JPH0817597B2 - 交流電動機の駆動装置 - Google Patents
交流電動機の駆動装置Info
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- JPH0817597B2 JPH0817597B2 JP59129600A JP12960084A JPH0817597B2 JP H0817597 B2 JPH0817597 B2 JP H0817597B2 JP 59129600 A JP59129600 A JP 59129600A JP 12960084 A JP12960084 A JP 12960084A JP H0817597 B2 JPH0817597 B2 JP H0817597B2
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- Japan
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- motor
- low
- inverter
- power supply
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2201/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the converter used
- H02P2201/03—AC-DC converter stage controlled to provide a defined DC link voltage
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は交流電動機の駆動装置に係り、特に低電圧直
流電源を用いて電源電圧より高い電圧の交流電動機を駆
動するのに好適な交流電動機の駆動装置に関するもので
ある。
流電源を用いて電源電圧より高い電圧の交流電動機を駆
動するのに好適な交流電動機の駆動装置に関するもので
ある。
従来、バツテリなどを電源として駆動する電気自動車
やフオークリフト等は、一般に低電圧，大電流のものが
使用されていた。これは、運転者の感電に対する安全性
の確保もあるが、通常の二次電池である最も普及してい
る鉛電池の本質的な特徴としての低電圧，大電流特性に
よるものである。これを高電圧化するには、直列に接続
するバツテリの数を多くするか、もしくは、バツテリの
製造段階でのセルの数を多くするなどの方法がとられる
が、漏洩電流が流れやすくなるなどの新たな問題を生じ
るので、バツテリを使用する場合は、低電圧，大電流方
式とするのが多い。このため、例えば、フオークリフト
の駆動装置である主回路構成も低電圧，大電流に対応し
た構成としている。
やフオークリフト等は、一般に低電圧，大電流のものが
使用されていた。これは、運転者の感電に対する安全性
の確保もあるが、通常の二次電池である最も普及してい
る鉛電池の本質的な特徴としての低電圧，大電流特性に
よるものである。これを高電圧化するには、直列に接続
するバツテリの数を多くするか、もしくは、バツテリの
製造段階でのセルの数を多くするなどの方法がとられる
が、漏洩電流が流れやすくなるなどの新たな問題を生じ
るので、バツテリを使用する場合は、低電圧，大電流方
式とするのが多い。このため、例えば、フオークリフト
の駆動装置である主回路構成も低電圧，大電流に対応し
た構成としている。
第１図はバツテリ電源を用いた従来の交流電動機の駆
動装置のブロツク図である。１は低電圧電源であるバツ
テリ、２は低電圧交流電動機３を可変速運転するために
直流を交流に変換する低電圧インバータで、低電圧イン
バータ２の内部には、インバータの主回路を構成するス
イツチング用の半導体素子のベースあるいはゲートに制
御信号を供給する制御回路も設けてある。なお、従来の
この種のインバータについては、電気学会誌;1978,98
巻,5号,p420〜422で論じられている。
動装置のブロツク図である。１は低電圧電源であるバツ
テリ、２は低電圧交流電動機３を可変速運転するために
直流を交流に変換する低電圧インバータで、低電圧イン
バータ２の内部には、インバータの主回路を構成するス
イツチング用の半導体素子のベースあるいはゲートに制
御信号を供給する制御回路も設けてある。なお、従来の
この種のインバータについては、電気学会誌;1978,98
巻,5号,p420〜422で論じられている。
第２図は第１図のインバータ２の主回路の構成図で、
トランジスタを使用したものを例示してある。トランジ
スタ21〜26と並列に帰還ダイオード21D〜26Dを接続し
て、低電圧交流電動機３を駆動するようにしてある。
トランジスタを使用したものを例示してある。トランジ
スタ21〜26と並列に帰還ダイオード21D〜26Dを接続し
て、低電圧交流電動機３を駆動するようにしてある。
第１図の場合、低電圧インバータ２の半導体素子とし
ては、低電圧交流電動機３を良好に運転するため、第２
図に示すようにトランジスタを用いるほか、ゲートター
ンオフサイリスタ（GTO）あるいはサイリスタ等のスイ
