JPH08173583A - スカイダイビング及びパラシュート降下訓練シミュレータ - Google Patents
スカイダイビング及びパラシュート降下訓練シミュレータInfo
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- JPH08173583A JPH08173583A JP32030194A JP32030194A JPH08173583A JP H08173583 A JPH08173583 A JP H08173583A JP 32030194 A JP32030194 A JP 32030194A JP 32030194 A JP32030194 A JP 32030194A JP H08173583 A JPH08173583 A JP H08173583A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 小型で騒音が少なく臨場感に富み開傘前から
開傘後まで連続的に訓練できるスカイダイビング及びパ
ラシュート降下訓練シミュレータを提供する。 【構成】 降下訓練者27を支持する支持手段Ｓと、その
支持手段Ｓに設けられ降下訓練者27を揺動する揺動手段
26と、支持手段Ｓに設けられ降下訓練者27の手足の動き
を検出する手足センサ29と、支持手段Ｓに設けられ降下
訓練者27による開傘操作の有無を検出する開傘センサ
と、支持手段Ｓに設けられ降下訓練者27によるコントロ
ールライン31の操作量を検出する操縦センサと、各セン
サからの検出値が入力され、水平状態のときにセンサ29
からの検出値で揺動手段26を揺動させ、開傘センサで支
持手段Ｓを水平状態から垂直状態に連続して回動させ、
垂直状態のときに操縦センサからの検出値で揺動手段26
を揺動させる制御手段35とを備えたことを特徴としてい
る。
開傘後まで連続的に訓練できるスカイダイビング及びパ
ラシュート降下訓練シミュレータを提供する。 【構成】 降下訓練者27を支持する支持手段Ｓと、その
支持手段Ｓに設けられ降下訓練者27を揺動する揺動手段
26と、支持手段Ｓに設けられ降下訓練者27の手足の動き
を検出する手足センサ29と、支持手段Ｓに設けられ降下
訓練者27による開傘操作の有無を検出する開傘センサ
と、支持手段Ｓに設けられ降下訓練者27によるコントロ
ールライン31の操作量を検出する操縦センサと、各セン
サからの検出値が入力され、水平状態のときにセンサ29
からの検出値で揺動手段26を揺動させ、開傘センサで支
持手段Ｓを水平状態から垂直状態に連続して回動させ、
垂直状態のときに操縦センサからの検出値で揺動手段26
を揺動させる制御手段35とを備えたことを特徴としてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スカイダイビング及び
パラシュート降下訓練シミュレータに関する。
パラシュート降下訓練シミュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】スカイダイビングやパラシュート降下の
訓練を行う装置としてスカイダイビング体験装置がある
（特開平２−２３２０９３号公報）。
訓練を行う装置としてスカイダイビング体験装置がある
（特開平２−２３２０９３号公報）。
【０００３】図１３に示す装置Ｍは、上部に向かって水
平面内移動する吊点１を案内する吊具２を設け、この吊
点１は水平面内の位置を位置制御装置によって制御する
ように構成したものである。
平面内移動する吊点１を案内する吊具２を設け、この吊
点１は水平面内の位置を位置制御装置によって制御する
ように構成したものである。
【０００４】同図において、３は風路、４はファン、５
は安全ネット、６は風向板、７は映像機、８、１０はレ
ール、９は支持具、１１、１２、１３はワイヤをそれぞ
れ示す。同装置は、降下訓練者が必要に応じて位置制御
手段を操作して吊点１を左右方向と前後方向の水平面内
における移動を行うことができ、滑走等広範囲に移動で
き遊泳等の練習を行うことができるようになっている。
は安全ネット、６は風向板、７は映像機、８、１０はレ
ール、９は支持具、１１、１２、１３はワイヤをそれぞ
れ示す。同装置は、降下訓練者が必要に応じて位置制御
手段を操作して吊点１を左右方向と前後方向の水平面内
における移動を行うことができ、滑走等広範囲に移動で
き遊泳等の練習を行うことができるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし図１１に示した
装置は、降下訓練者がスカイダイビング状態の訓練を終
えた後、パラシュート操作訓練を受ける場合、吊点１を
他の吊点に交換しなければならず、開傘前のスカイダイ
ビング状態から開傘後のパラシュート操作まで連続的に
訓練を行うことができない。また、降下訓練者に高速の
風を送るための風路を用いているため装置が大型であ
り、しかもファン４からの騒音が大きい。さらに従来の
装置は降下訓練者をただ吊り下げているだけなので臨場
感に乏しい。
装置は、降下訓練者がスカイダイビング状態の訓練を終
えた後、パラシュート操作訓練を受ける場合、吊点１を
他の吊点に交換しなければならず、開傘前のスカイダイ
ビング状態から開傘後のパラシュート操作まで連続的に
訓練を行うことができない。また、降下訓練者に高速の
風を送るための風路を用いているため装置が大型であ
り、しかもファン４からの騒音が大きい。さらに従来の
装置は降下訓練者をただ吊り下げているだけなので臨場
感に乏しい。
【０００６】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、小型で騒音が少なく臨場感に富み、開傘前から開傘
後まで連続的に訓練できるスカイダイビング及びパラシ
ュート降下訓練シミュレータを提供することにある。
し、小型で騒音が少なく臨場感に富み、開傘前から開傘
後まで連続的に訓練できるスカイダイビング及びパラシ
