を実行
できる領域を示す。

【００２７】図２に示す状態において操作者がマウス３
のボタンを押した時から描画を開始し、マウス３のボタ
ンを押したままでマウス３を動かすと、表示装置４の画
面上に表示されているマウスカーソルの位置が移動し、
該マウスカーソルの軌跡が線として表示装置４の画面上
に描画される（図３及び図４）。この時にマウスボタン
を離すと、マウスカーソルの軌跡を線として描画するの
が中断される。

【００２８】次に標本点抽出部２０３とコマンド変換部
２０４の動作について図６を用いて説明する。図６は、
マウス３のボタンのアップ（ＵＰ）／ダウン（ＤＯＷ
Ｎ）操作や線の描画操作が行われている時に、システム
制御部２０１からの割り込み処理の指示を受けて動作す
る標本点抽出部２０３の制御手順を示すフローチャート
である。

【００２９】まず、システム制御部２０１からマウス３
の左ボタンが押されたことが、その時のマウスカーソル
の（Ｘ，Ｙ）座標位置と、左右どちらのボタンが押され
たかを示す識別データと共に標本点抽出部２０３に通知
されると（ステップＳ６０１）、標本点抽出部２０３で
はマウス３の割り込み処理として、後述する左ボタンダ
ウン（ＤＯＷＮ）処理を行う（ステップＳ６０２）。こ
のステップＳ６０２では、マウス３の左ボタンがアップ
されるまで一定時間（例えば、１０ｍｓ）ごとに後述す
るタイマー割り込み処理をシステム制御部２０１から呼
び出すためのタイマーをセットし、マウス３の左ボタン
が押された位置まで雲台５をパン・チルトさせるための
処理を行う。

【００３０】タイマーセット後のマウス３を用いた線描
画作業中は、一定時間（例えば、１０ｍｓ）ごとにシス
テム制御部２０１からタイマー割り込み処理の指示が標
本点抽出部２０３に入力され、タイマー割り込みが発生
すると（ステップＳ６０３）、後述するタイマー割り込
み処理を行う（ステップＳ６０４）。このステップＳ６
０４では、マウスドラッグ操作によって表示装置４の画
面上のマウスカーソルの位置が表すパン・チルト位置ま
で雲台５をパン・チルト動作せるための処理を行う。

【００３１】更に、マウス３の左ボタンが離されると
（ステップＳ６０５）、後述する左ボタンアップ（Ｕ
Ｐ）処理を行う（ステップＳ６０６）。前記ステップＳ
６０５においてマウス３の左ボタンが離されていなけれ
ば、前記ステップＳ６０１へ戻ってシステム制御部２０
１からの次の割り込み処理の呼び出しを待つ。このよう
にして、マウス３の左ボタンが押されている間には、タ
イマー割り込みによって、描画されている線上の座標点
が取り込まれる。線の描画中には前記ステップＳ６０６
では、割り込み用のタイマーの解放処理と、マウス３の
左ボタンが離された位置が表すパン・チルト位置まで雲
台５をパン・チルト動作させるための処理を行い、その
後、標本点抽出部２０３の全ての処理を終了する。

【００３２】このようにステップＳ６０１からステップ
Ｓ６０５までの処理を繰り返して線の描画データからパ
ン・チルトのコマンド出力を行い、最後にステップＳ６
０６の処理を実行する。

【００３３】次に図２に示すようなマウス３の左ボタン
が押された時に実行される左ボタンダウン処理（図６の
ステップＳ６０２）について、図７を用いて説明する。
図７は、マウス３の左ボタンが押された時の割り込み処
理として実行される前記図６のステップＳ６０２におけ
る左ボタンダウン処理の制御手順を示すフローチャート
である。

【００３４】まず、図２で示されるように、マウス３の
ボタンが押されることによってシステム制御部２０１か
ら割り込み処理が通知されると、標本点抽出部２０３の
他の割り込み処理が実行されているか否かを、割り込み
禁止フラグがセットされているか否かで判別する（ステ
ップＳ７０１）。

【００３５】ここで、前記割り込み禁止フラグがセット
されていれば、左ボタンダウン時の処理を行わずに、本
処理動作を終了させて、図６のステップＳ６０３の処理
へ移行する。

