JP2923127B2 - パレット位置決め方法、その装置および該装置を有するパレット供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動組立装置あるいは
自動加工装置等において組立部材あるいは被加工部材等
のワークが収納された箱等のパレットを（以下、「パレ
ット」という。）所定の位置に位置決めするパレット位
置決め方法、その装置および該装置を有するパレット供
給装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動組立装置あるいは自動加工装置にお
いては、組立部材あるいは被加工部材等のワーク（以
下、「ワーク］という。）が収容された箱等のパレット
（以下、「パレット］という。）を自動的に所定のワー
ク供給位置へ搬送し、前記自動組立装置あるいは自動加
工装置のワーク供給ロボット等によってパレット内のす
べてのワークが取り出されたのち、空になったパレット
を新たなパレットと交換するパレット供給装置が設けら
れる。

【０００３】該パレット供給装置は、図１１の（Ａ）〜
（Ｆ）に示すように、エンドレスチェーン５５によって
互に逆方向に等距離を昇降される実箱昇降台５２ａと空
箱昇降台５２ｂを有し、前記エンドレスチェーン５５
は、モータ５６ａおよび駆動用スプロケット５６からな
る駆動装置によって複数のアイドラースプロケット５７
のまわりを矢印ＣＷで示す時計回り、または矢印ＣＣＷ
で示す反時計回りに移動する。

【０００４】実箱昇降台５２ａはエンドレスチェーン５
５が時計回りに移動することで下降し、反時計回りに移
動することで上昇する。また、空箱昇降台５２ｂはこの
逆である。このパレット供給装置によるパレット供給は
以下のようなサイクルで行われる。

【０００５】まず、図１１の（Ａ）で示すように実箱昇
降台５２ａをその昇降路の下端に位置させるとともに空
箱昇降台５２ｂをその昇降路の上端に位置させて、それ
ぞれ所定数のワークを収容したパレット１３０〜１３３
を本体５１の前面から矢印Ｙの方向へ搬入し、実箱昇降
台５２ａ上に段積みする。次に、実箱昇降台５２ａを上
昇させて最上端のパレット１３０の左側方フランジ（図
示せず）および右側方フランジ１３０ｂを本体５１の上
端にあって開いた状態に待機するシャッター（図示せ
ず）の上方へ位置させ、該シャッターが閉じたのちに下
降させることで図１１の（Ｂ）に示すようにパレット１
３０を残りのパレット１３１〜１３３から分離する。こ
のようにしてシャッター上に分離されたパレット１３０
は、後述する位置決め装置によって所定の基準面に対し
て位置決めされる。図１１の（Ｃ）に示すように、自動
組立装置あるいは自動加工装置のワーク供給ロボットＲ
によってパレット１３０のワークが取り出されるたびに
これをカウントし、すべてのワークが取り出されたこと
が検知されると、空になったパレット１３０は前記ワー
ク供給ロボットＲまたはプッシャー（図示せず）によっ
て水平方向にスライドされ、空箱昇降台５２ｂの上方へ
移動する。

【０００６】次いで、図１１の（Ｄ）に示すように空箱
昇降台５２ｂを上昇させてパレット１３０の左側方フラ
ンジおよび右側方フランジ１３０ｂをシャッターから浮
上させたのち、シャッターを開いてパレット１３０を空
箱昇降台５２ｂ上に落下させる。次に図１１の（Ｅ）に
示すように実箱昇降台５２ａを上昇させて前述と同様に
パレット１３１の左側方フランジ（図示せず）及び右側
方フランジ１３１ｂを開いた状態にあるシャッターの上
方へ位置させ、図１１の（Ｆ）に示すように残りのパレ
ット１３２および１３３から分離して位置決めし、パレ
ット１３１が空になったらこれを空箱昇降台５２ｂに移
して空箱昇降台５２ｂを下降させる。パレット１３２お
よび１３３についても同様の工程を繰り返したのち、空
箱昇降台５２ｂに段積みされた空のパレットを取り出し
て実箱昇降台５２ａをその昇降路の下端へ移動させる。
次いで、図１１の（Ａ）に示すように新たなパレットを
本体５１の前面から搬入する。上述のサイクルは以下の
ような少くとも３種類のプログラムによって自動的に制
御される。

【０００７】空のパレットを本体５１から搬出したのち
に図１１の（Ａ）に示すように、実箱昇降台５２ａを下
端に位置させて新たなパレットを搬入する投入モードプ
ログラムと、図１１の（Ｂ）に示すように、実箱昇降台
５２ａ上の最上端のパレットを他のパレットから分離す
る分離モードプログラムと、図１１の（Ｃ）〜（Ｆ）に
示すようにワーク供給ロボットによってすべてのワーク
が取り出されて空になったパレットを本体５１の前方へ
スライドさせて空箱昇降台５２ｂに回収するとともに実
箱昇降台５２上の残りのパレットのうちでその最上端に
位置するものを分離する工程を自動的に繰り返す自動モ
ードプログラムの少くとも３種類のプログラムに基づい
てパレット供給装置を自動的に制御する。前記プログラ
ムは、空になったパレットをワークの入ったパレットと
交換する間のワーク供給ロボットの待機時間を出来るだ
け少くして、自動組立あるいは自動加工の能率を低下さ
せないように考慮されている。

【０００８】従来からシャッター上に分離されたパレッ
トの位置決めは、図１２または図１３に示す位置決め装
置によって行われていた。図１２の位置決め装置は、シ
リンダ１１７によって往復移動するＬ形アーム１１８
と、該Ｌ形アーム１１８の各腕１１８ａ，１１８ｂに支
持されたローラー１１９ａ，１１９ｂからなり、該ロー
ラー１１９ａ，１１９ｂによってパレット２３０を互に
直交する２つの基準面１２９，１２４の交線Ｎに向って
移動させる。

【０００９】また、図１３の位置決め装置は、一対のＩ
形アーム１２８，１２９にそれぞれ２個ずつ支持された
ローラー１２８ａ，１２８ｂ，１２９ａ，１２９ｂから
なり、シリンダ１２７ａ，１２７ｂを駆動して前記Ｉ形
アーム１２８，１２９をそれぞれ互に直交する基準面２
２９，２２４に向って移動させる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の技術によれば、空になったパレットをシャッター上で
空箱昇降台の方へスライドさせるに際して、位置決め装
置を後退させるのに時間がかかるためにパレットの交換
に要する時間が長く、従って、ワーク供給ロボットによ
るワークの供給を中断する時間が長いという未解決の課
題があった。すなわち、図１２の位置決め装置は位置決
め中のパレットの振動を防ぐためのリンク装置が必要で
あるうえに、パレットの直交する２つの側縁に当接され
たローラーを該パレットの対角線の方向へ後退させるも
のであるため、両方のローラーがスライドするパレット
と干渉しない位置に後退するまでに長いシリンダストロ
ークを必要とし、そのためにパレット交換に要する時間
が長くなる。

