JPH08154421A - 移動農機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地で
の方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングで走行速
度が減速され、従来の低速作業と同様の方向転換操作だ
けで略同一幅の枕地が形成され、高速耕耘作業での方向
転換操作の簡略化並びに枕地耕耘処理の簡略化などを容
易に行える。 ［構成］ 走行速度の増減速自動制御並びに対地作業
機（１４）の昇降自動制御をオンオフさせる回向スイッ
チ（６２）と、傾動自在な回向レバー（６３）を設ける
と共に、回向レバー（６３）傾動操作によって走行速度
減速自動制御並びに対地作業機（１４）上昇自動制御を
夫々行わせる枕地コントローラ（７５）を設けたことを
特徴とする

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えば耕耘作業を行う耕
耘ロータリ作業機またはプラウをトラクタによって牽引
する耕耘装置等の移動農機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、トラクタの後側に耕耘ロータリ作
業機を昇降自在に装設し、このロータリ作業機によって
耕耘作業を行うが、耕耘作業時のトラクタ走行速度を速
くしてできるだけ早く作業を終了することが望まれてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、走行
速度を早くすることにより耕耘作業能率を向上させるこ
とができるが、圃場の枕地でトラクタを方向転換時、操
向ハンドル及びブレーキペダルの各操作並びにロータリ
作業機上昇操作に加えて走行速度を減速させるアクセル
レバーまたは変速レバー操作を行う必要がある。しかし
乍ら、前記各操作を作業者が行って走行速度を減速させ
かつ方向転換させることにより、操作が煩雑になり易
い。また方向転換のための走行速度の減速タイミングま
たは耕耘作業中止タイミング及び再開タイミングが早く
なったり遅れたりして枕地幅が不均一に形成され易い。
一般にトラクタの１往復で耕耘が行える大きさ以下の枕
地幅が好ましいが、走行速度を必要以上に早く減速した
場合、方向転換に必要な幅以上に枕地幅が大きく形成さ
れたり、枕地に到達するまでの時間が長くなって作業能
率が低下する不具合が生じると共に、走行速度を減速す
るタイミングが遅れた場合、方向転換に必要な幅以上に
圃場の端部にトラクタが接近し、前進走行だけで方向転
換を行えなくなり、前進と後進の切換による面倒な方向
転換を行う必要がある。このように、耕耘作業時の走行
速度を高速にすることにより、圃場枕地でのトラクタの
方向転換操作が容易に行えなくなる等の問題が生じる。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、走行
速度の増減速自動制御並びに対地作業機の昇降自動制御
をオンオフさせる回向スイッチと、傾動自在な回向レバ
ーを設けると共に、回向レバー傾動操作によって走行速
度減速自動制御並びに対地作業機上昇自動制御を夫々行
わせる枕地コントローラを設けたもので、回向スイッチ
をオンにしておくことにより、回向レバーを操作するだ
けで圃場枕地に到達したときに走行速度の減速と対地作
業機の上昇の各動作が自動的に行われるから、操向ハン
ドル操作と旋回内側の走行輪制動操作を行うだけで機体
を旋回させて枕地での方向転換を行い得、往復走行によ
り耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎
に略同一タイミングで走行速度が減速され、従来の低速
作業と同様の方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成
され、高速耕耘作業での方向転換操作の簡略化並びに枕
地耕耘処理の簡略化などを容易に行い得るものである。

【０００５】また、回向レバーの左または右方向の傾動
操作により該レバーの傾動方向に旋回させる枕地旋回操
向自動制御を行わせる枕地コントローラを設けたもの
で、走行速度の減速と対地作業機の上昇に加えて走行輪
の旋回動作が自動的に行われるから、必要に応じて旋回
内側の走行輪の制動操作を行うだけで高速耕耘作業での
枕地旋回を行い得、枕地での方向転換の操作性向上を容
易に図り得るものである。

【０００６】また、回向レバーの左または右方向の傾動
操作により旋回内側になる走行輪を制動するブレーキ制
御を行わせる枕地コントローラを設けたもので、走行速
度の減速と対地作業機の上昇と走行輪の操向の各動作に
加えて旋回内側の走行輪の制動を前記回向レバー操作だ
けで行えるから、枕地での方向転換操作性の向上を容易
に行い得、長時間作業での作業者の負担軽減などを容易
に図り得るものである。

【０００７】また、枕地コントローラによる枕地旋回操
向自動制御動作時に旋回内側の走行輪を制動する手動操
作用の押ボタンを前記回向レバーに設けたもので、押ボ
タン操作によって旋回内側の走行輪制動をオンオフさせ
るから、圃場条件に対処して所定の旋回動作を容易に得
られ、次工程に対する機体の位置合せ等を容易に行い得
るものである。

