JPH081451A - 圧入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 圧入装置に圧入用ワーク１が逆方向を向いた
状態で供給されたときに、逆方向のまま圧入したり、圧
入装置が停止したりすることをなくす。 【構成】 圧入ヘッド６０に圧入用ワーク１をセットす
る位置６０ｂ−１から圧入用ワーク１をワークに圧入す
る圧入位置６ｂ−２にまで圧入ヘッド６０が移動する経
路の途中に圧入用ワークのチャック手段５３を設ける。
また圧入ヘッド６０にセットされた圧入用ワーク１のセ
ット方向の正逆を判定する手段６５を設ける。誤った方
向でセットされたときはチャック手段５３で圧入用ワー
ク１をチャックし、圧入用ワークを圧入ヘッド６０から
取り除く。これ以外は正常時と同様の動作を続ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばポンプハウジン
グ等のワークに、例えばメタル等の圧入用ワークを圧入
するための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の圧入装置として、圧入ヘッド
と、その圧入ヘッドをセット位置と圧入位置との間で移
動させる移動制御手段と、前記セット位置に置かれた前
記圧入ヘッドに圧入用ワークをセットするセット手段と
を備えた形式のものが知られている。この形式の圧入装
置によると、セット位置で圧入ヘッドに圧入用ワークが
セットされ、この後に圧入ヘッドが圧入位置に移動して
圧入用ワークをワークに圧入する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】圧入用ワークの中には
例えば一端に切欠きが設けられたスリーブ状のメタルの
ように、圧入方向が定められており、しかも例えばパー
ツフィーダで圧入装置に圧入用ワークを供給する際にそ
の方向が逆転しやすいものが存在する。圧入用ワークが
圧入装置に誤った方向を向いた状態で供給された場合、
従来の圧入装置では、誤った方向のまま圧入してしまう
か、あるいは圧入装置がエラーを検出して作動を停止す
るようにして誤った圧入が行われないようにしている。
前者が好ましくないことは言うまでもなく、後者の場合
でも作動が停止する毎に作業者が点検する必要があり、
決して望ましいものでない。本発明は、圧入用ワークが
圧入装置に誤った方向を向いた状態で供給された場合
に、誤った方向のまま圧入することなく、しかも圧入装
置の作動が停止することなく圧入作業を継続できる技術
を提案するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる圧入装
置は、圧入ヘッドと、その圧入ヘッドをセット位置と圧
入位置との間で移動させる移動制御手段と、前記セット
位置に置かれた前記圧入ヘッドに圧入用ワークをセット
するセット手段とを備えた従来の圧入装置に、前記セッ
ト手段で前記圧入ヘッドにセットされた前記圧入用ワー
クのセット方向の正逆を判定する正逆判定手段と、前記
圧入ヘッドが圧入作業を行う際の移動経路上に設けられ
たチャック位置で前記圧入用ワークをチャックするチャ
ック手段と、前記チャック手段のチャック・アンチャッ
クを制御するチャック制御手段とが付加されており、前
記正逆判定手段で逆方向と判定されたとき、前記移動制
御手段は前記圧入ヘッドを前記セット位置と前記チャッ
ク位置との間で移動させる制御態様で制御し、前記チャ
ック制御手段は前記圧入ヘッドが前記チャック位置に達
した後にチャックしかつ前記圧入ヘッドが前記チャック
位置を離脱した後にアンチャックする制御態様で制御す
ることを特徴としている。

【０００５】

【作用】この圧入装置によると、圧入用ワークが誤った
方向を向いた状態で供給されたために圧入用ワークが圧
入ヘッドに誤った方向でセットされれば、そのことが正
逆判定装置で判定される。この場合も、圧入ヘッドは正
常時と同様に移動するが、その移動経路上のチャック位
置までで移動を終了し、圧入位置にまでは移動しない。
一方そのチャック位置にはチャック手段が設けられてお
り、そのチャック手段は圧入ヘッドがチャック位置に達
した後にチャックするために圧入用ワークは圧入ヘッド
上でチャックされる。チャックされた後に圧入ヘッドは
セット位置に戻るが、このとき圧入用ワークはチャック
手段でチャックされているために圧入ヘッドから離脱し
てチャック手段の側に取り残される。