【００１１】また、図１３の位置決め装置は、少くとも
一方のシリンダをＩ形アームおよびこれに支持された２
個のローラーとともに垂直方向へ移動させなければなら
ないため、数多くの駆動用リンクを必要とし、従ってこ
れらを駆動するのに要する時間が長い。

【００１２】さらに、前述のような投入モードプログラ
ム、分離モードプログラムおよび自動モードプログラム
を組合わせた自動制御は、すべてのパレットが空になっ
て空箱昇降台５２ｂに回収されたのちに投入モードプロ
グラムを開始するものであり、投入モードプログラムに
よる制御中はシャッター上にパレットが存在せず、この
間、ワーク供給ロボットを待機させなければならない。
前記自動モードプログラムでは、図１１の（Ａ）に点線
で示すように、シャッター上に最後のパレットが位置決
めされ、ワーク供給ロボットによるワークの取り出しが
行われている間に投入モードプログラムに切換えると、
最後のパレットが空になって水平方向にスライドされる
ときに上端に位置した空箱昇降台と干渉し、パレットあ
るいは空箱昇降台が破損するおそれがある。

【００１３】本発明は、上記従来の技術の有する未解決
の課題に鑑みてなされたものであり、パレット供給装置
のパレット位置決めおよびその解除に要する時間を短縮
できるパレット位置決め方法およびその装置を提供する
ことを目的とするものである。また、本発明の他の目的
はパレット位置決めおよびその解除に要する時間を短縮
できるうえにパレットの投入のためにワーク供給ロボッ
トを待機させる必要のないパレット供給装置を提供する
ことを目的とするものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の請求項１に係る発明によるパレット位置決
め方法は、パレット供給装置の所定の位置に搬送された
パレットを、前記パレット供給装置の互に直交する２つ
の基準面に当接するパレット位置決め方法であって、前
記パレットの一方の側縁に前記２つの基準面に近づく方
向に作用する第１の押圧力をかける工程と、前記第１の
押圧力を維持しつつ前記パレットの他方の側縁に前記２
つの基準面の一方から遠ざかるとともに他方へ近づく方
向に作用する第２の押圧力をかける工程からなることを
特徴とする。

【００１５】請求項２に係る発明によるパレット位置決
め装置は、パレット供給装置の所定の位置に搬送された
パレットを、前記パレット供給装置の互に直交する２つ
の基準面に当接するパレット位置決め装置であって、前
記２つの基準面の一方に平行な前記パレットの両側縁の
それぞれに個別に当接される一対のローラーと、各ロー
ラーを他方の基準面に向って傾斜した方向に進退させる
位置決め駆動手段を有することを特徴とする。

【００１６】請求項３に係る発明によるパレット供給装
置は、前記パレット位置決め装置を搭載する上端部を有
する本体と、該本体に投入されたパレットを前記本体の
前記上端部へ搬送する第１の昇降台と、前記本体の前記
上端部へ搬送されたパレットを検出する検出手段と、前
記第１の昇降台と併設された第２の昇降台と、前記第１
および第２の昇降台を同時に同じ距離だけ互に逆方向に
昇降させる駆動手段と、前記第１の昇降台がその昇降路
の下端にあるときに前記検出手段の出力に基づいて前記
駆動手段を駆動して前記第２の昇降台を所定距離だけ下
降させる制御手段を備えていることを特徴とする。

【００１７】

【作用】請求項１に係る発明によるパレット位置決め方
法によれば、第１の押圧力によって押圧されたパレット
は前記２つの基準面に近づくとともに一方の基準面に向
って回動し、次いで第２の押圧力を付加されたパレット
は前記と逆の方向に回動しつつ、前記２つの基準面に当
接される。請求項２に係る発明によるパレット位置決め
装置によれば、まず、一対のローラーのうちの一方を前
進させてパレットに第１の押圧力をかけ、次いで他方の
ローラーを前進させてパレットに第２の押圧力をかける
ことで、２つの基準面に対してパレットを当接させて位
置決めを行 ない、一対のローラーを同時に後退させるこ
とで迅速に位置決め解除を行なうことができる。

【００１８】請求項３に係る発明によるパレット供給装
置によれば、新たなパレットを投入後、本体の上端のパ
レットを第２の昇降台に近づく方向にスライドさせる前
に、第１の昇降台を上昇させて第２の昇降台を下降させ
ることができる。

【００１９】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

【００２０】図１は一実施例を示す斜視図であって、パ
レット供給装置Ｅは所定数のワークＷを収容したパレッ
トである箱３０〜３３を１個ずつその上端に搬送するも
ので、各箱３０〜３３には後述するシャッターに係止す
る両側縁である左側方フランジ３０ａおよび右側方フラ
ンジ３０ｂが設けられ、これらはそれぞれ切欠３０ｃ，
３０ｄを有する。他の箱３１〜３３についても同様であ
るので説明は省略する。

【００２１】［請求項３に係る発明によるパレット供給
装置の全体構造の説明］ パレット供給装置Ｅの本体１は後端に突出部１ａを有す
る箱形のフレームであり、前端にはワークＷを収容した
箱３０〜３３（以下、「実箱」という。）の搬入および
空になった箱３０〜３３（以下、「空箱」という。）の
搬出を行うための開口１ｂが設けられ、本体１の各側面
には垂直方向にのびる実箱昇降台ガイドビーム１ｃ，１
ｄおよび空箱昇降台ガイドビーム１ｅ，１ｆが配置さ
れ、また、上端部には長方形の上枠１ｇが配置されてい
る。前記実箱昇降台ガイドビーム１ｃ，１ｄは第１の昇
降台である実箱昇降台２ａを支持する実箱昇降台ガイド
３ａを垂直方向に案内するもので、実箱昇降台ガイド３
ａの両端に保持された複数のガイドローラー３０１ａは
前記実箱昇降台ガイドビーム１ｃ，１ｄに沿って転動す
る。同様に前記空箱昇降台ガイドビーム１ｅ，１ｆは第
２の昇降台である空箱昇降台２ｂを支持する空箱昇降台
ガイド３ｂを垂直方向に案内するもので、空箱昇降台ガ
イド３ｂの両端に保持された複数のガイドローラー３０
１ｂは前記空箱昇降台ガイドビーム１ｅ，１ｆに沿って
転動する。また、実箱昇降台２ａ、空箱昇降台２ｂはそ
れぞれ実箱、空箱が載置されているか否かを検出するた
めの昇降台実箱センサー４ａ、昇降台空箱センサー４ｂ
を有する。