【０００８】また、対地作業機が作業位置から非作業位
置に上昇開始することによって走行速度を減速させ、か
つ対地作業機が非作業位置に上昇したときに走行速度を
さらに減速させる枕地コントローラを設けたもので、走
行速度を段階的に減速させるから、急激な減速によるス
リップ等を防いで作業者に与える衝撃の緩和並びに枕地
旋回動作の安全性向上などを容易に図り得るものであ
る。

【０００９】また、所定以下の走行速度で作業を行って
いるときは走行速度減速自動制御を中止させる枕地コン
トローラを設けたもので、必要以上に走行速度を減速さ
せることなく枕地での方向転換作業を行えるから、高速
耕耘作業での枕地旋回機能を損なうことなく機動性の維
持などを容易に図り得るものである。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は枕地コントローラの制御回路図、図２は全
体の側面図、図３は同平面図、図４は耕耘ロータリ作業
機部の側面図である。図中（１）はトラクタであり、エ
ンジン（２）を内設させるボンネット（３）両側に左右
の前走行輪（４）（４）を装設させ、前記ボンネット
（３）後部に操向ハンドル（５）を設け、該ハンドル
（５）後方に運転席（６）を設置させ、運転席（６）両
側外方に左右の後走行輪（７）（７）を装設させると共
に、運転席（６）前側のステップ（８）に左右ブレーキ
ペダル（９）（９）及びクラッチペダル（１０）を配設
させ、作業者が運転席（６）に座乗して走行移動するよ
うに構成している。

【００１１】また、前記走行輪（４）（７）を駆動する
ミッションケース（１１）にロワリンク（１２）及びト
ップリンク（１３）を介して対地作業機である耕耘ロー
タリ作業機（１４）を取付け、該作業機（１４）をトラ
クタ（１）後側に昇降自在に装設させるもので、走行主
変速レバー（１５）と、前記作業機（１４）を手動操作
で昇降させるポジションコントロールレバー（１６）
と、前記作業機（１４）を非作業上昇位置及び耕耘作業
下降位置にワンタッチ動作で昇降させる昇降スイッチ
（１７）を、運転席（６）の右側に配置させると共に、
走行副変速レバー（１８）と、前記作業機（１４）への
出力を変更させるＰＴＯ変速レバー（１９）を、運転席
（６）の左側に配置させる。

【００１２】さらに、図４乃至図７に示す如く、前記作
業機（１４）の中央にギアボックス（２０）を配置し、
トラクタ（１）のＰＴＯ軸（２１）から動力を伝えると
共に、前記ギアボックス（２０）側面より両側方にビー
ム（２２）を突出し、該ビーム（２２）のそれぞれの中
途部に支持プレート（２３）を固設し、該支持プレート
（２３）の前端にはロワリンク（１２）を連結させ、支
持プレート（２３）後端にはデプスフレーム（２４）の
前端を枢支し、該デプスフレーム（２４）後端側に左右
尾輪（２５）（２５）を設けている。

【００１３】前記ビーム（２２）の外側端にチェーンケ
ース（２６）上部とサイドサポート（２７）上部が固設
され、該チェーンケース（２６）下部とサイドサポート
（２７）下部の間に耕耘爪軸（２８）が横架され、該耕
耘爪軸（２８）上にナタ爪よりなる多数のロータリ爪
（２９）…が側面視で放射状に植設されると共に、該ロ
ータリ爪（２９）の回転軌跡上方がロータリカバー（３
０）によって覆われ、両側はサイドカバー（３１）によ
って覆われている。そして、該耕耘爪軸（２８）はギア
ボックス（２０）内のギア、ビーム（２２）内の伝動
軸、チェーンケース（２６）内のスプロケット及びチェ
ーンを介して駆動され、ロータリ爪（２９）…が回転さ
れることによって耕耘ができると共に、ハンドル（３
２）の回転操作によって耕耘爪軸（２８）軸芯を中心に
ロータリカバー（３０）を前後に回転させることができ
るようにしている。