ュート降下訓練シミュレータを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、スカイダイビング及びパラシュート降下訓
練を受ける降下訓練者を支持する支持手段と、その支持
手段に設けられ降下訓練者を揺動する揺動手段と、支持
手段に設けられ降下訓練者の手足の動きを検出する手足
センサと、支持手段に設けられ降下訓練者による開傘操
作の有無を検出する開傘センサと、支持手段に設けられ
降下訓練者によるコントロールラインの操作量を検出す
る操縦センサと、各センサからの検出値が入力され、水
平状態のときに手足センサからの検出値で揺動手段を揺
動させ、かつ、開傘センサで支持手段を水平状態から垂
直状態に連続して回動させ、さらに垂直状態のときに操
縦センサからの検出値で揺動手段を揺動させる制御手段
とを備えたものである。
に本発明は、スカイダイビング及びパラシュート降下訓
練を受ける降下訓練者を支持する支持手段と、その支持
手段に設けられ降下訓練者を揺動する揺動手段と、支持
手段に設けられ降下訓練者の手足の動きを検出する手足
センサと、支持手段に設けられ降下訓練者による開傘操
作の有無を検出する開傘センサと、支持手段に設けられ
降下訓練者によるコントロールラインの操作量を検出す
る操縦センサと、各センサからの検出値が入力され、水
平状態のときに手足センサからの検出値で揺動手段を揺
動させ、かつ、開傘センサで支持手段を水平状態から垂
直状態に連続して回動させ、さらに垂直状態のときに操
縦センサからの検出値で揺動手段を揺動させる制御手段
とを備えたものである。
【０００８】上記構成に加え本発明は、降下訓練者が被
るヘルメットにはアイマスク状の映像表示手段が設けら
れ、降下訓練者の運動に連動した視界映像をリアルタイ
ムで作成表示する映像制御手段を有するものである。
るヘルメットにはアイマスク状の映像表示手段が設けら
れ、降下訓練者の運動に連動した視界映像をリアルタイ
ムで作成表示する映像制御手段を有するものである。
【０００９】上記構成に加え本発明は、支持手段が、所
定の高さに配置された支持部材に設けられた蝶番と、一
辺がこの蝶番に固定されこの蝶番を支点として水平状態
から垂直状態に回動自在な可動支持板と、一端がこの可
動支持板の上面に取り付けられ他端が支持部材側に取り
付けられたシリンダアクチュエータとを有してもよい。
定の高さに配置された支持部材に設けられた蝶番と、一
辺がこの蝶番に固定されこの蝶番を支点として水平状態
から垂直状態に回動自在な可動支持板と、一端がこの可
動支持板の上面に取り付けられ他端が支持部材側に取り
付けられたシリンダアクチュエータとを有してもよい。
【００１０】上記構成に加え本発明は、支持手段が、所
定の高さに配置された支持部材に設けられた一対の台座
と、両台座間に軸受及び軸を介して水平状態から垂直状
態に回動自在に取り付けられた訓練者支持架台と、軸に
接続され訓練者支持架台を回動させる回動手段とを有し
てもよい。
定の高さに配置された支持部材に設けられた一対の台座
と、両台座間に軸受及び軸を介して水平状態から垂直状
態に回動自在に取り付けられた訓練者支持架台と、軸に
接続され訓練者支持架台を回動させる回動手段とを有し
てもよい。
【００１１】上記構成に加え本発明は、降下訓練者の周
囲には横風送風手段が配置され、制御手段は、操縦セン
サからの検出値に応じて横風の風向及び風量を制御して
もよい。
囲には横風送風手段が配置され、制御手段は、操縦セン
サからの検出値に応じて横風の風向及び風量を制御して
もよい。
【００１２】上記構成に加え本発明は、揺動手段が複数
のシリンダアクチュエータであってもよい。
のシリンダアクチュエータであってもよい。
【００１３】
【作用】上記構成によれば、降下訓練者が水平状態のと
きに手足を動かすと手足センサがこれを検出して検出値
を制御手段に入力する。制御手段は、揺動手段により降
下訓練者を揺動するので、降下訓練者はスカイダイビン
グ状態となる。降下訓練者が支持手段に支持されたまま
開傘操作を行うと、開傘センサがこれを検出して検出信
号を制御手段に入力する。制御手段は、支持手段を水平
状態から垂直状態に連続的に回動するので、降下訓練者
はそのままシミュレータから降りることなくスカイダイ
ビング訓練からパラシュート降下訓練へ移行される。降
下訓練者が支持手段に支持されたままコントロールライ
ンの操作を行うと、操縦センサがこれを検出して検出値
を制御手段に入力する。制御手段は、揺動手段により降
下訓練者を揺動するので、降下訓練者はパラシュート操
作状態となる。スカイダイビング訓練のとき、送風手段
により下から上へ風が送られ、パラシュート降下訓練の
ときは下及び横から風が送られる場合には、降下訓練者
は風により臨場感の高い訓練が受けられる。また高速の
風を送風する大型の風洞を用いることがなく、しかもシ
ミュレータからの騒音が少ない。
きに手足を動かすと手足センサがこれを検出して検出値
を制御手段に入力する。制御手段は、揺動手段により降
下訓練者を揺動するので、降下訓練者はスカイダイビン
グ状態となる。降下訓練者が支持手段に支持されたまま
開傘操作を行うと、開傘センサがこれを検出して検出信
号を制御手段に入力する。制御手段は、支持手段を水平
状態から垂直状態に連続的に回動するので、降下訓練者
はそのままシミュレータから降りることなくスカイダイ
ビング訓練からパラシュート降下訓練へ移行される。降
下訓練者が支持手段に支持されたままコントロールライ
ンの操作を行うと、操縦センサがこれを検出して検出値
を制御手段に入力する。制御手段は、揺動手段により降
下訓練者を揺動するので、降下訓練者はパラシュート操
作状態となる。スカイダイビング訓練のとき、送風手段
により下から上へ風が送られ、パラシュート降下訓練の
ときは下及び横から風が送られる場合には、降下訓練者
は風により臨場感の高い訓練が受けられる。また高速の
風を送風する大型の風洞を用いることがなく、しかもシ
ミュレータからの騒音が少ない。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。尚、各実施例における同様の部材には共通