【０００６】セット位置に戻った圧入ヘッドにはセット
手段によって圧入用ワークがセットされ直す。一方チャ
ック手段に残った圧入用ワークは、圧入ヘッドが離脱し
た後にアンチャックされ、排除される。ここで新たに圧
入ヘッドにセットされた圧入用ワークのセット方向が正
しければ、圧入ヘッドはチャック位置を通り抜けて圧入
位置に移動し、正しい方向での圧入を行う。一方再び誤
った方向でセットされると、前述と同様にして、誤った
方向でセットされた圧入用ワークが圧入ヘッドから取り
外される。このときチャック手段は先にチャックしてい
た圧入用ワークをすでにアンチャックしているために、
誤った方向でセットされた新たなワークを再度チャック
することができる。

【０００７】このようにして、本圧入装置によると、誤
った方向のまま圧入することなく、しかも圧入装置は停
止することなく圧入作動を続行する。なお誤った方向で
セットされてチャック手段によってチャック・アンチャ
ックされた圧入用ワークは、回収後再び使用に供するこ
とができる。

【０００８】

【実施例】本発明を具体化した一実施例を図を参照して
具体的に説明する。図１はこの実施例の圧入装置で圧入
する圧入用ワークを示しており、具体的には軸受け用の
メタルである。この圧入用ワーク１は一端１ａに切欠き
１ｂが設けられており、圧入方向が定められているが、
全体が略スリーブ状となっており、後述のパーツフィー
ダから供給される際にしばしば方向が逆転した状態で供
給される。

【０００９】図３(A) はパーツフィーダと圧入装置間の
圧入用ワーク１の受け渡しの様子を示しており、パーツ
フィーダは供給筒２と回転体３と押圧ピン４を主体に構
成されている。供給筒２は圧入用ワーク１を回転体３の
側に連続的に送る。回転体３は外周上にポケット３ａを
有し、図示Ｒ方向に回転する。回転体３のポケット３ａ
が供給筒２の延長線上に位置すると（３ａ−１の位
置）、１つのワークがポケット３ａに入り込み、その１
つのワークが位置３ａ−２に送られる。押出ピン４は図
中３ａ−２に示す位置にあるポケット３ａ中に矢印４ａ
側に侵入し、ポケット３ａから圧入用ワーク１を送り出
す。送り出された圧入用ワーク１は受け台５に載置され
る。この受け台５は圧入装置の一部である。なおポケッ
ト３ａが供給筒２の延長線からずれた状態では供給筒２
中の圧入用ワーク１は回転体３の外周壁でストップされ
て落下しない。このようにして圧入用ワークは図示１−
１→１−４の位置を経て１つづつ受け台５の上に送り出
される。

【００１０】図４〜６は、圧入装置を示している。図４
は図５のIV−IV線断面を示し、図５は図４のＶ−Ｖ線断
面を示している。また図６は図４のVI−VI線断面を示し
ている。圧入装置は底板９、側板１０，１１、上板１２
の４辺で構成されるフレームを不動部としている。前記
した受け台５は図示６ａ，６ｂ，６ｃで示される各ブロ
ックが一体化した受け取りスライダー６に固定されてお
り、受け取りスライダー６はガイドバー１３，１４にガ
イドされて上下動自在となっている。ガイドバー１３，
１４の上端は上板１２に固定され、下端は底板９に固定
されている。受け取りスライダー６は上下動シリンダー
８のシリンダーロッド７の下端に固定されており、上下
動シリンダー８の作動で上下動する。上下動シリンダー
８は上板１２に固定されている。図５において実線は受
け取りスライダー６が上昇端に位置した様子を示してお
り、この位置で図３(A) に示したパーツフィーダから圧
入用ワーク１が受け台５の上に送られる。