【００３６】前記ステップＳ７０１において前記割り込
み禁止フラグがセットされていなければ、標本点抽出部
２０３は該割り込み禁止フラグをセットして、他の割り
込み処理が実行されないようにする（ステップＳ７０
２）。

【００３７】次に図１の雲台５をパン・チルト動作させ
る時の移動先を指定するためのパン・チルト座標値Ａを
計算、即ち、座標変換する（ステップＳ７０３）。ここ
でのパン・チルト座標値Ａの詳しい計算方法は、後述の
座標変換の項目で説明する。

【００３８】次に前記ステップＳ７０３において計算さ
れた標本点の前記パン・チルト座標値Ａまで雲台５をパ
ン・チルト動作させるために、図１のコマンド変換部２
０４へ前記パン・チルト座標値Ａ（パン・チルトコマン
ド）を出力する（ステップＳ７０４）。そして、図２〜
図４に示すような線描画中に、一定時間が経過するたび
にタイマー割り込み処理を実行するためのタイマーをセ
ットする（ステップＳ７０５）。ここでは、例として前
記一定時間を１０ｍｓとする。

【００３９】最後に、マウス３の左ボタンが押された時
の割り込み処理を終了し、他の割り込み処理を実行でき
るようにするために、前記ステップＳ７０２においてセ
ットしてあった前記割り込み禁止フラグをクリアする
（ステップＳ７０６）。その後、本処理動作を終了し
て、システム制御部２０１に処理を戻す。

【００４０】次に図３に示すような、マウス３をマウス
ドラッグ操作によって線描画を行っている時に、雲台５
にパン・チルト位置を指定してパン・チルト動作させる
ためのコマンド出力を行うためのタイマー割り込み処理
（図６のステップＳ６０４）について、図８を用いて説
明する。

【００４１】操作者が図３に示すような線描画を行って
いる時に、前記図７のステップＳ７０５においてセット
してあるタイマーが動作することによって、タイマー割
り込み処理が発生する。図８は、そのタイマー割り込み
処理の制御手順を示すフローチャートである。

【００４２】まず、標本点抽出部２０３は、タイマー割
り込み処理を実行する時に、他の割り込み処理が実行さ
れているか否かを、システム制御部２０１にある割り込
み禁止フラグがセットされているか否かで判別する（ス
テップＳ８０１）。

【００４３】ここで、前記割り込み禁止フラグがセット
されていれば、タイマー割り込み処理を行わずに、本処
理動作を終了させて、図６のステップＳ６０５の処理へ
移行する。

【００４４】前記ステップＳ８０１において前記割り込
み禁止フラグがセットされていなければ、該割り込み禁
止フラグをセットして、他の割り込み処理が実行されな
いようにする（ステップＳ８０２）。

【００４５】図１のシステム制御部２０１のタイマーで
呼び出された標本点抽出部２０３では、割り込みが発生
した時点でのマウスカーソルの座標値が標本点として獲
得され、前記マウスカーソルの座標値から図１の雲台５
をパン・チルト動作させる時の移動先を指定するための
パン・チルト座標値Ｂを計算、即ち、座標変換する（ス
テップＳ８０３）。ここでのパン・チルト座標値Ｂの詳
しい計算方法は、後述の座標変換の項目で説明する。

【００４６】次に標本点抽出部２０３は、前記ステップ
Ｓ８０３において計算された前記パン・チルト座標値Ｂ
まで雲台５をパン・チルト動作させるために、図１のコ
マンド変換部２０４へ前記パン・チルト座標値Ｂ（パン
・チルトコマンド）を出力する（ステップＳ８０４）。
最後に、標本点抽出部２０３は、マウス３の左ボタンが
押された時の割り込み処理を終了し、他の割り込み処理
を実行できるようにするために、前記ステップＳ８０２
においてセットしてあった前記割り込み禁止フラグをク
リアする（ステップＳ８０５）。この後、本処理動作を
終了する。

【００４７】次に図４に示されるような、マウス３をマ
ウスドラッグ操作によって線描画を行っていた線描画
を、マウスボタンをアップ操作によって終了する時に、
図１の雲台５にパン・チルト位置を指定してパン・チル
ト動作させるためのコマンド出力を行う割り込み処理
（図６のステップＳ６０６）について、図９を用いて説
明する。図４に示すように、操作者が線描画を終了させ
ようとしてマウス３の左ボタンを離した時に、図６のス
テップＳ６０６として左ボタンアップ処理が実行され
る。図９は、この左ボタンアップ処理の制御手順を示す
フローチャートである。

