JPH08174343A

JPH08174343A - 物品供給装置

Info

Publication number: JPH08174343A
Application number: JP32442894A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Baba; 剛馬場
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1994-12-27
Filing date: 1994-12-27
Publication date: 1996-07-09

Abstract

(57)【要約】【目的】プッシャーの数を削減して、ローコスト化を図
ることができる物品供給装置を提供する。【構成】物品を収納した収納箱を所定の位置に供給する
ために昇降動作を行なう第１の昇降台１０２aと、空収
納箱を排出するための昇降動作を行なう第２の昇降台１
０２bと、第１及び第２の昇降台１０２a,１０２bをシー
ソー運動させるための駆動機構と、第１の昇降台１０２
aにより上昇された最上部の収納箱を分離するためのシ
ャッター１１５と、分離された収納箱を所定の位置に位
置決めするための位置決め機構とを有した物品供給装置
において、位置決め機構は、収納箱に当接して収納箱を
位置決めする基準部材１１４と、収納箱を基準部材１１
４に押し付けるためのプッシャー１１７とを備え、基準
部材１１４は、収納箱との摩擦を軽減するローラ１１４
ｄを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動組立装置あるいは
自動加工装置等において組立部材あるいは被加工部材等
の物品が収納された収納箱を所定の位置に供給する物品
供給装置に関し、特に、物品の入った収納箱を供給する
部分と、空の収納箱を排出する部分とを有する物品供給
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動組立装置あるいは自動加工装置にお
いては、組立部材あるいは被加工部材等の物品（以下、
「ワーク」という）が収納された箱等の収納箱（以下、
「マガジン」という）を自動的に所定のワーク供給位置
へ搬送し、前記自動組立装置あるいは自動加工装置のワ
ーク供給ロボット等によってマガジン内のすべてのワー
クが取り出されたのち、空になったマガジンを新たなマ
ガジンと交換するマガジン供給装置が提案されている。
例えば、特願平４−２９４２４６等。

【０００３】該マガジン供給装置（以下ストッカーとい
う）は、エンドレスチェーンによって互いに逆方向に等
距離を昇降される実箱（ワークの入った収納箱）昇降台
と空箱（空の収納箱）昇降台を有し、前記エンドレスチ
ェーンは、モータや駆動用スプロケットからなる駆動装
置によって、時計回り、または反時計回りに移動する。

【０００４】実箱昇降台はエンドレスチェーンが時計回
りに移動することで下降し、反時計回りに移動すること
で上昇する。また、空箱昇降台はこの逆である。このス
トッカーによるマガジン供給は、以下のようなサイクル
で行われる。

【０００５】まず、所定数のワークを収容したマガジン
を実箱昇降台上に段積みする。次に、実箱昇降台を上昇
させて最上端のマガジンの左右側方フランジを本体の上
端にあって開いた状態で待機するシャッタの上方へ位置
させ、マガジンの上端を実箱上端センサで検知し、該シ
ャッタが閉じたのちに下降させることで、最上位のマガ
ジンを残りのマガジンから分離する。マガジンの分離が
完了し、マガジンを基準面に対してプッシャーで押し付
けることでマガジンの位置決めが完了すると、ロボット
等のワークを供給する装置が作動する。決められた個数
のワークの供給が終了するとロボットからマガジンの交
換要求が出され、マガジン供給装置が新しいマガジンの
交換動作を行なう。実マガジンを交換する動作は、旧マ
ガジンを圧力により空マガジン側に移動させ、エンドレ
スチェーンを時計まわりに回転させて、昇降台を上昇さ
せ、最上端の空マガジンの上昇位置に到達したところ
で、シャッタを開き実箱昇降台を下降させ、空箱昇降台
を上昇させるというものであった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような従来例においては、マガジンを位置決めする際に
は、２つのプッシャーによりマガジンの２つの切り欠き
部を押して、マガジンを基準面に押し付けるようにして
いた。

【０００７】２つのプッシャーで位置決めする理由は、
図１６で示すように片方のプッシャーだけでは位置決め
基準１１４ａ，１１４ｂ,１１４ｃに突き当たらないか
らである。