の符号を用いた。
て詳述する。尚、各実施例における同様の部材には共通
の符号を用いた。
【００１５】図１は本発明のスカイダイビング及びパラ
シュート降下訓練シミュレータの一実施例を示す図であ
る。図１（ａ）は開傘前のスカイダイビング状態（フリ
ーフォール）を示し、図１（ｂ）は開傘後のパラシュー
ト操作状態を示している。
シュート降下訓練シミュレータの一実施例を示す図であ
る。図１（ａ）は開傘前のスカイダイビング状態（フリ
ーフォール）を示し、図１（ｂ）は開傘後のパラシュー
ト操作状態を示している。
【００１６】図１（ａ）、（ｂ）において、２０は訓練
室内に配置され、所定の高さに配置された支持部材とし
てのコの字形状の脚部２１と、脚部２１の上部に設けら
れた機械室２２とで構成されたシミュレータ本体であ
る。この機械室２２の下端には蝶番２３が設けられ、蝶
番２３には略三角形状（三角形に限定されるものではな
い）に形成された可動支持板２４が取り付けられてい
る。
室内に配置され、所定の高さに配置された支持部材とし
てのコの字形状の脚部２１と、脚部２１の上部に設けら
れた機械室２２とで構成されたシミュレータ本体であ
る。この機械室２２の下端には蝶番２３が設けられ、蝶
番２３には略三角形状（三角形に限定されるものではな
い）に形成された可動支持板２４が取り付けられてい
る。
【００１７】可動支持板２４の上面（図１（ａ）では上
側の面）には、この可動支持板２４を水平状態から垂直
状態に連続的に回動させるためのシリンダアクチュエー
タ２５の一端が取り付けられている。シリンダアクチュ
エータ２５の他端は機械室２２内に設けられた図示しな
い油圧機構に取り付けられている。これら蝶番２３、可
動支持板２４及びシリンダアクチュエータ２５で支持手
段Ｓが構成されている。
側の面）には、この可動支持板２４を水平状態から垂直
状態に連続的に回動させるためのシリンダアクチュエー
タ２５の一端が取り付けられている。シリンダアクチュ
エータ２５の他端は機械室２２内に設けられた図示しな
い油圧機構に取り付けられている。これら蝶番２３、可
動支持板２４及びシリンダアクチュエータ２５で支持手
段Ｓが構成されている。
【００１８】可動支持板２４の裏面（図１（ａ）では下
側の面）には揺動手段としての複数（図では３つである
が限定されない）のシリンダアクチュエータ２６の一端
が取り付けられている。各シリンダアクチュエータ２６
の他端には、フリーフォール及びパラシュート降下訓練
を受ける降下訓練者（以下「訓練者」という。）２７が
背負うコンテナ（パラシュート本体を収納したものに相
当する）２８が取り付けられている。コンテナ２８には
訓練者２７を後ろから抱きかかえるように保持するベル
トが設けられている。支持手段Ｓにはコンテナ２８を介
して訓練者２７の手足の動きを検出する手足センサ２９
が設けられている。ベルトの近傍には図には示されてい
ないリップコード（図示せず）が設けられており、リッ
プコードは開傘操作の有無を検出する開傘センサ（図示
せず）に接続されている。
側の面）には揺動手段としての複数（図では３つである
が限定されない）のシリンダアクチュエータ２６の一端
が取り付けられている。各シリンダアクチュエータ２６
の他端には、フリーフォール及びパラシュート降下訓練
を受ける降下訓練者（以下「訓練者」という。）２７が
背負うコンテナ（パラシュート本体を収納したものに相
当する）２８が取り付けられている。コンテナ２８には
訓練者２７を後ろから抱きかかえるように保持するベル
トが設けられている。支持手段Ｓにはコンテナ２８を介
して訓練者２７の手足の動きを検出する手足センサ２９
が設けられている。ベルトの近傍には図には示されてい
ないリップコード（図示せず）が設けられており、リッ
プコードは開傘操作の有無を検出する開傘センサ（図示
せず）に接続されている。
【００１９】他方、機械室２２の上部には、コントロー
ルライン３１を吊り下げるための支柱が設けられてい
る。このコントロールライン３１には操縦センサ（図示
せず）が接続されており、訓練者２７がこのコントロー
ルライン３１を引くことによりパラシュート操作量が検
出されるようになっている。
ルライン３１を吊り下げるための支柱が設けられてい
る。このコントロールライン３１には操縦センサ（図示
せず）が接続されており、訓練者２７がこのコントロー
ルライン３１を引くことによりパラシュート操作量が検
出されるようになっている。
【００２０】３２は訓練者が被るヘルメットに訓練者２
７の外部の視界を遮断すると共に、訓練者２７側から見
た降下映像を表示するアイマスク状のディスプレイが一
体的に形成されたものである（以下「ＨＭＤ」という。
尚、ＨＭＤは、Head MountedDisplay の頭文字をとった
ものである）。また、このＨＭＤ３２には訓練者２７が
会話を行うためのマイクロフォンやスピーカ等の装置が
搭載されている。
７の外部の視界を遮断すると共に、訓練者２７側から見
た降下映像を表示するアイマスク状のディスプレイが一
体的に形成されたものである（以下「ＨＭＤ」という。
尚、ＨＭＤは、Head MountedDisplay の頭文字をとった
ものである）。また、このＨＭＤ３２には訓練者２７が
会話を行うためのマイクロフォンやスピーカ等の装置が
搭載されている。
【００２１】他方、３３は訓練室の床に設けられ訓練者
２７に対して上向きの風を送風するための下風用送風機
であり、３４は横風を送風するための横風用送風機であ
る。
２７に対して上向きの風を送風するための下風用送風機
であり、３４は横風を送風するための横風用送風機であ
る。
【００２２】３５は手足センサ２９からの信号、開傘セ
ンサからの信号及び操縦センサからの信号により、可動
支持板２４、シリンダアクチュエータ２６、送風機３
３、３４及びＨＭＤ３２の動作を制御する制御手段とし
てのコントローラである。
ンサからの信号及び操縦センサからの信号により、可動