【００４８】まず、標本点抽出部２０３は、タイマー割
り込み処理を実行する時に、他の割り込み処理が実行さ
れているか否かを、割り込み禁止フラグがセットされて
いるか否かで判別する（ステップＳ９０１）。

【００４９】ここで、前記割り込み禁止フラグがセット
されていれば、タイマー割り込み処理を行わずに本処理
動作を終了させて、図６のステップＳ６０１の処理へ移
行する。

【００５０】前記ステップＳ９０１において前記割り込
み禁止フラグがセットされていなければ、該割り込み禁
止フラグをセットして、他の割り込み処理が実行されな
いようにする（ステップＳ９０２）。

【００５１】次に図１の雲台５をパン・チルト動作させ
る時の移動先を指定するためのパン・チルト座標値Ｃを
計算、即ち、座標変換する（ステップＳ９０３）。ここ
でのパン・チルト座標値Ｃの詳しい計算方法は、後述の
座標変換の項目で説明する。

【００５２】次に標本点抽出部２０３は、前記ステップ
Ｓ９０３において計算された前記パン・チルト座標値Ｃ
まで雲台５をパン・チルト動作させるために、図１のコ
マンド変換部２０４へ前記パン・チルト座標値Ｃ（パン
・チルトコマンド）を出力する（ステップＳ９０４）。
図４に示すように、操作者による線の描画作業がマウス
３の左ボタンをアップさせることで終了するので、次に
前記図７のステップＳ７０５においてセットしたタイマ
ーを終了し、システム制御部２０１からのタイマー割り
込みが発生しないようにする（ステップＳ９０５）。

【００５３】最後に標本点抽出部２０３は、マウス３の
左ボタンが押された時の割り込み処理を終了し、マウス
３の操作等による他の割り込み処理を実行できるように
するために、前記ステップＳ９０２においてセットして
あった前記割り込み禁止フラグをクリアし（ステップＳ
９０５）、その後、本処理動作を終了する。

【００５４】ここで、前記図７のステップＳ７０３、図
８のステップＳ８０３及び図９のステップＳ９０３は、
図１０に示す座標変換処理を行う。この座標変換処理に
ついて、図１０を用いて説明する。前記パン・チルト座
標値Ａ〜Ｃの計算は、図５の斜線を施した領域から図１
の雲台５のパン・チルト可動範囲への変換として実行さ
れる。図１０は、線を描画しているマウス３からパン・
チルト動作の目標とするパン・チルト位置を図１のコマ
ンド変換部２０４へ出力する図１の標本点抽出部２０３
の内部で実行される座標変換処理の制御手順を示すフロ
ーチャートである。

【００５５】まず、前記図７のステップＳ７０３、図８
のステップＳ８０３及び図９のステップＳ９０３におい
て、タイマー割り込み、またはマウスクリックによる割
り込みによって、線を描画しているマウス３の座標が獲
得されると、システム制御部２０１からの通知によって
マウスカーソル座標値（Ｘ，Ｙ）が得られる（ステップ
Ｓ１００１）。

【００５６】次に前記マウスカーソル座標値をパン・チ
ルトの可動範囲内でのパン・チルト値（ｘ，ｙ）に変換
する（ステップＳ１００２）。この変換は、図５の斜線
を施した領域内での座標値（Ｘ，Ｙ）を、パン方向をｘ
とし、チルト方向をｙとしたパン・チルト可動範囲内の
点（ｘ，ｙ）へ直線的に変換することで実行される。

【００５７】これは、制御ウィンドウ内でＸ＝０の位置
をパン座標の左端（ｘ＝０）とし、Ｘ＝ＭＡＸの位置を
パン座標の最右端とする。同様に、制御ウィンドウ内で
Ｙ＝０の位置をチルト座標の上端（ｙ＝０）とし、Ｙ＝
ＭＡＸの位置をチルト座標の最下端とする。