【０００８】また、図１７に示すようにマガジンの対角
線に沿う方向に押す方法も考えられるが、マガジンはシ
ャッタの上に乗っているため、マガジンを基準面に押し
つけるため移動時には、当然摩擦が発生する。また、位
置決め基準１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃとの間にも摩
擦が発生し、位置決め基準１１４ａ，１１４ｂ，１１４
ｃに突き当らないことがある。従って、２つのプッシャ
ーはマガジンを正確に位置決めするために必須のもので
あった。

【０００９】しかしながら、このように２つのプッシャ
ーを設けるということは、部品点数の増加につながり、
それに伴って装置のコストも高くなるという問題点があ
った。

【００１０】したがって、本発明は上述した課題に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、プッ
シャーの数を削減して、ローコスト化を図ることができ
る物品供給装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明に係わる物品供給装置
は、物品を収納した収納箱を所定の位置に供給するため
に昇降動作を行なう第１の昇降手段と、空の収納箱を排
出側へ移動させる手段と、空収納箱を排出するための昇
降動作を行なう第２の昇降手段と、前記第１及び第２の
昇降手段をシーソー運動させるための駆動手段と、前記
第１の昇降手段により上昇された最上部の収納箱を分離
するための分離手段と、分離された収納箱を前記所定の
位置に位置決めするための位置決め手段とを有した物品
供給装置において、前記位置決め手段は、収納箱に当接
して収納箱を位置決めする基準部材と、収納箱を前記基
準部材に押し付けるためのプッシャーとを備え、前記基
準部材は、収納箱との摩擦を軽減する摩擦軽減手段を有
していることを特徴としている。

【００１２】また、この発明に係わる物品供給装置にお
いて、前記摩擦軽減手段は、収納箱と当接する少なくと
も１つのローラからなることを特徴としている。

【００１３】

【作用】以上のようにこの発明に係わる物品供給装置は
構成されているので、基準部材にマガジンとの摩擦を減
少させる摩擦減少手段を設けることにより、プッシャー
を１つにすることができ、そのためシリンダ、電磁弁な
どの配管部品、配線部品と、それらを取りつけるための
作業が大幅に減少し、物品供給装置のコストを減少させ
ることができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

【００１５】図１は、本発明を適用した実施例の自動組
み立てシステムの全体図である。このシステムは、先端
に部品を把持できるフィンガ３０１を有するロボット組
立装置３００と、このロボット装置３００を固定するた
めの架台５００と、「ストッカー」と称する部品供給装
置１００，２００とからなる。

【００１６】架台５００は、組立用ロボット装置３００
と、部品を供給するストッカー１００，２００とを固定
している。ストッカー（１００，２００）の上空には部
品の位置を検出するＣＣＤカメラ７００，７０１が配置
されている。

【００１７】ストッカー（１００，２００）には、スト
ッカー用Ｉ／Ｏの駆動部であるスレーブ制御部（４１
３，４１４）が夫々固定されている。また、架台５００
には、システム全体を制御するマスタ制御部４００とロ
ボット用スレーブ制御部４１５と画像処理装置４１７が
収納されている。

【００１８】マスタ制御部４００とスレーブ制御部（４
１３，４１４，４１５，４１７）は、図２のようにコネ
クタ付ケーブルで接続されている。そして、画像処理装
置４１６（４１７）は夫々カメラ７００（７０１）に専
用のケーブルを介して接続され、ロボット用スレーブ制
御部４１５はロボット組立装置３００に専用ケーブルで
接続され、ストッカー用スレーブ制御部４１４は専用ケ
ーブルによりストッカー２００に接続され、フィンガ３
０１のためのＮＣ装置にはサーボ回路４２０から専用ケ
ーブルを介して接続されている。

【００１９】＜ストッカー装置の構成＞図３，図４にス
トッカー装置１００（２００）の斜視図を示す。図５は
このストッカーにおいて使用されるマガジンの構造を示
す。

【００２０】本システムでは、ロボット組立装置３００
は、ストッカー１００，２００の夫々が供給する２つの
マガジンから各々部品を取り出して、ワークユニットと
して組み上げていく。従って、機能的には、ストッカー
１００も２００も同じ機能を有し、構造的にも実質的に
同一である。従って、以下のストッカーに関する構造上
の説明及び単体動作についての説明では、ストッカー１
００についてのみ行なう。