【００１４】そして、前記ビーム（２２）に固定するプ
レート（３３）を前方に突設させ、該プレート（３３）
前端に支持杆（３４）が横架され、該支持杆（３４）に
取付プレート（３５）が固定され、該取付プレート（３
５）に固定刃（３６）の上部が固定されている。なお、
固定刃（３６）を左右幅方向でロワーリンク（１２）よ
り機外側方に４本装着すると共に、固定刃（３６）の中
間部は後方に湾曲させ、前後に傾斜させる固定刃（３
６）の直線形下部を前記ロータリ爪（２９）の回転軌跡
の前部に後傾形に臨ませている。つまり、側面視におい
て固定刃（３６）の下部がロータリ爪（２９）の回転軌
跡の前部でオーバーラップするように配置させると共
に、固定刃（３６）とこれに隣り合うロータリ爪（２
９）の左右間隔は狭くして残耕ができないようにしてい
る。但し、外側２本の固定刃（３６）（３６）はロータ
リ爪（２９）と偏心爪（３７）の間に設ける。また、ロ
ータリ爪（２９）の回転軌跡上部に処理刃（３８）が配
設されている。即ち、両側方の処理刃（３８）は固定刃
（３６）の後側に配設されており、ロータリ爪（２９）
から前方に飛散する藁や雑草等が固定刃（３６）に巻付
くのを防止すると共に、ロータリ爪（２９）が持回る土
塊を処理刃（３８）によって破砕するもので、前記処理
刃（３８）の幅（板厚）は固定刃（３６）の幅より狭く
して、藁草等及び土塊が分断されるようにしている。

【００１５】さらに、ロータリ爪（２９）上側のロータ
リカバー（３０）後端に第１支点軸（３９）を介して鋼
板製第１リヤカバー（４０）を上下方向に揺動自在に連
結させ、第１リヤカバー（４０）後端にゴム製第２リヤ
カバー（４１）前端を固定させ、下方に均し空間（４
２）を形成する第２リヤカバー（４１）後端に鋼板製第
３リヤカバー（４３）前端を固定させると共に、第１リ
ヤカバー（４０）後端部の第２支点軸（４４）と第３リ
ヤカバー（４３）前端部の第３支点軸（４５）を左右一
対のリンク（４６）（４６）によって連結させ、第３支
点軸（４５）と略同軸上に第４支点軸（４７）を設け、
第４支点軸（４７）に第１吊下ロッド（４８）下端を連
結させ、第３リヤカバー（４３）後端部の第５支点軸
（４９）に左右一対の第２吊下ロッド（５０）下端を連
結させ、第１リヤカバー（４０）の支持体（５１）に第
１及び第２吊下ロッド（４８）（５０）上端側を昇降自
在に取付け、各吊下ロッド（４８）（５０）と第３リヤ
カバー（４３）によって側面視三角形を形成させ、また
第２及び第３及び第５支点軸（４４）（４５）（４９）
を結ぶ線によって側面視三角形を形成させたもので、第
２支点軸（４４）または第３支点軸（４５）を中心に第
３リヤカバー（４３）を上方移動させ、第２支点軸（４
４）及び支持体（５１）の吊下ロッド（４８）（５０）
連結部を支点とした前記カバー（４３）及び各ロッド
（４８）（５０）の両てこ機構の動作により各ロッド
（４８）（５０）の下方突張りによって前方移動が規制
される第３リヤカバー（４３）を後上方に移動させ、第
３リヤカバー（４３）両側部が平面視で前後移動するフ
ローティング動作を行わせる。また、第５支点軸（４
９）と第１リヤカバー（４０）の支持体（５１）間に左
右一対のガスダンパ（５２）を連結させたもので、全ス
トローク略一定のバネ定数が得られかつストロークも大
きく形成できるガスダンパ（５２）によって第３リヤカ
バー（４３）を支持させ、トラクタ（１）が左右に傾い
ても第３リヤカバー（４３）の左右均等な加圧によって
耕耘面を均すことができるように構成している。

【００１６】また、前記吊下ロッド（４８）（５０）上
端側を支持体（５１）…の軸受体（５３）…に遊嵌挿入
させ、軸受体（５３）…の上面側に当接するピン（５
４）…を前記ロッド（４８）（５０）に植設させ、前記
ロッド（４８）（５０）の下方抜出しを防ぎ、第３リヤ
カバー（４３）の前方移動を制限すると共に、スプリン
グ（５５）（５５）を巻装させた左右一対のロッド（５
６）（５６）下端を第１リヤカバー（４０）上面に連結
させ、前記ロッド（５６）上端側をロータリカバー（３
０）の支持体（５７）に摺動自在に取付け、第１リヤカ
バー（４０）をスプリング（５５）によって下方に弾圧
するように構成している。

【００１７】また、前記第３リヤカバー（４３）上面に
レーキ支持体（５８）を着脱自在に固定させ、該支持体
（５８）に固定させるレーキ（５９）を第３リヤカバー
（４３）後方に延出させると共に、図６に示す如く、第
２吊下ロッド（５０）上端側を取付ける支持体（５１）
の軸（６０）に前記ガスダンパ（５２）上端を連結さ
せ、第２吊下ロッド（５０）とガスダンパ（５２）を可
及的に接近させて略平行に設けると共に、前記デプスフ
レーム（２４）後端に支持フレーム（６１）を介して左
右一対の尾輪（２５）（２５）を取付け、左右尾輪（２
５）（２５）間に前記レーキ（５９）を配設させるもの
で、枕地方向転換時に畦などにレーキ（５９）が衝突す
るのを前記尾輪（２５）によって防止すると共に、路上
走行または上方に持上げての保守作業などにおいてレー
キ（５９）左右外側のバンパとして尾輪（２５）を兼用
させるように構成している。