【００５８】そして、座標変換によって得られたパン・
チルト座標値をコマンド変換部２０４へ出力する（ステ
ップＳ１００３）。

【００５９】次にコマンド変換部２０４の動作について
説明する。このコマンド変換部２０４において、標本点
抽出部２０３からパン・チルト座標値が入力されると、
パン・チルト座標値Ａ〜Ｃがパン・チルト位置指定コマ
ンドのパラメータとして図１１に示すコマンドデータが
作成され、シリアルＩ／Ｆ２０５に出力される。更に、
前記コマンドデータがシリアルＩ／Ｆ２０５から雲台５
へ出力され、パン・チルト動作が実行される。

【００６０】この様にして、マウス３を使った線の描画
中に、描画を開始してから描画を終了するまでの一定時
間間隔ごとに、雲台５のパン・チルト位置を指定するコ
マンドを出力することで、線を描画した軌跡に沿った雲
台５のパン・チルト動作を行うことが可能となる。

【００６１】

【発明の効果】本発明の雲台制御装置によれば、マウス
で線を描画することによって雲台操作ができるので、雲
台の操作が簡単になるという効果を奏する。また、標本
点抽出手段により、前記線の描画が開始された時刻から
一定時間間隔で、前記線上の点を抽出するようにするこ
とで、雲台のパン・チルト動作をマウスの速い動きに追
随させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る雲台制御装置を備えた
カメラ制御システムの構成を示すブロック図である。

【図２】同実施例に係る雲台制御装置に雲台のパン・チ
ルト動作経路を入力している状態の表示装置の表示画面
を示す図である。

【図３】同実施例に係る雲台制御装置に雲台のパン・チ
ルト動作経路を入力している状態の表示装置の表示画面
を示す図である。

【図４】同実施例に係る雲台制御装置に雲台のパン・チ
ルト動作経路を入力している状態の表示装置の表示画面
を示す図である。

【図５】同実施例に係る雲台制御装置における表示装置
の表示画面に表示されるウィンド入力領域を示す図であ
る。

【図６】同実施例に係る雲台制御装置における描画によ
る制御コマンド出力処理の制御手順を示すフローチャー
トである。

【図７】同実施例に係る雲台制御装置におけるマウスの
左ボタンダウン処理の制御手順を示すフローチャートで
ある。

【図８】同実施例に係る雲台制御装置におけるタイマー
割り込み処理の制御手順を示すフローチャートである。

【図９】同実施例に係る雲台制御装置におけるマウスの
左ボタンアップ処理の制御手順を示すフローチャートで
ある。

【図１０】同実施例に係る雲台制御装置における座標変
換処理の制御手順を示すフローチャートである。

【図１１】同実施例に係る雲台制御装置から出力される
雲台制御コマンドのデータフォーマットを示す図であ
る。

【図１２】従来の雲台制御装置の制御方法を説明するた
めの図である。

【図１３】図１２とは異なる従来の雲台制御装置の制御
方法を説明するための図である。

【図１４】図１２及び図１３とは異なる従来の雲台制御
装置の制御方法を説明するための図である。

【符号の説明】

２ 雲台制御装置 ３ マウス（線描画手段） ５ 雲台 ２０３ 標本点抽出部（標本点抽出手段） ２０４ コマンド変換部（コマンド変換手段） ２０７ 描画処理部（線描画手段、描画手段、再描画手
段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シリアルインターフェースを介して遠隔
   操作可能な雲台を制御する雲台制御装置において、 前記雲台をパン・チルト動作させる経路を示す線を制御
   ウィンドウ上に描画する線描画手段と、 該線描画手段により前記線が描画されている前記制御ウ
   ィンドウ内の前記線上の点の座標値を標本点として抽出
   する標本点抽出手段と、 該標本点抽出手段により抽出された前記標本点の座標値
   を、前記雲台をパン・チルト動作させる時のパン・チル
   ト先として指定するための、前記雲台を駆動させるコマ
   ンドに変換するコマンド変換手段とを具備したことを特
   徴とする雲台制御装置。
2. 【請求項２】 前記標本点抽出手段は、前記線の描画が
   開始された時刻から一定時間間隔で前記線を描画してい
   る線描画手段の位置を標本点として抽出することを特徴
   とする請求項１記載の雲台制御装置。