JP2923127B2 - パレット位置決め方法、その装置および該装置を有するパレット供給装置 - Google Patents
パレット位置決め方法、その装置および該装置を有するパレット供給装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動組立装置あるいは
自動加工装置等において組立部材あるいは被加工部材等
のワークが収納された箱等のパレットを(以下、「パレ
ット」という。)所定の位置に位置決めするパレット位
置決め方法、その装置および該装置を有するパレット供
給装置に関するものである。
自動加工装置等において組立部材あるいは被加工部材等
のワークが収納された箱等のパレットを(以下、「パレ
ット」という。)所定の位置に位置決めするパレット位
置決め方法、その装置および該装置を有するパレット供
給装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】自動組立装置あるいは自動加工装置にお
いては、組立部材あるいは被加工部材等のワーク(以
下、「ワーク]という。)が収容された箱等のパレット
(以下、「パレット]という。)を自動的に所定のワー
ク供給位置へ搬送し、前記自動組立装置あるいは自動加
工装置のワーク供給ロボット等によってパレット内のす
べてのワークが取り出されたのち、空になったパレット
を新たなパレットと交換するパレット供給装置が設けら
れる。
いては、組立部材あるいは被加工部材等のワーク(以
下、「ワーク]という。)が収容された箱等のパレット
(以下、「パレット]という。)を自動的に所定のワー
ク供給位置へ搬送し、前記自動組立装置あるいは自動加
工装置のワーク供給ロボット等によってパレット内のす
べてのワークが取り出されたのち、空になったパレット
を新たなパレットと交換するパレット供給装置が設けら
れる。
【0003】該パレット供給装置は、図11の(A)〜
(F)に示すように、エンドレスチェーン55によって
互に逆方向に等距離を昇降される実箱昇降台52aと空
箱昇降台52bを有し、前記エンドレスチェーン55
は、モータ56aおよび駆動用スプロケット56からな
る駆動装置によって複数のアイドラースプロケット57
のまわりを矢印CWで示す時計回り、または矢印CCW
で示す反時計回りに移動する。
(F)に示すように、エンドレスチェーン55によって
互に逆方向に等距離を昇降される実箱昇降台52aと空
箱昇降台52bを有し、前記エンドレスチェーン55
は、モータ56aおよび駆動用スプロケット56からな
る駆動装置によって複数のアイドラースプロケット57
のまわりを矢印CWで示す時計回り、または矢印CCW
で示す反時計回りに移動する。
【0004】実箱昇降台52aはエンドレスチェーン5
5が時計回りに移動することで下降し、反時計回りに移
動することで上昇する。また、空箱昇降台52bはこの
逆である。このパレット供給装置によるパレット供給は
以下のようなサイクルで行われる。
5が時計回りに移動することで下降し、反時計回りに移
動することで上昇する。また、空箱昇降台52bはこの
逆である。このパレット供給装置によるパレット供給は
以下のようなサイクルで行われる。
【0005】まず、図11の(A)で示すように実箱昇
降台52aをその昇降路の下端に位置させるとともに空
箱昇降台52bをその昇降路の上端に位置させて、それ
ぞれ所定数のワークを収容したパレット130〜133
を本体51の前面から矢印Yの方向へ搬入し、実箱昇降
台52a上に段積みする。次に、実箱昇降台52aを上
昇させて最上端のパレット130の左側方フランジ(図
示せず)および右側方フランジ130bを本体51の上
端にあって開いた状態に待機するシャッター(図示せ
ず)の上方へ位置させ、該シャッターが閉じたのちに下
降させることで図11の(B)に示すようにパレット1
30を残りのパレット131〜133から分離する。こ
のようにしてシャッター上に分離されたパレット130
は、後述する位置決め装置によって所定の基準面に対し
て位置決めされる。図11の(C)に示すように、自動
組立装置あるいは自動加工装置のワーク供給ロボットR
によってパレット130のワークが取り出されるたびに
これをカウントし、すべてのワークが取り出されたこと
が検知されると、空になったパレット130は前記ワー
ク供給ロボットRまたはプッシャー(図示せず)によっ
て水平方向にスライドされ、空箱昇降台52bの上方へ
移動する。
降台52aをその昇降路の下端に位置させるとともに空
箱昇降台52bをその昇降路の上端に位置させて、それ
ぞれ所定数のワークを収容したパレット130〜133
を本体51の前面から矢印Yの方向へ搬入し、実箱昇降
台52a上に段積みする。次に、実箱昇降台52aを上
昇させて最上端のパレット130の左側方フランジ(図
示せず)および右側方フランジ130bを本体51の上
端にあって開いた状態に待機するシャッター(図示せ
ず)の上方へ位置させ、該シャッターが閉じたのちに下
降させることで図11の(B)に示すようにパレット1
30を残りのパレット131〜133から分離する。こ
のようにしてシャッター上に分離されたパレット130
は、後述する位置決め装置によって所定の基準面に対し
て位置決めされる。図11の(C)に示すように、自動
組立装置あるいは自動加工装置のワーク供給ロボットR
によってパレット130のワークが取り出されるたびに
これをカウントし、すべてのワークが取り出されたこと
が検知されると、空になったパレット130は前記ワー
ク供給ロボットRまたはプッシャー(図示せず)によっ
て水平方向にスライドされ、空箱昇降台52bの上方へ
移動する。
【0006】次いで、図11の(D)に示すように空箱
昇降台52bを上昇させてパレット130の左側方フラ
ンジおよび右側方フランジ130bをシャッターから浮
上させたのち、シャッターを開いてパレット130を空
箱昇降台52b上に落下させる。次に図11の(E)に
示すように実箱昇降台52aを上昇させて前述と同様に
パレット131の左側方フランジ(図示せず)及び右側
方フランジ131bを開いた状態にあるシャッターの上
方へ位置させ、図11の(F)に示すように残りのパレ
ット132および133から分離して位置決めし、パレ
ット131が空になったらこれを空箱昇降台52bに移
して空箱昇降台52bを下降させる。パレット132お
よび133についても同様の工程を繰り返したのち、空
箱昇降台52bに段積みされた空のパレットを取り出し
て実箱昇降台52aをその昇降路の下端へ移動させる。
次いで、図11の(A)に示すように新たなパレットを
本体51の前面から搬入する。上述のサイクルは以下の
ような少くとも3種類のプログラムによって自動的に制
御される。
昇降台52bを上昇させてパレット130の左側方フラ
ンジおよび右側方フランジ130bをシャッターから浮
上させたのち、シャッターを開いてパレット130を空
箱昇降台52b上に落下させる。次に図11の(E)に
示すように実箱昇降台52aを上昇させて前述と同様に
パレット131の左側方フランジ(図示せず)及び右側
方フランジ131bを開いた状態にあるシャッターの上
方へ位置させ、図11の(F)に示すように残りのパレ
ット132および133から分離して位置決めし、パレ
ット131が空になったらこれを空箱昇降台52bに移
して空箱昇降台52bを下降させる。パレット132お
よび133についても同様の工程を繰り返したのち、空
箱昇降台52bに段積みされた空のパレットを取り出し
て実箱昇降台52aをその昇降路の下端へ移動させる。
次いで、図11の(A)に示すように新たなパレットを
本体51の前面から搬入する。上述のサイクルは以下の
ような少くとも3種類のプログラムによって自動的に制
御される。
【0007】空のパレットを本体51から搬出したのち
に図11の(A)に示すように、実箱昇降台52aを下
端に位置させて新たなパレットを搬入する投入モードプ
ログラムと、図11の(B)に示すように、実箱昇降台
52a上の最上端のパレットを他のパレットから分離す
る分離モードプログラムと、図11の(C)〜(F)に
示すようにワーク供給ロボットによってすべてのワーク
が取り出されて空になったパレットを本体51の前方へ
スライドさせて空箱昇降台52bに回収するとともに実
箱昇降台52上の残りのパレットのうちでその最上端に
位置するものを分離する工程を自動的に繰り返す自動モ
ードプログラムの少くとも3種類のプログラムに基づい
てパレット供給装置を自動的に制御する。前記プログラ
ムは、空になったパレットをワークの入ったパレットと
交換する間のワーク供給ロボットの待機時間を出来るだ
け少くして、自動組立あるいは自動加工の能率を低下さ
せないように考慮されている。
に図11の(A)に示すように、実箱昇降台52aを下
端に位置させて新たなパレットを搬入する投入モードプ
ログラムと、図11の(B)に示すように、実箱昇降台
52a上の最上端のパレットを他のパレットから分離す
る分離モードプログラムと、図11の(C)〜(F)に
示すようにワーク供給ロボットによってすべてのワーク
が取り出されて空になったパレットを本体51の前方へ
スライドさせて空箱昇降台52bに回収するとともに実
箱昇降台52上の残りのパレットのうちでその最上端に
位置するものを分離する工程を自動的に繰り返す自動モ
ードプログラムの少くとも3種類のプログラムに基づい
てパレット供給装置を自動的に制御する。前記プログラ
ムは、空になったパレットをワークの入ったパレットと
交換する間のワーク供給ロボットの待機時間を出来るだ
け少くして、自動組立あるいは自動加工の能率を低下さ
せないように考慮されている。
【0008】従来からシャッター上に分離されたパレッ
トの位置決めは、図12または図13に示す位置決め装
置によって行われていた。図12の位置決め装置は、シ
リンダ117によって往復移動するL形アーム118
と、該L形アーム118の各腕118a,118bに支
持されたローラー119a,119bからなり、該ロー
ラー119a,119bによってパレット230を互に
直交する2つの基準面129,124の交線Nに向って
移動させる。
トの位置決めは、図12または図13に示す位置決め装
置によって行われていた。図12の位置決め装置は、シ
リンダ117によって往復移動するL形アーム118
と、該L形アーム118の各腕118a,118bに支
持されたローラー119a,119bからなり、該ロー
ラー119a,119bによってパレット230を互に
直交する2つの基準面129,124の交線Nに向って
移動させる。
【0009】また、図13の位置決め装置は、一対のI
形アーム128,129にそれぞれ2個ずつ支持された
ローラー128a,128b,129a,129bから
なり、シリンダ127a,127bを駆動して前記I形
アーム128,129をそれぞれ互に直交する基準面2
29,224に向って移動させる。
形アーム128,129にそれぞれ2個ずつ支持された
ローラー128a,128b,129a,129bから
なり、シリンダ127a,127bを駆動して前記I形
アーム128,129をそれぞれ互に直交する基準面2
29,224に向って移動させる。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の技術によれば、空になったパレットをシャッター上で