【００１８】さらに、ロータリ爪（２９）の回転軌跡上
端と略同じ高さまたはそれ以上に高い位置に第１支点軸
（３９）を取付け、耕耘作業時に第１支点軸（３９）を
中心にリヤカバー（４０）（４１）（４３）が上昇する
ことにより、ロータリ爪（２９）の回転軌跡後方でリヤ
カバー（４０）（４１）（４３）下方に大きな面積の均
し空間（４２）が形成され、リヤカバー（４０）（４
１）（４３）によって前方に押す土がロータリ爪（２
９）の土跳ね上げ部に至るのを防止し、高速走行での耕
耘作業によるロータリ爪（２９）の耕耘負荷増加を防止
するもので、耕耘作業時、ロータリ爪（２９）が地上に
抜出する地点（Ａ）を中心とする半径の円弧線上に、リ
ヤカバー（４０）（４１）（４３）が耕土によって持上
げられて配置され、ロータリ爪（２９）の回転軌跡の面
積の約５０パーセント以上の大きさの均し空間（４２）
をロータリ爪（２９）回転軌跡後側とリヤカバー（４
０）（４１）（４３）の間に形成させ、細かい土塊また
は軽い土塊など小形物がロータリ爪（２９）によってロ
ータリカバー（４０）（４１）下面の高位置に飛散さ
れ、大きい土塊または重い土塊または切り株（稲株）な
ど大形物がロータリ爪（２９）によって低い位置に飛散
され、ロータリ爪（２９）の飛散による比重分離作用に
よって小形物が上層となり、また大形物が下層となり、
上層の小形物がリヤカバー（４１）（４３）によって均
平にされ、後方のレーキ（５９）によって大形物がさら
に下方に押下げられる。従って、大形物によって培土内
部の通気性及び通水性が良好に保たれると共に、播種ま
たは苗移植に適した状態に培土表層部が小形物によって
形成される。

【００１９】さらに、前記耕耘爪軸（２８）を中心に同
一円周上に９０度の間隔で４本のロータリ爪（２９）…
を取付け、各ロータリ爪（２９）先端側を交互に左右方
向に向けて湾曲させ、耕耘爪軸（２８）の直交平面上で
４本１列のロータリ爪（２９）…を耕耘爪軸（２８）軸
芯線方向に複数列設けるもので、左右方向で対向させる
ロータリ爪（２９）（２９）の先端軌跡間に間隙を設
け、ロータリ爪（２９）の左右側方湾曲幅を先端軌跡間
隙の約２倍の大きさとし、左右方向のロータリ爪（２
９）（２９）基端間隔が先端軌跡間隙の約５倍の大きさ
になるようにロータリ爪（２９）を形成している。ま
た、前記ロータリ爪（２９）は土を切取った後に掬取る
形状に湾曲させ、ロータリ爪（２９）の先端湾曲部の水
平分力により土を横方向に押移動させる力並びにロータ
リ爪（２９）の弾力変形の横方向の反撥力により掬取り
土を耕耘爪軸（２８）軸芯と略平行な横方向に押出し、
左右ロータリ爪（２９）（２９）先端軌跡間隙の残耕と
なる部位の土を破砕させ、残耕が形成されるのを防ぐ構
造としたもので、従来のロータリ爪取付け本数の約７０
パーセントの本数のロータリ爪（２９）…を取付け、ロ
ータリ爪（２９）の回転速度を従来の回転速度（１分間
に約２００〜４００回転）と略同一とし、トラクタ
（１）の走行速度を従来の走行速度（１秒間に約０．５
メートル）の約２倍とし、従来に比べて耕耘負荷を増大
させることなく、作業能率を約２倍にして耕耘作業を行
えるように構成している。また、前記ロータリ爪（２
９）の土中突入地点に対し側面視で重複する位置で前記
固定刃（３６）を土中に突入させ、固定刃（３６）の土
中突入部を後方傾斜支持させ、かつ固定刃（３６）の左
右両面を幅を有する偏平面で形成し、牽引により固定刃
（３６）が土中に進入する下向きの力と、切開される土
が復元力によって固定刃（３６）側面に圧接する力が、
固定刃（３６）の抜出し抵抗力として発生し、この固定
刃（３６）の抜出し抵抗力により、ロータリ爪（２９）
の土中突入抵抗の反力によって耕耘ロータリ作業機（１
４）全体が上方に持上げられるのを防ぎ、ロータリ爪
（２９）が土中突入によって発生する衝撃を緩和させる
と共に、前記固定刃（３６）前側に引掛る藁草を、固定
刃（３６）両側のロータリ爪（２９）によって掻落し、
藁草が固定刃（３６）前部に留まるのを防ぎ、固定刃
（３６）の牽引抵抗を略一定に保つように構成してい
る。なお、耕耘爪軸（２８）後方側では、リヤカバー
（４０）（４１）（４３）の均平力の反力（持上げ力）
に対向してロータリ爪（２９）抜出し力の反力が発生
し、各反力の均衡によって耕耘姿勢を安定させる。