支持板２４、シリンダアクチュエータ２６、送風機３
３、３４及びＨＭＤ３２の動作を制御する制御手段とし
てのコントローラである。
【００２３】図２は図１に示した降下訓練シミュレータ
のブロック図である。
のブロック図である。
【００２４】同図において、３６はコントローラ３５内
に設けられ各種計算制御を行う計算制御装置である。３
７は機械室２２内に設けられ、開傘前のフリーフォール
訓練のときは可動支持板２４を水平にし、開傘後のパラ
シュート操作訓練のときは可動支持板２４を垂直にする
ためのシリンダアクチュエータ２５を駆動する訓練者支
持機構部及びコントロールライン３１とそれに接続され
る操縦センサを吊り下げる操縦機構部である。３８は開
傘前のフリーフォール状態における訓練者２７側から見
た降下映像と開傘後に訓練者２７側から見た降下映像と
を発生する模擬映像発生装置である。また３９は降下時
に発生する効果音を発生する模擬音響発生装置である。
これら模擬映像発生装置３８及び模擬音響発生装置３９
はＨＭＤ３２に接続されている。
に設けられ各種計算制御を行う計算制御装置である。３
７は機械室２２内に設けられ、開傘前のフリーフォール
訓練のときは可動支持板２４を水平にし、開傘後のパラ
シュート操作訓練のときは可動支持板２４を垂直にする
ためのシリンダアクチュエータ２５を駆動する訓練者支
持機構部及びコントロールライン３１とそれに接続され
る操縦センサを吊り下げる操縦機構部である。３８は開
傘前のフリーフォール状態における訓練者２７側から見
た降下映像と開傘後に訓練者２７側から見た降下映像と
を発生する模擬映像発生装置である。また３９は降下時
に発生する効果音を発生する模擬音響発生装置である。
これら模擬映像発生装置３８及び模擬音響発生装置３９
はＨＭＤ３２に接続されている。
【００２５】４０は機械室２２内に設けられシリンダア
クチュエータ２６を駆動して伸縮させることにより訓練
者２７を動揺させるシリンダ駆動装置である。４１は下
風用送風機３３と横風用送風機３４とを制御する送風機
制御装置である。
クチュエータ２６を駆動して伸縮させることにより訓練
者２７を動揺させるシリンダ駆動装置である。４１は下
風用送風機３３と横風用送風機３４とを制御する送風機
制御装置である。
【００２６】４２はコントローラ３５にケーブルを介し
て接続された訓練の実行制御、訓練条件の設定、変更、
訓練結果の評価を行うための制御装置である教官卓であ
り、訓練者２７に指示を与えるためのマイクロフォン、
訓練者２７からの音声を受けるためのスピーカ、ＨＭＤ
３２に送られている模擬映像、模擬音響等を表示するモ
ニタが設けられている。
て接続された訓練の実行制御、訓練条件の設定、変更、
訓練結果の評価を行うための制御装置である教官卓であ
り、訓練者２７に指示を与えるためのマイクロフォン、
訓練者２７からの音声を受けるためのスピーカ、ＨＭＤ
３２に送られている模擬映像、模擬音響等を表示するモ
ニタが設けられている。
【００２７】計算制御装置３６は手足センサ２９、開傘
センサ及び操縦センサ等の各センサと接続されている。
センサ及び操縦センサ等の各センサと接続されている。
【００２８】次に実施例の作用を述べる。
【００２９】図３は図１に示したシミュレータによるフ
リーフォール訓練及びパラシュートの操縦訓練の概要を
示す図である。図４は図３に示したフリーフォール訓練
の概要を示す図である。図５は図３に示した操縦訓練の
概要を示す図である。
リーフォール訓練及びパラシュートの操縦訓練の概要を
示す図である。図４は図３に示したフリーフォール訓練
の概要を示す図である。図５は図３に示した操縦訓練の
概要を示す図である。
【００３０】図３において、まず、訓練者２７をシミュ
レータ本体２０の支持手段Ｓにコンテナ２８を介して取
り付ける。教官卓４２で降下地域、初期位置、初期高度
の選定を行い、訓練者２７の体重、高度・位置による風
向、風速のシナリオなどの各種初期設定を行う。すなわ
ちこのとき訓練者２７は水平状態になっている（ステッ
プＳ−１）。
レータ本体２０の支持手段Ｓにコンテナ２８を介して取
り付ける。教官卓４２で降下地域、初期位置、初期高度
の選定を行い、訓練者２７の体重、高度・位置による風
向、風速のシナリオなどの各種初期設定を行う。すなわ
ちこのとき訓練者２７は水平状態になっている（ステッ
プＳ−１）。
【００３１】訓練を開始すると、まずフリーフォール訓
練から行われる（ステップＳ−２，３）。
練から行われる（ステップＳ−２，３）。
【００３２】図４において、手足センサ２９が訓練者２
７の手足の操作量を検知する（ステップＰ−１）。
７の手足の操作量を検知する（ステップＰ−１）。
【００３３】計算制御装置３６は、手足センサ２９から
の検知値が入力されると高度・位置による風向、風速を
計算し（ステップＰ−２）、訓練者２７の位置・姿勢な
どの運動計算を行う（ステップＰ−３）。
の検知値が入力されると高度・位置による風向、風速を
計算し（ステップＰ−２）、訓練者２７の位置・姿勢な
どの運動計算を行う（ステップＰ−３）。
【００３４】シリンダ駆動装置４０はシリンダアクチュ
エータ２６の動揺の制御を行い（ステップＰ−４）、計
算制御装置３６はＨＭＤ３２に送られる降下映像がフリ
ーフォールの降下速度や高度などに応じた映像になるよ
うに模擬映像発生装置３８を制御する（ステップＰ−
５）。
エータ２６の動揺の制御を行い（ステップＰ−４）、計
算制御装置３６はＨＭＤ３２に送られる降下映像がフリ
ーフォールの降下速度や高度などに応じた映像になるよ
うに模擬映像発生装置３８を制御する（ステップＰ−
５）。
【００３５】計算制御装置３６はＨＭＤ３２に送られる
音声が風速に応じた効果音になるように模擬音響発生装
置３９を制御する（ステップＰ−６）。
音声が風速に応じた効果音になるように模擬音響発生装
置３９を制御する（ステップＰ−６）。
【００３６】計算制御装置３６は訓練者２７が装着して
いる訓練者２７の高度を示す高度計、訓練者２７の位置
を示すＧＰＳ (Global Positioning System)等の計器を