【００１１】図５中、図示１５は圧入用ワーク１の案内
部材を示し、図５の紙面垂直方向に切欠かれている案内
用切欠１５ａによってパーツフィーダから送られる圧入
用ワーク１を受け台５の上に導く。案内部材１５の切欠
き１５ａの紙面手前にはストッパ板１６が垂直方向に固
定されており、圧入用ワーク１が受け台５の上で静止す
るようにしている。この案内部材１５はガイドバー１
３，１４に固定されている。パーツフィーダから圧入用
ワーク１が受け台５の上に送られると、上下動シリンダ
ー８がロッド７を下降させ、受け取りスライダー６を図
５中一点鎖線に示す下降端位置に下降させる。

【００１２】図５、特に図６によく示されているよう
に、底板９に垂直前板３０が固定されており、この垂直
前板３０に送り出しシリンダ３１が水平方向に固定され
ている。送り出しシリンダ３１のシリンダロッド３２は
垂直前板３０を貫通して伸び、その先端に当接材３５が
シリンダロッド３２に対してスライド可能となってい
る。すなわち当接材３５には軸方向に長孔３５ａが設け
られ、シリンダロッド３２にはピン３２ａが半径方向に
固定されている。ピン３２ａは長孔３５ａ内を軸方向に
所定距離移動可能となっている。当接材３５と垂直前板
３０の間には圧縮ばね３３が介装されており、当接材３
５を図６中右方に付勢している。

【００１３】図４中図示６０は圧入ヘッドを示し、図１
の圧入用ワーク１の内孔１ｃ内に侵入する小径部６０
ｂ、端面１ａに当接する段差部６０ｃ、ならびに切欠き
１ｂに係合する張出し片６０ａを有している。圧入へッ
ド６０は図４中上下方向、即ち水平方向に可動となって
いるスライダ６１によって水平方向に移動する。また送
り出しシリンダ６２によって図示左右方向の水平方向に
移動される。

【００１４】受け台５上に圧入用ワーク１が載置された
状態で上下動シリンダ８がシリンダロッド７を伸ばして
受け台５を下降端位置に位置されたとき、圧入ヘッド６
０はその先端の小径部６０ｂが図４、図６で６０ｂ−１
に示される位置におかれる。すなわち小径部６０ｂの軸
心と圧入用ワーク１の軸心とが同軸となる位置関係にお
かれる。圧入ヘッド６０がこの位置にあることを以後セ
ット位置にあるという。この状態において、受け台５と
圧入ヘッド６０間に圧入用ワークの回り止め用把持機構
が介装されている。

【００１５】この回り止め用把持機構を説明するに先立
って図４によってこの圧入装置の全体構成を説明する。
図４の左方に示される参照番号６８は圧入用ワーク１を
圧入するワーク、この場合ポンプハウジングを示してい
る。このポンプハウジングは図示しないクランプ手段
で、図４に示す位置で固定されている。図中６８ａはポ
ンプハウジング６８の内孔を示し、ここに圧入用ワーク
１が圧入される。圧入時に圧入ヘッド６０がその小径部
６０ｂが図４中６０ｂ−２に示す位置に移動すること
で、圧入用ワーク１がワーク６８に圧入される。以後こ
の位置を圧入位置という。なお図中６７はガイド部材で
ある。

【００１６】さてこの圧入装置は複数種類のワーク６８
に対して２種類の圧入用ワークが圧入可能となってお
り、図４中ｘの添字のあるものは短い圧入用ワークのた
めの部材を示し、ｘの添字のないものは長い圧入用ワー
クのための部材を示している。そして添字前の番号が同
一の部材は共通の構造をもち、図４中の内孔６８ａの軸
線に対して線対称に配置されている。

【００１７】２種類の圧入用ワークに対応して圧入ヘッ
ドも２組用意されており、２組の圧入ヘッド６０，６０
ｘは共通のスライダ６１によって一体となって図面上上
下動する。これに対して各圧入ヘッド６０，６０ｘごと
に圧入用シリンダ６２，６２ｘが用意されており、実際
の圧入作動時には一方の圧入ヘッドのみが圧入位置に進
出する。

【００１８】図５に示されている圧入用ワーク１の回り
止め用把持機構は短い圧入用ワークのためのものが示さ
れており、図６には長い圧入用ワークのためのものが示
されている。以下の説明は両方に共通するために、添字
ｘを省略して説明を進める。