【００２０】また、前記トラクタ（１）の走行速度を早
くすると、前記作業機（１４）の牽引抵抗が大きくな
り、作業機（１４）を上昇させる力が大きくなるが、前
記固定刃（３６）の土中突入によって作業機（１４）の
持上がりを防ぎ、耕深を安定させる。しかも、トラクタ
（１）の走行速度を早くすることにより、前記作業機
（１４）の耕耘負荷が大きくなるが、耕耘幅を一定に保
ち乍ら耕耘幅方向のロータリ爪（２９）…取付け本数を
従来よりも減少させることにより、耕耘負荷が増大する
のを防ぐと共に、ロータリ爪（２９）取付け本数の減少
によって耕耘幅方向のロータリ爪（２９）…間に間隙が
形成されるが、ロータリ爪（２９）…間の残耕が形成さ
れる間隙位置に固定刃（３６）を突入させ、固定刃（３
６）によって切開した土をロータリ爪（２９）によって
掻き取らせ、固定刃（３６）の切開によってロータリ爪
（２９）の耕耘を補助してロータリ爪（２９）の実際の
耕耘幅を拡張させ、残耕が形成されるのを防ぐように構
成している。このように、前記作業機（１４）の持上が
りを防いで耕深を安定させる機能とロータリ爪（２９）
の耕耘を補助する機能を固定刃（３６）の設置により付
加させ、前記作業機（１４）の持上がりを防止し、かつ
耕耘負荷及び耕耘処理能力を低速走行速度（約１秒間に
０．５メートル）による耕耘作業と略同程度に維持し、
高速走行速度（約１秒間に１．０メートル）で耕耘作業
を行えるように構成している。

【００２１】さらに、図１に示す如く、走行速度の増減
速自動制御並びに対地作業機の昇降自動制御をオンオフ
させる回向スイッチ（６２）と、左または右方向に傾動
自在な回向レバー（６３）によって切換えるトグルスイ
ッチ型回向方向指令スイッチ（６４）と、走行副変速レ
バー（１８）の低速変速を検出するマイクロスイッチ型
対地速度センサ（６５）と、前記回向レバー（６３）の
握り部上部に設ける押ボタン（６６）によってオンにす
るブレーキスイッチ（６７）と、左右一対の前走行輪
（４）（４）を操向動作させる油圧操舵シリンダ（６
８）を駆動制御する電磁油圧左右操舵バルブ（６９）
（７０）と、左右一対の後走行輪（７）（７）のブレー
キを作動させる油圧左右ブレーキシリンダ（７１）（７
２）を駆動制御する電磁油圧左右ブレーキバルブ（７
３）（７４）を、マイクロコンピュータで形成する枕地
コントローラ（７５）に接続させると共に、図３に示す
如く、前記回向スイッチ（６２）及び回向レバー（６
３）を運転席（６）の右側部に配設させる。

【００２２】また、前記枕地コントローラ（７５）に電
子ガバナコントローラ（７６）を接続させるもので、エ
ンジン（２）の回転数を変更させるラックアクチュエー
タ（図示省略）などを有する電子ガバナ（７７）と、作
業者が操作するアクセルレバーまたはペダル（図示省
略）の操作量を検出するポテンショメータ型アクセルセ
ンサ（７８）と、エンジン（２）の回転数を検出するピ
ックアップ型回転数センサ（７９）を、前記電子ガバナ
コントローラ（７６）に接続させ、電子ガバナ（７７）
制御によってエンジン（２）の回転数を変化させて走行
速度を増減速させるように構成している。