【００２２】前記実箱昇降台ガイド３ａおよび空箱昇降
台ガイド３ｂは前記実箱昇降台ガイドビーム１ｃおよび
空箱昇降台ガイドビーム１ｅに沿って時計方向または反
時計方向に移動するエンドレスチェーン５、および前記
実箱昇降台ガイドビーム１ｄおよび空箱昇降台ガイドビ
ーム１ｆに沿って移動するエンドレスチェーン（図示せ
ず）によって互に逆方向に昇降する。エンドレスチェー
ン５を時計方向または反時計方向に移動させる駆動用ス
プロケット６は伝動歯車６ａを介して駆動手段であるモ
ータ６ｂによって駆動される。また、本体１の上端およ
び下端にはエンドレスチェーン５を前記時計方向または
反時計方向に移動自在に支持するアイドラー用スプロケ
ット７が配置される。実箱昇降台ガイドビーム１ｄおよ
び空箱昇降台ガイドビーム１ｆに沿って移動するエンド
レスチェーンも前記駆動用スプロケット６および伝動歯
車６ａと同様の駆動用スプロケットおよび伝動歯車によ
って駆動され、前記アイドラー用スプロケット７と同様
のアイドラー用スプロケットのまわりを移動する。

【００２３】さらに、本体１の下端は複数のレベルアジ
ャスター８によって床面に支持されており、また、本体
１の下端近傍には開口１ｂを通って搬入、搬出される実
箱および空箱を案内するための一対のガイドレール９
ａ，９ｂが配置される。本体１の後端に設けられた固定
ボルト１０は、自動組立装置あるいは自動加工装置の架
台１１に対するパレット供給装置Ｅの位置決めを行うも
のである。さらに、ガイドレール９ａ，９ｂの下方に設
けられた伝動シャフト１２は、モータ６ｂの回転を実箱
昇降台ガイドビーム１ｄおよび空箱昇降台ガイドビーム
１ｆに沿って移動するエンドレスチェーンの駆動用スプ
ロケットに伝達する。また、本体１の後端には突き当て
ビーム１３ａ，１３ｂが設けられており、開口１ｂから
前記ガイドレール９ａ，９ｂに沿って搬入された実箱
（図示せず）はこれらの突き当てビーム１３ａ，１３ｂ
に突き当たることで実箱昇降台２ａ上に停止する。

【００２４】本体１の上枠１ｇは、その後端に固着され
た一対の突き当てアングル１４ａ，１４ｂと、実箱昇降
台２ａが上昇したとき、これに積載された実箱のうちで
最上端の実箱を後述する方法で残りの実箱から分離する
ためのシャッター１５と、これを駆動するシリンダー１
６と、シャッター１５によって分離された実箱の位置決
めを行う左位置決めユニット１７および右位置決めユニ
ット１８からなるパレット位置決め装置である位置決め
装置を支持する。シャッター１５は上枠１ｇに固着され
た固定シャッター板１５ｂとこれに対して接近および離
間する方向へ移動自在な可動シャッター板１５ａからな
り、該可動シャッター板１５ａを前記シリンダー１６に
よって前記方向へ移動させることでシャッター１５の開
閉が行われる。可動シャッター板１５ａおよび固定シャ
ッター板１５ｂはそれぞれ水平ウエブ１５ｃ，１５ｄお
よび垂直ウエブ１５ｅ，１５ｆを有するＬ形ビームであ
り、可動シャッター板１５ａの水平ウエブ１５ｃは本体
１の上枠１ｇに摺動自在に載置され、固定シャッター板
１５ｂの水平ウエブ１５ｄは前記上枠１ｇに固着されて
いる。

【００２５】シャッター１５による実箱の分離は以下の
ように行われる。シャッター１５を開いた状態で実箱昇
降台２ａを上昇させ、最上端の実箱の左側方フランジ３
０ａおよび右側方フランジ３０ｂが前記水平ウエブ１５
ｃ，１５ｄを越えた所定の高さに到達したとき、シリン
ダー１６を駆動する。これによって、可動シャッター板
１５ａが固定シャッター板１５ｂに接近し、この過程で
可動シャッター板１５ａの垂直ウエブ１５ｅが実箱の左
側方フランジ３０ａに係合し、実箱を固定シャッター板
１５ｂの方向へ移動させる。次いで、実箱昇降台２ａが
下降すると、左側方フランジ３０ａおよび右側方フラン
ジ３０ｂの一部分が可動シャッター板１５ａの水平フラ
ンジ１５ｃ，固定シャッター板１５ｂの水平フランジ１
５ｄ上に降下してこれによって支持される。

【００２６】また、左位置決めユニット１７は、可動シ
ャッター板１５ａの垂直ウエブ１５ｅに設けられた穴１
５ｇを貫通し、本体１の後端に向って斜めに移動するピ
ストン棒１７ａを有する位置決め駆動手段であるシリン
ダー１７ｂと、前記ピストン棒１７ａの先端に設けられ
たローラーである左ローラー１７ｃからなり、右位置決
めユニット１８は、固定シャッター板１５ｂの垂直ウエ
ブ１５ｆに設けられた穴１５ｈを貫通し、本体１の後端
に向って斜めに移動するピストン棒１８ａを有する位置
決め駆動手段であるシリンダー１８ｂと、前記ピストン
棒１８ａの先端に設けられたローラーである右ローラー
１８ｃからなる。左ローラー１７ｃおよび右ローラー１
８ｃは前記突き当てアングル１４ａ，１４ｂによって設
定される位置決め用の他方の基準面である後方基準面１
４に近接して配置される。また、固定シャッター板１５
ｂの可動シャッター板１５ａに対向する側面は位置決め
用の一方の基準面である側方基準面１９を構成する。

【００２７】さらに、本体１の上枠１ｇの後端にはシャ
ッター１５によって分離される実箱の上端が所定の高さ
へ上昇したことを検知する実箱上端センサー２０と、シ
ャッター１５が閉じた後にシャッター１５上に降下した
実箱があるか無いかを検出する検出手段である実箱有無
センサー２１が設けられる。上枠１ｇの前端には本体１
の後端の突き当てアングル１４ａ，１４ｂと同様のスト
ッパーアングル２２ａ，２２ｂと、シャッター１５を開
く前に空箱昇降台２ｂによって所定の高さへ上昇される
空箱の上端を検知する空箱上端センサー２３と、シャッ
ター１５が閉じている時に上枠１ａの後端から前端へス
ライドされた空箱の有無を検知する空箱有無センサー２
４が設けられている。