【００１９】上板１２と底板９との間に２本のガイドロ
ッド２１，２２が平行に固定されている。この２本のガ
イドロッド２１，２２に対して下部スライダ１８がスラ
イド可能となっている。下部スライダ１８は３つのブロ
ック１８ａ，１８ｂ，１８ｃが一体化されている。ブロ
ック１８ａの上面に把持ブロック１７が固定されてお
り、ブロック１８ｃにシリンダ２０のロッド１９の下端
が固定されている。シリンダ２０は上板１２に固定され
ている。またガイドロッド２１，２２に対して上部スラ
イダ２４がスライド可能となっている。上部スライダ２
４の下面に把持ブロック２３が固定されてあり、上部ス
ライダ２４はばね２５を介してシリンダ２７のロッド２
６に接続されている。シリンダ２７は上板１２に固定さ
れている。

【００２０】把持ブロック２３，１７には溝が切られて
おり、スリーブ状の圧入用ワーク１を把持可能となって
いる。シリンダ２７，２０がロッド２６，１９を下降端
位置に位置させた状態において、受け台５の上におかれ
た圧入用ワーク１の軸心と、把持ブロック２３，１７の
溝の中心軸と、セット位置にある圧入ヘッド６０の小径
部６０ｂの軸心とは同軸に一致する位置関係におかれて
いる。上部スライダ２４はばね２５を介してロッド２６
に接続されており、圧入用ワーク１はばね２５の力によ
って把持ブロック１７，２３間に把持される。この把持
力はさほど強大でなく、圧入用ワーク１の回り止めには
充分であるが、圧入用ワーク１が把持ブロック１７，２
３間を軸方向にスライドすることを許容する。

【００２１】図４に示すように、ワーク６８の内孔６８
ａの軸心の延長線上の位置（小径部６０ｂが図示６０ｂ
−３の位置にあることをいい、以下チャック位置とい
う）で圧入ヘッド６０にセットされている圧入用ワーク
１をチャックするように、チャック手段が設けらてい
る。このチャック手段はチャック手段の上下動用シリン
ダ５０によって上下動可能となっており、この上下動用
シリンダ５０は底板９に固定されている。上下動用シリ
ンダ５０のシリンダロッド５１にフランジ５２が固定さ
れており、このフランジ５２に開閉用シリンダ５３が固
定されている。この開閉用シリンダ５３は一対のチャッ
ク爪５４，５５を開閉させる。このチャック爪５４，５
５はワーク６８の内孔６８ａと同軸位置にある圧入用ワ
ーク１を水平方向からチャックすることができる。この
チャック爪５４，５５の直下に圧入用ワーク投入用のシ
ュート５６が固定されており、チャック爪５４，５５で
チャックされた圧入用ワークがアンチャックされるとシ
ュート５６に投下されて回収箱５７に回収される。

【００２２】図６によく示されているように、当接材３
５にはフランジ３６を介してスライドロッド３７が固定
されている。スライドロッド３７は垂直前板３０を貫通
しており、ドグ３８が固定されている。スライドロッド
３７の側方にはリミットスイッチ３９，４０が固定され
ている。リミットスイッチ３９はシリンダ３１がロッド
３２を後退させたときにオンする。リミットスイッチ４
０はシリンダ３１がロッド３２を伸長させたときにオン
する。リミットスイッチ４０は、当接材３５が図６に示
す長孔３５ａの範囲内でロッド３２に対して相対的に前
進していても後進してもそれらと無関係に、シリンダ３
１がロッド３２を伸長させていればオンする。図６中４
１は第３のリミットスイッチであり、シリンダ３１がロ
ッド３２を伸長させ、しかも当接材３５がロッド３２に
対して長孔３５ａの範囲内で最も前進したとき、すなわ
ちドグ３８が最も前進したときにオンする。