【００２３】さらに、前記各コントローラ（７５）（７
６）に接続させる耕深コントローラ（８０）を設けるも
ので、前記昇降スイッチ（１７）と、前記作業機（１
４）の昇降位置をロワリンク（１２）の支持角に基づき
検出するポテンショメータ型リフト角センサ（８１）
と、ロワリンク（１２）を介して作業機（１４）を昇降
させる油圧昇降シリンダ（８２）を駆動制御する電磁油
圧昇降バルブ（８３）を、前記耕深コントローラ（８
０）に接続させ、昇降スイッチ（１７）の手動操作によ
り、昇降シリンダ（８２）を作動させて作業機（１４）
を作業位置に下降させ、また作業機（１４）を非作業位
置に上昇させると共に、電子ガバナコントローラ（７
６）からのエンジン（２）負荷入力によって昇降シリン
ダ（８２）を自動制御し、作業機（１４）の耕耘深さを
自動制御するように構成している。

【００２４】上記のように、各コントローラ（７５）
（７６）（８０）を相互に入出力接続させ、前記電子ガ
バナ（７７）並びに各シリンダ（６８）（７１）（７
２）（８２）を手動または自動で作動させるもので、回
向スイッチ（６２）をオンにした状態で回向レバー（６
３）を左または右方向に傾動操作して回向方向指令スイ
ッチ（６４）を切換えることにより、走行速度減速自動
制御動作によって電子ガバナ（７７）を減速作動させて
エンジン（２）の回転を低下させ、また対地作業機上昇
自動制御によって昇降シリンダ（８２）を上昇作動させ
て作業機（１４）を非作業位置に上昇させ、また枕地旋
回操向自動制御によって操舵シリンダ（６８）を作動さ
せて前走行輪（４）（４）を左右に方向転換させ、また
ブレーキ制御によって左右ブレーキシリンダ（７１）
（７２）の一方を作動させて旋回内側の後走行輪（７）
を制動し、また押ボタン（６６）操作によって旋回内側
の後走行輪（７）の制動を必要に応じて行わせ、また昇
降シリンダ（８２）による作業機（１４）上昇開始時と
作業機（１４）非作業位置上昇時に分けて段階的に電子
ガバナ（７７）を減速作動させ、また対地速度センサ
（６５）入力によって所定以下の走行速度（副変速低
速）のときは前記電子ガバナ（７７）制御を中止させる
ように構成している。

【００２５】このように、走行速度減速自動制御並びに
対地作業機上昇自動制御によって回向レバー（６３）を
操作するだけで圃場枕地に到達したときに走行速度の減
速と作業機（１４）の上昇の各動作が自動的に行われ、
また枕地旋回操向自動制御によって走行速度の減速と作
業機（１４）の上昇に加えて前走行輪（４）の旋回動作
が自動的に行われ、また旋回内側になる後走行輪（７）
を制動するブレーキ制御によって走行速度の減速と作業
機（１４）の上昇と前走行輪（４）の操向の各動作に加
えて旋回内側の後走行輪（７）の制動を前記回向レバー
（６３）操作だけで行える。また、枕地旋回操向自動制
御動作時に旋回内側の後走行輪（７）を制動する手動操
作用の押ボタン（６６）を前記回向レバー（６３）に設
け、押ボタン（６６）操作によって旋回内側の後走行輪
（７）制動をオンオフさせると共に、作業機（１４）が
作業位置から非作業位置に上昇開始することによって走
行速度を減速させ、かつ作業機（１４）が非作業位置に
上昇したときに走行速度をさらに減速させ、走行速度を
段階的に減速させる一方、所定以下の走行速度で作業を
行っているときは走行速度減速自動制御を中止させ、必
要以上に走行速度を減速させることなく枕地での方向転
換作業を行えるように構成している。