空箱昇降台の方へスライドさせるに際して、位置決め装
置を後退させるのに時間がかかるためにパレットの交換
に要する時間が長く、従って、ワーク供給ロボットによ
るワークの供給を中断する時間が長いという未解決の課
題があった。すなわち、図12の位置決め装置は位置決
め中のパレットの振動を防ぐためのリンク装置が必要で
あるうえに、パレットの直交する2つの側縁に当接され
たローラーを該パレットの対角線の方向へ後退させるも
のであるため、両方のローラーがスライドするパレット
と干渉しない位置に後退するまでに長いシリンダストロ
ークを必要とし、そのためにパレット交換に要する時間
が長くなる。
の技術によれば、空になったパレットをシャッター上で
空箱昇降台の方へスライドさせるに際して、位置決め装
置を後退させるのに時間がかかるためにパレットの交換
に要する時間が長く、従って、ワーク供給ロボットによ
るワークの供給を中断する時間が長いという未解決の課
題があった。すなわち、図12の位置決め装置は位置決
め中のパレットの振動を防ぐためのリンク装置が必要で
あるうえに、パレットの直交する2つの側縁に当接され
たローラーを該パレットの対角線の方向へ後退させるも
のであるため、両方のローラーがスライドするパレット
と干渉しない位置に後退するまでに長いシリンダストロ
ークを必要とし、そのためにパレット交換に要する時間
が長くなる。
【0011】また、図13の位置決め装置は、少くとも
一方のシリンダをI形アームおよびこれに支持された2
個のローラーとともに垂直方向へ移動させなければなら
ないため、数多くの駆動用リンクを必要とし、従ってこ
れらを駆動するのに要する時間が長い。
一方のシリンダをI形アームおよびこれに支持された2
個のローラーとともに垂直方向へ移動させなければなら
ないため、数多くの駆動用リンクを必要とし、従ってこ
れらを駆動するのに要する時間が長い。
【0012】さらに、前述のような投入モードプログラ
ム、分離モードプログラムおよび自動モードプログラム
を組合わせた自動制御は、すべてのパレットが空になっ
て空箱昇降台52bに回収されたのちに投入モードプロ
グラムを開始するものであり、投入モードプログラムに
よる制御中はシャッター上にパレットが存在せず、この
間、ワーク供給ロボットを待機させなければならない。
前記自動モードプログラムでは、図11の(A)に点線
で示すように、シャッター上に最後のパレットが位置決
めされ、ワーク供給ロボットによるワークの取り出しが
行われている間に投入モードプログラムに切換えると、
最後のパレットが空になって水平方向にスライドされる
ときに上端に位置した空箱昇降台と干渉し、パレットあ
るいは空箱昇降台が破損するおそれがある。
ム、分離モードプログラムおよび自動モードプログラム
を組合わせた自動制御は、すべてのパレットが空になっ
て空箱昇降台52bに回収されたのちに投入モードプロ
グラムを開始するものであり、投入モードプログラムに
よる制御中はシャッター上にパレットが存在せず、この
間、ワーク供給ロボットを待機させなければならない。
前記自動モードプログラムでは、図11の(A)に点線
で示すように、シャッター上に最後のパレットが位置決
めされ、ワーク供給ロボットによるワークの取り出しが
行われている間に投入モードプログラムに切換えると、
最後のパレットが空になって水平方向にスライドされる
ときに上端に位置した空箱昇降台と干渉し、パレットあ
るいは空箱昇降台が破損するおそれがある。
【0013】本発明は、上記従来の技術の有する未解決
の課題に鑑みてなされたものであり、パレット供給装置
のパレット位置決めおよびその解除に要する時間を短縮
できるパレット位置決め方法およびその装置を提供する
ことを目的とするものである。また、本発明の他の目的
はパレット位置決めおよびその解除に要する時間を短縮
できるうえにパレットの投入のためにワーク供給ロボッ
トを待機させる必要のないパレット供給装置を提供する
ことを目的とするものである。
の課題に鑑みてなされたものであり、パレット供給装置
のパレット位置決めおよびその解除に要する時間を短縮
できるパレット位置決め方法およびその装置を提供する
ことを目的とするものである。また、本発明の他の目的
はパレット位置決めおよびその解除に要する時間を短縮
できるうえにパレットの投入のためにワーク供給ロボッ
トを待機させる必要のないパレット供給装置を提供する
ことを目的とするものである。
【0014】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の請求項1に係る発明によるパレット位置決
め方法は、パレット供給装置の所定の位置に搬送された
パレットを、前記パレット供給装置の互に直交する2つ
の基準面に当接するパレット位置決め方法であって、前
記パレットの一方の側縁に前記2つの基準面に近づく方
向に作用する第1の押圧力をかける工程と、前記第1の
押圧力を維持しつつ前記パレットの他方の側縁に前記2
つの基準面の一方から遠ざかるとともに他方へ近づく方
向に作用する第2の押圧力をかける工程からなることを
特徴とする。
めに本発明の請求項1に係る発明によるパレット位置決
め方法は、パレット供給装置の所定の位置に搬送された
パレットを、前記パレット供給装置の互に直交する2つ
の基準面に当接するパレット位置決め方法であって、前
記パレットの一方の側縁に前記2つの基準面に近づく方
向に作用する第1の押圧力をかける工程と、前記第1の
押圧力を維持しつつ前記パレットの他方の側縁に前記2
つの基準面の一方から遠ざかるとともに他方へ近づく方
向に作用する第2の押圧力をかける工程からなることを
特徴とする。
【0015】請求項2に係る発明によるパレット位置決
め装置は、パレット供給装置の所定の位置に搬送された
パレットを、前記パレット供給装置の互に直交する2つ
の基準面に当接するパレット位置決め装置であって、前
記2つの基準面の一方に平行な前記パレットの両側縁の
それぞれに個別に当接される一対のローラーと、各ロー
ラーを他方の基準面に向って傾斜した方向に進退させる
位置決め駆動手段を有することを特徴とする。
め装置は、パレット供給装置の所定の位置に搬送された
パレットを、前記パレット供給装置の互に直交する2つ
の基準面に当接するパレット位置決め装置であって、前
記2つの基準面の一方に平行な前記パレットの両側縁の
それぞれに個別に当接される一対のローラーと、各ロー
ラーを他方の基準面に向って傾斜した方向に進退させる
位置決め駆動手段を有することを特徴とする。
【0016】請求項3に係る発明によるパレット供給装
置は、前記パレット位置決め装置を搭載する上端部を有
する本体と、該本体に投入されたパレットを前記本体の
前記上端部へ搬送する第1の昇降台と、前記本体の前記
上端部へ搬送されたパレットを検出する検出手段と、前
記第1の昇降台と併設された第2の昇降台と、前記第1
および第2の昇降台を同時に同じ距離だけ互に逆方向に
昇降させる駆動手段と、前記第1の昇降台がその昇降路
の下端にあるときに前記検出手段の出力に基づいて前記
駆動手段を駆動して前記第2の昇降台を所定距離だけ下
降させる制御手段を備えていることを特徴とする。
置は、前記パレット位置決め装置を搭載する上端部を有
する本体と、該本体に投入されたパレットを前記本体の
前記上端部へ搬送する第1の昇降台と、前記本体の前記
上端部へ搬送されたパレットを検出する検出手段と、前
記第1の昇降台と併設された第2の昇降台と、前記第1
および第2の昇降台を同時に同じ距離だけ互に逆方向に
昇降させる駆動手段と、前記第1の昇降台がその昇降路
の下端にあるときに前記検出手段の出力に基づいて前記
駆動手段を駆動して前記第2の昇降台を所定距離だけ下
降させる制御手段を備えていることを特徴とする。
【0017】
【作用】請求項1に係る発明によるパレット位置決め方
法によれば、第1の押圧力によって押圧されたパレット
は前記2つの基準面に近づくとともに一方の基準面に向
って回動し、次いで第2の押圧力を付加されたパレット
は前記と逆の方向に回動しつつ、前記2つの基準面に当
接される。請求項2に係る発明によるパレット位置決め
装置によれば、まず、一対のローラーのうちの一方を前
進させてパレットに第1の押圧力をかけ、次いで他方の
ローラーを前進させてパレットに第2の押圧力をかける
ことで、2つの基準面に対してパレットを当接させて位
置決めを行 ない、一対のローラーを同時に後退させるこ
とで迅速に位置決め解除を行なうことができる。
法によれば、第1の押圧力によって押圧されたパレット
は前記2つの基準面に近づくとともに一方の基準面に向
って回動し、次いで第2の押圧力を付加されたパレット
は前記と逆の方向に回動しつつ、前記2つの基準面に当
接される。請求項2に係る発明によるパレット位置決め
装置によれば、まず、一対のローラーのうちの一方を前
進させてパレットに第1の押圧力をかけ、次いで他方の
ローラーを前進させてパレットに第2の押圧力をかける
ことで、2つの基準面に対してパレットを当接させて位
置決めを行 ない、一対のローラーを同時に後退させるこ
とで迅速に位置決め解除を行なうことができる。
【0018】請求項3に係る発明によるパレット供給装
置によれば、新たなパレットを投入後、本体の上端のパ
レットを第2の昇降台に近づく方向にスライドさせる前
に、第1の昇降台を上昇させて第2の昇降台を下降させ
ることができる。
置によれば、新たなパレットを投入後、本体の上端のパ
レットを第2の昇降台に近づく方向にスライドさせる前
に、第1の昇降台を上昇させて第2の昇降台を下降させ
ることができる。
【0019】
【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【0020】図1は一実施例を示す斜視図であって、パ
レット供給装置Eは所定数のワークWを収容したパレッ
トである箱30〜33を1個ずつその上端に搬送するも
ので、各箱30〜33には後述するシャッターに係止す
る両側縁である左側方フランジ30aおよび右側方フラ
ンジ30bが設けられ、これらはそれぞれ切欠30c,
30dを有する。他の箱31〜33についても同様であ
るので説明は省略する。
レット供給装置Eは所定数のワークWを収容したパレッ
トである箱30〜33を1個ずつその上端に搬送するも
ので、各箱30〜33には後述するシャッターに係止す
る両側縁である左側方フランジ30aおよび右側方フラ
ンジ30bが設けられ、これらはそれぞれ切欠30c,
30dを有する。他の箱31〜33についても同様であ
るので説明は省略する。
【0021】[請求項3に係る発明によるパレット供給
装置の全体構造の説明] パレット供給装置Eの本体1は後端に突出部1aを有す
る箱形のフレームであり、前端にはワークWを収容した
箱30〜33(以下、「実箱」という。)の搬入および
空になった箱30〜33(以下、「空箱」という。)の
搬出を行うための開口1bが設けられ、本体1の各側面
には垂直方向にのびる実箱昇降台ガイドビーム1c,1
dおよび空箱昇降台ガイドビーム1e,1fが配置さ
れ、また、上端部には長方形の上枠1gが配置されてい
る。前記実箱昇降台ガイドビーム1c,1dは第1の昇
降台である実箱昇降台2aを支持する実箱昇降台ガイド
3aを垂直方向に案内するもので、実箱昇降台ガイド3