【００２３】シリンダ３１がロッド３２を伸長させる
と、通常は圧入用ワーク１の切欠き１ｂとセット位置に
おかれた圧入ヘッド６０の張出し片６０ａの位相があわ
ないために端面１ｃが圧入ヘッド６０の張出し片６０ａ
に当接する（図３(C) 参照）。このときは当接材３５が
長孔３５ａの範囲内でロッド３２に対して相対的に後退
し、リミットスイッチ４０がオンしてもリミットスイッ
チ４１はオンしない。この状態で圧入ヘッド６０が軸心
まわりに回転されると、切欠き１ｂと張出し片６０ａの
位相が一致し、切欠き１ｂが張出し片６０ａにはまりこ
む（図３(D) 参照）。このとき当接材３５は長孔３５ａ
の範囲内で前進し、リミットスイッチ４１がオンする。

【００２４】すなわちリミットスイッチ４０がオンした
あと、圧入ヘッド６０を少なくとも１回転させたとき
に、圧入用ワーク１の切欠き１ｂが図４、図６中の右側
にあればリミットスイッチ４１はオンしており、一方切
欠き１ｂが左側にあればリミットスイッチ４１はオンし
ない（図２参照）。なおシリンダ３１が圧入用ワーク１
を圧入ヘッド６０側に押したときに、たまたま切欠き１
ｂと張出し片６０ａの位相が一致していた場合にも当然
に上記の説明が適用される。このようにしてリミットス
イッチ４１のオン・オフによって圧入ヘッド６０に圧入
用ワーク１が正しい方向でセットされたか正しくない方
向（逆方向）にセットされたかが判別可能となってい
る。

【００２５】図４中、６５は圧入装置の制御を司どるＣ
ＰＵを示し、６４はメモリを示している。図中６６は前
述した多くのシリンダ類をＣＰＵ６４で制御するための
油圧制御装置を示している。また６３は圧入ヘッド６０
のスライダ６１を図４中上下動させたり、圧入用シリン
ダ６２で進退させたり、あるいは前述した軸まわりの回
転を実行させたりする圧入装置用のサーボユニットであ
る。これらのものはＣＰＵ６５によって制御される。

【００２６】次に図７〜９のフローチャートを参照して
ＣＰＵ６５によって実行される制御態様を説明する。図
７の処理手順は、パーツフィーダから圧入装置に圧入用
ワークが送り込まれるタイミング以後の処理手順を示し
ており、このときは受け台５が上昇している（Ｓ２）。
この状態で図３(A) 図を参照して説明したパーツフィー
ダの作動によって、１つの圧入用ワークが受け台５の上
に送り出される（Ｓ３）。その後受け台５は下降する
（Ｓ４）。また圧入ヘッド６０がセット位置（小径部６
０ｂが図４中、６０ｂ−１に示す位置にあることをい
う）におかれる（Ｓ５）。このとき受け台５上の圧入用
ワーク１と小径部６０ｂは同軸位置におかれる。なお圧
入用ワークの種類は予めＣＰＵ６５に入力されており、
これに対応する圧入ヘッド（６０または６０ｘのいづれ
かが）セット位置に移動される。

【００２７】この状態でシリンダ３１がシリンダロッド
３２を伸長して圧入用ワーク１をセット位置にある圧入
ヘッドの側に送り出す（Ｓ６及び図３(C) 参照）。この
結果圧入用ワーク１の内孔１ｃに小径部６０ｂがはまり
こみ、張出し片６０ａに端面１ａが押圧される。シリン
ダ３１が伸長したことはリミットスイッチ４０で検出さ
れ、そのときから計時され始める（Ｓ７）。この状態で
シリンダ２０，２７が作動し、圧入用ワーク１は把持ブ
ロック１７，２３間で挟まれ回り止めされる（Ｓ８）。
なお前述したように把持ブロック１７，２３間の把持力
は回り止めには充分であるが圧入用ワーク１が軸方向に
スライドすることを禁止するほどは強くない。さてこの
状態で圧入ヘッド６０は小径部６０ｂの軸心を中心にし
て回転し始める（Ｓ９）。圧入用ワーク１が回り止めさ
れた状態で小径部６０ｂが回転すると、少なくとも１回
転するうちに、切欠き１ｂと張出し片６０ａの位相が一
致するタイミングがあるはずであり、そのとき当接材３
５はばね３３によって圧入用ワーク１をさらに深く圧入
ヘッド６０にセットする。すなわち端面１ａが段差部６
０ｃに当接するまで当接材３５が進出する（図３(D) 参
照）。このためリミットスイッチ４１がオンする。