【００２６】本実施例は上記の如く構成するもので、図
８のフローチャートに示す如く、走行副変速レバー（１
８）の高速操作によって対地速度センサ（６５）が検出
する作業速度（圃場での走行速度）が所定以上のとき、
また回向スイッチ（６２）がオンのとき、回向レバー
（６３）が中立に位置して回向方向指令がない場合、昇
降バルブ（８３）の下降動作により昇降シリンダ（８
２）を作動させて作業機（１４）を下降させ、リフト角
センサ（８１）入力によって作業機（１４）が作業位置
に下降するのを検出し、作業者がアクセル操作した設定
回転と一致するように電子ガバナ（７７）を増速動作さ
せ、エンジン（２）回転を作業状態に上げて高速耕耘作
業（従来の約２倍の走行速度）を行う。また、トラクタ
（１）が枕地に到達して作業者が回向レバー（６３）を
左または右に傾動操作し、回向方向指令スイッチ（６
４）が切換わって回向方向指令があった場合、昇降バル
ブ（８３）の上昇動作により昇降シリンダ（８２）を作
動させて作業機（１４）を上昇させ、作業機（１４）の
上昇開始により電子ガバナ（７７）の１回目の減速動作
を行わせ、エンジン（２）回転を下げて走行速度を減速
させると共に、リフト角センサ（８１）入力によって作
業機（１４）が非作業位置に上昇したのを検出し、電子
ガバナ（７７）の２回目の減速動作を行わせ、エンジン
（２）回転を下げて走行速度をさらに減速させる。次い
で、回向方向指令スイッチ（６４）による回向指令が左
のときは、左操舵バルブ（６９）をオンにして操舵シリ
ンダ（６８）により前走行輪（４）を左方向に向けて左
旋回走行を開始させ、このときに押ボタン（６６）を押
してブレーキスイッチ（６７）がオンになると、左ブレ
ーキバルブ（７３）がオンになって左ブレーキシリンダ
（７１）を作動させ、旋回内側である左の後走行輪
（７）を制動し、旋回半径を小さくして方向転換させ、
次工程耕耘開始位置にトラクタ（１）を移動させる。一
方、回向方向指令スイッチ（６４）による回向指令が右
のときは、右操舵バルブ（７０）をオンにして操舵シリ
ンダ（６８）により前走行輪（４）を右方向に向けて右
旋回走行を開始させ、このときに押ボタン（６６）を押
してブレーキスイッチ（６７）がオンになると、右ブレ
ーキバルブ（７４）がオンになって右ブレーキシリンダ
（７２）を作動させ、旋回内側である右の後走行輪
（７）を制動し、旋回半径を小さくして方向転換させ、
次工程耕耘開始位置にトラクタ（１）を移動させる。前
記のように左または右旋回によってトラクタ（１）が方
向転換し、回向レバー（６３）を中立復帰させると、上
記のように、作業機（１４）が下降して走行速度が増速
され、次工程の高速耕耘作業が行われる。

【００２７】さらに、図９のフローチャートに示す如
く、走行副変速レバー（１８）の低速操作によって対地
速度センサ（６５）が検出する作業速度（圃場での走行
速度）が所定以下のとき、また回向スイッチ（６２）が
オンのとき、回向レバー（６３）が中立に位置して回向
方向指令がない場合、昇降バルブ（８３）の下降動作に
より昇降シリンダ（８２）を作動させて作業機（１４）
を下降させ、リフト角センサ（８１）入力によって作業
機（１４）が作業位置に下降するのを検出しても、電子
ガバナ（７７）の増速動作を行うことなく、エンジン
（２）回転を従来と同様の作業状態に保って低速耕耘作
業を行う。また、トラクタ（１）が枕地に到達して作業
者が回向レバー（６３）を左または右に傾動操作し、回
向方向指令スイッチ（６４）が切換わって回向方向指令
があった場合、昇降バルブ（８３）の上昇動作により昇
降シリンダ（８２）を作動させて作業機（１４）を上昇
させても、上記した電子ガバナ（７７）の１回目の減速
動作並びに２回目の減速動作を行うことがなく、耕耘作
業時と同じ走行速度で方向転換を行うもので、上記と同
様に、回向方向指令スイッチ（６４）による回向指令が
左のときは、左操舵バルブ（６９）をオンにして左旋回
走行を開始させ、このときに押ボタン（６６）を押す
と、旋回内側である左の後走行輪（７）が制動される一
方、回向方向指令スイッチ（６４）による回向指令が右
のときは、右操舵バルブ（７０）をオンにして右旋回走
行を開始させ、このときに押ボタン（６６）を押すと、
旋回内側である右の後走行輪（７）が制動される。前記
のように左または右旋回によってトラクタ（１）が方向
転換して次工程耕耘開始位置に移動し、回向レバー（６
３）を中立復帰させると、上記のように、作業機（１
４）が作業位置に下降し、走行速度が増速されることな
く次工程の耕耘作業が低速走行によって行われる。

【００２８】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行速度の増減速自動制御並びに対地作業機（１
４）の昇降自動制御をオンオフさせる回向スイッチ（６
２）と、傾動自在な回向レバー（６３）を設けると共
に、回向レバー（６３）傾動操作によって走行速度減速
自動制御並びに対地作業機（１４）上昇自動制御を夫々
行わせる枕地コントローラ（７５）を設けたもので、回
向スイッチ（６２）をオンにしておくことにより、回向
レバー（６３）を操作するだけで圃場枕地に到達したと
きに走行速度の減速と対地作業機（１４）の上昇の各動
作が自動的に行われるから、操向ハンドル（５）操作と
旋回内側の走行輪（７）制動操作を行うだけで機体を旋
回させて枕地での方向転換を行うことができ、往復走行
により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転
換毎に略同一タイミングで走行速度が減速され、従来の
低速作業と同様の方向転換操作だけで略同一幅の枕地が
形成され、高速耕耘作業での方向転換操作の簡略化並び
に枕地耕耘処理の簡略化などを容易に行うことができる
ものである。