aの両端に保持された複数のガイドローラー301aは
前記実箱昇降台ガイドビーム1c,1dに沿って転動す
る。同様に前記空箱昇降台ガイドビーム1e,1fは第
2の昇降台である空箱昇降台2bを支持する空箱昇降台
ガイド3bを垂直方向に案内するもので、空箱昇降台ガ
イド3bの両端に保持された複数のガイドローラー30
1bは前記空箱昇降台ガイドビーム1e,1fに沿って
転動する。また、実箱昇降台2a、空箱昇降台2bはそ
れぞれ実箱、空箱が載置されているか否かを検出するた
めの昇降台実箱センサー4a、昇降台空箱センサー4b
を有する。
装置の全体構造の説明] パレット供給装置Eの本体1は後端に突出部1aを有す
る箱形のフレームであり、前端にはワークWを収容した
箱30〜33(以下、「実箱」という。)の搬入および
空になった箱30〜33(以下、「空箱」という。)の
搬出を行うための開口1bが設けられ、本体1の各側面
には垂直方向にのびる実箱昇降台ガイドビーム1c,1
dおよび空箱昇降台ガイドビーム1e,1fが配置さ
れ、また、上端部には長方形の上枠1gが配置されてい
る。前記実箱昇降台ガイドビーム1c,1dは第1の昇
降台である実箱昇降台2aを支持する実箱昇降台ガイド
3aを垂直方向に案内するもので、実箱昇降台ガイド3
aの両端に保持された複数のガイドローラー301aは
前記実箱昇降台ガイドビーム1c,1dに沿って転動す
る。同様に前記空箱昇降台ガイドビーム1e,1fは第
2の昇降台である空箱昇降台2bを支持する空箱昇降台
ガイド3bを垂直方向に案内するもので、空箱昇降台ガ
イド3bの両端に保持された複数のガイドローラー30
1bは前記空箱昇降台ガイドビーム1e,1fに沿って
転動する。また、実箱昇降台2a、空箱昇降台2bはそ
れぞれ実箱、空箱が載置されているか否かを検出するた
めの昇降台実箱センサー4a、昇降台空箱センサー4b
を有する。
【0022】前記実箱昇降台ガイド3aおよび空箱昇降
台ガイド3bは前記実箱昇降台ガイドビーム1cおよび
空箱昇降台ガイドビーム1eに沿って時計方向または反
時計方向に移動するエンドレスチェーン5、および前記
実箱昇降台ガイドビーム1dおよび空箱昇降台ガイドビ
ーム1fに沿って移動するエンドレスチェーン(図示せ
ず)によって互に逆方向に昇降する。エンドレスチェー
ン5を時計方向または反時計方向に移動させる駆動用ス
プロケット6は伝動歯車6aを介して駆動手段であるモ
ータ6bによって駆動される。また、本体1の上端およ
び下端にはエンドレスチェーン5を前記時計方向または
反時計方向に移動自在に支持するアイドラー用スプロケ
ット7が配置される。実箱昇降台ガイドビーム1dおよ
び空箱昇降台ガイドビーム1fに沿って移動するエンド
レスチェーンも前記駆動用スプロケット6および伝動歯
車6aと同様の駆動用スプロケットおよび伝動歯車によ
って駆動され、前記アイドラー用スプロケット7と同様
のアイドラー用スプロケットのまわりを移動する。
台ガイド3bは前記実箱昇降台ガイドビーム1cおよび
空箱昇降台ガイドビーム1eに沿って時計方向または反
時計方向に移動するエンドレスチェーン5、および前記
実箱昇降台ガイドビーム1dおよび空箱昇降台ガイドビ
ーム1fに沿って移動するエンドレスチェーン(図示せ
ず)によって互に逆方向に昇降する。エンドレスチェー
ン5を時計方向または反時計方向に移動させる駆動用ス
プロケット6は伝動歯車6aを介して駆動手段であるモ
ータ6bによって駆動される。また、本体1の上端およ
び下端にはエンドレスチェーン5を前記時計方向または
反時計方向に移動自在に支持するアイドラー用スプロケ
ット7が配置される。実箱昇降台ガイドビーム1dおよ
び空箱昇降台ガイドビーム1fに沿って移動するエンド
レスチェーンも前記駆動用スプロケット6および伝動歯
車6aと同様の駆動用スプロケットおよび伝動歯車によ
って駆動され、前記アイドラー用スプロケット7と同様
のアイドラー用スプロケットのまわりを移動する。
【0023】さらに、本体1の下端は複数のレベルアジ
ャスター8によって床面に支持されており、また、本体
1の下端近傍には開口1bを通って搬入、搬出される実
箱および空箱を案内するための一対のガイドレール9
a,9bが配置される。本体1の後端に設けられた固定
ボルト10は、自動組立装置あるいは自動加工装置の架
台11に対するパレット供給装置Eの位置決めを行うも
のである。さらに、ガイドレール9a,9bの下方に設
けられた伝動シャフト12は、モータ6bの回転を実箱
昇降台ガイドビーム1dおよび空箱昇降台ガイドビーム
1fに沿って移動するエンドレスチェーンの駆動用スプ
ロケットに伝達する。また、本体1の後端には突き当て
ビーム13a,13bが設けられており、開口1bから
前記ガイドレール9a,9bに沿って搬入された実箱
(図示せず)はこれらの突き当てビーム13a,13b
に突き当たることで実箱昇降台2a上に停止する。
ャスター8によって床面に支持されており、また、本体
1の下端近傍には開口1bを通って搬入、搬出される実
箱および空箱を案内するための一対のガイドレール9
a,9bが配置される。本体1の後端に設けられた固定
ボルト10は、自動組立装置あるいは自動加工装置の架
台11に対するパレット供給装置Eの位置決めを行うも
のである。さらに、ガイドレール9a,9bの下方に設
けられた伝動シャフト12は、モータ6bの回転を実箱
昇降台ガイドビーム1dおよび空箱昇降台ガイドビーム
1fに沿って移動するエンドレスチェーンの駆動用スプ
ロケットに伝達する。また、本体1の後端には突き当て
ビーム13a,13bが設けられており、開口1bから
前記ガイドレール9a,9bに沿って搬入された実箱
(図示せず)はこれらの突き当てビーム13a,13b
に突き当たることで実箱昇降台2a上に停止する。
【0024】本体1の上枠1gは、その後端に固着され
た一対の突き当てアングル14a,14bと、実箱昇降
台2aが上昇したとき、これに積載された実箱のうちで
最上端の実箱を後述する方法で残りの実箱から分離する
ためのシャッター15と、これを駆動するシリンダー1
6と、シャッター15によって分離された実箱の位置決
めを行う左位置決めユニット17および右位置決めユニ
ット18からなるパレット位置決め装置である位置決め
装置を支持する。シャッター15は上枠1gに固着され
た固定シャッター板15bとこれに対して接近および離
間する方向へ移動自在な可動シャッター板15aからな
り、該可動シャッター板15aを前記シリンダー16に
よって前記方向へ移動させることでシャッター15の開
閉が行われる。可動シャッター板15aおよび固定シャ
ッター板15bはそれぞれ水平ウエブ15c,15dお
よび垂直ウエブ15e,15fを有するL形ビームであ
り、可動シャッター板15aの水平ウエブ15cは本体
1の上枠1gに摺動自在に載置され、固定シャッター板
15bの水平ウエブ15dは前記上枠1gに固着されて
いる。
た一対の突き当てアングル14a,14bと、実箱昇降
台2aが上昇したとき、これに積載された実箱のうちで
最上端の実箱を後述する方法で残りの実箱から分離する
ためのシャッター15と、これを駆動するシリンダー1
6と、シャッター15によって分離された実箱の位置決
めを行う左位置決めユニット17および右位置決めユニ
ット18からなるパレット位置決め装置である位置決め
装置を支持する。シャッター15は上枠1gに固着され
た固定シャッター板15bとこれに対して接近および離
間する方向へ移動自在な可動シャッター板15aからな
り、該可動シャッター板15aを前記シリンダー16に
よって前記方向へ移動させることでシャッター15の開
閉が行われる。可動シャッター板15aおよび固定シャ
ッター板15bはそれぞれ水平ウエブ15c,15dお
よび垂直ウエブ15e,15fを有するL形ビームであ
り、可動シャッター板15aの水平ウエブ15cは本体
1の上枠1gに摺動自在に載置され、固定シャッター板
15bの水平ウエブ15dは前記上枠1gに固着されて
いる。
【0025】シャッター15による実箱の分離は以下の
ように行われる。シャッター15を開いた状態で実箱昇
降台2aを上昇させ、最上端の実箱の左側方フランジ3
0aおよび右側方フランジ30bが前記水平ウエブ15
c,15dを越えた所定の高さに到達したとき、シリン
ダー16を駆動する。これによって、可動シャッター板
15aが固定シャッター板15bに接近し、この過程で
可動シャッター板15aの垂直ウエブ15eが実箱の左
側方フランジ30aに係合し、実箱を固定シャッター板
15bの方向へ移動させる。次いで、実箱昇降台2aが
下降すると、左側方フランジ30aおよび右側方フラン
ジ30bの一部分が可動シャッター板15aの水平フラ
ンジ15c,固定シャッター板15bの水平フランジ1
5d上に降下してこれによって支持される。
ように行われる。シャッター15を開いた状態で実箱昇
降台2aを上昇させ、最上端の実箱の左側方フランジ3
0aおよび右側方フランジ30bが前記水平ウエブ15
c,15dを越えた所定の高さに到達したとき、シリン
ダー16を駆動する。これによって、可動シャッター板
15aが固定シャッター板15bに接近し、この過程で
可動シャッター板15aの垂直ウエブ15eが実箱の左
側方フランジ30aに係合し、実箱を固定シャッター板
15bの方向へ移動させる。次いで、実箱昇降台2aが
下降すると、左側方フランジ30aおよび右側方フラン
ジ30bの一部分が可動シャッター板15aの水平フラ
ンジ15c,固定シャッター板15bの水平フランジ1
5d上に降下してこれによって支持される。
【0026】また、左位置決めユニット17は、可動シ
ャッター板15aの垂直ウエブ15eに設けられた穴1
5gを貫通し、本体1の後端に向って斜めに移動するピ
ストン棒17aを有する位置決め駆動手段であるシリン
ダー17bと、前記ピストン棒17aの先端に設けられ
たローラーである左ローラー17cからなり、右位置決
めユニット18は、固定シャッター板15bの垂直ウエ
ブ15fに設けられた穴15hを貫通し、本体1の後端
に向って斜めに移動するピストン棒18aを有する位置
決め駆動手段であるシリンダー18bと、前記ピストン
棒18aの先端に設けられたローラーである右ローラー
18cからなる。左ローラー17cおよび右ローラー1
8cは前記突き当てアングル14a,14bによって設
定される位置決め用の他方の基準面である後方基準面1
4に近接して配置される。また、固定シャッター板15
bの可動シャッター板15aに対向する側面は位置決め
用の一方の基準面である側方基準面19を構成する。
ャッター板15aの垂直ウエブ15eに設けられた穴1
5gを貫通し、本体1の後端に向って斜めに移動するピ
ストン棒17aを有する位置決め駆動手段であるシリン
ダー17bと、前記ピストン棒17aの先端に設けられ
たローラーである左ローラー17cからなり、右位置決
めユニット18は、固定シャッター板15bの垂直ウエ
ブ15fに設けられた穴15hを貫通し、本体1の後端
に向って斜めに移動するピストン棒18aを有する位置
決め駆動手段であるシリンダー18bと、前記ピストン
棒18aの先端に設けられたローラーである右ローラー
18cからなる。左ローラー17cおよび右ローラー1
8cは前記突き当てアングル14a,14bによって設
定される位置決め用の他方の基準面である後方基準面1