【００２８】リミットスイッチ４１がタイムアップ前に
オンすると（Ｓ１０でイエスとなると）、次に図８に示
す処理手順によって圧入が実行される。一方パーツフィ
ーダから圧入装置に圧入用ワークが逆転した方向で供給
されていると、圧入ヘッドを回転させ続けても切欠き１
ｂと張出し片６０ａの位相が一致することがなく、リミ
ットスイッチ４１がオンとなることはない（図２参
照）。そこで所定の時間以上リミットスイッチ４１がオ
ンとならなければ（Ｓ１１がイエスなれば）、図９の処
理手順が実行される。

【００２９】この発明の場合、ステップＳ８〜Ｓ１１ま
での処理手順と、その処理手順を実行するＣＰＵ６５、
ならびにその実行に関与するメモリ６４やリミットスイ
ッチ等によって、セット位置にある圧入ヘッドに圧入用
ワークが正しい方向でセットされたか、逆の方向でセッ
トされたかを判別する正逆判定手段が構成されている。
また受け台５やシリンダ３１や当接材３５等によって、
セット位置に置かれた圧入ヘッド６０に圧入用ワーク１
をセットするセット手段が構成されている。

【００３０】図８は正逆判定手段で正しい方向でセット
されたことが確認された後に実行される処理手順を示し
ている。まず最初に圧入用ワークを回り止めするために
把持していた把持ブロック１７，２３間の距離を開けて
把持を開放する（Ｓ１２）。次にワーク６８に対応した
位置に圧入用ワーク１の位相を位置させるために圧入ヘ
ッド６０の張出し片６０ａを所定位相に回転させて、圧
入用ワーク１の切欠き１ｂを所定の位相とする（Ｓ１
３）。次にシリンダ３１を後退させて、次の圧入用ワー
ク１のセットに備える（Ｓ１４）。次に圧入ヘッド６０
を図４の６０ｂ−２に示される圧入位置に移動する（Ｓ
１５）。圧入ヘッドが圧入位置にまで移動すると、圧入
用ワーク１は内孔６８ａ内に圧入される。その後圧入ヘ
ッドはセット位置に移動する（Ｓ１６）。なお圧入ヘッ
ドの移動はＣＰＵ６５と圧入装置用のサーボユニット６
３とスライダ６１と圧入シリンダ６２等によって制御さ
れ、セット位置と圧入位置間で移動する。本実施例では
ＣＰＵ６５やサーボユニット６３やスライダ６１や圧入
シリンダ６２等で移動制御手段が構成されている。

【００３１】図９は、セット位置で圧入ヘッドに圧入用
ワークが逆方向を向いた状態でセットされたことが判別
された後に実行される処理手順を示している。図中Ｓ１
７とＳ１８は図８中のＳ１２とＳ１４に相当する。次に
圧入ヘッド６０がセット位置からチャック位置へ移動さ
れる（Ｓ１９）。チャック位置は、圧入ヘッドがセット
位置から圧入位置に移動するときの経路上に存在してい
る。すなわちスライダ６１がまず所定の位置に動き、次
に圧入シリンダ６２が圧入ヘッド６０を圧入位置に向け
て前進させてゆく途中にチャック位置が設けられてい
る。この場合ＣＰＵ６５が圧入シリンダ６２に対して圧
入ヘッド６０を圧入位置にまで送り出す以前に、すなわ
ち圧入ヘッド６０がチャック位置にまで送り出された際
に圧入シリンダ６２の作動を停止させてしまう。すなわ
ち図９の処理によるときは、圧入ヘッドの移動制御手段
が圧入ヘッドをセット位置とチャック位置との間で移動
させる制御態様で圧入ヘッドの移動を制御する。さて圧
入ヘッド６０に誤った方向で圧入用ワークがセットされ
た状態で圧入ヘッドがチャック位置に停止すると、チャ
ック手段がチャック爪５４，５５を開放した状態でシリ
ンダ５０によって下降される（Ｓ２０）。