【００２８】また、可動シャッター板１５ａにはシャッ
ター１５が開いたことを検知するシャッター開センサー
２５が設けられ、さらに前記実箱昇降ガイドビーム１ｃ
の下端近傍には実箱昇降台２ａがその昇降路の下端にあ
るときを検知する実箱下端センサー２６が設けられ、前
記空箱昇降ガイドビームｅの下端近傍には空箱昇降台２
ｂがその昇降路の下端にあるときを検出する空箱下端セ
ンサー２７が設けられる。さらに、本体１の上端近傍に
は前述の各センサーからの信号に基づいて前記モータ６
ｂ、シリンダー１６，１７ｂ，１８ｂを自動的に制御す
る制御手段である制御装置２８が設置される。

【００２９】［制御装置の説明］ 制御装置２８は、図２の（Ａ）に示すように、電源表示
燈２９ａ、プログラムが正常に進行中であることを示す
正常表示燈２９ｂ、異常状態を示す異常表示燈２９ｃ、
プログラムのモードを設定する切換スイッチ２９ｄ、設
定されたプログラムをスタートさせる起動スイッチ２９
ｅ、起動中のプログラムを停止する停止スイッチ２９ｆ
等を有する表示パネル２９を備えており、また、図２の
（Ｂ）に示すように、１００Ｖのモータ駆動電源と２４
Ｖの制御装置および各センサーを駆動する電源を有する
電源回路２８ａと各センサー２１，２４，２０，２３，
４ａ，４ｂ，２６，２７，２５，切換スイッチ２９ｄの
各接点２９ｄａ，２９ｄｂ，２９ｄｃ，２９ｄｅ，２９
ｄｆ，起動スイッチ２９ｅ、停止スイッチ２９ｆおよび
図示しないプッシュ信号発生器Ｐをその入力側に接続さ
れたシーケンサー２８ｂと、該シーケンサー２８ｂの指
令信号によってモータ６ａの正転および逆転駆動、シャ
ッターのシリンダー１６の電磁弁の駆動、左位置決めユ
ニットのシリンダー１７ｂの電磁弁および右位置決めユ
ニットのシリンダー１８ｂの電磁弁の駆動を行う動作リ
レー２８ｃからなる。シーケンサー２８ｂの出力側はさ
らに電源表示燈２９ａ、正常表示燈２９ｂ、異常表示燈
２９ｃおよび選定されたプログラムによる制御中の各種
信号を発生させる信号発生器２８ｄ〜２８ｉに接続され
ている。

【００３０】シーケンサー２８ｂは、空箱昇降台２ｂ上
に積載された空箱を本体１から排出したのちに実箱昇降
台２ａを前記下端に位置させ、新たな実箱を所定数積重
ねたものを本体１の開口１ｂから投入し、ガイドレール
９ａ，９ｂに沿って実箱昇降台２ａ上に載置する投入モ
ードプログラム（後述する）と、実箱昇降台２ａを投入
された実箱とともに上昇させ、シャッター１５を閉じる
ことで最上端の実箱を他の実箱から分離して前記後方基
準面１４および側方基準面１９に対して位置決めする分
離モードプログラム（後述する）と、ワーク供給ロボッ
トによってすべてのワークが取り出された後の空箱を図
示しないプッシャーによって本体１ａの前方へスライド
させて空箱昇降台２ｂに回収するとともに実箱昇降台２
ａ上の残りの実箱のうちでその最上端に位置するものを
前記と同様に分離して位置決めする工程を自動的に繰り
返す自動モードプログラム（後述する）等に基づいて前
記出力側に接続された動作リレーや各表示燈および信号
発生器を制御する制御回路からなる。

【００３１】［請求項１および２に係る発明によるパレ
ット位置決め方法およびパレット位置決め装置の説明］ 前述の方法で、シャッター１５上に分離された箱３０は
図３の（Ａ）に示す状態にある。すなわち、箱３０の左
側方フランジ３０ａが可動シャッター板１５ａの水平ウ
エブ１５ｃに、右側方フランジ３０ｂが固定シャッター
板１５ｂの水平ウエブ１５ｄに支持されている。箱３０
の位置決めに当たって、図３の（Ｂ）に示すように、ま
ず左位置決めユニット１７のシリンダー１７ｂが駆動さ
れる。これによって左ローラー１７ｃは可動シャッター
板１５ａの垂直ウエブ１５ｅの穴１５ｇを通り、後方基
準面１４に向って移動し、箱３０の左側方フランジ３０
ａの切欠３０ｃに係合する。左ローラー１７ｃがひき続
き前記方向へ前進することで左側方フランジ３０ａに第
１の押圧力が作用され、箱３０は後方基準面１４および
側方基準面１９に接近するとともに側方基準面１９に向
って傾斜する。その結果、箱３０の後方フランジ３０ｅ
の左端が後方基準面１４に、右端が側方基準面１９に当
接される。

【００３２】次いで、図３の（Ｃ）に示すように、シリ
ンダー１７ｂの駆動を停止することなく右位置決めユニ
ット１８のシリンダー１８ｂを駆動する。これによって
右ローラー１８ｃが固定シャッター板１５ｂの垂直ウエ
ブ１５ｄの穴１５ｈを通り、後方基準面１４に向って移
動し、箱３０の右側方フランジ３０ｂの切欠３０ｄに係
合する。右ローラー１８ｃがひき続き前記方向へ前進す
ることで第２の押圧力が作用され、これによって箱３０
の後方フランジ３０ｅの右端が側方基準面１９に沿って
摺動し、該側方基準面１９と後方基準面１４が交わるコ
ーナーに到達する。すなわち、箱３０は前記と逆に側方
基準面１９から遠ざかる方向に傾斜しつつ、側方基準面
１９および後方基準面１４の両方へ当接されて位置決め
が完了する。箱３０内のすべてのワークＷがワーク供給
ロボットによって取り出されたのちは、左ローラー１７
ｃおよび右ローラー１８ｃを同時に後退させることによ
って位置決めが解除される。このとき、各シリンダー１
７ｂ，１８ｂが同時に駆動されるため、その駆動時間が
少くてすみ、また左ローラー１７ｃまたは右ローラー１
８ｃを垂直方向へ退避させる必要もないため、空箱昇降
台２ｂの方向へ箱３０をスライドさせる際にこれと干渉
しない位置まで迅速に後退させることができる。