4に近接して配置される。また、固定シャッター板15
bの可動シャッター板15aに対向する側面は位置決め
用の一方の基準面である側方基準面19を構成する。
【0027】さらに、本体1の上枠1gの後端にはシャ
ッター15によって分離される実箱の上端が所定の高さ
へ上昇したことを検知する実箱上端センサー20と、シ
ャッター15が閉じた後にシャッター15上に降下した
実箱があるか無いかを検出する検出手段である実箱有無
センサー21が設けられる。上枠1gの前端には本体1
の後端の突き当てアングル14a,14bと同様のスト
ッパーアングル22a,22bと、シャッター15を開
く前に空箱昇降台2bによって所定の高さへ上昇される
空箱の上端を検知する空箱上端センサー23と、シャッ
ター15が閉じている時に上枠1aの後端から前端へス
ライドされた空箱の有無を検知する空箱有無センサー2
4が設けられている。
ッター15によって分離される実箱の上端が所定の高さ
へ上昇したことを検知する実箱上端センサー20と、シ
ャッター15が閉じた後にシャッター15上に降下した
実箱があるか無いかを検出する検出手段である実箱有無
センサー21が設けられる。上枠1gの前端には本体1
の後端の突き当てアングル14a,14bと同様のスト
ッパーアングル22a,22bと、シャッター15を開
く前に空箱昇降台2bによって所定の高さへ上昇される
空箱の上端を検知する空箱上端センサー23と、シャッ
ター15が閉じている時に上枠1aの後端から前端へス
ライドされた空箱の有無を検知する空箱有無センサー2
4が設けられている。
【0028】また、可動シャッター板15aにはシャッ
ター15が開いたことを検知するシャッター開センサー
25が設けられ、さらに前記実箱昇降ガイドビーム1c
の下端近傍には実箱昇降台2aがその昇降路の下端にあ
るときを検知する実箱下端センサー26が設けられ、前
記空箱昇降ガイドビームeの下端近傍には空箱昇降台2
bがその昇降路の下端にあるときを検出する空箱下端セ
ンサー27が設けられる。さらに、本体1の上端近傍に
は前述の各センサーからの信号に基づいて前記モータ6
b、シリンダー16,17b,18bを自動的に制御す
る制御手段である制御装置28が設置される。
ター15が開いたことを検知するシャッター開センサー
25が設けられ、さらに前記実箱昇降ガイドビーム1c
の下端近傍には実箱昇降台2aがその昇降路の下端にあ
るときを検知する実箱下端センサー26が設けられ、前
記空箱昇降ガイドビームeの下端近傍には空箱昇降台2
bがその昇降路の下端にあるときを検出する空箱下端セ
ンサー27が設けられる。さらに、本体1の上端近傍に
は前述の各センサーからの信号に基づいて前記モータ6
b、シリンダー16,17b,18bを自動的に制御す
る制御手段である制御装置28が設置される。
【0029】[制御装置の説明] 制御装置28は、図2の(A)に示すように、電源表示
燈29a、プログラムが正常に進行中であることを示す
正常表示燈29b、異常状態を示す異常表示燈29c、
プログラムのモードを設定する切換スイッチ29d、設
定されたプログラムをスタートさせる起動スイッチ29
e、起動中のプログラムを停止する停止スイッチ29f
等を有する表示パネル29を備えており、また、図2の
(B)に示すように、100Vのモータ駆動電源と24
Vの制御装置および各センサーを駆動する電源を有する
電源回路28aと各センサー21,24,20,23,
4a,4b,26,27,25,切換スイッチ29dの
各接点29da,29db,29dc,29de,29
df,起動スイッチ29e、停止スイッチ29fおよび
図示しないプッシュ信号発生器Pをその入力側に接続さ
れたシーケンサー28bと、該シーケンサー28bの指
令信号によってモータ6aの正転および逆転駆動、シャ
ッターのシリンダー16の電磁弁の駆動、左位置決めユ
ニットのシリンダー17bの電磁弁および右位置決めユ
ニットのシリンダー18bの電磁弁の駆動を行う動作リ
レー28cからなる。シーケンサー28bの出力側はさ
らに電源表示燈29a、正常表示燈29b、異常表示燈
29cおよび選定されたプログラムによる制御中の各種
信号を発生させる信号発生器28d〜28iに接続され
ている。
燈29a、プログラムが正常に進行中であることを示す
正常表示燈29b、異常状態を示す異常表示燈29c、
プログラムのモードを設定する切換スイッチ29d、設
定されたプログラムをスタートさせる起動スイッチ29
e、起動中のプログラムを停止する停止スイッチ29f
等を有する表示パネル29を備えており、また、図2の
(B)に示すように、100Vのモータ駆動電源と24
Vの制御装置および各センサーを駆動する電源を有する
電源回路28aと各センサー21,24,20,23,
4a,4b,26,27,25,切換スイッチ29dの
各接点29da,29db,29dc,29de,29
df,起動スイッチ29e、停止スイッチ29fおよび
図示しないプッシュ信号発生器Pをその入力側に接続さ
れたシーケンサー28bと、該シーケンサー28bの指
令信号によってモータ6aの正転および逆転駆動、シャ
ッターのシリンダー16の電磁弁の駆動、左位置決めユ
ニットのシリンダー17bの電磁弁および右位置決めユ
ニットのシリンダー18bの電磁弁の駆動を行う動作リ
レー28cからなる。シーケンサー28bの出力側はさ
らに電源表示燈29a、正常表示燈29b、異常表示燈
29cおよび選定されたプログラムによる制御中の各種
信号を発生させる信号発生器28d〜28iに接続され
ている。
【0030】シーケンサー28bは、空箱昇降台2b上
に積載された空箱を本体1から排出したのちに実箱昇降
台2aを前記下端に位置させ、新たな実箱を所定数積重
ねたものを本体1の開口1bから投入し、ガイドレール
9a,9bに沿って実箱昇降台2a上に載置する投入モ
ードプログラム(後述する)と、実箱昇降台2aを投入
された実箱とともに上昇させ、シャッター15を閉じる
ことで最上端の実箱を他の実箱から分離して前記後方基
準面14および側方基準面19に対して位置決めする分
離モードプログラム(後述する)と、ワーク供給ロボッ
トによってすべてのワークが取り出された後の空箱を図
示しないプッシャーによって本体1aの前方へスライド
させて空箱昇降台2bに回収するとともに実箱昇降台2
a上の残りの実箱のうちでその最上端に位置するものを
前記と同様に分離して位置決めする工程を自動的に繰り
返す自動モードプログラム(後述する)等に基づいて前
記出力側に接続された動作リレーや各表示燈および信号
発生器を制御する制御回路からなる。
に積載された空箱を本体1から排出したのちに実箱昇降
台2aを前記下端に位置させ、新たな実箱を所定数積重
ねたものを本体1の開口1bから投入し、ガイドレール
9a,9bに沿って実箱昇降台2a上に載置する投入モ
ードプログラム(後述する)と、実箱昇降台2aを投入
された実箱とともに上昇させ、シャッター15を閉じる
ことで最上端の実箱を他の実箱から分離して前記後方基
準面14および側方基準面19に対して位置決めする分
離モードプログラム(後述する)と、ワーク供給ロボッ
トによってすべてのワークが取り出された後の空箱を図
示しないプッシャーによって本体1aの前方へスライド
させて空箱昇降台2bに回収するとともに実箱昇降台2
a上の残りの実箱のうちでその最上端に位置するものを
前記と同様に分離して位置決めする工程を自動的に繰り
返す自動モードプログラム(後述する)等に基づいて前
記出力側に接続された動作リレーや各表示燈および信号
発生器を制御する制御回路からなる。
【0031】[請求項1および2に係る発明によるパレ
ット位置決め方法およびパレット位置決め装置の説明] 前述の方法で、シャッター15上に分離された箱30は
図3の(A)に示す状態にある。すなわち、箱30の左
側方フランジ30aが可動シャッター板15aの水平ウ
エブ15cに、右側方フランジ30bが固定シャッター
板15bの水平ウエブ15dに支持されている。箱30
の位置決めに当たって、図3の(B)に示すように、ま
ず左位置決めユニット17のシリンダー17bが駆動さ
れる。これによって左ローラー17cは可動シャッター
板15aの垂直ウエブ15eの穴15gを通り、後方基
準面14に向って移動し、箱30の左側方フランジ30
aの切欠30cに係合する。左ローラー17cがひき続
き前記方向へ前進することで左側方フランジ30aに第
1の押圧力が作用され、箱30は後方基準面14および
側方基準面19に接近するとともに側方基準面19に向
って傾斜する。その結果、箱30の後方フランジ30e
の左端が後方基準面14に、右端が側方基準面19に当
接される。
ット位置決め方法およびパレット位置決め装置の説明] 前述の方法で、シャッター15上に分離された箱30は
図3の(A)に示す状態にある。すなわち、箱30の左
側方フランジ30aが可動シャッター板15aの水平ウ
エブ15cに、右側方フランジ30bが固定シャッター
板15bの水平ウエブ15dに支持されている。箱30
の位置決めに当たって、図3の(B)に示すように、ま
ず左位置決めユニット17のシリンダー17bが駆動さ
れる。これによって左ローラー17cは可動シャッター
板15aの垂直ウエブ15eの穴15gを通り、後方基
準面14に向って移動し、箱30の左側方フランジ30
aの切欠30cに係合する。左ローラー17cがひき続
き前記方向へ前進することで左側方フランジ30aに第
1の押圧力が作用され、箱30は後方基準面14および
側方基準面19に接近するとともに側方基準面19に向
って傾斜する。その結果、箱30の後方フランジ30e
の左端が後方基準面14に、右端が側方基準面19に当
接される。
【0032】次いで、図3の(C)に示すように、シリ
ンダー17bの駆動を停止することなく右位置決めユニ
ット18のシリンダー18bを駆動する。これによって
右ローラー18cが固定シャッター板15bの垂直ウエ
ブ15dの穴15hを通り、後方基準面14に向って移
動し、箱30の右側方フランジ30bの切欠30dに係
合する。右ローラー18cがひき続き前記方向へ前進す
ることで第2の押圧力が作用され、これによって箱30
の後方フランジ30eの右端が側方基準面19に沿って
摺動し、該側方基準面19と後方基準面14が交わるコ
ーナーに到達する。すなわち、箱30は前記と逆に側方
基準面19から遠ざかる方向に傾斜しつつ、側方基準面
19および後方基準面14の両方へ当接されて位置決め
が完了する。箱30内のすべてのワークWがワーク供給
ロボットによって取り出されたのちは、左ローラー17
cおよび右ローラー18cを同時に後退させることによ
って位置決めが解除される。このとき、各シリンダー1
7b,18bが同時に駆動されるため、その駆動時間が
少くてすみ、また左ローラー17cまたは右ローラー1
8cを垂直方向へ退避させる必要もないため、空箱昇降
台2bの方向へ箱30をスライドさせる際にこれと干渉
しない位置まで迅速に後退させることができる。
ンダー17bの駆動を停止することなく右位置決めユニ
ット18のシリンダー18bを駆動する。これによって
右ローラー18cが固定シャッター板15bの垂直ウエ
ブ15dの穴15hを通り、後方基準面14に向って移
動し、箱30の右側方フランジ30bの切欠30dに係
合する。右ローラー18cがひき続き前記方向へ前進す
ることで第2の押圧力が作用され、これによって箱30