ツチング素子を用いて、低電圧，大電流に対処するよう
にしている。しかし、低電圧，大電流タイプの半導体素
子は、寸法が大きく、また、並列に接続する半導体素子
の個数を増して大電流を流すようにした場合でも、イン
バータ２の主回路が大きくなるという欠点がある。ま
た、電気的な接続を行う接続線の寸法も大きくなり、か
つ、損失が電流値の２乗に比例するため、損失が大きく
なり、冷却設備も大きくなるという欠点もある。
ては、低電圧交流電動機３を良好に運転するため、第２
図に示すようにトランジスタを用いるほか、ゲートター
ンオフサイリスタ（GTO）あるいはサイリスタ等のスイ
ツチング素子を用いて、低電圧，大電流に対処するよう
にしている。しかし、低電圧，大電流タイプの半導体素
子は、寸法が大きく、また、並列に接続する半導体素子
の個数を増して大電流を流すようにした場合でも、イン
バータ２の主回路が大きくなるという欠点がある。ま
た、電気的な接続を行う接続線の寸法も大きくなり、か
つ、損失が電流値の２乗に比例するため、損失が大きく
なり、冷却設備も大きくなるという欠点もある。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、その目的とす
るところは、低電圧直流電源で高電圧のインバータを介
して高電圧の交流電動機を駆動することができる交流電
動機の駆動装置を提供することにある。
るところは、低電圧直流電源で高電圧のインバータを介
して高電圧の交流電動機を駆動することができる交流電
動機の駆動装置を提供することにある。
本発明は、低電圧直流電源で昇圧チョッパを介して該
低電圧直流電源より電圧が高い高電圧インバータで交流
電動機を運転する交流電動機の駆動装置において、前記
交流電動機の制動動作は、前記昇圧チョッパをオフ状態
に維持した状態で、前記交流電動機の３相出力を前記高
電圧インバータを構成するダイオードで整流して高電圧
の直流電圧に変換し、該直流電圧を降圧チョッパで低電
圧化し、前記低電圧直流電源より若干高い電圧に設定し
て該低電圧直流電源に回生電流を流すようになってお
り、かつ、前記昇圧チョッパの出力電圧制御は、前記降
圧チョッパを構成するスイッチングトランジスタをオフ
した状態で、平滑用コンデンサの端子電圧を検出し、該
端子電圧の検出値と指令値とを比較して前記高電圧イン
バータの入力電圧が指令値と一致するように前記昇圧チ
ョッパの出力電圧を制御するようになっていることを特
徴としている。
低電圧直流電源より電圧が高い高電圧インバータで交流
電動機を運転する交流電動機の駆動装置において、前記
交流電動機の制動動作は、前記昇圧チョッパをオフ状態
に維持した状態で、前記交流電動機の３相出力を前記高
電圧インバータを構成するダイオードで整流して高電圧
の直流電圧に変換し、該直流電圧を降圧チョッパで低電
圧化し、前記低電圧直流電源より若干高い電圧に設定し
て該低電圧直流電源に回生電流を流すようになってお
り、かつ、前記昇圧チョッパの出力電圧制御は、前記降
圧チョッパを構成するスイッチングトランジスタをオフ
した状態で、平滑用コンデンサの端子電圧を検出し、該
端子電圧の検出値と指令値とを比較して前記高電圧イン
バータの入力電圧が指令値と一致するように前記昇圧チ
ョッパの出力電圧を制御するようになっていることを特
徴としている。
以下本発明を第３図〜第６図に示した実施例を用いて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第３図は本発明の交流電動機の駆動装置の一実施例を
示すブロツク図である。第３図において、１はバツテリ
などからなる低電圧直流電源、４は主回路部と制御回路
部とから構成された高電圧インバータ、５は駆動する高
電圧交流電動機で、負荷の特性に応じて誘導電動機や同
期電動機等が選定される。６は変換器で、本発明では、
低電圧直流電源１の直流低電圧を昇圧して高電圧インバ
ータ４に電力を供給し、高電圧インバータ４を介して高
電圧交流電動機５に駆動力を与え、また、逆に回生制動
時、すなわち、高電圧交流電動機５の慣性エネルギーを
吸収する場合は、高電圧交流電動機５が発電機となるの
で、高電圧インバータ４の帰還ダイオードを介して発生
した直流高電圧を降圧して回生電力を低電圧直流電源１
へ回生するように構成してある。
示すブロツク図である。第３図において、１はバツテリ
などからなる低電圧直流電源、４は主回路部と制御回路
部とから構成された高電圧インバータ、５は駆動する高
電圧交流電動機で、負荷の特性に応じて誘導電動機や同
期電動機等が選定される。６は変換器で、本発明では、
低電圧直流電源１の直流低電圧を昇圧して高電圧インバ
ータ４に電力を供給し、高電圧インバータ４を介して高
電圧交流電動機５に駆動力を与え、また、逆に回生制動
時、すなわち、高電圧交流電動機５の慣性エネルギーを
吸収する場合は、高電圧交流電動機５が発電機となるの
で、高電圧インバータ４の帰還ダイオードを介して発生
した直流高電圧を降圧して回生電力を低電圧直流電源１
へ回生するように構成してある。