【００３３】次にシーケンサー２８ｂに設定されるプロ
グラムについて説明する。

【００３４】［投入モードプログラム］ 図５に示すように、制御装置２８の切換スイッチ２９ｄ
を投入に合わせる。ステップ１０１ａでシャッター１５
上における実箱の有無を実箱有無センサー２１により確
認する。シャッター１５上に実箱がなければステップ１
０１ｂに進み投入中信号が出力される。ステップ１０１
ｄで空箱取り出しを行う。ステップ１０１ｅで起動スイ
ッチ２９ｅを押すとステップ１０１ｆで昇降台空箱セン
サー４ｂにより空箱昇降台２ｂ上に実箱が置かれてない
かを確認する。この時、実箱が置かれていた場合はステ
ップ１０１ｅに戻る。これはステップ１０１ｄで空箱取
り出しを忘れた場合の人為的ミスによる本体１の破損を
防止するためのものである。ステップ１０１ｇで実箱昇
降台２ａの高さ位置を確認する。実箱昇降台２ａが下端
の場合、すなわち実箱下端センサー２６がＯＮしていた
場合はモータ６ｂは回転しないで次の１０１ｊステップ
に進む。しかし実箱昇降台２ａが下端にない場合はモー
タ６ｂを正転させて実箱下端センサー２６がＯＮになる
まで実箱昇降台２ａを下降させステップ１０１ｉでモー
タ６ａの停止を行う。このとき空箱昇降台２ｂは上端ま
で上昇する。

【００３５】ステップ１０１ｊでは人手により段積みさ
れた実箱３０〜３３を本体１へ投入する。すなわち段積
みされた実箱３０〜３３をガイドレール９ａ，９ｂに乗
せ実箱昇降台２ａ上まで押し込む。段積みされた実箱３
０〜３３が突き当てビーム１３ａ，１３ｂに突き当った
状態で投入モードプログラムを完了する（図４の（Ａ）
に示す状態になる）。

【００３６】［分離モードプログラム］ 図６に示すように、制御装置２８の切換スイッチ２９ｄ
を分離に合わせる。ステップ１０２ａの交換中信号を出
力する。ステップ１０２ｂでシャッター１５上に実箱が
無いことを確認する。ステップ１０２ｃで実箱昇降台２
ａの高さ位置を確認する。すなわち空箱下端センサー２
７がＯＮしていた場合はモータ６ｂは回転しないで１０
２ａステップに戻る。現在、実箱昇降台２ａは下端であ
るからステップ１０２ｄに進む。ステップ１０２ｄでは
昇降台実箱センサー４ａにより実箱昇降台２ａに実箱が
載置されているかを確認している。実箱が載置されてい
ない場合はステップ１０２ａにもどる。実箱昇降台２ａ
上に段積みされた実箱があればステップ１０２ｅに進
む。次に、分離動作を実行させるための起動スイッチ２
９ｅを人手により押す（ステップ１０２ｅ）。ステップ
１０２ｆにおいてシャッター１５を開き実箱が可動シャ
ッター板１５ａと固定シャッター板１５ｂとの間を上昇
できるようにする。ステップ１０２ｇはシャッター１５
の開き確認であり、シャッター開センサー２５により検
出している。ステップ１０２ｇと同時にステップ１０２
ｖのタイマーが作動を始め数秒間、シャッター開センサ
ー２５の信号がこない場合はステップ１０２ｗの異常信
号が出力され本体１の動作はここで終了する。

【００３７】通常動作ではシャッター１５は開きステッ
プ１０２ｈに進む。

【００３８】ステップ１０２ｈではモータ逆転（反時計
回り）により実箱昇降台２ａが上昇を行う。

【００３９】ステップ１０２ｉでは実箱昇降台２ａの上
昇時にの実箱上端センサー２０により検出する実箱がな
い場合あるいは実箱上端センサーの故障等により実箱昇
降台２ａが異常上昇した場合に、空箱下端センサー２７
によってこれを検出し、ステップ１０２ｘでモータ停止
を行いステップ１０２ｖでタイマー作動後、ステップ１
０２ｗで異常信号を出力してこのモードを終了する。

【００４０】通常はステップ１０２ｊで実箱昇降台２ａ
上の最上段の実箱３０が実箱上端センサー２０により検
出され、実箱上端センサー２０がＯＮするためステップ
１０２ｋのモータ停止に進む。

【００４１】ステップ１０２ lではシャッター１５を閉
じる、この状態で最上段の実箱３０は分離可能な状態と
なる。ステップ１０２ｍはシャッター１５の動作状態を
シャッター開センサー２５により確認している。シャッ
ター１５が開き状態のままの時はステップ１０２ｖでタ
イマー作動後、ステップ１０２ｗで異常信号を終了して
このモードを終る。シャッター１５が閉じたことをシャ
ッター開センサー２５が検出すればステップ１０２ｎに
進みモータ正転（時計回り）を行う。

【００４２】ステップ１０２ｏでは本体１に規定数以上
の箱を投入した場合、実箱昇降台２ｂの異常下降を防止
するために実箱下端センサー２６の状態をみている。実
箱下端センサー２６がＯＮである場合にはステップ１０
２ｐでモータ停止を行いステップ１０２ｖでタイマー作
動後、ステップ１０２ｗで異常信号を終了してこのモー
ドを終る。

【００４３】規定数以下の箱を正しく投入してある場合
はステップ１０２ｑでタイマー作動後、ステップ１０２
ｒでモータ停止を行う。ここで最上段の実箱３０が分離
された状態となる（図４の（Ｂ）に示す）。次に実箱３
０の位置決め動作に進む。

【００４４】ステップ１０２ｓでは左位置決めセット、
すなわち、シリンダー１７ｂの駆動を行う。

【００４５】ステップ１０２ｔではステップ１０２ｓで
の左位置決めのセットのタイムラグ分としてタイマー作
動による待ち動作を行う。

【００４６】ステップ１０２ｕでは右位置決めセット、
すなわち、シリンダー１８ｂの駆動を行う。この動作で
分離モードは終了する。

【００４７】［自動モードプログラム］ 図７に示すように、制御装置２８の切換スイッチ２９ｄ
を自動に合わせる。ステップ１０３ａでは人手による動
作スタート確認の意で起動スイッチ２９ｅの入力待ちと
なる。起動スイッチ２９ｅが押されるとステップ１０３
ｂに進み実箱有無センサー２１によりシャッター１５上
に実箱がセットされているかを確認している。実箱がセ
ットされていない時はステップ１０３ａｎでタイマー作
動後、ステップ１０３ａｏで異常信号を出力してこのモ
ードは終る。前述の分離モードにて実箱３０が分離され
位置決めされた状態にあれば、ステップ１０３ｃに進
む。ステップ１０３ｃで実箱下端センサー２６により実
箱昇降台２ａが下端にあることが検出された場合はステ
ップ１０３ｄに進む（この場合は”実箱が本体内にある
場合の投入”にて後述する）。