の後方フランジ30eの右端が側方基準面19に沿って
摺動し、該側方基準面19と後方基準面14が交わるコ
ーナーに到達する。すなわち、箱30は前記と逆に側方
基準面19から遠ざかる方向に傾斜しつつ、側方基準面
19および後方基準面14の両方へ当接されて位置決め
が完了する。箱30内のすべてのワークWがワーク供給
ロボットによって取り出されたのちは、左ローラー17
cおよび右ローラー18cを同時に後退させることによ
って位置決めが解除される。このとき、各シリンダー1
7b,18bが同時に駆動されるため、その駆動時間が
少くてすみ、また左ローラー17cまたは右ローラー1
8cを垂直方向へ退避させる必要もないため、空箱昇降
台2bの方向へ箱30をスライドさせる際にこれと干渉
しない位置まで迅速に後退させることができる。
【0033】次にシーケンサー28bに設定されるプロ
グラムについて説明する。
グラムについて説明する。
【0034】[投入モードプログラム] 図5に示すように、制御装置28の切換スイッチ29d
を投入に合わせる。ステップ101aでシャッター15
上における実箱の有無を実箱有無センサー21により確
認する。シャッター15上に実箱がなければステップ1
01bに進み投入中信号が出力される。ステップ101
dで空箱取り出しを行う。ステップ101eで起動スイ
ッチ29eを押すとステップ101fで昇降台空箱セン
サー4bにより空箱昇降台2b上に実箱が置かれてない
かを確認する。この時、実箱が置かれていた場合はステ
ップ101eに戻る。これはステップ101dで空箱取
り出しを忘れた場合の人為的ミスによる本体1の破損を
防止するためのものである。ステップ101gで実箱昇
降台2aの高さ位置を確認する。実箱昇降台2aが下端
の場合、すなわち実箱下端センサー26がONしていた
場合はモータ6bは回転しないで次の101jステップ
に進む。しかし実箱昇降台2aが下端にない場合はモー
タ6bを正転させて実箱下端センサー26がONになる
まで実箱昇降台2aを下降させステップ101iでモー
タ6aの停止を行う。このとき空箱昇降台2bは上端ま
で上昇する。
を投入に合わせる。ステップ101aでシャッター15
上における実箱の有無を実箱有無センサー21により確
認する。シャッター15上に実箱がなければステップ1
01bに進み投入中信号が出力される。ステップ101
dで空箱取り出しを行う。ステップ101eで起動スイ
ッチ29eを押すとステップ101fで昇降台空箱セン
サー4bにより空箱昇降台2b上に実箱が置かれてない
かを確認する。この時、実箱が置かれていた場合はステ
ップ101eに戻る。これはステップ101dで空箱取
り出しを忘れた場合の人為的ミスによる本体1の破損を
防止するためのものである。ステップ101gで実箱昇
降台2aの高さ位置を確認する。実箱昇降台2aが下端
の場合、すなわち実箱下端センサー26がONしていた
場合はモータ6bは回転しないで次の101jステップ
に進む。しかし実箱昇降台2aが下端にない場合はモー
タ6bを正転させて実箱下端センサー26がONになる
まで実箱昇降台2aを下降させステップ101iでモー
タ6aの停止を行う。このとき空箱昇降台2bは上端ま
で上昇する。
【0035】ステップ101jでは人手により段積みさ
れた実箱30〜33を本体1へ投入する。すなわち段積
みされた実箱30〜33をガイドレール9a,9bに乗
せ実箱昇降台2a上まで押し込む。段積みされた実箱3
0〜33が突き当てビーム13a,13bに突き当った
状態で投入モードプログラムを完了する(図4の(A)
に示す状態になる)。
れた実箱30〜33を本体1へ投入する。すなわち段積
みされた実箱30〜33をガイドレール9a,9bに乗
せ実箱昇降台2a上まで押し込む。段積みされた実箱3
0〜33が突き当てビーム13a,13bに突き当った
状態で投入モードプログラムを完了する(図4の(A)
に示す状態になる)。
【0036】[分離モードプログラム] 図6に示すように、制御装置28の切換スイッチ29d
を分離に合わせる。ステップ102aの交換中信号を出
力する。ステップ102bでシャッター15上に実箱が
無いことを確認する。ステップ102cで実箱昇降台2
aの高さ位置を確認する。すなわち空箱下端センサー2
7がONしていた場合はモータ6bは回転しないで10
2aステップに戻る。現在、実箱昇降台2aは下端であ
るからステップ102dに進む。ステップ102dでは
昇降台実箱センサー4aにより実箱昇降台2aに実箱が
載置されているかを確認している。実箱が載置されてい
ない場合はステップ102aにもどる。実箱昇降台2a
上に段積みされた実箱があればステップ102eに進
む。次に、分離動作を実行させるための起動スイッチ2
9eを人手により押す(ステップ102e)。ステップ
102fにおいてシャッター15を開き実箱が可動シャ
ッター板15aと固定シャッター板15bとの間を上昇
できるようにする。ステップ102gはシャッター15
の開き確認であり、シャッター開センサー25により検
出している。ステップ102gと同時にステップ102
vのタイマーが作動を始め数秒間、シャッター開センサ
ー25の信号がこない場合はステップ102wの異常信
号が出力され本体1の動作はここで終了する。
を分離に合わせる。ステップ102aの交換中信号を出
力する。ステップ102bでシャッター15上に実箱が
無いことを確認する。ステップ102cで実箱昇降台2
aの高さ位置を確認する。すなわち空箱下端センサー2
7がONしていた場合はモータ6bは回転しないで10
2aステップに戻る。現在、実箱昇降台2aは下端であ
るからステップ102dに進む。ステップ102dでは
昇降台実箱センサー4aにより実箱昇降台2aに実箱が
載置されているかを確認している。実箱が載置されてい
ない場合はステップ102aにもどる。実箱昇降台2a
上に段積みされた実箱があればステップ102eに進
む。次に、分離動作を実行させるための起動スイッチ2
9eを人手により押す(ステップ102e)。ステップ
102fにおいてシャッター15を開き実箱が可動シャ
ッター板15aと固定シャッター板15bとの間を上昇
できるようにする。ステップ102gはシャッター15
の開き確認であり、シャッター開センサー25により検
出している。ステップ102gと同時にステップ102
vのタイマーが作動を始め数秒間、シャッター開センサ
ー25の信号がこない場合はステップ102wの異常信
号が出力され本体1の動作はここで終了する。
【0037】通常動作ではシャッター15は開きステッ
プ102hに進む。
プ102hに進む。
【0038】ステップ102hではモータ逆転(反時計
回り)により実箱昇降台2aが上昇を行う。
回り)により実箱昇降台2aが上昇を行う。
【0039】ステップ102iでは実箱昇降台2aの上
昇時にの実箱上端センサー20により検出する実箱がな
い場合あるいは実箱上端センサーの故障等により実箱昇
降台2aが異常上昇した場合に、空箱下端センサー27
によってこれを検出し、ステップ102xでモータ停止
を行いステップ102vでタイマー作動後、ステップ1
02wで異常信号を出力してこのモードを終了する。
昇時にの実箱上端センサー20により検出する実箱がな
い場合あるいは実箱上端センサーの故障等により実箱昇
降台2aが異常上昇した場合に、空箱下端センサー27
によってこれを検出し、ステップ102xでモータ停止
を行いステップ102vでタイマー作動後、ステップ1
02wで異常信号を出力してこのモードを終了する。
【0040】通常はステップ102jで実箱昇降台2a
上の最上段の実箱30が実箱上端センサー20により検
出され、実箱上端センサー20がONするためステップ
102kのモータ停止に進む。
上の最上段の実箱30が実箱上端センサー20により検
出され、実箱上端センサー20がONするためステップ
102kのモータ停止に進む。
【0041】ステップ102 lではシャッター15を閉
じる、この状態で最上段の実箱30は分離可能な状態と
なる。ステップ102mはシャッター15の動作状態を
シャッター開センサー25により確認している。シャッ
ター15が開き状態のままの時はステップ102vでタ
イマー作動後、ステップ102wで異常信号を終了して
このモードを終る。シャッター15が閉じたことをシャ
ッター開センサー25が検出すればステップ102nに
進みモータ正転(時計回り)を行う。
じる、この状態で最上段の実箱30は分離可能な状態と
なる。ステップ102mはシャッター15の動作状態を
シャッター開センサー25により確認している。シャッ
ター15が開き状態のままの時はステップ102vでタ
イマー作動後、ステップ102wで異常信号を終了して
このモードを終る。シャッター15が閉じたことをシャ
ッター開センサー25が検出すればステップ102nに
進みモータ正転(時計回り)を行う。
【0042】ステップ102oでは本体1に規定数以上
の箱を投入した場合、実箱昇降台2bの異常下降を防止
するために実箱下端センサー26の状態をみている。実
箱下端センサー26がONである場合にはステップ10
2pでモータ停止を行いステップ102vでタイマー作
動後、ステップ102wで異常信号を終了してこのモー
ドを終る。
の箱を投入した場合、実箱昇降台2bの異常下降を防止
するために実箱下端センサー26の状態をみている。実
箱下端センサー26がONである場合にはステップ10
2pでモータ停止を行いステップ102vでタイマー作
動後、ステップ102wで異常信号を終了してこのモー
ドを終る。
【0043】規定数以下の箱を正しく投入してある場合
はステップ102qでタイマー作動後、ステップ102
rでモータ停止を行う。ここで最上段の実箱30が分離
された状態となる(図4の(B)に示す)。次に実箱3
0の位置決め動作に進む。
はステップ102qでタイマー作動後、ステップ102
rでモータ停止を行う。ここで最上段の実箱30が分離
された状態となる(図4の(B)に示す)。次に実箱3
0の位置決め動作に進む。
【0044】ステップ102sでは左位置決めセット、
すなわち、シリンダー17bの駆動を行う。
すなわち、シリンダー17bの駆動を行う。
【0045】ステップ102tではステップ102sで
の左位置決めのセットのタイムラグ分としてタイマー作
動による待ち動作を行う。
の左位置決めのセットのタイムラグ分としてタイマー作
動による待ち動作を行う。
【0046】ステップ102uでは右位置決めセット、
すなわち、シリンダー18bの駆動を行う。この動作で
分離モードは終了する。
すなわち、シリンダー18bの駆動を行う。この動作で
分離モードは終了する。
【0047】[自動モードプログラム] 図7に示すように、制御装置28の切換スイッチ29d
を自動に合わせる。ステップ103aでは人手による動
作スタート確認の意で起動スイッチ29eの入力待ちと
なる。起動スイッチ29eが押されるとステップ103
bに進み実箱有無センサー21によりシャッター15上
に実箱がセットされているかを確認している。実箱がセ
ットされていない時はステップ103anでタイマー作
動後、ステップ103aoで異常信号を出力してこのモ
ードは終る。前述の分離モードにて実箱30が分離され
位置決めされた状態にあれば、ステップ103cに進
む。ステップ103cで実箱下端センサー26により実