第４図は第３図の変換器６と高電圧インバータ４との
一実施例を示す回路構成図である。変換器６は、スイツ
チング素子61,62、スイツチング素子61,62の帰還ダイオ
ード61D,62D、リアクトル63、平滑用コンデンサ64より
構成してある。また、高電圧インバータ４は、トランジ
スタ41〜46と、それぞれのトランジスタ41〜46に並列に
接続した帰還ダイオード41D〜46Dより構成してある。
一実施例を示す回路構成図である。変換器６は、スイツ
チング素子61,62、スイツチング素子61,62の帰還ダイオ
ード61D,62D、リアクトル63、平滑用コンデンサ64より
構成してある。また、高電圧インバータ４は、トランジ
スタ41〜46と、それぞれのトランジスタ41〜46に並列に
接続した帰還ダイオード41D〜46Dより構成してある。
第４図において、低電圧直流電源１で高電圧インバー
タ４を介して高電圧交流電動機５を駆動する場合は、ス
イツチング素子であるトランジスタ61をオン，オフ動作
させ、直流リアクトル63に貯えられていたエネルギーを
ダイオード62Dを介して平滑用コンデンサ64と高電圧イ
ンバータ４とに高電圧として印加する。
タ４を介して高電圧交流電動機５を駆動する場合は、ス
イツチング素子であるトランジスタ61をオン，オフ動作
させ、直流リアクトル63に貯えられていたエネルギーを
ダイオード62Dを介して平滑用コンデンサ64と高電圧イ
ンバータ４とに高電圧として印加する。
第５図は第４図のトランジスタ61をオン，オフ動作さ
せる回路の一実施例を示すブロツク図である。第５図に
おいては、高電圧インバータ４が所定の入力電圧を得る
ために、平滑用コンデンサ64の端子電圧を電圧検出回路
65で検出し、その検出電圧V0を負帰還して電圧の指令値
V1との差分の電圧信号ΔＶをΔＶ＝V1−V0より求め、Δ
Ｖ＞０の場合は、通流率制御回路66でΔＶに比例した通
流率のパルス信号を得て、その出力をベースドライブ回
路67に入力して、ベースドライブ回路67の出力でトラン
ジスタ61をオン，オフして所定の高電圧インバータ４の
入力電圧となるように制御し、また、ΔＶ＜０の場合
は、逆に通流率を減少させてトランジスタ61をオン，オ
フ動作させて所定の高電圧インバータ４の入力電圧とな
るように制御するようにしてある。
せる回路の一実施例を示すブロツク図である。第５図に
おいては、高電圧インバータ４が所定の入力電圧を得る
ために、平滑用コンデンサ64の端子電圧を電圧検出回路
65で検出し、その検出電圧V0を負帰還して電圧の指令値
V1との差分の電圧信号ΔＶをΔＶ＝V1−V0より求め、Δ
Ｖ＞０の場合は、通流率制御回路66でΔＶに比例した通
流率のパルス信号を得て、その出力をベースドライブ回
路67に入力して、ベースドライブ回路67の出力でトラン
ジスタ61をオン，オフして所定の高電圧インバータ４の
入力電圧となるように制御し、また、ΔＶ＜０の場合
は、逆に通流率を減少させてトランジスタ61をオン，オ
フ動作させて所定の高電圧インバータ４の入力電圧とな
るように制御するようにしてある。
高電圧インバータ４は、この電圧を入力として動作
し、高電圧交流電動機５を駆動する。
し、高電圧交流電動機５を駆動する。
次に、回生制動時には、トランジスタ61をオフにした
状態に維持し、スイツチング素子であるトランジスタ62
をオン，オフ動作させる。すなわち、高電圧交流発電機
５の回生電力を高電圧インバータ４の帰還ダイオード41
D〜46D（第４図参照）で整流し、この直流電圧を検出し
てトランジスタ62をオン，オフさせると、リアクトル63
を介して低電圧直流電源１に回生電流が流れ、所定の電
圧で充電することになる。
状態に維持し、スイツチング素子であるトランジスタ62
をオン，オフ動作させる。すなわち、高電圧交流発電機
５の回生電力を高電圧インバータ４の帰還ダイオード41
D〜46D（第４図参照）で整流し、この直流電圧を検出し
てトランジスタ62をオン，オフさせると、リアクトル63
を介して低電圧直流電源１に回生電流が流れ、所定の電
圧で充電することになる。
第６図は第４図のトランジスタ62をオン，オフ動作さ
せる回路の一実施例を示すブロツク図である。第６図に
おいては、回生電流が所定値を越えないようにするた
め、電流検出器68をあらかじめ主回路に設けておき、電
流制限の指令値Iiに対し、電流検出器68の検出電流値を
電流検出回路69を介して電流検出信号I0として負帰還
し、電流制限の指令値Iiとの差分の電流信号ΔＩをΔＩ
＝Ii−I0より求め、ΔＩ＞０の場合は、通流率制御回路
70でΔＩに比例した通流率のパルス信号を得て、その出
力をベースドライブ回路71に入力して、ベースドライブ
回路71の出力でトランジスタ62をオン，オフして所定の
回生電流値以上にならないように制御し、また、ΔＩ＜
０の場合は、逆に通流率を減少させてトランジスタ62を
オン，オフ動作させて所定の回生電流値以下にならない
ように制御するようにしてある。
せる回路の一実施例を示すブロツク図である。第６図に
おいては、回生電流が所定値を越えないようにするた
め、電流検出器68をあらかじめ主回路に設けておき、電