【００４８】ステップ１０３ｃで実箱下端センサー２６
が実箱昇降台２ａを検出しない場合は、ステップ１０３
ｇで実箱昇降台２ａに実箱の有無を昇降台実箱センサー
４ａにより検出する。これは実箱昇降台２ａに実箱がな
くなった場合に本体１への箱投入をオペレータに促すた
めにある。

【００４９】実箱が実箱昇降台２ａ上に１箱以上あれば
ステップ１０３ｉで正常信号を出力し、実箱昇降台２ａ
上に１箱もなければステップ１０３ｈで残少信号を出力
して箱投入をオペレータに促すようにしたものである。

【００５０】ステップ１０３ｉで正常信号を出力すれば
ステップ１０３ｊに進む。ステップ１０３ｊではプッシ
ュ信号の入力待ち状態である。この間、実箱３０内のワ
ークがワーク供給ロボット等によって取り出され、同時
に取り出されたワークの数がカウントされる。シャッタ
ー１５上の実箱３０が空になると、ワーク供給ロボット
側から本体１へプッシュ信号が送られる（人手によるマ
ニュアル動作としてステップ１０３ｋの起動スイッチ２
９ｅを押すことでステップ１０３ｌに進めることもでき
る）。本体１はプッシュ信号を受けたらステップ１０３
ｌの左右位置決めユニット１７，１８を解除しステップ
１０３ｍで交換準備信号を出力する。

【００５１】ワーク供給ロボットはこの交換準備信号を
うけて本体１の位置決めユニット１７，１８の解除を確
認し、シャッター１５上の空箱３０を空箱昇降台２ｂ上
方のストッパーアングル２２ａ，２２ｂに突き当たる所
までスライドさせる（図４の（Ｃ）に示す状態にな
る）。・・・ステップ１０３ｎ。なお、この動作は図示
しないプッシャーによって行うこともできる。

【００５２】ステップ１０３ｏでは空箱を段積みする際
の重ね合わせミスを防止するために、スライドされたシ
ャッター１５上の空箱３０がストッパーアングル２２
ａ，２２ｂに正しく突き当たっているかを空箱有無セン
サー２４により確認する。１０３ｍの交換準備信号後、
空箱有無センサー２４がステップ１０３ａｎのタイマー
作動終了後においても箱無しの時は、ステップ１０３ａ
ｏで異常信号を終了してこのモードを終る。

【００５３】シャッター１５上の空箱３０がスライドさ
れ、ワーク供給ロボットまたはプッシャーが後退したと
き、再びプッシュ信号が送られる（人手によるマニュア
ル動作としてステップ１０３ｋの起動スイッチ２９ｅを
押すことでステップ１０３ｒに進めることもできる）。
本体１はプッシュ信号を受けたらステップ１０３ｒで交
換中信号を出力する。ステップ１０３ｓでは動作タイマ
ーの計測が開始される。この動作タイマーは予め計測さ
れた箱交換時間が本体１に設置されてある制御装置２８
にインプットされており、箱交換中の動作不良による本
体１の異常を検出するために行う。例えば、交換動作と
しては後述するステップ１０３ａｍでリセットされる交
換中に異常が発生した場合、動作プログラムがそのステ
ップで停止するためインプットされている交換時間をオ
ーバーすることになる。その場合はステップ１０３ｖの
設定値との比較で大きいと判断されステップ１０３ａｐ
でモータ６ｂを停止させ、ステップ１０３ａｎのタイマ
ー作動終了後、ステップ１０３ａｎで異常信号を出力し
てこのモードを終る。

【００５４】次に、図８に示すように、ステップ１０３
ｔでモータ６ｂを正転（時計回り）させ、シャッター１
５上の空箱回収のために空箱昇降台２ｂを上昇させる
（この状態を図４の（Ｄ）に示す）。ステップ１０３ｕ
ではモータ６ｂ回転中、空箱昇降台２ｂ上昇における実
箱昇降台２ａの異常下降を防止するために実箱下端セン
サー２６の状態をみている。

【００５５】実箱下端センサー２６がここでＯＮした場
合にはステップ１０３ａｐのモータ停止を行いステップ
１０３ａｎでタイマー作動後、ステップ１０３ａｏで異
常信号を終了してこのモードを終る。ステップ１０３ｗ
ではモータ６ｂの正転（時計回り）により、空箱昇降台
２ｂがシャッター１５上にある空箱３０を持ち上げシャ
ッター１５より離れたタイミングを空箱上端センサー２
３より検出する。空箱上端センサー２３がＯＮしたこと
でステップ１０３ｘでモータ停止を行い、この状態で空
箱３０は空箱昇降台２ｂ上に回収された状態となる。ス
テップ１０３ｙでは空箱昇降台２ｂに回収された空箱３
０を下降させるためにシャッター１５を開く。ステップ
１０３ｚのシャッター開センサー２５によりシャッター
１５の開きが検出されるとステップ１０３ａａに進む。
シャッター１５の開きが検出されない場合にはステップ
１０３ａｎでタイマー作動後、ステップ１０３ａｏで異
常信号を終了してこのモードを終る。

【００５６】ステップ１０３ａａではモータ６ｂの逆転
（反時計回り）により実箱３１を分離するために実箱昇
降台２ａが上昇する。ステップ１０３ａｂでは実箱昇降
台２ａの上昇時に実箱上端センサー２０により検出する
実箱がない場合、あるいは、実箱昇降台２ａの異常上昇
した場合に、空箱下端センサー２７によってこれを検出
し、空箱下端センサー２７がＯＮした場合にはステップ
１０３ａｐのモータ停止を行いステップ１０３ａｎでタ
イマー作動、ステップ１０３ａｏで異常信号を出力して
このモードを終了する。通常では空箱昇降台２ｂが下端
に達するより前に実箱３１が実箱上端センサー２０によ
り検出され、ステップ１０３ａｃの実箱上端センサー２
０がＯＮするためステップ１０３ａｅのモータ停止に進
む。

【００５７】ステップ１０３ａｆではシャッター１５を
閉じる、この状態で実箱３１は分離可能な状態となる。
ステップ１０３ａｇはシャッター１５の動作状態をシャ
ッター開センサー２５により確認している。シャッター
１５が開き状態のままの時はステップ１０３ａｎでタイ
マー作動後、ステップ１０３ａｏで異常信号を終了して
このモードを終る。シャッターが閉じたことをシャッタ
ー開センサー２５が検出すればステップ１０３ａｈに進
みモータ正転（時計回り）を行う。

【００５８】ステップ１０３ｑｒではモータ正転（時計
回り）による実箱昇降台２ｂの異常下降を防止するため
に実箱下端センサー２８の状態をみている。実箱下端セ
ンサー２６がここでＯＮした場合にはステップ１０３ａ
ｐでモータ停止を行い、ステップ１０３ａｎでタイマー
作動後、ステップ１０３ａｏで異常信号を終了してこの
モードを終る。

【００５９】実箱昇降台２ｂの異常下降がない場合はス
テップ１０３ａｉでタイマー作動後、ステップ１０３ａ
ｊのモータ停止を行う。ここで実箱３１が分離された状
態となる。ステップ１０３ａｋから１０３ａｌは分離モ
ード１０２のステップ１０２ｓ〜ｕと同じく分離された
シャッター上の実箱の位置決め動作を行う。

【００６０】ステップ１０３ａｍではステップ１０３ｓ
で計測を開始した動作タイマーをリセットする。しか
し、このステップ１０３ｓからステップ１０３ａｍまで
に何らかの異常状態が発生した時、箱交換動作が終了せ
ずリセットはされない。そのため動作タイマーの加算量
は増大し、ステップ１０３ｖで大きいと判断されステッ
プａｐ→ステップａｎ→ステップａｏと進み異常信号の
出力でこのモードを終了する。

【００６１】通常状態ではステップ１０３ｂに戻りステ
ップ１０３ｊまで進み、ワーク供給ロボットへの部品供
給を可能にするとともに本体１は再びプッシュ信号の入
力待ちとなる。

【００６２】以後、ステップ１０３ｊをスタートにステ
ップ１０３ｂからステップａｍを繰り返し行う。この動
作の繰り返しにより実箱昇降台２ａ上の実箱がなくなる
とステップ１０３ｇで昇降台実箱センサー４ａが無しと
なりステップ１０３ｈの残少信号が出力される。オペレ
ータはこの信号を受けてさらに稼働させるためには本体
１へ新たな実箱を投入動作を行う。

【００６３】［実箱が本体内にある場合の投入］ 上記自動モードプログラムにおいて最後の実箱３３がシ
ャッター１５上にある状態で、新たな実箱を投入する場
合の方法について説明する。

【００６４】この時、シャッター１５上には最後の実箱
３３が位置決めされている。ここで、制御装置２８の切
換スイッチ２９ｄを自動から投入に合わせる。ステップ
１０１ａではシャッター１５上に実箱の有無を実箱有無
センサー２１より確認する。現在は本体１のシャッター
１５上に実箱３３があり、空箱昇降台２ｂ上には空箱が
段積み状態にあるので、ステップ１０１ｃに進み投入中
信号が出力された状態になる。 ステップ１０１ｄで空
箱取り出しを人手により行う。ここで起動スイッチ２９
ｅを押すと昇降台空箱センサー４ｂにより空箱昇降台２
ｂ上の空箱が完全に取り除かれているかを確認する（ス
テップ１０１ｆ）。この時、実箱が置かれていた場合ス
テップ１０１ｅに戻る、これはステップ１０１ｄで空箱
の取り出しを忘れた場合の人為的ミスによる本体１の破
損を防止するためのものである。空箱が取り除かれてい
た場合はステップ１０１ｇに進む。

【００６５】ここでは実箱昇降台２ａの高さ位置を確認
する。実箱昇降台２ａの高さが下端の場合、すなわち実
箱下端センサー２６がＯＮしていた場合はモータ６ｂは
回転しないで次の１０１ｊステップに進む。しかし実箱
昇降台２ａの高さが下端にない場合はモータ６ｂを正転
させ実箱下端センサー２６がＯＮになるまで実箱昇降台
２ａの高さを下降する。このとき空箱昇降台２ｂは上端
まで上昇する。

【００６６】１０１ｊのステップでは人手により段積み
された実箱３４〜３７を投入する（この状態を図４の
（Ｅ）に示す）。

【００６７】次に制御装置２８の切換スイッチ２９ｄを
投入から自動に合わせ、自動モード１０３を選択する。
ステップ１０３ａでは人手による動作スタート確認の意
で起動スイッチ２９ｅの入力待ちとなる。起動スイッチ
２９ｅが押されるとステップ１０３ｂに進み実箱有無セ
ンサー２１によりシャッター１５上に実箱３３がセット
されているかを確認する。現在はシャッター１５上の実
箱３３が有りの状態なのでステップ１０３ｃに進む。

【００６８】ステップ１０３ｃでは実箱昇降台２ａが下
端にあるか否かを実箱下端センサー２６により検出す
る。実箱３４が本体１内にある状態での投入であり、実
箱昇降台２ａは実箱３４〜３７を載置している状態で下
端にあるのでステップ１０３ｄに進む。ステップ１０３
ｄではモータ逆転（反時計回り）により、空箱昇降台２
ｂを下降させる。すなわち、投入直後では実箱昇降台２
ａが下端であり、従って空箱昇降台２ｂは上端にあるた
め、この状態でシャッター上の実箱３３をスライドする
と空箱昇降台２ｂと干渉する。これを避けるために空箱
昇降台２ｂを下降させる（この状態を図４の（Ｆ）に示
す）。

【００６９】ステップ１０３ｅではステップ１０３ｄで
のモータ逆転（反時計回り）をタイマー作動とし、所定
時間経過後、ステップ１０３ｄでモータの停止を行う。

【００７０】ステップ１０３ｇで昇降台実箱センサー４
ａの検出により、正常信号を出力し、正常状態ではステ
ップ１０３ｂに戻りステップ１０３ｊまで進みワーク供
給ロボットによる供給を可能にするとともに本体１はプ
ッシュ信号の入力待ちとなる。

【００７１】以後、ステップ１０３ｊをスタートにステ
ップ１０３ｂからステップａｍを繰り返し行う。

【００７２】［正転モードプログラム］ 図９に示すように、制御装置２８の切換スイッチ２９ｄ
を正転に合わせる。

【００７３】ステップ１０４ａで人手により制御装置２
８の起動スイッチ２９ｅが押されるとステップ１０４ｂ
の交換中信号が出力される。ステップ１０４ｃでは上昇
する実箱昇降台２ａに実箱がないこと、ステップ１０４
ｄで空箱昇降台２ｂが下端でないことの条件が整えばモ
ータ６ｂを逆転（反時計回り）させる。ステップ１０４
ｆでは起動スイッチ２９ｅが押されていればステップ１
０４ｃに戻り、さらにモータ６ｂは連続的に回転するよ
うにしている。起動スイッチ２９ｅが押されていなけれ
ばステップ１０４ｇに進みモータ停止を行う。

【００７４】［逆転モードプログラム］ 図１０に示すように、制御装置２８の切換スイッチ２９
ｄを逆転に合わせる。

【００７５】ステップ１０５ａで人手により制御装置２
８の起動スイッチ２９ｅが押されるとステップ１０５ｂ
の交換中信号が出力される。ステップ１０５ｃでは上昇
する空箱昇降台２ｂに実箱がないこと、ステップ１０５
ｄの実箱昇降台２ａが下端でないことの条件が整えばモ
ータ６ｂを正転（時計回り）させる。ステップ１０５ｆ
では起動スイッチ２９ｅが押されていればステップ１０
５ｃに戻り、さらにモータ６ｂは連続的に回転するよう
にしている。起動スイッチ３４が押されていなければス
テップ１０５ｇに進みモータ停止を行う。

【００７６】

【発明の効果】請求項１および２に係る発明によるパレ
ット位置決め方法およびパレット位置決め装置は上述の
とおり構成されているので、次に記載するような効果を
奏する。

【００７７】パレットの供給装置の所定の位置に搬送さ
れたパレットの位置決めを速やかに行うことができる。
また、第１および第２の押圧力を解除したのちにパレッ
トを速やかに各基準面から遠ざけることができるため、
パレットの位置決め解除に要する時間を短縮できる。そ
の結果ワーク供給ロボットを待機させる時間が少なくて
すみ、自動組立や自動加工の能率が向上し、製造コスト
の低減につながる。

【００７８】また、請求項３に係る発明によるパレット
供給装置はさらに以下に記載する効果を奏する。

【００７９】パレットが本体の上端に残っている間に新
たなパレットを投入できるため、パレットの投入時にワ
ーク供給ロホットを待機させる必要がない。その結果、
自動組立や自動加工の能率をより一層向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例および投入前の段積みされた箱を示す
斜視図である。

【図２】制御装置を示すもので、（Ａ）は表示パネルの
一部分を示す部分立面図、（Ｂ）は制御装置を説明する
ブロック図である。

【図３】位置決め装置の動作を説明するもので、（Ａ）
はシャッター上に分離された箱を示す模式図、（Ｂ）は
第１の押圧力によって傾斜した箱を示す模式図、（Ｃ）
は第１および第２の押圧力によつて位置決めされた箱を
示す模式図である。

【図４】パレット供給装置の動作を説明するもので、
（Ａ）は段積みされた箱を投入したとき，（Ｂ）は最上
段の箱が分離されたとき、（Ｃ）は箱がスライドされた
とき、（Ｄ）はスライドされた箱をわずかに上昇させた
とき、（Ｅ）は箱が上端にあるときに新たな箱を投入し
たとき、および（Ｆ）は（Ｅ）の箱をスライドさせる直
前の状態をそれぞれ示す模式図である。

【図５】投入モードプログラムによる制御を説明する図
である。

【図６】分離モードプログラムによる制御を説明する図
である。

【図７】自動モードプログラムの前半の部分による制御
を説明する図である。

【図８】自動モードプログラムの後半の部分による制御
を説明する図である。

【図９】正転モードプログラムによる制御を説明する図
である。

【図１０】逆転モードプログラムによる制御を説明する
図である。

【図１１】従来例のパレット供給装置の動作を説明する
もので、（Ａ）は段積みされた箱を投入したとき，
（Ｂ）は最上段の箱を分離したとき、（Ｃ）は箱をスラ
イドさせたとき、（Ｄ）はスライドされた箱をわずかに
上昇させたとき、（Ｅ）は次の箱を分離するために上昇
させたとき、および（Ｆ）は次の箱を分離したときの状
態をそれぞれ示す模式図である。

【図１２】パレット位置決め装置の従来例を説明する模
式図である。

【図１３】パレット位置決め装置の別の従来例を説明す
る模式図である。

【符号の説明】

Ｅ パレット供給装置 １ 本体 １ｇ 上枠 ２ａ 実箱昇降台 ２ｂ 空箱昇降台 ２ エンドレスチェーン ６ 駆動用スプロケット ６ａ モータ ９ａ，９ｂ ガイドレール １３ａ，１３ｂ 突き当てビーム １４ 後方基準面 １４ａ，１４ｂ 突き当てアングル １５ シャッター １５ａ 可動シャツター板 １６ａ 固定シャツター板 １７ 左位置決めユニツト １７ｂ シリンダー １７ｃ 左ローラー １８ 右位置決めユニット １８ｂ シリンダー １８ｃ 右ローラー １９ 側方基準面 ２１ 実箱有無センサー ２４ 空箱有無センサー ２６ 実箱下端センサー ２７ 空箱下端センサー ２８ 制御装置 ３０ 箱 ３０ａ 左側方フランジ ３０ｂ 右側方フランジ ３０ｅ 後方フランジ ３１〜３３ 箱 ３４〜３７ 箱

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 43/00 B65G 59/02 B65G 47/88

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット供給装置の所定の位置に搬送さ
   れたパレットを、前記パレット供給装置の互に直交する
   ２つの基準面に当接するパレット位置決め方法であっ
   て、前記パレットの一方の側縁に前記２つの基準面に近
   づく方向に作用する第１の押圧力をかける工程と、前記
   第１の押圧力を維持しつつ前記パレットの他方の側縁に
   前記２つの基準面の一方から遠ざかるとともに他方へ近
   づく方向に作用する第２の押圧力をかける工程からなる
   パレット位置決め方法。
2. 【請求項２】 パレット供給装置の所定の位置に搬送さ
   れたパレットを、前記パレット供給装置の互に直交する
   ２つの基準面に当接するパレット位置決め装置であっ
   て、前記２つの基準面の一方に平行な前記パレットの両
   側縁のそれぞれに個別に当接される一対のローラーと、
   各ローラーを他方の基準面に向って傾斜した方向に進退
   させる位置決め駆動手段を有することを特徴とするパレ
   ット位置決め装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のパレット位置決め装置を
   搭載する上端部を有する本体と、該本体に投入されたパ
   レットを前記本体の前記上端部へ搬送する第１の昇降台
   と、前記本体の前記上端部へ搬送されたパレットを検出
   する検出手段と、前記第１の昇降台と併設された第２の
   昇降台と、前記第１および第２の昇降台を同時に同じ距
   離だけ互に逆方向に昇降させる駆動手段と、前記第１の
   昇降台がその昇降路の下端にあるときに前記検出手段の
   出力に基づいて前記駆動手段を駆動して前記第２の昇降
   台を所定距離だけ下降させる制御手段を備えていること
   を特徴とするパレット供給装置。