【００２１】ストッカー１００は、図３に示すように、
所定数のワークＷを収容したマガジン（図５）である箱
３０〜３３を昇降台１０２ａに乗せ、それらを１個ずつ
その上端に搬送するものである。各箱３０〜３３には後
述するシャッタ１１５に係止する両側端である左側フラ
ンジ３０ａおよび右側フランジ３０ｂが設けられ、他の
箱３１〜３３についても同様であるので説明は省略す
る。

【００２２】ストッカー１００の本体１００は箱形のフ
レームである。その前端には、ワークＷを収容した箱
（以下、「実箱」という）の搬入および空になった箱
（以下、「空箱」という）の搬出を行うための開口１０
０ｂが設けられ、本体１００の各側面には垂直方向にの
びる実箱昇降台ガイドシャフト１０１Ａ，１０１Ｂおよ
び空箱昇降台ガイドシャフト１０１Ｃ，１０１Ｄが配置
され、また、上端には長方形の上枠１６０ｇが配置され
ている。前記実箱昇降台ガイドシャフト１０１Ａ，１０
１Ｂは、実箱昇降台１０２ａを支持する実箱昇降台ガイ
ド１０３Ａ，１０３Ｂを垂直方向に案内する。同様に、
前記空箱昇降台ガイドシャフト１０１Ｃ，１０１Ｄは第
２の昇降台である空箱昇降台１０２ｂを支持する空箱昇
降台ガイド１０３Ｃ，１０３Ｄを垂直方向に案内する。
また、実箱昇降台１０２ａ、空箱昇降台１０２ｂは、そ
れぞれ実箱、空箱が載置されているか否かを検出するた
めの実箱有無センサ１０４ａ、空箱有無センサ１０４ｂ
を有する。

【００２３】前記実箱昇降台１０２ａおよび空箱昇降台
１０２ｂは、前記実箱昇降台シャフト１０１Ａ，１０１
Ｂおよび空箱昇降台シャフト１０１Ｃ，１０１Ｄに沿っ
て時計方向または反時計方向に移動するエンドレスチェ
ーン１０５によって、互いに逆方向に昇降する。エンド
レスチェーン１０５を時計方向または反時計方向に移動
させる駆動用スプロケット１０６は、減速機１０６ａを
介して駆動手段であるモータ１０６ｂ（不図示）によっ
て駆動される。本体１００の上端および下端にはエンド
レスチェーン１０５を移動自在に支持するアイドラー用
スプロケット１０７ａと、チェーン１０５のテンション
を調整するためのテンション調整用スプロケット１０７
ｂとが配置されている。

【００２４】本体１００の下端近傍には、開口１００ｂ
を通って搬入／排出される実箱および空箱を案内するた
めの一対のガイドレール１０９ａ，１０９ｂが配置され
る。

【００２５】図６は、実昇降台１０２ａ上に複数の実箱
を所定の位置に載置し易くするための機構を示す。図６
に示すように、本体１００の下部の周囲には、側板１１
０ａ〜１１０ｈが設けられている。側板１１０ａ〜１１
０ｄはガイドレール１０９ａ，１０９ｂに沿って実箱を
案内する。側板１１０ｂ，１１０ｃは、開口１００ｂか
ら前記ガイドレール１０９ａ，１０９ｂに沿って搬入さ
れた実箱（図示せず）をこれに突き当てることで実箱昇
降台１０２ａ上に停止させる。

【００２６】尚、本実施例のストッカー１００には、上
述したように、作業者に複数のマガジンを投入させ、又
は空のマガジンを排出させることを許す投入モードと、
投入された複数のマガジンのうちの最上位のマガジンを
シャッタ１１５上において分離するための分離モードと
が設定されている。