制御する（ステップＰ−７）。
いる訓練者２７の高度を示す高度計、訓練者２７の位置
を示すＧＰＳ (Global Positioning System)等の計器を
制御する（ステップＰ−７）。
【００３７】送風機制御装置４１は下風用送風機３３の
風速を訓練者２７の降下に見合った風速になるように制
御する。以下、教官がフリーフォール訓練を終了する許
可を訓練者２７に与えるまで、ステップＰ−１からステ
ップＰ−９までの動作が繰り返される。
風速を訓練者２７の降下に見合った風速になるように制
御する。以下、教官がフリーフォール訓練を終了する許
可を訓練者２７に与えるまで、ステップＰ−１からステ
ップＰ−９までの動作が繰り返される。
【００３８】フリーフォール訓練が終了すると（図３に
戻って）、教官が訓練者２７に開傘操作指示を与え（又
は訓練者が開傘操作開始を宣言し）、訓練者２７がリッ
プコードを引く動作を行うことにより、これを開傘セン
サが検知する。計算制御装置３６は開傘センサから検出
値が入力されると、シリンダアクチュエータ２５を収縮
させ可動支持板２４を水平状態から垂直状態へ連続的に
回動させる。
戻って）、教官が訓練者２７に開傘操作指示を与え（又
は訓練者が開傘操作開始を宣言し）、訓練者２７がリッ
プコードを引く動作を行うことにより、これを開傘セン
サが検知する。計算制御装置３６は開傘センサから検出
値が入力されると、シリンダアクチュエータ２５を収縮
させ可動支持板２４を水平状態から垂直状態へ連続的に
回動させる。
【００３９】可動支持板２４が垂直になると、訓練者２
７の両肩の上にはコントロールライン３１が下がるよう
になっている。訓練者２７がこのコントロールライン３
１を引くことにより操縦センサがこれを検出して、検出
値を計算制御装置３６に入力する（ステップＴ−１）。
７の両肩の上にはコントロールライン３１が下がるよう
になっている。訓練者２７がこのコントロールライン３
１を引くことにより操縦センサがこれを検出して、検出
値を計算制御装置３６に入力する（ステップＴ−１）。
【００４０】計算制御装置３６は高度・位置による風
向、風速の計算を行い（ステップＴ−２）、訓練者２７
の位置・姿勢などの運動計算を行う（ステップＴ−
３）。
向、風速の計算を行い（ステップＴ−２）、訓練者２７
の位置・姿勢などの運動計算を行う（ステップＴ−
３）。
【００４１】シリンダ駆動装置４０はシリンダアクチュ
エータ２６のピストンロッドの伸縮を制御することによ
り訓練者２７の動揺を制御するようになっている（ステ
ップＴ−４）。
エータ２６のピストンロッドの伸縮を制御することによ
り訓練者２７の動揺を制御するようになっている（ステ
ップＴ−４）。
【００４２】計算制御装置３６はＨＭＤ３２に表示され
る降下映像がパラシュート降下速度や高度などに応じた
映像になるように模擬映像発生装置３８を制御する（ス
テップＴ−５）。
る降下映像がパラシュート降下速度や高度などに応じた
映像になるように模擬映像発生装置３８を制御する（ス
テップＴ−５）。
【００４３】計算制御装置３６は風速に応じた風音が発
生するように模擬音響発生装置３９を制御する（ステッ
プＴ−６）。
生するように模擬音響発生装置３９を制御する（ステッ
プＴ−６）。
【００４４】計算制御装置３６は訓練者２７が装着して
いる高度計、ＧＰＳ等の計器を制御する（ステップＴ−
７）。
いる高度計、ＧＰＳ等の計器を制御する（ステップＴ−
７）。
【００４５】送風機制御装置４１は下風用送風機３３及
び横風用送風機３４の風向風速がパラシュート操作に見
合った風向風速になるように制御する（ステップＴ−
８）。
び横風用送風機３４の風向風速がパラシュート操作に見
合った風向風速になるように制御する（ステップＴ−
８）。
【００４６】以下、教官が開傘後の訓練を終了するか、
又は計算上の高度が「０」になるまでステップＴ−１か
らステップＴ−８までの動作が繰り返される。
又は計算上の高度が「０」になるまでステップＴ−１か
らステップＴ−８までの動作が繰り返される。
【００４７】開傘後の訓練が終了すると（図３に戻っ
て）、教官が訓練者に操縦訓練終了指示を与えると共に
各送風機３３、３４やシリンダアクチュエータ２６の揺
動動作を停止して訓練が終了する。
て）、教官が訓練者に操縦訓練終了指示を与えると共に
各送風機３３、３４やシリンダアクチュエータ２６の揺
動動作を停止して訓練が終了する。
【００４８】以上において本実施例によれば、訓練者２
７が可動支持板２４に支持されており、可動支持板２４
が水平状態から垂直状態に連続して移動するので、訓練
者２７は、シミュレータから降りることなく、開傘前の
フリーフォール訓練から開傘後のパラシュート降下訓練
まで連続的に受けることができる。また、コントローラ
３５が訓練者２７の手足の動き、開傘操作及びコントロ
ールライン操作を各センサで検出して、シリンダアクチ
ュエータ２６により訓練者２７を揺動し、送風機３３、
３４により風向風速を制御すると共に、ＨＭＤ３２に降
下映像や効果音を送るので、フリーフォール時及びパラ
シュート操作時の揺れや風を体験することができ、臨場
感が向上する。さらに高速の風を送風する風洞を用いる
ことがないので、騒音が小さく小型化できる。
７が可動支持板２４に支持されており、可動支持板２４
が水平状態から垂直状態に連続して移動するので、訓練
者２７は、シミュレータから降りることなく、開傘前の
フリーフォール訓練から開傘後のパラシュート降下訓練
まで連続的に受けることができる。また、コントローラ
３５が訓練者２７の手足の動き、開傘操作及びコントロ
ールライン操作を各センサで検出して、シリンダアクチ
ュエータ２６により訓練者２７を揺動し、送風機３３、
３４により風向風速を制御すると共に、ＨＭＤ３２に降
下映像や効果音を送るので、フリーフォール時及びパラ
シュート操作時の揺れや風を体験することができ、臨場
感が向上する。さらに高速の風を送風する風洞を用いる
ことがないので、騒音が小さく小型化できる。