箱昇降台2aが下端にあることが検出された場合はステ
ップ103dに進む(この場合は”実箱が本体内にある
場合の投入”にて後述する)。
を自動に合わせる。ステップ103aでは人手による動
作スタート確認の意で起動スイッチ29eの入力待ちと
なる。起動スイッチ29eが押されるとステップ103
bに進み実箱有無センサー21によりシャッター15上
に実箱がセットされているかを確認している。実箱がセ
ットされていない時はステップ103anでタイマー作
動後、ステップ103aoで異常信号を出力してこのモ
ードは終る。前述の分離モードにて実箱30が分離され
位置決めされた状態にあれば、ステップ103cに進
む。ステップ103cで実箱下端センサー26により実
箱昇降台2aが下端にあることが検出された場合はステ
ップ103dに進む(この場合は”実箱が本体内にある
場合の投入”にて後述する)。
【0048】ステップ103cで実箱下端センサー26
が実箱昇降台2aを検出しない場合は、ステップ103
gで実箱昇降台2aに実箱の有無を昇降台実箱センサー
4aにより検出する。これは実箱昇降台2aに実箱がな
くなった場合に本体1への箱投入をオペレータに促すた
めにある。
が実箱昇降台2aを検出しない場合は、ステップ103
gで実箱昇降台2aに実箱の有無を昇降台実箱センサー
4aにより検出する。これは実箱昇降台2aに実箱がな
くなった場合に本体1への箱投入をオペレータに促すた
めにある。
【0049】実箱が実箱昇降台2a上に1箱以上あれば
ステップ103iで正常信号を出力し、実箱昇降台2a
上に1箱もなければステップ103hで残少信号を出力
して箱投入をオペレータに促すようにしたものである。
ステップ103iで正常信号を出力し、実箱昇降台2a
上に1箱もなければステップ103hで残少信号を出力
して箱投入をオペレータに促すようにしたものである。
【0050】ステップ103iで正常信号を出力すれば
ステップ103jに進む。ステップ103jではプッシ
ュ信号の入力待ち状態である。この間、実箱30内のワ
ークがワーク供給ロボット等によって取り出され、同時
に取り出されたワークの数がカウントされる。シャッタ
ー15上の実箱30が空になると、ワーク供給ロボット
側から本体1へプッシュ信号が送られる(人手によるマ
ニュアル動作としてステップ103kの起動スイッチ2
9eを押すことでステップ103lに進めることもでき
る)。本体1はプッシュ信号を受けたらステップ103
lの左右位置決めユニット17,18を解除しステップ
103mで交換準備信号を出力する。
ステップ103jに進む。ステップ103jではプッシ
ュ信号の入力待ち状態である。この間、実箱30内のワ
ークがワーク供給ロボット等によって取り出され、同時
に取り出されたワークの数がカウントされる。シャッタ
ー15上の実箱30が空になると、ワーク供給ロボット
側から本体1へプッシュ信号が送られる(人手によるマ
ニュアル動作としてステップ103kの起動スイッチ2
9eを押すことでステップ103lに進めることもでき
る)。本体1はプッシュ信号を受けたらステップ103
lの左右位置決めユニット17,18を解除しステップ
103mで交換準備信号を出力する。
【0051】ワーク供給ロボットはこの交換準備信号を
うけて本体1の位置決めユニット17,18の解除を確
認し、シャッター15上の空箱30を空箱昇降台2b上
方のストッパーアングル22a,22bに突き当たる所
までスライドさせる(図4の(C)に示す状態にな
る)。・・・ステップ103n。なお、この動作は図示
しないプッシャーによって行うこともできる。
うけて本体1の位置決めユニット17,18の解除を確
認し、シャッター15上の空箱30を空箱昇降台2b上
方のストッパーアングル22a,22bに突き当たる所
までスライドさせる(図4の(C)に示す状態にな
る)。・・・ステップ103n。なお、この動作は図示
しないプッシャーによって行うこともできる。
【0052】ステップ103oでは空箱を段積みする際
の重ね合わせミスを防止するために、スライドされたシ
ャッター15上の空箱30がストッパーアングル22
a,22bに正しく突き当たっているかを空箱有無セン
サー24により確認する。103mの交換準備信号後、
空箱有無センサー24がステップ103anのタイマー
作動終了後においても箱無しの時は、ステップ103a
oで異常信号を終了してこのモードを終る。
の重ね合わせミスを防止するために、スライドされたシ
ャッター15上の空箱30がストッパーアングル22
a,22bに正しく突き当たっているかを空箱有無セン
サー24により確認する。103mの交換準備信号後、
空箱有無センサー24がステップ103anのタイマー
作動終了後においても箱無しの時は、ステップ103a
oで異常信号を終了してこのモードを終る。
【0053】シャッター15上の空箱30がスライドさ
れ、ワーク供給ロボットまたはプッシャーが後退したと
き、再びプッシュ信号が送られる(人手によるマニュア
ル動作としてステップ103kの起動スイッチ29eを
押すことでステップ103rに進めることもできる)。
本体1はプッシュ信号を受けたらステップ103rで交
換中信号を出力する。ステップ103sでは動作タイマ
ーの計測が開始される。この動作タイマーは予め計測さ
れた箱交換時間が本体1に設置されてある制御装置28
にインプットされており、箱交換中の動作不良による本
体1の異常を検出するために行う。例えば、交換動作と
しては後述するステップ103amでリセットされる交
換中に異常が発生した場合、動作プログラムがそのステ
ップで停止するためインプットされている交換時間をオ
ーバーすることになる。その場合はステップ103vの
設定値との比較で大きいと判断されステップ103ap
でモータ6bを停止させ、ステップ103anのタイマ
ー作動終了後、ステップ103anで異常信号を出力し
てこのモードを終る。
れ、ワーク供給ロボットまたはプッシャーが後退したと
き、再びプッシュ信号が送られる(人手によるマニュア
ル動作としてステップ103kの起動スイッチ29eを
押すことでステップ103rに進めることもできる)。
本体1はプッシュ信号を受けたらステップ103rで交
換中信号を出力する。ステップ103sでは動作タイマ
ーの計測が開始される。この動作タイマーは予め計測さ
れた箱交換時間が本体1に設置されてある制御装置28
にインプットされており、箱交換中の動作不良による本
体1の異常を検出するために行う。例えば、交換動作と
しては後述するステップ103amでリセットされる交
換中に異常が発生した場合、動作プログラムがそのステ
ップで停止するためインプットされている交換時間をオ
ーバーすることになる。その場合はステップ103vの
設定値との比較で大きいと判断されステップ103ap
でモータ6bを停止させ、ステップ103anのタイマ
ー作動終了後、ステップ103anで異常信号を出力し
てこのモードを終る。
【0054】次に、図8に示すように、ステップ103
tでモータ6bを正転(時計回り)させ、シャッター1
5上の空箱回収のために空箱昇降台2bを上昇させる
(この状態を図4の(D)に示す)。ステップ103u
ではモータ6b回転中、空箱昇降台2b上昇における実
箱昇降台2aの異常下降を防止するために実箱下端セン
サー26の状態をみている。
tでモータ6bを正転(時計回り)させ、シャッター1
5上の空箱回収のために空箱昇降台2bを上昇させる
(この状態を図4の(D)に示す)。ステップ103u
ではモータ6b回転中、空箱昇降台2b上昇における実
箱昇降台2aの異常下降を防止するために実箱下端セン
サー26の状態をみている。
【0055】実箱下端センサー26がここでONした場
合にはステップ103apのモータ停止を行いステップ
103anでタイマー作動後、ステップ103aoで異
常信号を終了してこのモードを終る。ステップ103w
ではモータ6bの正転(時計回り)により、空箱昇降台
2bがシャッター15上にある空箱30を持ち上げシャ
ッター15より離れたタイミングを空箱上端センサー2
3より検出する。空箱上端センサー23がONしたこと
でステップ103xでモータ停止を行い、この状態で空
箱30は空箱昇降台2b上に回収された状態となる。ス
テップ103yでは空箱昇降台2bに回収された空箱3
0を下降させるためにシャッター15を開く。ステップ
103zのシャッター開センサー25によりシャッター
15の開きが検出されるとステップ103aaに進む。
シャッター15の開きが検出されない場合にはステップ
103anでタイマー作動後、ステップ103aoで異
常信号を終了してこのモードを終る。
合にはステップ103apのモータ停止を行いステップ
103anでタイマー作動後、ステップ103aoで異
常信号を終了してこのモードを終る。ステップ103w
ではモータ6bの正転(時計回り)により、空箱昇降台
2bがシャッター15上にある空箱30を持ち上げシャ
ッター15より離れたタイミングを空箱上端センサー2
3より検出する。空箱上端センサー23がONしたこと
でステップ103xでモータ停止を行い、この状態で空
箱30は空箱昇降台2b上に回収された状態となる。ス
テップ103yでは空箱昇降台2bに回収された空箱3
0を下降させるためにシャッター15を開く。ステップ
103zのシャッター開センサー25によりシャッター
15の開きが検出されるとステップ103aaに進む。
シャッター15の開きが検出されない場合にはステップ
103anでタイマー作動後、ステップ103aoで異
常信号を終了してこのモードを終る。
【0056】ステップ103aaではモータ6bの逆転
(反時計回り)により実箱31を分離するために実箱昇
降台2aが上昇する。ステップ103abでは実箱昇降
台2aの上昇時に実箱上端センサー20により検出する
実箱がない場合、あるいは、実箱昇降台2aの異常上昇
した場合に、空箱下端センサー27によってこれを検出
し、空箱下端センサー27がONした場合にはステップ
103apのモータ停止を行いステップ103anでタ
イマー作動、ステップ103aoで異常信号を出力して
このモードを終了する。通常では空箱昇降台2bが下端
に達するより前に実箱31が実箱上端センサー20によ
り検出され、ステップ103acの実箱上端センサー2
0がONするためステップ103aeのモータ停止に進
む。
(反時計回り)により実箱31を分離するために実箱昇
降台2aが上昇する。ステップ103abでは実箱昇降
台2aの上昇時に実箱上端センサー20により検出する
実箱がない場合、あるいは、実箱昇降台2aの異常上昇
した場合に、空箱下端センサー27によってこれを検出
し、空箱下端センサー27がONした場合にはステップ
103apのモータ停止を行いステップ103anでタ
イマー作動、ステップ103aoで異常信号を出力して
このモードを終了する。通常では空箱昇降台2bが下端
に達するより前に実箱31が実箱上端センサー20によ
り検出され、ステップ103acの実箱上端センサー2
0がONするためステップ103aeのモータ停止に進
む。
【0057】ステップ103afではシャッター15を
閉じる、この状態で実箱31は分離可能な状態となる。
ステップ103agはシャッター15の動作状態をシャ
ッター開センサー25により確認している。シャッター
15が開き状態のままの時はステップ103anでタイ