【００２７】本体１００の上枠１６０ｇは、その前端に
固定された一対の位置決め基準１１４ａ，１１４ｂ，１
１４ｃと、１組のシャッタ１１５ａ，１１５ｂと、１組
のシリンダ１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄ
と、マガジン位置決め装置とを支持する。なお、位置決
め基準１１４ｃには、マガジンの摩擦を軽減するための
ローラー１１４ｄが設けられている。シャッタ１１５
ａ，１１５ｂは、実箱昇降台１０２ａが上昇したとき、
これに載置された実箱のうちで最上端の実箱を後述する
方法で残りの実箱から分離する。シリンダ１１６ａ，１
１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄはシャッタ１１５ａ，１１
５ｂを駆動する。マガジン位置決め装置は、シャッタ１
１５ａ，１１５ｂによって分離された実箱の位置決めを
行う位置決め装置１１７からなる。シャッタ１１５は近
接および離間する方向へ移動自在なシャッタ板１１５
ａ，１１５ｂからなり、該シャッタ板１１５ａ，１１５
ｂを前記シリンダ１１６ａ，１１６ｂによって前記方向
へ移動させることで、シャッタ１１５の開閉が行われ
る。

【００２８】図７，図８は、ストッカーと架台５０との
接続固定手法を示す。本体１００の後端に設けられた固
定ボルト１５０は、自動組立装置あいるは自動加工装置
の架台５００に対するストッカー１００の位置決めを行
うものである。

【００２９】図７において、ロボット３００を搭載した
架台５００は、架台の底部より梁を両側に出し、その梁
上にストッカー１００とストッカー２００を配置してい
る。レベル出し部材５０１Ａ，５０１Ｂ，５０１Ｃ，５
０１Ｄはストッカー１００の本体枠体に４ケ所で結合し
ている。また、図８において、レベル出し部材は架台５
００の側面に対し、ボルト５０１Ａ−１の押込みやボル
ト５０１Ａ−２の引込みにより、架台側面とストッカー
本体枠台の隙間を調整できる。

【００３０】また、ストッカーの下部のボルトと架台の
底部の梁とが結合できる。

【００３１】図４は、ストッカー装置に設けられた空マ
ガジンを空昇降台１０２ｂ方向に押すプッシャー装置１
４４と、マガジンの蓋を外す蓋外し装置１４６を示す。
これらの装置はストッカー１００の上枠１６０ｇの上方
に設けられている。

【００３２】プッシャー装置１４４は、エアシリンダ１
４４ａと、このエアシリンダ１４４ａに連結されたロッ
ド１４４ｂとからなる。エアシリンダ１４４ａにエアが
供給されると、ロッド１４４ｂは前方に駆動され、逆方
向からエアが供給されると、ロッド１４４ｂは戻る。

【００３３】蓋外し装置１４６は、支持部材１４９に支
持された吸引用の真空パッド１４８と、部材１４９を回
動自在に支持するシャフト１４９ａと、エアシリンダ１
４７と、このエアシリンダ１４７のアクチュエータに接
続されたロッド１４９ｂとを有し、エアシリンダ１４７
がオンするとロッド１４９ｂを介してパッド１４８ａ，
１４８ｂ，１４８ｃを回動させることになる。

【００３４】位置決め装置１１７は、マガジンの対角線
に向って移動するピストン棒１１７ａとこのピストン棒
１１７ａを駆動する位置決め駆動手段であるところのシ
リンダ１１７ｂとからなる。１１７ａの先端形状は、平
形状になっており、マガジン位置決め動作としては、実
箱昇降台１０２ａを上昇させマガジンとシャッタ１１５
ａ,１１５ｂの間に隙間を与えておき、１１７ａが駆動
することにより実箱を１１４ｃへ、ローラー１１４ｄが
回転することで、１１４ａ，１１４ｂに押しつけられ
る。こうして、マガジンのシャッタ１１５上での仮位置
決めが行なわれる。更に、シリンダを引きこんで、実箱
昇降台１０２ａは下降し、マガジンをシャッタに接触さ
せ、再びシリンダ１１７ｂを駆動して位置決めが完了す
る。位置決めは、ロボット装置３００のフィンガが正確
にマガジン内の部品を把持するために必要である。この
位置決めが正確に行なわれないと、カメラ７００，７０
１による画像処理が不正確になり、その結果、マガジン
内の部品位置の検出が不正確になる。