流制限の指令値Iiに対し、電流検出器68の検出電流値を
電流検出回路69を介して電流検出信号I0として負帰還
し、電流制限の指令値Iiとの差分の電流信号ΔＩをΔＩ
＝Ii−I0より求め、ΔＩ＞０の場合は、通流率制御回路
70でΔＩに比例した通流率のパルス信号を得て、その出
力をベースドライブ回路71に入力して、ベースドライブ
回路71の出力でトランジスタ62をオン，オフして所定の
回生電流値以上にならないように制御し、また、ΔＩ＜
０の場合は、逆に通流率を減少させてトランジスタ62を
オン，オフ動作させて所定の回生電流値以下にならない
ように制御するようにしてある。
このように、電源電圧に対して交流電動機５の定格電
圧が高い場合は、トランジスタ61のチヨツピング作用で
昇圧して高圧化した直流電圧を高電圧インバータ４に印
加し、高電圧交流電動機５を駆動することができる。こ
の場合、大電流素子はトランジスタ61,62の２個のみで
よく、また、高電圧インバータ４を構成するトランジス
タ41〜46は、高電圧，小電流のものでよい。さらに、交
流電動機としては低電圧，大電流の特殊のものでなく、
汎用の高電圧交流電動機５を用いることができる。ま
た、高電圧交流電動機５が発電機となる回生制動時に
は、平滑用コンデンサ64の電圧を検出してトランジスタ
62をチヨツピング動作させて低電圧直流電源１への印加
電圧を所定の電圧に降圧できるので、回生制動を円滑に
行うことができる。
圧が高い場合は、トランジスタ61のチヨツピング作用で
昇圧して高圧化した直流電圧を高電圧インバータ４に印
加し、高電圧交流電動機５を駆動することができる。こ
の場合、大電流素子はトランジスタ61,62の２個のみで
よく、また、高電圧インバータ４を構成するトランジス
タ41〜46は、高電圧，小電流のものでよい。さらに、交
流電動機としては低電圧，大電流の特殊のものでなく、
汎用の高電圧交流電動機５を用いることができる。ま
た、高電圧交流電動機５が発電機となる回生制動時に
は、平滑用コンデンサ64の電圧を検出してトランジスタ
62をチヨツピング動作させて低電圧直流電源１への印加
電圧を所定の電圧に降圧できるので、回生制動を円滑に
行うことができる。
以上説明したように、本発明によれば、低電圧直流電
源で高電圧インバータを介して高電圧交流電動機を駆動
することができ、高電圧，小電流で運転することが可能
で、インバータのスイツチング素子や接続線の太さを小
さくすることができ、インバータの小形軽量化をはかる
ことができ、しかも、回生制動時に回生電力を低電圧直
流電源に回生できるという効果がある。
源で高電圧インバータを介して高電圧交流電動機を駆動
することができ、高電圧，小電流で運転することが可能
で、インバータのスイツチング素子や接続線の太さを小
さくすることができ、インバータの小形軽量化をはかる
ことができ、しかも、回生制動時に回生電力を低電圧直
流電源に回生できるという効果がある。
第１図はバツテリ電源を用いた従来の交流電動機の駆動
装置のブロツク図、第２図は第１図のインバータの主回
路の構成図、第３図は本発明の交流電動機の駆動装置の
一実施例を示すブロツク図、第４図は第３図の変換器と
高電圧インバータの一実施例を示す回路構成図、第５図
は第４図のトランジスタ61をオン，オフ動作させる回路
の一実施例を示すブロツク図、第６図は第４図のトラン
ジスタ62をオン，オフ動作させる回路の一実施例を示す
ブロツク図である。 １……低電圧直流電源（バツテリ）、４……高電圧イン
バータ、５……高電圧交流電動機、６……変換器、41〜
46……トランジスタ、41D〜46D……ダイオード、61,62
……トランジスタ、61D,62D……ダイオード、63……直
流リアクトル、64……平滑用コンデンサ。
装置のブロツク図、第２図は第１図のインバータの主回
路の構成図、第３図は本発明の交流電動機の駆動装置の
一実施例を示すブロツク図、第４図は第３図の変換器と
高電圧インバータの一実施例を示す回路構成図、第５図
は第４図のトランジスタ61をオン，オフ動作させる回路
の一実施例を示すブロツク図、第６図は第４図のトラン
ジスタ62をオン，オフ動作させる回路の一実施例を示す
ブロツク図である。 １……低電圧直流電源（バツテリ）、４……高電圧イン
バータ、５……高電圧交流電動機、６……変換器、41〜
46……トランジスタ、41D〜46D……ダイオード、61,62
……トランジスタ、61D,62D……ダイオード、63……直
流リアクトル、64……平滑用コンデンサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小原木 春雄 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 高橋 典義 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立研究所内 (56)参考文献 特開 昭56−25383（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−132761（ＪＰ，Ａ) 実公 昭52−40335（ＪＰ，Ｙ２)
Claims (2)
- 【請求項１】低電圧直流電源で昇圧チョッパを介して該
低電圧直流電源より電圧が高い高電圧インバータで交流
電動機を運転する交流電動機の駆動装置において、前記
交流電動機の制動動作は、前記昇圧チョッパをオフ状態
に維持した状態で、前記交流電動機の３相出力を前記高
電圧インバータを構成するダイオードで整流して高電圧
の直流電圧に変換し、該直流電圧を降圧チョッパで低電
圧化し、前記低電圧直流電源より若干高い電圧に設定し
て該低電圧直流電源に回生電流を流すようになってお
り、かつ、前記昇圧チョッパの出力電圧制御は、前記降
圧チョッパを構成するスイッチングトランジスタをオフ
した状態で、平滑用コンデンサの端子電圧を検出し、該
端子電圧の検出値と指令値とを比較して前記高電圧イン
バータの入力電圧が指令値と一致するように前記昇圧チ
ョッパの出力電圧を制御するようになっていることを特
徴とする交流電動機の駆動装置。 - 【請求項２】前記降圧チョッパの出力電圧制御は、直流
側に設けた電流検出記により回生電流を検出し、該回生
電流の検出値が指令値と一致するように前記降圧チョッ
パの出力電圧を制御するようになっている特許請求の範
囲第１項記載の交流電動機の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59129600A JPH0817597B2 (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | 交流電動機の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59129600A JPH0817597B2 (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | 交流電動機の駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS619192A JPS619192A (ja) | 1986-01-16 |
| JPH0817597B2 true JPH0817597B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=15013458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59129600A Expired - Lifetime JPH0817597B2 (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | 交流電動機の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0817597B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010206868A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 交流電動機の駆動装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3797361B2 (ja) | 2001-08-02 | 2006-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | モータ駆動制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5545726Y2 (ja) * | 1975-09-13 | 1980-10-27 | ||
| JPS5625383A (en) * | 1979-08-07 | 1981-03-11 | Toshiba Corp | Inverter device |
| JPS57132761A (en) * | 1981-02-05 | 1982-08-17 | Toshiba Corp | Boosting chopper |
| JPS57183298A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-11 | Toshiba Corp | Motor driving device for air conditioner |
-
1984
- 1984-06-22 JP JP59129600A patent/JPH0817597B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010206868A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 交流電動機の駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS619192A (ja) | 1986-01-16 |
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