マー作動後、ステップ103aoで異常信号を終了して
このモードを終る。シャッターが閉じたことをシャッタ
ー開センサー25が検出すればステップ103ahに進
みモータ正転(時計回り)を行う。
閉じる、この状態で実箱31は分離可能な状態となる。
ステップ103agはシャッター15の動作状態をシャ
ッター開センサー25により確認している。シャッター
15が開き状態のままの時はステップ103anでタイ
マー作動後、ステップ103aoで異常信号を終了して
このモードを終る。シャッターが閉じたことをシャッタ
ー開センサー25が検出すればステップ103ahに進
みモータ正転(時計回り)を行う。
【0058】ステップ103qrではモータ正転(時計
回り)による実箱昇降台2bの異常下降を防止するため
に実箱下端センサー28の状態をみている。実箱下端セ
ンサー26がここでONした場合にはステップ103a
pでモータ停止を行い、ステップ103anでタイマー
作動後、ステップ103aoで異常信号を終了してこの
モードを終る。
回り)による実箱昇降台2bの異常下降を防止するため
に実箱下端センサー28の状態をみている。実箱下端セ
ンサー26がここでONした場合にはステップ103a
pでモータ停止を行い、ステップ103anでタイマー
作動後、ステップ103aoで異常信号を終了してこの
モードを終る。
【0059】実箱昇降台2bの異常下降がない場合はス
テップ103aiでタイマー作動後、ステップ103a
jのモータ停止を行う。ここで実箱31が分離された状
態となる。ステップ103akから103alは分離モ
ード102のステップ102s〜uと同じく分離された
シャッター上の実箱の位置決め動作を行う。
テップ103aiでタイマー作動後、ステップ103a
jのモータ停止を行う。ここで実箱31が分離された状
態となる。ステップ103akから103alは分離モ
ード102のステップ102s〜uと同じく分離された
シャッター上の実箱の位置決め動作を行う。
【0060】ステップ103amではステップ103s
で計測を開始した動作タイマーをリセットする。しか
し、このステップ103sからステップ103amまで
に何らかの異常状態が発生した時、箱交換動作が終了せ
ずリセットはされない。そのため動作タイマーの加算量
は増大し、ステップ103vで大きいと判断されステッ
プap→ステップan→ステップaoと進み異常信号の
出力でこのモードを終了する。
で計測を開始した動作タイマーをリセットする。しか
し、このステップ103sからステップ103amまで
に何らかの異常状態が発生した時、箱交換動作が終了せ
ずリセットはされない。そのため動作タイマーの加算量
は増大し、ステップ103vで大きいと判断されステッ
プap→ステップan→ステップaoと進み異常信号の
出力でこのモードを終了する。
【0061】通常状態ではステップ103bに戻りステ
ップ103jまで進み、ワーク供給ロボットへの部品供
給を可能にするとともに本体1は再びプッシュ信号の入
力待ちとなる。
ップ103jまで進み、ワーク供給ロボットへの部品供
給を可能にするとともに本体1は再びプッシュ信号の入
力待ちとなる。
【0062】以後、ステップ103jをスタートにステ
ップ103bからステップamを繰り返し行う。この動
作の繰り返しにより実箱昇降台2a上の実箱がなくなる
とステップ103gで昇降台実箱センサー4aが無しと
なりステップ103hの残少信号が出力される。オペレ
ータはこの信号を受けてさらに稼働させるためには本体
1へ新たな実箱を投入動作を行う。
ップ103bからステップamを繰り返し行う。この動
作の繰り返しにより実箱昇降台2a上の実箱がなくなる
とステップ103gで昇降台実箱センサー4aが無しと
なりステップ103hの残少信号が出力される。オペレ
ータはこの信号を受けてさらに稼働させるためには本体
1へ新たな実箱を投入動作を行う。
【0063】[実箱が本体内にある場合の投入] 上記自動モードプログラムにおいて最後の実箱33がシ
ャッター15上にある状態で、新たな実箱を投入する場
合の方法について説明する。
ャッター15上にある状態で、新たな実箱を投入する場
合の方法について説明する。
【0064】この時、シャッター15上には最後の実箱
33が位置決めされている。ここで、制御装置28の切
換スイッチ29dを自動から投入に合わせる。ステップ
101aではシャッター15上に実箱の有無を実箱有無
センサー21より確認する。現在は本体1のシャッター
15上に実箱33があり、空箱昇降台2b上には空箱が
段積み状態にあるので、ステップ101cに進み投入中
信号が出力された状態になる。 ステップ101dで空
箱取り出しを人手により行う。ここで起動スイッチ29
eを押すと昇降台空箱センサー4bにより空箱昇降台2
b上の空箱が完全に取り除かれているかを確認する(ス
テップ101f)。この時、実箱が置かれていた場合ス
テップ101eに戻る、これはステップ101dで空箱
の取り出しを忘れた場合の人為的ミスによる本体1の破
損を防止するためのものである。空箱が取り除かれてい
た場合はステップ101gに進む。
33が位置決めされている。ここで、制御装置28の切
換スイッチ29dを自動から投入に合わせる。ステップ
101aではシャッター15上に実箱の有無を実箱有無
センサー21より確認する。現在は本体1のシャッター
15上に実箱33があり、空箱昇降台2b上には空箱が
段積み状態にあるので、ステップ101cに進み投入中
信号が出力された状態になる。 ステップ101dで空
箱取り出しを人手により行う。ここで起動スイッチ29
eを押すと昇降台空箱センサー4bにより空箱昇降台2
b上の空箱が完全に取り除かれているかを確認する(ス
テップ101f)。この時、実箱が置かれていた場合ス
テップ101eに戻る、これはステップ101dで空箱
の取り出しを忘れた場合の人為的ミスによる本体1の破
損を防止するためのものである。空箱が取り除かれてい
た場合はステップ101gに進む。
【0065】ここでは実箱昇降台2aの高さ位置を確認
する。実箱昇降台2aの高さが下端の場合、すなわち実
箱下端センサー26がONしていた場合はモータ6bは
回転しないで次の101jステップに進む。しかし実箱
昇降台2aの高さが下端にない場合はモータ6bを正転
させ実箱下端センサー26がONになるまで実箱昇降台
2aの高さを下降する。このとき空箱昇降台2bは上端
まで上昇する。
する。実箱昇降台2aの高さが下端の場合、すなわち実
箱下端センサー26がONしていた場合はモータ6bは
回転しないで次の101jステップに進む。しかし実箱
昇降台2aの高さが下端にない場合はモータ6bを正転
させ実箱下端センサー26がONになるまで実箱昇降台
2aの高さを下降する。このとき空箱昇降台2bは上端
まで上昇する。
【0066】101jのステップでは人手により段積み
された実箱34〜37を投入する(この状態を図4の
(E)に示す)。
された実箱34〜37を投入する(この状態を図4の
(E)に示す)。
【0067】次に制御装置28の切換スイッチ29dを
投入から自動に合わせ、自動モード103を選択する。
ステップ103aでは人手による動作スタート確認の意
で起動スイッチ29eの入力待ちとなる。起動スイッチ
29eが押されるとステップ103bに進み実箱有無セ
ンサー21によりシャッター15上に実箱33がセット
されているかを確認する。現在はシャッター15上の実
箱33が有りの状態なのでステップ103cに進む。
投入から自動に合わせ、自動モード103を選択する。
ステップ103aでは人手による動作スタート確認の意
で起動スイッチ29eの入力待ちとなる。起動スイッチ
29eが押されるとステップ103bに進み実箱有無セ
ンサー21によりシャッター15上に実箱33がセット
されているかを確認する。現在はシャッター15上の実
箱33が有りの状態なのでステップ103cに進む。
【0068】ステップ103cでは実箱昇降台2aが下
端にあるか否かを実箱下端センサー26により検出す
る。実箱34が本体1内にある状態での投入であり、実
箱昇降台2aは実箱34〜37を載置している状態で下
端にあるのでステップ103dに進む。ステップ103
dではモータ逆転(反時計回り)により、空箱昇降台2
bを下降させる。すなわち、投入直後では実箱昇降台2
aが下端であり、従って空箱昇降台2bは上端にあるた
め、この状態でシャッター上の実箱33をスライドする
と空箱昇降台2bと干渉する。これを避けるために空箱
昇降台2bを下降させる(この状態を図4の(F)に示
す)。
端にあるか否かを実箱下端センサー26により検出す
る。実箱34が本体1内にある状態での投入であり、実
箱昇降台2aは実箱34〜37を載置している状態で下
端にあるのでステップ103dに進む。ステップ103
dではモータ逆転(反時計回り)により、空箱昇降台2
bを下降させる。すなわち、投入直後では実箱昇降台2
aが下端であり、従って空箱昇降台2bは上端にあるた
め、この状態でシャッター上の実箱33をスライドする
と空箱昇降台2bと干渉する。これを避けるために空箱
昇降台2bを下降させる(この状態を図4の(F)に示
す)。
【0069】ステップ103eではステップ103dで
のモータ逆転(反時計回り)をタイマー作動とし、所定
時間経過後、ステップ103dでモータの停止を行う。
のモータ逆転(反時計回り)をタイマー作動とし、所定
時間経過後、ステップ103dでモータの停止を行う。
【0070】ステップ103gで昇降台実箱センサー4
aの検出により、正常信号を出力し、正常状態ではステ
ップ103bに戻りステップ103jまで進みワーク供
給ロボットによる供給を可能にするとともに本体1はプ
ッシュ信号の入力待ちとなる。
aの検出により、正常信号を出力し、正常状態ではステ
ップ103bに戻りステップ103jまで進みワーク供
給ロボットによる供給を可能にするとともに本体1はプ
ッシュ信号の入力待ちとなる。
【0071】以後、ステップ103jをスタートにステ
ップ103bからステップamを繰り返し行う。
ップ103bからステップamを繰り返し行う。
【0072】[正転モードプログラム] 図9に示すように、制御装置28の切換スイッチ29d
を正転に合わせる。
を正転に合わせる。
【0073】ステップ104aで人手により制御装置2
8の起動スイッチ29eが押されるとステップ104b
の交換中信号が出力される。ステップ104cでは上昇
する実箱昇降台2aに実箱がないこと、ステップ104
dで空箱昇降台2bが下端でないことの条件が整えばモ
ータ6bを逆転(反時計回り)させる。ステップ104
fでは起動スイッチ29eが押されていればステップ1
04cに戻り、さらにモータ6bは連続的に回転するよ
うにしている。起動スイッチ29eが押されていなけれ
ばステップ104gに進みモータ停止を行う。
8の起動スイッチ29eが押されるとステップ104b
の交換中信号が出力される。ステップ104cでは上昇
する実箱昇降台2aに実箱がないこと、ステップ104
dで空箱昇降台2bが下端でないことの条件が整えばモ
ータ6bを逆転(反時計回り)させる。ステップ104
fでは起動スイッチ29eが押されていればステップ1
04cに戻り、さらにモータ6bは連続的に回転するよ
うにしている。起動スイッチ29eが押されていなけれ
ばステップ104gに進みモータ停止を行う。