【００２９】また、回向レバー（６３）の左または右方
向の傾動操作により該レバー（６３）の傾動方向に旋回
させる枕地旋回操向自動制御を行わせる枕地コントロー
ラ（７５）を設けたもので、走行速度の減速と対地作業
機の上昇に加えて走行輪（４）の旋回動作が自動的に行
われるから、必要に応じて旋回内側の走行輪（７）の制
動操作を行うだけで高速耕耘作業での枕地旋回を行うこ
とができ、枕地での方向転換の操作性向上を容易に図る
ことができるものである。

【００３０】また、回向レバー（６３）の左または右方
向の傾動操作により旋回内側になる走行輪（７）を制動
するブレーキ制御を行わせる枕地コントローラ（７５）
を設けたもので、走行速度の減速と対地作業機（１４）
の上昇と走行輪（４）の操向の各動作に加えて旋回内側
の走行輪（７）の制動を前記回向レバー（６３）操作だ
けで行えるから、枕地での方向転換操作性の向上を容易
に行うことができ、長時間作業での作業者の負担軽減な
どを容易に図ることができるものである。

【００３１】また、枕地コントローラ（７５）による枕
地旋回操向自動制御動作時に旋回内側の走行輪（７）を
制動する手動操作用の押ボタン（６６）を前記回向レバ
ー（６３）に設けたもので、押ボタン（６６）操作によ
って旋回内側の走行輪（７）制動をオンオフさせるか
ら、圃場条件に対処して所定の旋回動作を容易に得るこ
とができ、次工程に対する機体の位置合せ等を容易に行
うことができるものである。

【００３２】また、対地作業機（１４）が作業位置から
非作業位置に上昇開始することによって走行速度を減速
させ、かつ対地作業機（１４）が非作業位置に上昇した
ときに走行速度をさらに減速させる枕地コントローラ
（７５）を設けたもので、走行速度を段階的に減速させ
るから、急激な減速によるスリップ等を防いで作業者に
与える衝撃の緩和並びに枕地旋回動作の安全性向上など
を容易に図ることができるものである。

【００３３】また、所定以下の走行速度で作業を行って
いるときは走行速度減速自動制御を中止させる枕地コン
トローラ（７５）を設けたもので、必要以上に走行速度
を減速させることなく枕地での方向転換作業を行えるか
ら、高速耕耘作業での枕地旋回機能を損なうことなく機
動性の維持などを容易に図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】枕地コントローラの制御回路図。

【図２】全体の側面図。

【図３】同平面図。

【図４】耕耘ロータリ作業機の側面図。

【図５】ロータリ爪部の側面図。

【図６】リヤカバーの平面図。

【図７】ロータリ爪部の背面図。

【図８】図１のフローチャート。

【図９】同フローチャート。

【符号の説明】

（４） 前走行輪 （７） 後走行輪 （１４） 耕耘ロータリ作業機（対地作業機） （６２） 回向スイッチ （６３） 回向レバー （６６） 押ボタン （７５） 枕地コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中 川 治 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行速度の増減速自動制御並びに対地作
   業機の昇降自動制御をオンオフさせる回向スイッチと、
   傾動自在な回向レバーを設けると共に、回向レバー傾動
   操作によって走行速度減速自動制御並びに対地作業機上
   昇自動制御を夫々行わせる枕地コントローラを設けたこ
   とを特徴とする移動農機。
2. 【請求項２】 回向レバーの左または右方向の傾動操作
   により該レバーの傾動方向に旋回させる枕地旋回操向自
   動制御を行わせる枕地コントローラを設けたことを特徴
   とする上記請求項１記載の移動農機。
3. 【請求項３】 回向レバーの左または右方向の傾動操作
   により旋回内側になる走行輪を制動するブレーキ制御を
   行わせる枕地コントローラを設けたことを特徴とする上
   記請求項１に記載の移動農機。
4. 【請求項４】 枕地コントローラによる枕地旋回操向自
   動制御動作時に旋回内側の走行輪を制動する手動操作用
   の押ボタンを前記回向レバーに設けたことを特徴とする
   上記請求項３に記載の移動農機。
5. 【請求項５】 対地作業機が作業位置から非作業位置に
   上昇開始することによって走行速度を減速させ、かつ対
   地作業機が非作業位置に上昇したときに走行速度をさら
   に減速させる枕地コントローラを設けたことを特徴とす
   る上記請求項１に記載の移動農機。
6. 【請求項６】 所定以下の走行速度で作業を行っている
   ときは走行速度減速自動制御を中止させる枕地コントロ
   ーラを設けたことを特徴とする上記請求項１に記載の移
   動農機。