【００３５】さらに、本体１００の上枠１６０ｇにはシ
ャッタ１１５によって分離される実箱の上端が所定の高
さへ上昇したことを検知する実箱上端センサ１２０ａ，
１２０ｂと、シャッタ１１５が閉じた後にシャッタ１１
５上に下降した実箱があるか無いかを検出する検出手段
である実箱有無センサ１２１が設けられる。上枠１６０
ｇの前端には本体１００の位置決め基準１１４ａ，１１
４ｂと、この後端に設けられたストッパーアングル１２
２ａ，１２２ｂと、シャッタ１１５を開く前に空箱昇降
台１０２ｂによって所定の高さへ上昇される空箱の上端
を検知する空箱上端センサ１２３と、シャッタ１１５が
閉じている時に上枠１００ａの前端から後端へスライド
された空箱の有無を検知する空箱プッシュ完センサ１２
４が設けられている。

【００３６】また、シャッタ板１１５ａ，１１５ｂに
は、シャッタ１１５が開いたことを検知するシャッタ開
センサ１２５ａ，１２５ｄ，１２５ｅ，１２５ｈが設け
られ、さらに前記実箱昇降シャフト１０１Ａ，１０１Ｂ
の上端近傍には、空箱昇降台１０２ｂがその昇降路の下
端にあるときを検知する空箱下端センサ１２７が設けら
れ、前記空箱昇降シャフト１０１Ｃ，１０１Ｄの上端近
傍には実箱昇降台１０２ａがその昇降路の下端にあると
きを検出する実箱下端センサ１２６が設けられている。

【００３７】＜ストッカーの動作の概略＞図９〜図１４
を用いて、ストッカー１００の全体的な動作を説明す
る。

【００３８】人手により段積みされた実マガジンＰは、
図９の矢印方向から投入される。即ち、段積みされたマ
ガジンＰをマガジン案内板１０９に乗せ、昇降台１０２
ａ上まで押し込む。このとき、段積みされた実マガジン
Ｐがフレーム１１０（図６）に突き当たったところで、
実マガジンの投入の完了とする。

【００３９】図１０はロボット装置３００が、実箱内の
部品にアクセスできる状態を示している。即ち、図１０
は、図９の状態から１つの箱が分離された後の状態を示
している。即ち、１つの箱が分離されるためには、モー
タ１０６ｂが所定の方向に回転することによりチェーン
１０５が台１０２ａを上昇させる。１つの箱がシャッタ
１１５の上方までおかれると、シャッタ１１５が閉じ
る。そこで、モータ１０６が逆転して、実箱昇降台１０
２ａを下げて、シャッタ１１５上の実箱と他の実箱とを
分離する。これにより、１つの箱がシャッタ１１５によ
り支持される。この状態で、前述の位置決め装置１１７
がその箱を位置決めする。これで、ロボット３００のフ
ィンガは正確に箱内の部品を把持することができる。

【００４０】図１１は空箱の押し出し動作を示してい
る。即ち、ロボット装置３００によりマガジン内の部品
が消耗されると、その空箱を空箱昇降台１０２ｂ上に移
載する必要がある。この移載のためには、図１１に示す
ように、シャッタ１１５が閉じている状態で、プッシャ
ー装置１４４がその箱を押してシャッタ板１１５上を摺
動させて、昇降台１０２ｂ側に押し出すものである。

【００４１】図１２は空箱の空箱昇降台１０２ｂ上への
回収を示す。即ち、台１０２ｂが上昇するように、チェ
ーン１０５がモータ１０６によって回転され、箱とシャ
ッタ１１５とが干渉しなくなった時点で、チェーン１０
５の回転は停止する。箱とシャッタ１１５とが干渉しな
くなったかどうかは、空箱上昇位置センサ１２３により
検出される。そして、シャッタ１１５が開いて、次にチ
ェーン１０５が反対方向に回転して、昇降台１０２ｂを
下降させる。