【0074】[逆転モードプログラム] 図10に示すように、制御装置28の切換スイッチ29
dを逆転に合わせる。
dを逆転に合わせる。
【0075】ステップ105aで人手により制御装置2
8の起動スイッチ29eが押されるとステップ105b
の交換中信号が出力される。ステップ105cでは上昇
する空箱昇降台2bに実箱がないこと、ステップ105
dの実箱昇降台2aが下端でないことの条件が整えばモ
ータ6bを正転(時計回り)させる。ステップ105f
では起動スイッチ29eが押されていればステップ10
5cに戻り、さらにモータ6bは連続的に回転するよう
にしている。起動スイッチ34が押されていなければス
テップ105gに進みモータ停止を行う。
8の起動スイッチ29eが押されるとステップ105b
の交換中信号が出力される。ステップ105cでは上昇
する空箱昇降台2bに実箱がないこと、ステップ105
dの実箱昇降台2aが下端でないことの条件が整えばモ
ータ6bを正転(時計回り)させる。ステップ105f
では起動スイッチ29eが押されていればステップ10
5cに戻り、さらにモータ6bは連続的に回転するよう
にしている。起動スイッチ34が押されていなければス
テップ105gに進みモータ停止を行う。
【0076】
【発明の効果】請求項1および2に係る発明によるパレ
ット位置決め方法およびパレット位置決め装置は上述の
とおり構成されているので、次に記載するような効果を
奏する。
ット位置決め方法およびパレット位置決め装置は上述の
とおり構成されているので、次に記載するような効果を
奏する。
【0077】パレットの供給装置の所定の位置に搬送さ
れたパレットの位置決めを速やかに行うことができる。
また、第1および第2の押圧力を解除したのちにパレッ
トを速やかに各基準面から遠ざけることができるため、
パレットの位置決め解除に要する時間を短縮できる。そ
の結果ワーク供給ロボットを待機させる時間が少なくて
すみ、自動組立や自動加工の能率が向上し、製造コスト
の低減につながる。
れたパレットの位置決めを速やかに行うことができる。
また、第1および第2の押圧力を解除したのちにパレッ
トを速やかに各基準面から遠ざけることができるため、
パレットの位置決め解除に要する時間を短縮できる。そ
の結果ワーク供給ロボットを待機させる時間が少なくて
すみ、自動組立や自動加工の能率が向上し、製造コスト
の低減につながる。
【0078】また、請求項3に係る発明によるパレット
供給装置はさらに以下に記載する効果を奏する。
供給装置はさらに以下に記載する効果を奏する。
【0079】パレットが本体の上端に残っている間に新
たなパレットを投入できるため、パレットの投入時にワ
ーク供給ロホットを待機させる必要がない。その結果、
自動組立や自動加工の能率をより一層向上させることが
できる。
たなパレットを投入できるため、パレットの投入時にワ
ーク供給ロホットを待機させる必要がない。その結果、
自動組立や自動加工の能率をより一層向上させることが
できる。
【図1】一実施例および投入前の段積みされた箱を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図2】制御装置を示すもので、(A)は表示パネルの
一部分を示す部分立面図、(B)は制御装置を説明する
ブロック図である。
一部分を示す部分立面図、(B)は制御装置を説明する
ブロック図である。
【図3】位置決め装置の動作を説明するもので、(A)
はシャッター上に分離された箱を示す模式図、(B)は
第1の押圧力によって傾斜した箱を示す模式図、(C)
は第1および第2の押圧力によつて位置決めされた箱を
示す模式図である。
はシャッター上に分離された箱を示す模式図、(B)は
第1の押圧力によって傾斜した箱を示す模式図、(C)
は第1および第2の押圧力によつて位置決めされた箱を
示す模式図である。
【図4】パレット供給装置の動作を説明するもので、
(A)は段積みされた箱を投入したとき,(B)は最上
段の箱が分離されたとき、(C)は箱がスライドされた
とき、(D)はスライドされた箱をわずかに上昇させた
とき、(E)は箱が上端にあるときに新たな箱を投入し
たとき、および(F)は(E)の箱をスライドさせる直
前の状態をそれぞれ示す模式図である。
(A)は段積みされた箱を投入したとき,(B)は最上
段の箱が分離されたとき、(C)は箱がスライドされた
とき、(D)はスライドされた箱をわずかに上昇させた
とき、(E)は箱が上端にあるときに新たな箱を投入し
たとき、および(F)は(E)の箱をスライドさせる直
前の状態をそれぞれ示す模式図である。
【図5】投入モードプログラムによる制御を説明する図
である。
である。
【図6】分離モードプログラムによる制御を説明する図
である。
である。
【図7】自動モードプログラムの前半の部分による制御
を説明する図である。
を説明する図である。
【図8】自動モードプログラムの後半の部分による制御
を説明する図である。
を説明する図である。
【図9】正転モードプログラムによる制御を説明する図
である。
である。
【図10】逆転モードプログラムによる制御を説明する
図である。
図である。
【図11】従来例のパレット供給装置の動作を説明する
もので、(A)は段積みされた箱を投入したとき,
(B)は最上段の箱を分離したとき、(C)は箱をスラ
イドさせたとき、(D)はスライドされた箱をわずかに
上昇させたとき、(E)は次の箱を分離するために上昇
させたとき、および(F)は次の箱を分離したときの状
態をそれぞれ示す模式図である。
もので、(A)は段積みされた箱を投入したとき,
(B)は最上段の箱を分離したとき、(C)は箱をスラ
イドさせたとき、(D)はスライドされた箱をわずかに
上昇させたとき、(E)は次の箱を分離するために上昇
させたとき、および(F)は次の箱を分離したときの状
態をそれぞれ示す模式図である。
【図12】パレット位置決め装置の従来例を説明する模
式図である。
式図である。
【図13】パレット位置決め装置の別の従来例を説明す
る模式図である。
る模式図である。
E パレット供給装置 1 本体 1g 上枠 2a 実箱昇降台 2b 空箱昇降台 2 エンドレスチェーン 6 駆動用スプロケット 6a モータ 9a,9b ガイドレール 13a,13b 突き当てビーム 14 後方基準面 14a,14b 突き当てアングル 15 シャッター 15a 可動シャツター板 16a 固定シャツター板 17 左位置決めユニツト 17b シリンダー 17c 左ローラー 18 右位置決めユニット 18b シリンダー 18c 右ローラー 19 側方基準面 21 実箱有無センサー 24 空箱有無センサー 26 実箱下端センサー 27 空箱下端センサー 28 制御装置 30 箱 30a 左側方フランジ 30b 右側方フランジ 30e 後方フランジ 31〜33 箱 34〜37 箱
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B65G 43/00 B65G 59/02 B65G 47/88
Claims (3)
- 【請求項1】 パレット供給装置の所定の位置に搬送さ
れたパレットを、前記パレット供給装置の互に直交する
2つの基準面に当接するパレット位置決め方法であっ
て、前記パレットの一方の側縁に前記2つの基準面に近
づく方向に作用する第1の押圧力をかける工程と、前記
第1の押圧力を維持しつつ前記パレットの他方の側縁に
前記2つの基準面の一方から遠ざかるとともに他方へ近
づく方向に作用する第2の押圧力をかける工程からなる
パレット位置決め方法。 - 【請求項2】 パレット供給装置の所定の位置に搬送さ
れたパレットを、前記パレット供給装置の互に直交する
2つの基準面に当接するパレット位置決め装置であっ
て、前記2つの基準面の一方に平行な前記パレットの両
側縁のそれぞれに個別に当接される一対のローラーと、
各ローラーを他方の基準面に向って傾斜した方向に進退
させる位置決め駆動手段を有することを特徴とするパレ
ット位置決め装置。 - 【請求項3】 請求項2記載のパレット位置決め装置を
搭載する上端部を有する本体と、該本体に投入されたパ
レットを前記本体の前記上端部へ搬送する第1の昇降台
と、前記本体の前記上端部へ搬送されたパレットを検出
する検出手段と、前記第1の昇降台と併設された第2の
昇降台と、前記第1および第2の昇降台を同時に同じ距
離だけ互に逆方向に昇降させる駆動手段と、前記第1の
昇降台がその昇降路の下端にあるときに前記検出手段の
出力に基づいて前記駆動手段を駆動して前記第2の昇降
台を所定距離だけ下降させる制御手段を備えていること
を特徴とするパレット供給装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17390992A JP2923127B2 (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | パレット位置決め方法、その装置および該装置を有するパレット供給装置 |
US08/071,003 US5470193A (en) | 1992-06-08 | 1993-06-04 | Pallet supply apparatus and control method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17390992A JP2923127B2 (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | パレット位置決め方法、その装置および該装置を有するパレット供給装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05338804A JPH05338804A (ja) | 1993-12-21 |
JP2923127B2 true JP2923127B2 (ja) | 1999-07-26 |
Family
ID=15969332
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17390992A Expired - Fee Related JP2923127B2 (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | パレット位置決め方法、その装置および該装置を有するパレット供給装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2923127B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113977327A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-01-28 | 广东和胜新能源科技有限公司 | 换电箱体的加工夹具及换电箱体的加工方法 |
-
1992
- 1992-06-08 JP JP17390992A patent/JP2923127B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05338804A (ja) | 1993-12-21 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |