JPH07112826A - 物品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ストッカに対し、バッファユニットが比較的安
価ですむようにした物品供給装置を提供する。 【構成】物品を収納した収納箱を所定の位置に供給する
ために昇降動作を行なう第１の昇降台１０２ａを有する
第１の昇降機構と、空の収納箱を排出側へ移動させる機
構と、空の収納箱を排出するために昇降動作を行なう第
２の昇降台１０２ｂを有する第２の昇降機構と、第１及
び第２の昇降台１０２ａ，１０２ｂをシーソー運動する
ための駆動装置１０７と、上昇された第１の昇降台１０
２ａの最上部の収納箱を分離するための分離機構１０５
ａ，１０５ｂとを有した物品供給装置において、物品を
収納した実収納箱を第１の昇降台１０２ａ上に投入する
ための投入開口部１０１ｂ１と、第２の昇降台１０２ｂ
上から空収納箱を取り出すための取り出し開口部１０１
ｂ２とをそれぞれ独立して設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動組立装置あるいは
自動加工装置等において組立部材あるいは未加工部材等
の物品が収納された収納箱を所定の位置に供給するため
の物品供給装置に関し、特に、物品の入った収納箱を供
給する部分と、空の収納箱を排出する部分とを有する物
品供給装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動組立装置あるいは自動加工装置にお
いては、組立部材あるいは未加工部材等の物品（以下、
「ワーク」という）が収容された収納箱（以下、「マガ
ジン」という）を自動的に所定のワーク供給位置へ搬送
し、前記自動組立装置あるいは自動加工装置のワーク供
給ロボット等によってマガジン内のすべてのワークが取
り出されたのち、空になったマガジンを新たなマガジン
と交換する（マガジン供給装置を以下ストッカとい
う）。

【０００３】該マガジン供給装置（以下ストッカとい
う）は、エンドレスチェーンによって互いに逆方向に等
距離を昇降される実箱（ワークの入った収納箱）昇降台
と空箱（空の収納箱）昇降台を有し、前記エンドレスチ
ェーンは、モータや駆動用スプロケットからなる駆動装
置によって、時計回り、または反時計回りに移動する。

【０００４】実箱昇降台はエンドレスチェーンが時計回
りに移動することで下降し、反時計回りに移動すること
で上昇する。また、空箱昇降台はこの逆である。このス
トッカによるマガジン供給は、以下の様なサイクルで行
われる。

【０００５】まず、所定数のワークを収容したマガジン
を実箱昇降台上に段積みする。次に実箱昇降台を上昇さ
せて最上段のマガジンの左右側方フランジを本体の上端
にあって開いた状態で待機するシャッターの上方へ位置
させ、マガジンの上端を実箱上端センサで検知し、該シ
ャッターが閉じた後に下降させることで、最上段のマガ
ジンを残りのマガジンから分離する。実マガジンがこの
ように分離された状態で、外部のロボット等によって、
実マガジンから部品を取り出し、所定の位置に搬送す
る。ロボット等が、実マガジンから部品を順次取り出
し、マガジンが空になって空マガジンとなると、この空
マガジンが実箱昇降台の上方の位置から、空箱昇降台の
上方の位置へとスライドされる。その後、空箱昇降台が
上昇して空マガジンを持ち上げ、シャッターが開かれ
て、空箱昇降台が再び下降する。これにより、空マガジ
ンは空箱昇降台上に回収される。

【０００６】上記動作を繰り返した後、空箱昇降台上に
空マガジンが段積みされる。段積みされた空マガジン
は、ストッカより取り出される。例えば、ストッカは厚
み５０mmのマガジンでは１０枚収納することができ、１
枚当たりのワークの収納数を１２ケ、１ワーク当り加工
時間１０ｓｅｃとすると、 １０枚×１２ケ×１０ｓｅｃ＝１２００ｓｅｃ＝２０分 したがって、上記の場合では、２０分間に１度、ストッ
カへのマガジンの投入・取り出しの作業が必要となる。

【０００７】また、ワークの収納個数の少ないマガジン
を使用する場合には、上記したマガジン投入・取り出し
の作業を頻繁に行なう必要がある。そこで、マガジン投
入・取り出し作業を頻繁に行なわなくてもいいように、
大容量のストッカを用意すると、オーバースペックとな
り、コスト高になってしまう。特に、自動組立機器はコ
スト面が重要視されているため、製作コストの低価格化
は市場からのニーズである。従って、必要に応じて、ス
トッカの容量（マガジンの収納枚数）を変更できること
が望ましい。

【０００８】そこで、ストッカに対し、マガジンの収納
枚数増容量装置（以下「バッファユニット」と呼ぶ）を
用意する必要がある。そして、自動組立機器である以
上、バッファユニットも製作コストの低価格化は必須な
条件である。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ストッ
カ１００は図２０，図２１に示すように、矢印，で
示す方向から、マガジンの投入・取り出しの作業が行わ
れる様になされている。そして、ストッカ１００はマガ
ジンの取り出し開口部１００ｂと投入開口部１００ｂと
が同一であるため、バッファユニット１０００では、空
マガジンの取り出し作業（矢印方向に取り出し、矢印
方向に移動させる）を行った後、実マガジンの投入作
業を行う（矢印方向）。従って、バッファユニット１
０００から実マガジンの投入を行う場合、空マガジンを
ストッカ１００から矢印方向に沿って一旦バッファユ
ニット１０００に取り出した後、矢印方向に待避させ
る必要があり、この退避のための機構がバッファユニッ
ト１０００に必要となる。そのためバッファユニットの
製作コストが上昇することとなる。

【００１０】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、ストッカ
に対し、バッファユニットが比較的安価ですむようにし
た物品供給装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の物品供給装置は、物品を
収納した収納箱を所定の位置に供給するために昇降動作
を行なう第１の昇降台を有する第１の昇降手段と、空の
収納箱を排出側へ移動させる手段と、空の収納箱を排出
するために昇降動作を行なう第２の昇降台を有する第２
の昇降手段と、前記第１及び第２の昇降台をシーソー運
動するための駆動手段と、前記第１の昇降手段により上
昇された第１の昇降台の最上部の収納箱を分離するため
の分離手段とを有した物品供給装置において、物品を収
納した実収納箱を前記第１の昇降台上に投入するための
投入開口部と、前記第２の昇降台上から空収納箱を取り
出すための取り出し開口部とをそれぞれ独立して設けた
ことを特徴としている。

【００１２】また、この発明に係わる物品供給装置にお
いて、空の収納箱の排出方向と略直交する方向に前記投
入開口部と前記取り出し開口部とを並べて設けたことを
特徴としている。

【００１３】

【作用】以上の様に、この発明に係わる物品供給装置は
構成されているので、並べて配置された投入開口部と取
り出し開口部から、収納箱の投入と排出を略並行して行
うことが可能となり、従来の様に空の収納箱を一旦退避
させる機構が必要なくなるので、装置のローコスト化を
図ることができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例について、添
付図面を参照して詳細に説明する。

【００１５】図１は、本発明を適用した一実施例の自動
組立システムの全体図である。このシステムは、先端に
部品を把持できるフィンガ３０１を有するロボット組立
装置３００と、このロボット装置３００を固定するため
の架台５００と「ストッカ」と称する部品供給装置１０
０，２００とから概略構成されている。

【００１６】架台５００は、組立用ロボット装置３００
と、部品を供給するストッカ１００，２００とを固定し
ている。ストッカ（１００，２００）の上空には部品の
位置を検出するＣＣＤカメラ７００，７０１が配置され
ている。

【００１７】ストッカ（１００，２００）には、ストッ
カ用Ｉ／Ｏの駆動部であるスレーブ制御部（４１３，４
１４）が夫々固定されている。また、架台５００には、
システム全体を制御するマスタ制御部４００とロボット
用スレーブ制御部４１５と画像処理装置４１７が収納さ
れている。

【００１８】マスタ制御部４００とスレーブ制御部（４
１３，４１４，４１５，４１７）は、図２のようにコネ
クタ付ケーブルで接続されている。そして、画像処理装
置４１６（４１７）は夫々カメラ７００（７０１）に専
用のケーブルを介して接続され、ロボット用スレーブ制
御部４１５はロボット組立装置３００に専用ケーブルで
接続され、ストッカ用スレーブ制御部４１３は専用ケー
ブルによりストッカ１００に接続され、ストッカ用スレ
ーブ制御部４１４は専用ケーブルによりストッカ２００
に接続され、フィンガ３０１のためのＮＣ装置にはサー
ボ回路４２０から専用ケーブルを介して接続されてい
る。

【００１９】＜ストッカ装置の構成＞図３にストッカ装
置１００（２００）の斜視図を示す。図４はこのストッ
カにおいて使用されるマガジンの構造を示すものであ
る。

【００２０】本システムでは、ロボット組立装置３００
は、ストッカ１００，２００の夫々が供給する２つのマ
ガジンから各々部品を取り出して、ワークユニットとし
て組み上げていく。従って、機能的には、ストッカ１０
０も２００も同じ機能を有し、構造的にも実質的に同一
である。従って、以下のストッカに関する構造上の説明
及び単体動作についての説明では、ストッカ１００につ
いてのみ行なう。

【００２１】ストッカ１００は、図３に示すように、所
定数のワークＷを収容したマガジン（図４）である箱３
０〜３３を昇降台１０２ａに載せ、それらを１個ずつそ
の上端に搬送するものである。各箱３０〜３３には後述
するシャッタ１１５に係止する両側縁である左側方フラ
ンジ３０ａおよび右側方フランジ３０ｂが設けられ、こ
れらはそれぞれ切欠３０ｃ，３０ｄを有する。他の箱３
１〜３３についても同様であるので説明は省略する。

【００２２】ストッカ１００の本体１０１は箱形のフレ
ームである。その前端には、ワークＷを収容した箱（以
下、「実箱」という）の搬入および空になった箱（以
下、「空箱」という）の搬出を行うための開口１０１ｂ
が設けられ、本体１０１の開口１０１ｂと反対側の側面
には垂直方向にのびる実箱昇降台ガイドシャフト１０１
Ａ，１０１Ｂおよび空箱昇降台ガイドシャフト１０１
Ｃ，１０１Ｄが配置され、また、上端には長方形の上枠
１０１ｇが配置されている。前記実箱昇降台ガイドシャ
フト１０１Ａ，１０１Ｂは、実箱昇降台１０２ａを支持
する実箱昇降台ガイド１０３Ａ，１０３Ｂを垂直方向に
案内する。同様に、前記空箱昇降台ガイドシャフト１０
１Ｃ，１０１Ｄは第２の昇降台である空箱昇降台１０２
ｂを支持する空箱昇降台ガイド１０３Ｃ，１０３Ｄを垂
直方向に案内する。また、実箱昇降台１０２ａ、空箱昇
降台１０２ｂは、それぞれ実箱、空箱が載置されている
か否かを検出するための実箱有無センサ１０４ａ、空箱
有無センサ１０４ｂを有する。

【００２３】前記実箱昇降台１０２ａおよび空箱昇降台
１０２ｂは、前記実箱昇降台シャフト１０１Ａ，１０１
Ｂおよび空箱昇降台シャフト１０１Ｃ，１０１Ｄに沿っ
て時計方向または反時計方向に移動するエンドレスチェ
ーン１０５によって、互いに逆方向に昇降する。エンド
レスチェーン１０５を時計方向または反時計方向に移動
させる駆動用スプロケット１０６は、減速機１０６ａを
介して駆動手段であるモータ１０６ｂ（不図示）によっ
て駆動される。本体１０１の上端および下端にはエンド
レスチェーン１０５を移動自在に支持するアイドラー用
スプロケット１０７ａと、チェーン１０５のテンション
を調整するためのテンション調整用スプロケット１０７
ｂとが配置されている。

【００２４】本体１０１の下端近傍には、開口１０１ｂ
１および開口１０１ｂ２を通って投入／取り出しされる
実箱および空箱を案内するための二対のガイドレール１
０９ａ１，１０９ｂ１，１０９ａ２，１０９ｂ２が配置
される。

【００２５】図５は、実箱昇降台１０２ａ上に複数の実
箱を、所定の位置に投入し易くするための機構を示した
ものであり、ストッカ装置１００を上方から見た平面図
である。また、図６は図５を矢印Ｂ方向から見た図であ
り、図７は図５のＣ−Ｃ断面図である。図５において、
ストッカ装置１００と隣接した位置には、ストッカ装置
１００に実箱を投入するためのバッファユニット１００
０が配置されている。図５乃至図７に示すように、本体
１０１の内側の周囲には、側板１１０ａ〜１１０ｈが設
けられている。側板１１０ｄ，１１０ｅはガイドレール
１０９ａ１，１０９ｂ１に沿って実箱を案内する。側板
１１０ａ，１１０ｂは、開口１０１ｂ１から前記ガイド
レール１０９ａ１，１０９ｂ１に沿って投入された実箱
（図示せず）をこれに突き当てることで実箱昇降台１０
２ａ上に停止させる。また、バッファユニット１０００
の、ガイドレール１０９ａ１，１０９ｂ１の中央の位置
には、実箱をストッカ装置１００に搬入するためのコン
ベア１０１０が配設されている。

【００２６】一方、空箱昇降台１０２ｂ上から複数の空
箱を取り出し易くするための機構は、以下の様に構成さ
れている。

【００２７】取り出し開口部１０１ｂ２に対応した位置
には、空箱を取り出し易くするためのガイドレール１０
９ａ２，１０９ｂ２が配置されている。また、バッファ
ユニット１０００の、ガイドレール１０９ａ２，１０９
ｂ２の中央の位置には、空箱をバッファユニット１００
０に取り出すためのコンベア１０１１が配設されてい
る。

【００２８】また、図８は複数の実箱から全てのワーク
が取り出されて、空箱昇降台１０２ｂ上に空箱が段積み
された状態を示している。この状態で、ストッカ装置１
００から段積みされた空箱が取り出され、更にバッファ
ユニット１０００から段積みされた実箱がストッカ装置
１００に投入される。

【００２９】尚、本実施例のストッカ１００には、上述
したように、バッファユニット１０００に複数のマガジ
ンを投入させ、又は空のマガジンを排出させることを許
す投入モードと、投入された複数のマガジンのうちの最
上段のマガジンをシャッタ１１５上において分離するた
めの分離モードとが設定されている。

【００３０】本体１０１の上枠１０１ｇは、その前端に
固着された一対の位置決め基準１１４ａ，１１４ｂ，１
１４ｃと、１組のシャッタ１１５ａ，１１５ｂと、１組
のシリンダ１１６ａ，１１６ｂと、マガジン位置決め装
置とを支持する。シャッタ１１５ａ，１１５ｂは、実箱
昇降台１０２ａが上昇したとき、これに搭載された実箱
のうちで最上端の実箱を後述する方法で残りの実箱から
分離する。シリンダ１１６ａ，１１６ｂはシャッタ１１
５ａ，１１５ｂを駆動する。マガジン位置決め装置は、
シャッタ１１５ａ，１１５ｂによって分離された実箱の
位置決めを行う左右２つの位置決め装置１１７，１１８
からなる。シャッタ１１５は近接および離間する方向へ
移動自在なシャッタ板１１５ａ，１１５ｂからなり、該
シャッタ板１１５ａ，１１５ｂを前記シリンダ１１６
ａ，１１６ｂによって前記方向へ移動させることで、シ
ャッタ１１５の開閉が行われる。

【００３１】図９，図１０は、ストッカ１００と架台５
００との接続固定手法を示す。ストッカ１００の後端に
設けられた固定ボルト１５０は、自動組立装置あるいは
自動加工装置の架台５００に対するストッカ１００の位
置決めを行うものである。

【００３２】図９において、ロボット３００を搭載した
架台５００は、架台の底部より梁を両側に出し、その梁
上にストッカ１００とストッカ２００を配置している。
レベル出し部材５０１Ａ，５０１Ｂ，５０１Ｃ，５０１
Ｄはストッカ１００の本体枠体に４カ所で結合してい
る。また、図１０において、レベル出し部材は架台５０
０側面に対し、ボルト５０１Ａ２の押込みやボルト５０
１Ａ３の引込みにより架台側面とストッカ本体枠台の隙
間を調整できる。

【００３３】また、ストッカの下部ボルトと架台の底部
の梁とが結合できる。

【００３４】図１１は、ストッカ装置に設けられた空マ
ガジンを空箱昇降台１０２ｂ方向に押すプッシャ装置１
４４と、マガジンの蓋を外す蓋外し装置１４６を示す。
これらの装置は本体１０１の上枠１０１ｇの上方に設け
られている。

【００３５】プッシャ装置１４４は、エアシリンダ１４
４ａと、このエアシリンダ１４４ａに連結されたロッド
１４４ｂとからなる。エアシリンダ１４４ａにエアが供
給されると、ロッド１４４ｂは前方に駆動され、逆方向
からエアが供給されると、ロッド１４４ｂは戻る。

【００３６】蓋外し装置１４６は、支持部材１４９に支
持された吸引用の真空パッド１４８と、部材１４９を回
動自在に支持するシャフト１４９ａと、エアシリンダ１
４７と、このエアシリンダ１４７のアクチュエ−タに接
続されたロッド１４９ｂとを有し、エアシリンダ１４７
がオンするとロッド１４９ｂを介してパッド１４８ａ，
１４８ｂ，１４８ｃを回動させることになる。

【００３７】左位置決め装置１１７は、本体１０１の中
心に向かって移動するピストン棒１１７ａとこのピスト
ン１１７ａを駆動する位置決め駆動手段であるところの
シリンダ１１７ｂとからなる。右位置決め装置１１８
は、シリンダ１１８ｂと本体１０１の中心に向って移動
するピストン棒１１８ａを有する位置決め駆動手段であ
るシリンダ１１８ｂとからなる。１１７ａ，１１８ａの
先端形状は、円弧形状になっており、マガジンの切欠３
０ｃ，３０ｄは傾斜しており、１１７ａが駆動すること
により実箱を１１４ｃへ、１１８ａを駆動することによ
り、１１４ａ，１１４ｂにおしつけられる。こうして、
マガジンのシャッタ１１５上での位置決めが行なわれ
る。位置決めは、ロボット装置３００のフィンガが正確
にマガジン内の部品を把持するために必要である。この
位置決めが正確に行なわれないと、カメラ７００，７０
１による画像処理が不正確になり、その結果、マガジン
内の部品位置の検出が不正確になる。

【００３８】さらに、本体１０１の上枠１０１ｇにはシ
ャッタ１１５によって分離される実箱の上端が所定の高
さへ上昇したことを検知する実箱上端センサ１２０ａ，
１２０ｂと、シャッタ１１５が閉じた後にシャッタ１１
５上に下降した実箱があるか無いかを検出する検出手段
である実箱有無センサ１２１が設けられる。上枠１０１
ｇの前端には本体１０１の位置決め基準１１４ａ，１１
４ｂと、この後端に設けられたストッパーアングル１２
２ａ，１２２ｂと、シャッタ１１５を開く前に空箱昇降
台１０２ｂによって所定の高さへ上昇される空箱の上端
を検知する空箱上端センサ１２３と、シャッタ１１５が
閉じている時に上枠１０１ｇの前端から後端へスライド
された空箱の有無を検知する空箱プッシュセンサ１２４
が設けられている。

【００３９】また、シャッタ板１１５ａ，１１５ｂに
は、シャッタ１１５が開いたことを検知するシャッタ開
センサ１２５ａ，１２５ｄ，１２５ｅ，１２５ｈが設け
られ、さらに前記実箱昇降シャフト１０１Ａ，１０１Ｂ
の上端近傍には、空箱昇降台１０２ｂがその昇降路の下
端にあることを検知する空箱下端センサ１２７が設けら
れ、前記空箱昇降シャフト１０１Ｃ，１０１Ｄの上端近
傍には実箱昇降台１０２ａがその昇降路の下端にあるこ
とを検出する実箱下端センサ１２６が設けられている。

【００４０】＜箱分離の確実化＞本実施例のストッカに
は、シャッタ１１５上で行なわれる実箱の分離動作を確
実に行なうための工夫がなされている。それは、図９，
図１１に示されているように、枠１０１ｇに設けられた
実箱上部突き当て１４０ａ，１４０ｂである。この突き
当て１４０ａ，１４０ｂはシリンダ１４１ａ，１４１ｂ
に接続されることにより、シリンダ１４１ａ，１４１ｂ
が摺動動作を行なうと、突き当て１４０ａ，１４０ｂも
摺動運動を行なう。

【００４１】図９は、シャッタ１１５と突き当て１４０
ａ，１４０ｂの動作をよりよく表す。シリンダ１４１
ａ，１４１ｂが作動すると、これらに押されて突き当て
１４０ａ，１４０ｂは左右から枠１０１ｇに対してよっ
てくる。シャッタ１１５ａ，１１５ｂが左右に開いてい
る状態で実箱が１０２ａに載って上昇してくると、図９
に示すように、最上段の実箱のフランジは突き当て１４
０ａ，１４０ｂに当接する。マガジンは成形品であるの
で、そのままでは多段積み重ねるとマガジンの右側と左
側の高さがちがってくる。また、薄形のマガジンの場合
には、上段のマガジンと１つ下のマガジンのフランジ同
士の隙間にシャッタ−１１５ａ，１１５ｂが入るときに
フランジに突き当たるおそれがある。ところが、最上位
の実箱が突き当て１４０ａ，１４０ｂに当たると、昇降
台１０２ａが全ての実箱を下から突き当て１４０に突き
当てるので、実箱の形状に少しの変形があっても整形さ
れて所要の通りの形状に戻り、シャッタ１１５が箱のフ
ランジ部分に突き当たるということは防止される。

【００４２】＜ストッカの動作の概略＞図１２〜図１８
を用いて、ストッカ１００の全体的な動作を説明する。

【００４３】図１３は、図１２を上方から見た平面図で
あるが、バッファユニット１０００により段積みされた
実マガジンＰは、図１３の矢印Ｄ方向から投入される。
即ち、段積みされたマガジンＰをマガジン案内板１０９
ａ１，１０９ｂ１に乗せ、昇降台１０２ａ上まで押し込
む。このとき、段積みされた実マガジンＰが側板１１０
（図５）に突き当たったところで、実マガジンの投入の
完了とする。

【００４４】図１４はロボット装置３００が、実箱内の
部品にアクセスできる状態を示している。即ち、図１４
は、図１２の状態から１つの箱が分離された後の状態を
示している。即ち、１つの箱が分離されるためには、実
箱上部突き当て用シリンダ１４１ａ，１４１ｂを閉方向
に駆動して実箱上部突き当て１４０ａ，１４０ｂを閉方
向に移動させる。さらに、モータ１０６ｂが所定の方向
に回転することによりチェーン１０５が台１０２ａを上
昇させる。１つの箱がシャッタ１１５の上方まで上昇さ
れる（これは、箱が突き当て１４０ａ，１４０ｂに当接
したときを上昇位置センサ１２０ａ，１２０ｂにより実
箱の存在が検知されることによりなされる）と、シャッ
タ１１５が閉じる。そこで、モータ１０６が逆転して、
実箱昇降台１０２ａを下げて、シャッタ１１５上の実箱
と他の実箱とを分離する。これにより、１つの箱がシャ
ッタ１１５により支持される。この状態で、前述の位置
決め装置１１７，１１８がその箱を位置決めする。これ
で、ロボット３００のフィンガが正確に箱内の部品を把
持することができる。

【００４５】図１５は空箱の押し出し動作を示してい
る。即ち、ロボット装置３００によりマガジン内の部品
が消費されると、その空箱を空昇降台１０２ｂ上に移載
する必要がある。この移載のためには、図１５に示すよ
うに、シャッタ１１５が閉じている状態で、プッシャ装
置１４４がその箱を押してシャッタ板１１５上を摺動さ
せて、昇降台１０２ｂ側に押し出すものである。

【００４６】図１６は空箱昇降台１０２ｂ上への回収を
示す。即ち、台１０２ｂが上昇するように、チェーン１
０５がモータ１０６によって回転され、箱とシャッタ１
１５とが干渉しなくなった時点で、チェーン１０５の回
転は停止する。箱とシャッタ１１５とが干渉しなくなっ
たかどうかは、空箱上昇位置センサ１２３により検出さ
れる。そして、シャッタ１１５が開いて、次にチェーン
１０５が反対方向に回転して、昇降台１０２ｂを下降さ
せる。

【００４７】昇降台１０２ｂの下降は昇降台１０２ａの
上昇をもたらす。シャッタ１１５を開いたままでチェー
ン１０５を回転させれば、図１７に示すように、新たな
実箱がシャッタ１１５の上方に来る。この状態は、セン
サ１２０ａ，１２０ｂにより検出される。そこで、図１
８に示す用にシャッタ１１５を閉めて、チェーン１０５
を時計方向に回転させて、その実箱をシャッタ１１５上
に安置させる。

【００４８】次に上記の様に構成された物品供給装置に
おけるロボット装置への一連の部品供給動作について、
図１９に示すフローチャートを参照して説明する。

【００４９】初期状態として、ストッカ１００に実マガ
ジンが投入された直後からスタートするものとする。

【００５０】まず、ステツプＳ２において、シャッタ１
１５ａ，１１５ｂを駆動して開いた状態とする。

【００５１】次にステツプＳ４において、実箱昇降台１
０２ａを上昇させて、昇降台１０２ａ上の最上段の実マ
ガジンをシャッタ１１５ａ，１１５ｂの上方に突出させ
る。このとき、実マガジンがシャッタ１１５ａ，１１５
ｂの上方に突出したか否かを実箱上端センサ１２０ａ，
１２０ｂにより検出する。

【００５２】ステツプＳ４において、最上段の実マガジ
ンがシャッタ１１５ａ，１１５ｂの上方に突出したこと
が確認されると、ステツプＳ６ではシャッタ１１５ａ，
１１５ｂが閉じられる。

【００５３】ステツプＳ８では、実箱昇降台１０２ａが
下降されることにより、最上段の実マガジンがシャッタ
１１５ａ，１１５ｂ上に安置される。これにより実マガ
ジンが１箱分離された状態となる。

【００５４】次にステツプＳ１０では、シリンダ１１７
ｂ，１１８ｂを動作させて、実マガジンをロボットとの
アクセスが可能な所定位置に位置決めする。

【００５５】ステツプＳ１０で実箱の位置決めが終了す
ると、ステツプＳ１２では、蓋外し機構１４６により実
マガジンの蓋が取り外される。これにより、ロボット装
置３００は、実マガジンからのワークの取り出しが可能
となる。

【００５６】そして、ステツプＳ１４において、ロボッ
ト装置３００により実マガジンからのワークの取り出し
が行われる。

【００５７】ステツプＳ１６では、実マガジンからのワ
ークの取り出し個数がカウントされ、実マガジン内のワ
ークがなくなったか否かが判断される。実マガジン内の
ワークがなくなるまでステツプＳ１４のロボット装置３
００によるワークの取り出し動作を繰り返す。

【００５８】ステツプＳ１８では、ワークが全て取り出
されて空になった空マガジンに蓋が装着され、ステツプ
Ｓ２０では、プッシャ装置１４４により、空マガジンが
実箱昇降台１０２ａの上方の位置から空箱昇降台１０２
ｂの上方の位置へとスライドされる。

【００５９】次にステツプＳ２２では、実箱昇降台１０
２ａが下降すると共に空箱昇降台１０２ｂが上昇し、シ
ャッタ１１５ａ，１１５ｂ上の空マガジンを、シャッタ
１１５ａ，１１５ｂの上空に持ちあげる。

【００６０】この状態で、ステツプＳ２４で、シャッタ
１１５ａ，１１５ｂが開かれる。そして、ステツプＳ２
６で実箱昇降台１０２ａが上昇、すなわち空箱昇降台１
０２ｂが下降することにより、空マガジンが空箱昇降台
１０２ｂ上に回収される。

【００６１】ステツプＳ２８では、シャッタ１１５ａ，
１１５ｂが閉じられる。

【００６２】ステツプＳ３０では、実箱昇降台１０２ａ
上の実マガジンがすべてなくなったか否かが判断され
る。ステツプＳ３０で、実マガジンがまだ残っている場
合には、ステツプＳ２に戻り、ステツプＳ２〜ステツプ
Ｓ２８を繰り返す。実マガジンが実箱昇降台１０２上に
残っているか否かは、実箱有無センサ１２１により検出
する。

【００６３】ステツプＳ３０で、実マガジンがすべてな
くなった場合には、ステツプＳ３２に進み、空箱昇降台
１０２ｂ上に段積み状態となっている空箱をバッファユ
ニット１０００側に取り出す。

【００６４】次に、ステツプＳ３４では、再び実箱昇降
台１０２ａを下降させて実箱昇降台１０２ａ上に実マガ
ジンを投入可能な状態とする。

【００６５】そして、ステツプＳ３６で、バッファユニ
ット１０００から実箱昇降台１０２ａ上に実マガジンを
投入し、リターンする。

【００６６】以上のようにして、実箱の投入→位置決め
→空箱移載→空箱の回収と並行した実箱の供給というサ
イクルが連続的になる。

【００６７】以上説明した様に、本実施例の物品供給装
置においては、実マガジンの投入用の投入開口部と空マ
ガジン取り出し用の取り出し開口部がそれぞれ独立に設
けられているので、マガジンの投入・取り出しの動作が
簡素化され、バッファユニットの製作コストを下げるこ
とができる。

【００６８】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても１つの機器から成る装置に適用し
ても良い。また、本発明は、システム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることはいうまでもない。

【００６９】また、本発明は、その主旨を逸脱しない範
囲で、上記実施例を修正または変形したものに適用可能
である。

【００７０】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明の物品供給装
置によれば、並べて配置された投入開口部と取り出し開
口部から、収納箱の投入と排出を略並行して行うことが
可能となり、従来の様に空の収納箱を一旦退避させる機
構が必要なくなるので、装置のローコスト化を図ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した一実施例の自動組立システム
の全体図である。

【図２】図１のシステムで用いられる各種制御部の接続
を説明する図である。

【図３】図１のシステムのストッカの構成を示す斜視図
である。

【図４】実施例で用いられるパレットの構造を説明する
図である。

【図５】ストッカ装置とバッファユニットを上方から見
た平面図である。

【図６】図５を矢印Ｂ方向から見た図である。

【図７】図５のＣ−Ｃ断面図である。

【図８】空マガジンが空箱昇降台上に段積みされた状態
を示した図である。

【図９】ストッカと架台との接続を説明し、併せてスト
ッカにおけるマガジン突き当て機構の構造を説明する図
である。

【図１０】ストッカと架台との接続方法を説明する図で
ある。

【図１１】ストッカの上部の構成を示す斜視図である。

【図１２】ストッカにおける分離動作を説明する動作図
である。

【図１３】図１２を上方から見た図である。

【図１４】ストッカにおける分離動作を説明する動作図
である。

【図１５】ストッカにおける分離動作を説明する動作図
である。

【図１６】ストッカにおける分離動作を説明する動作図
である。

【図１７】ストッカにおける分離動作を説明する動作図
である。

【図１８】ストッカにおける分離動作を説明する動作図
である。

【図１９】物品供給装置の動作を示すフローチャートで
ある。

【図２０】従来のストッカ装置を示す図である。

【図２１】従来のストッカ装置における空箱の取り出し
と実箱の投入動作を説明するための図である。

【符号の説明】

３０，３１，３２，３３ マガジン １００，２００ ストッカ装置 １０１ 本体 １０２ａ 実箱昇降台 １０２ｂ 空箱昇降台 １０３Ａ，１０３Ｂ 実箱昇降台ガイド １０３Ｃ，１０３Ｄ 空箱昇降台ガイド １０４ａ 実箱有無センサ １０４ｂ 空箱有無センサ １０５ エンドレスチェーン １０６，１０７ スプロケット １０９ ガイドレール １１０ 側板 １１４ 位置決め基準 １１５ シャッタ １１６ シリンダ １１７，１１８ 位置決め装置 １２１ 実箱有無センサ １２２ ストッパーアングル １２３ 空箱上端センサ １２４ 空箱プッシュセンサ １２５ シャッタ開センサ １２６ 実箱下端センサ １４０ 突き当て １４１ シリンダ １４４ プッシャ装置 １４６ 蓋外し装置 １４７ エアシリンダ １４８ パッド １４９ シャフト ３００ 組立用ロボット装置 ３０１ フィンガ ４００ マスタ制御部 ４１３，４１４，４１５，４１７ スレーブ制御部 ４１６ 画像処理装置 ５００ 架台 ５０１ レベル出し部材 ７００，７０１ カメラ １０００ バッファユニット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を収納した収納箱を所定の位置に供
   給するために昇降動作を行なう第１の昇降台を有する第
   １の昇降手段と、 空の収納箱を排出側へ移動させる手段と、 空の収納箱を排出するために昇降動作を行なう第２の昇
   降台を有する第２の昇降手段と、 前記第１及び第２の昇降台をシーソー運動するための駆
   動手段と、 前記第１の昇降手段により上昇された第１の昇降台の最
   上部の収納箱を分離するための分離手段とを有した物品
   供給装置において、 物品を収納した実収納箱を前記第１の昇降台上に投入す
   るための投入開口部と、前記第２の昇降台上から空収納
   箱を取り出すための取り出し開口部とをそれぞれ独立し
   て設けたことを特徴とする物品供給装置。
2. 【請求項２】 空の収納箱の排出方向と略直交する方向
   に前記投入開口部と前記取り出し開口部とを並べて設け
   たことを特徴とする請求項１に記載の物品供給装置。