【００４２】昇降台１０２ｂの下降は昇降台１０２ａの
上昇をもたらす。シャッタ１１５を開いたままでチェー
ン１０５を回転させれば、図１３に示すように、新たな
実箱がシャッタ１１５の上方に来る。この状態は、セン
サ１２０ａ，１２０ｂにより検出される。そこで、シャ
ッタ１１５を閉めて、チェーン１０５を時計方向に回転
させて、その実箱をシャッタ１１５上に安置させる（図
１４）。

【００４３】次に上記の様に構成された物品供給装置に
おけるロボット装置への一連の部品供給動作について、
図１５に示すフローチャートを参照して説明する。

【００４４】初期状態として、ストッカー１００に実マ
ガジンが投入された直後からスタートするものとする。

【００４５】まず、ステップＳ２において、シャッタ１
１５ａ，１１５ｂを駆動して開いた状態とする。

【００４６】次にステップＳ４において、実箱昇降台１
０２ａを上昇させて、昇降台１０２ａ上の最上段の実マ
ガジンをシャッタ１１５ａ，１１５ｂの上方に突出させ
る。このとき、実マガジンがシャッタ１１５ａ，１１５
ｂの上方に突出したか否かを実箱上端センサ１２０ａ，
１２０により検出する。

【００４７】ステップＳ４において、最上段の実マガジ
ンがシャッタ１１５ａ，１１５ｂの上方に突出したこと
が確認されると、ステップＳ６ではシャッタ１１５ａ，
１１５ｂが閉じられる。

【００４８】ステップＳ８では、実箱昇降台１０２ａが
下降されることにより、最上段の実マガジンがシャッタ
１１５ａ，１１５ｂ上に安置される。これにより実マガ
ジンが１箱分離された状態となる。

【００４９】次にステップＳ１０では、シリンダ１１７
ｂを動作させて、実マガジンをロボットとのアクセスが
可能な所定位置に位置決めする。

【００５０】ステップＳ１０で実箱の位置決めが終了す
ると、ステップＳ１２では、蓋外し機構１４６により実
マガジンの蓋が取り外される。これにより、ロボット装
置３００は、実マガジンからのワークの取り出しが可能
となる。

【００５１】そして、ステップＳ１４において、ロボッ
ト装置３００により実マガジンからのワークの取り出し
が行われる。

【００５２】ステップＳ１６では、実マガジンからのワ
ークの取り出し個数がカウントされ、実マガジン内のワ
ークがなくなったか否かが判断される。実マガジン内の
ワークがなくなるまでステップＳ１４のロボット装置３
００によるワークの取り出し動作を繰り返す。

【００５３】ステップＳ１８では、ワークが全て取り出
されて空になった空マガジンに蓋が装着され、ステップ
Ｓ２０では、プッシャー装置１４４により、空マガジン
が実箱昇降台１０２ａの上方の位置から空箱昇降台１０
２ｂの上方の位置へとスライドされる。

【００５４】次に、ステップＳ２２では、実箱昇降台１
０２ａが下降すると共に空箱昇降台１０２ｂが上昇し、
シャッタ１１５ａ，１１５ｂ上の空マガジンを、シャッ
タ１１５ａ，１１５ｂの上空に持ちあげる。

【００５５】この状態で、ステップＳ２４で、シャッタ
１１５ａ，１１５ｂが開かれる。そして、ステップＳ２
６で実箱昇降台１０２ａが上昇、すなわち空箱昇降台１
０２ｂが下降することにより、空マガジンが空箱昇降台
１０２ｂ上に回収される。

【００５６】ステップＳ２８では、シャッタ１１５ａ，
１１５ｂが閉じられる。

【００５７】ステップＳ３０では、実箱昇降台１０２ａ
上の実マガジンがすべてなくなったか否かが判断され
る。ステップＳ３０で、実マガジンがまだ残っている場
合には、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜ステップ
Ｓ２８を繰り返す。実マガジンが実箱昇降台１０２上に
残っているか否かは、実箱有無センサ１２１により検出
する。