【００４９】図６は本発明のスカイダイビング及びパラ
シュート降下訓練シミュレータの他の実施例の正面図で
ある。図７は図６に示した実施例の平面図であり、図８
は図６に示した実施例の矢印Ａ方向から見た側面図であ
る。図９は図６に示した実施例のＢ−Ｂ線断面図である
（図６〜図９においては垂直状態を示している）。図１
０は図６に示した実施例における水平及び垂直状態を示
す図である。
シュート降下訓練シミュレータの他の実施例の正面図で
ある。図７は図６に示した実施例の平面図であり、図８
は図６に示した実施例の矢印Ａ方向から見た側面図であ
る。図９は図６に示した実施例のＢ−Ｂ線断面図である
（図６〜図９においては垂直状態を示している）。図１
０は図６に示した実施例における水平及び垂直状態を示
す図である。
【００５０】図１に示した実施例との相違点は、可動支
持板が軸受を介して支持されており、モータで回動する
点である。
持板が軸受を介して支持されており、モータで回動する
点である。
【００５１】図１に示した実施例と同様の脚部２１の上
部に、一対の台座５０、５１が設けられており、台座５
０、５１には軸受５２、５３がそれぞれ設けられてい
る。
部に、一対の台座５０、５１が設けられており、台座５
０、５１には軸受５２、５３がそれぞれ設けられてい
る。
【００５２】５４は、略コの字形状の２枚の側板５４
ａ、５４ｂと、両側板５４ａ、５４ｂを平行に保持する
保持板５４ｃとからなる訓練者支持架台（以下「支持架
台」という。）である。支持架台５４の両側板５４ａ、
５４ｂのアーム５４ａａ，５４ｂａの先端部には回動軸
５５、５６が設けられている。支持架台５４は回動軸５
５、５６を介して軸受５２、５３に回動自在に取り付け
られている。回動軸５５にはこの支持架台５４を回動さ
せるための回動手段としてのモータ５７がクラッチ５８
を介して接続されている。支持架台５４の保持板５４ｃ
の中央にはシリンダアクチュエータ５９を介して支持板
６０が取り付けられている。支持板６０には、手足セン
サ２９と、図にはないリップコードが設けられており、
訓練者２７を後ろから抱きかかえるように支持するため
のベルト６１が取り付けられている。支持板６０はモー
タ５７の回転によって訓練者２７が水平状態から垂直状
態（あるいはその逆）に回動できるようになっている。
ａ、５４ｂと、両側板５４ａ、５４ｂを平行に保持する
保持板５４ｃとからなる訓練者支持架台（以下「支持架
台」という。）である。支持架台５４の両側板５４ａ、
５４ｂのアーム５４ａａ，５４ｂａの先端部には回動軸
５５、５６が設けられている。支持架台５４は回動軸５
５、５６を介して軸受５２、５３に回動自在に取り付け
られている。回動軸５５にはこの支持架台５４を回動さ
せるための回動手段としてのモータ５７がクラッチ５８
を介して接続されている。支持架台５４の保持板５４ｃ
の中央にはシリンダアクチュエータ５９を介して支持板
６０が取り付けられている。支持板６０には、手足セン
サ２９と、図にはないリップコードが設けられており、
訓練者２７を後ろから抱きかかえるように支持するため
のベルト６１が取り付けられている。支持板６０はモー
タ５７の回転によって訓練者２７が水平状態から垂直状
態（あるいはその逆）に回動できるようになっている。
【００５３】他方、脚部２１の上には緩衝器６２が設け
られており、支持架台５４が水平状態から垂直状態に移
動した時に支持架台５４の基部が脚部２１と衝突すると
きの衝撃を和らげるようになっている。緩衝器６２は空
気シリンダで構成されているが、これに限定されるもの
ではなくスプリングや油圧シリンダを用いてもよい。
られており、支持架台５４が水平状態から垂直状態に移
動した時に支持架台５４の基部が脚部２１と衝突すると
きの衝撃を和らげるようになっている。緩衝器６２は空
気シリンダで構成されているが、これに限定されるもの
ではなくスプリングや油圧シリンダを用いてもよい。
【００５４】支持架台５４の上部には操縦機構部６３が
取り付けられている。操縦機構部６３にはコントロール
ライン３１が収納されており、訓練者２７が垂直状態の
とき訓練者２７の手元まで降下するようになっている。
コントロールライン３１には操縦センサが接続されてい
る。
取り付けられている。操縦機構部６３にはコントロール
ライン３１が収納されており、訓練者２７が垂直状態の
とき訓練者２７の手元まで降下するようになっている。
コントロールライン３１には操縦センサが接続されてい
る。
【００５５】図６〜図９に示した実施例においてもフリ
ーフォール訓練及びパラシュート操作訓練を連続して行
うことができる。
ーフォール訓練及びパラシュート操作訓練を連続して行
うことができる。
【００５６】すなわち、図１０において、フリーフォー
ル訓練のときは支持架台５４が訓練者２７を支持したま
ま二点鎖線で示すように水平状態になる。このとき訓練
者２７の手足の動きが手足センサ２９で検知され、コン
トローラ３５でシリンダアクチュエータ５９が伸縮され
ることにより訓練者２７が前後左右に揺動してフリーフ
ォール訓練が行われる。
ル訓練のときは支持架台５４が訓練者２７を支持したま
ま二点鎖線で示すように水平状態になる。このとき訓練
者２７の手足の動きが手足センサ２９で検知され、コン
トローラ３５でシリンダアクチュエータ５９が伸縮され
ることにより訓練者２７が前後左右に揺動してフリーフ
ォール訓練が行われる。
【００５７】フリーフォール訓練終了後、訓練者２７が
リップコード（図示せず）を引くと、開傘センサがこれ
を検出し、コントローラ３５がモータ５７を回転させ
て、支持架台５４が訓練者２７を支持したまま実線で示
すように垂直状態になる。
リップコード（図示せず）を引くと、開傘センサがこれ
を検出し、コントローラ３５がモータ５７を回転させ
て、支持架台５４が訓練者２７を支持したまま実線で示
すように垂直状態になる。
【００５８】操縦機構部６３から降下したコントロール
ライン３１を訓練者２７が操作すると、操縦センサがこ
れを検出し、コントローラ３５でシリンダアクチュエー
タ５９が伸縮されることにより訓練者２７が前後左右に
揺動してパラシュート降下訓練が行われる。
ライン３１を訓練者２７が操作すると、操縦センサがこ
れを検出し、コントローラ３５でシリンダアクチュエー
タ５９が伸縮されることにより訓練者２７が前後左右に
揺動してパラシュート降下訓練が行われる。
【００５９】以上において、訓練者がシミュレータから
降りることなくフリーフォール及びパラシュート操作訓
練が連続して行われる。
降りることなくフリーフォール及びパラシュート操作訓
練が連続して行われる。
【００６０】尚、上述した実施例ではパラシュートの降
下訓練の場合で説明したが、これに限定されず、パラグ
ライダーやハングライダーの訓練に適用してもよい。ま
た、脚部はコの字形状に形成されているが、これに限定
されるものではなく、訓練者が水平状態から垂直状態に
移動できるのであれば他の形状でもよいのはいうまでも
ない。
下訓練の場合で説明したが、これに限定されず、パラグ
ライダーやハングライダーの訓練に適用してもよい。ま
た、脚部はコの字形状に形成されているが、これに限定
されるものではなく、訓練者が水平状態から垂直状態に
移動できるのであれば他の形状でもよいのはいうまでも
ない。
【００６１】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果を発揮する。
な優れた効果を発揮する。
【００６２】(1) 降下訓練者が支持手段に支持されて
おり、支持手段が水平状態から垂直状態に連続して移動
するので、降下訓練者がシミュレータから降りることな
く、連続的に開傘前から開傘後まで降下訓練が行われ
る。
おり、支持手段が水平状態から垂直状態に連続して移動
するので、降下訓練者がシミュレータから降りることな
く、連続的に開傘前から開傘後まで降下訓練が行われ
る。
【００６３】(2) 降下訓練者の手足の動き、開傘操作及
びパラシュート操作を各センサで検出し、揺動手段によ
り降下訓練者を揺動するので、スカイダイビング及びパ
ラシュート操作時の微妙な揺れを体験することができて
臨場感が向上する。
びパラシュート操作を各センサで検出し、揺動手段によ
り降下訓練者を揺動するので、スカイダイビング及びパ
ラシュート操作時の微妙な揺れを体験することができて
臨場感が向上する。
【００６４】(3) 高速の風を送風する風洞を用いること
がないので、騒音が小さく小型化できる。
がないので、騒音が小さく小型化できる。
【図１】本発明のスカイダイビング及びパラシュート降
下訓練シミュレータの一実施例を示す図である。
下訓練シミュレータの一実施例を示す図である。
【図２】図１に示した降下訓練シミュレータのブロック
図である。
図である。
【図３】図１に示したシミュレータによるフリーフォー
ル訓練及びパラシュートの操縦訓練の概要を示す図であ
る。
ル訓練及びパラシュートの操縦訓練の概要を示す図であ
る。
【図４】図３に示したフリーフォール訓練の概要を示す
図である。
図である。
【図５】図３に示した操縦訓練の概要を示す図である。
【図６】本発明のスカイダイビング及びパラシュート降
下訓練シミュレータの他の実施例の正面図である。
下訓練シミュレータの他の実施例の正面図である。
【図７】図６に示した実施例の平面図である。
【図８】図６に示した実施例の矢印Ａ方向から見た側面
図である。
図である。
【図９】図６に示した実施例のＢ−Ｂ線断面図である。
【図１０】図６に示した実施例における水平及び垂直状
態を示す図である。
態を示す図である。
【図１１】スカイダイビング及びパラシュート降下訓練
シミュレータの従来例である。
シミュレータの従来例である。
２０ シミュレータ本体 ２１ 脚部 ２２ 機械室 ２３ 蝶番 ２４ 可動支持板 ２５ シリンダアクチュエータ ２６ 揺動手段（シリンダアクチュエータ） ２７ 降下訓練者（訓練者） ２９ 手足センサ ３１ コントロールライン ３３ 下風用送風機 ３４ 横風送風手段（横風用送風機） ３５ 制御手段（コントローラ） Ｓ 支持手段
Claims (6)
- 【請求項１】 スカイダイビング及びパラシュート降下
訓練を受ける降下訓練者を支持する支持手段と、その支
持手段に設けられ降下訓練者を揺動する揺動手段と、上
記支持手段に設けられ降下訓練者の手足の動きを検出す
る手足センサと、上記支持手段に設けられ降下訓練者に
よる開傘操作の有無を検出する開傘センサと、上記支持
手段に設けられ降下訓練者によるコントロールラインの
操作量を検出する操縦センサと、上記各センサからの検
出値が入力され、水平状態のときに手足センサからの検
出値で揺動手段を揺動させ、かつ、開傘センサで支持手
段を水平状態から垂直状態に連続して回動させ、さらに
垂直状態のときに操縦センサからの検出値で揺動手段を
揺動させる制御手段とを備えたことを特徴とするスカイ
ダイビング及びパラシュート降下訓練シミュレータ。 - 【請求項２】 上記降下訓練者が被るヘルメットにはア
イマスク状の映像表示手段が設けられ、降下訓練者の運
動に連動した視界映像をリアルタイムで作成表示する映
像制御手段を有する請求項１記載のスカイダイビング及
びパラシュート降下訓練シミュレータ。 - 【請求項３】 上記支持手段が、所定の高さに配置され
た支持部材に設けられた蝶番と、一辺がこの蝶番に固定
されこの蝶番を支点として水平状態から垂直状態に回動
自在な可動支持板と、一端がこの可動支持板の上面に取
り付けられ他端が支持部材側に取り付けられたシリンダ
アクチュエータとを有する請求項１又は２記載のスカイ
ダイビング及びパラシュート降下訓練シミュレータ。 - 【請求項４】 上記支持手段が、所定の高さに配置され
た支持部材に設けられた一対の台座と、両台座間に軸受
及び軸を介して水平状態から垂直状態に回動自在に取り
付けられた訓練者支持架台と、上記軸に接続され訓練者
支持架台を回動させる回動手段とを有する請求項１記載
のスカイダイビング及びパラシュート降下訓練シミュレ
ータ。 - 【請求項５】 上記降下訓練者の周囲には横風送風手段
が配置され、制御手段は、操縦センサからの検出値に応
じて横風の風向及び風量を制御する請求項１から４のい
ずれか一項記載のスカイダイビング及びパラシュート降
下訓練シミュレータ。 - 【請求項６】 上記揺動手段が複数のシリンダアクチュ
エータである請求項１から５のいずれか一項記載のスカ
イダイビング及びパラシュート降下訓練シミュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32030194A JPH08173583A (ja) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | スカイダイビング及びパラシュート降下訓練シミュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32030194A JPH08173583A (ja) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | スカイダイビング及びパラシュート降下訓練シミュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08173583A true JPH08173583A (ja) | 1996-07-09 |
Family
ID=18119973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32030194A Pending JPH08173583A (ja) | 1994-12-22 | 1994-12-22 | スカイダイビング及びパラシュート降下訓練シミュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08173583A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002076829A1 (en) * | 2001-03-22 | 2002-10-03 | Sung Taee Lee | Skydiving simulator and skydiving training process using the same |
| JP2007307097A (ja) * | 2006-05-18 | 2007-11-29 | Kanazawa Inst Of Technology | 仮想空間生成装置ならびに環境風測定装置および環境風記録再生方法 |
| KR101230192B1 (ko) * | 2011-03-23 | 2013-02-27 | 염도호 | 낙하산 강하 훈련 시뮬레이션 시스템 및 그 방법 |
| KR20160009144A (ko) * | 2014-07-15 | 2016-01-26 | (주)엠에스엔지니어링 | 안전교육용 안전벨트 추락 체험 장치 |
| KR20160063019A (ko) | 2014-11-26 | 2016-06-03 | (주)피엔아이시스템 | 낙하 훈련 시뮬레이터 시스템 및 방법 |
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| CN108096830A (zh) * | 2016-11-24 | 2018-06-01 | 深圳天网虚拟现实科技开发有限公司 | 航空休闲运动虚拟体验装置 |
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| CN112591109A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-02 | 长沙理工大学 | 一种跳伞全程模拟训练平台 |
| US11958080B2 (en) | 2019-06-26 | 2024-04-16 | Young Tae Kim | Parcel sorting system |
-
1994
- 1994-12-22 JP JP32030194A patent/JPH08173583A/ja active Pending
Cited By (16)
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|---|---|---|---|---|
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| US11164475B2 (en) | 2016-09-01 | 2021-11-02 | 3D Interactive Co., Ltd. | Virtual experience device for aviation leisure sports |
| WO2018043838A1 (ko) * | 2016-09-01 | 2018-03-08 | 주식회사 쓰리디아이 | 항공 레포츠 가상 체험을 위한 장치 |
| CN108096830A (zh) * | 2016-11-24 | 2018-06-01 | 深圳天网虚拟现实科技开发有限公司 | 航空休闲运动虚拟体验装置 |
| JP2018126341A (ja) * | 2017-02-08 | 2018-08-16 | 株式会社バンダイナムコエンターテインメント | シミュレーションシステム及びプログラム |
| KR20190047311A (ko) * | 2017-10-27 | 2019-05-08 | 주식회사 알마로꼬 | 당김부가 마련된 시뮬레이션 장치 |
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| CN112591109A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-02 | 长沙理工大学 | 一种跳伞全程模拟训练平台 |
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