【００５８】ステップＳ３０で、実マガジンがすべてな
くなった場合には、ステップＳ３２に進み、空箱昇降台
１０２ｂ上に段積み状態となっている空箱を取り出す。

【００５９】次に、ステップＳ３４では、再び実箱昇降
台１０２ａを下降させて実箱昇降台１０２ａ上に実マガ
ジンを投入可能な状態とする。

【００６０】そして、ステップＳ３６で、実箱昇降台１
０２ａ上に実マガジンを投入し、リターンする。

【００６１】以上のようにして、実箱の投入→位置決め
→空箱移載→空箱回収と並行した実箱の供給というサイ
クルが連続的になる。

【００６２】尚、本発明は、シャッターとマガジンとの
摩擦を軽減する方法として、図２２に示すようにシャッ
タより空気を吹き出して、マガジンを浮上させることも
可能である。また、図２３に示すように、シャッタ上面
にボールを埋設し、回転方向に自由に回動させる様にし
ても良い。

【００６３】以上説明したように、上記の実施例によれ
ば、プッシャーをひとつにすることができ、そのための
シリンダ、電磁弁などの配管部品や配線部品と、それら
を取付けるための作業が大幅に減少し、物品供給装置の
ローコスト化を図ることができる。

【００６４】また、ローラでの方法は、転がり摩擦であ
るから、すべり摩擦に比べ、安定かつ安価である。

【００６５】

【発明の効果】以上の説明したようにこの発明に係わる
物品供給装置によれば、基準部材にマガジンとの摩擦を
減少させる摩擦減少手段を設けることにより、プッシャ
ーを１つにすることができ、そのためシリンダ、電磁弁
などの配管部品、配線部品と、それらを取りつけるため
の作業が大幅に減少し、物品供給装置のコストを減少さ
せることができる。

【００６６】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の自動組立システムの全体図で
ある。

【図２】図１のシステムで用いられる各種制御部の接続
を説明する図である。

【図３】図１のシステムのストッカーの構成を示す斜視
図である。

【図４】図１のシステムのストッカーの上部の構成を示
す斜視図である。

【図５】実施例で用いられるパレットの構造を説明する
図である。

【図６】ストッカーにおけるマガジン投入機構の構造を
説明する平面図である。

【図７】ストッカーと架台との接続を説明し、併せてス
トッカーにおけるマガジン突き当て機構の構造を説明す
る図である。

【図８】ストッカーと架台との接続方法を説明する図で
ある。

【図９】ストッカーにおける分離動作を説明する動作図
である。

【図１０】ストッカーにおける分離動作を説明する動作
図である。

【図１１】ストッカーにおける分離動作を説明する動作
図である。

【図１２】ストッカーにおける分離動作を説明する動作
図である。

【図１３】ストッカーにおける分離動作を説明する動作
図である。

【図１４】ストッカーにおける分離動作を説明する動作
図である。

【図１５】物品供給装置の動作を示すフローチャートで
ある。

【図１６】従来の物品供給装置のマガジン位置決め方法
を示す図である。

【図１７】シリンダ１つのマガジン位置決め方法を示し
た図である。

【図１８】シャッターから空気を吹き出す構造を示した
図である。

【図１９】シャッターにボールを埋設した状態を示した
図である。

【符号の説明】

１００，２００ストッカー装置３００ロボット装置４００マスタ制御部５００架台１１５シャッタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄローラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を収納した収納箱を所定の位置に供
給するために昇降動作を行なう第１の昇降手段と、空の収納箱を排出側へ移動させる手段と、空収納箱を排出するための昇降動作を行なう第２の昇降
手段と、前記第１及び第２の昇降手段をシーソー運動させるため
の駆動手段と、前記第１の昇降手段により上昇された最上部の収納箱を
分離するための分離手段と、分離された収納箱を前記所定の位置に位置決めするため
の位置決め手段とを有した物品供給装置において、前記位置決め手段は、収納箱に当接して収納箱を位置決
めする基準部材と、収納箱を前記基準部材に押し付ける
ためのプッシャーとを備え、前記基準部材は、収納箱と
の摩擦を軽減する摩擦軽減手段を有していることを特徴
とする物品供給装置。
【請求項２】前記摩擦軽減手段は、収納箱と当接する
少なくとも１つのローラからなることを特徴とする請求
項１に記載の物品供給装置。