【００３２】次にチャック爪５４，５５がシリンダ５０
で閉じられる（Ｓ２１）。その後圧入ヘッド６０はセッ
ト位置に戻る（Ｓ２２）。この結果誤った方向でセット
された圧入用ワークはチャック爪５４，５５でチャック
された状態で圧入ヘッド６０から取り除かれる。圧入ヘ
ッドから圧入用ワークが取り除かれた後にチャック爪５
４，５５はシリンダ５３で開放される（Ｓ２３）。する
と圧入用ワークはシュート５６に投入されて回収箱５７
に回収される。その後チャック手段はシリンダ５０によ
って上昇される（Ｓ２４）。チャック手段が上昇するた
めに、圧力用ワークが正常に圧入ヘッドにセットされた
ときに実行される圧入作業（図８）と干渉することはな
い。以上の処理の終了後、図７の処理が続けられる。再
セットされた圧入用ワークのセット方向が正しい場合に
は、図８の処理によって圧入作業が実行される。

【００３３】このようにして、本実施例によると、誤っ
た方向のまま圧入することがなく、また誤った方向でセ
ットされた圧入用ワークを圧入ヘッドから取り除いたう
えで次の圧入用ワークを用いた圧入作業が続けて実行さ
れる。なお作業者は回収箱５７に多数の圧入用ワークが
回収されたときに点検すればよく、作業者の負担も軽減
する。

【００３４】本実施例では、チャック爪５４，５５とこ
の爪を開閉するシリンダ５３でチャック手段が構成さ
れ、ＣＰＵ６５や油圧制御装置６６等でチャック制御手
段が構成されている。このチャック制御手段は、圧入用
ワークが逆方向でセットされたことが判別されたとき、
圧入ヘッド６０がチャック位置に達したあとにチャック
し（Ｓ２１）、チャック位置から離脱したあとにアンチ
ャックする（Ｓ２３）制御態様でチャック手段を制御し
ている。

【００３５】

【発明の効果】本発明によると、圧入ヘッドに圧入用ワ
ークが誤った方向でセットされると、チャック手段によ
って誤った方向でセットされた圧入用ワークが圧入ヘッ
ドから取り除かれ、次の圧入用ワークを用いた圧入が続
行できる。しかも誤った方向のまま圧入することも防止
される。また誤った方向を向いた圧入用ワークは圧入用
ヘッドが正常な圧入作動のために移動する経路上で圧入
ヘッドから取り除かれるために、異常が生じたときで
も、正常な時とほぼ同じ時間で排除処理ができるため、
圧入用ワーク１個当りの所用時間を一定に保つことがで
きる。また誤った方向の圧入用ワークを圧入ヘッドから
取り除くための余分のスペースを必要とすることもな
い。さらに正常時でも異常時でも、ほぼ同一の経路で加
工が行なわれるために、作業者による保守・点検も容易
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例で用いられる圧入用ワークの斜視図。

【図２】圧入ヘッドに圧入用ワークをセットする様子を
示す図（逆方向セット時）。

【図３】圧入ヘッドに圧入用ワークをセットした後に圧
入するまでの作動の様子を模式的に示す図。

【図４】圧入装置の平断面図（図５のIV−IV線断面
図）。

【図５】圧入装置の縦断面図（図４のVI−VI線断面
図）。

【図６】圧入装置の他の縦断面図（図４のVII −VII 線
断面図）。

【図７】処理手順図 その１

【図８】処理手順図 その２（正常時）

【図９】処理手順図 その３（逆方向時）

【符号の説明】

６０ 圧入ヘッド ６０ｂ−１ セット位置 ６０ｂ−２ 圧入位置 ６０ｂ−３ チャック位置 ６５，６４，６３，６１，６２ 移動制御手段 ３１，３２，３３，３５ セット手段 ６５，Ｓ９〜Ｓ１１ 正逆判定手段 ５３，５４，５５ チャック手段 ６５，６６ チャック制御手段 Ｓ１９，Ｓ２２ セット位置とチャック位置間の制御態
様 Ｓ２１ チャックする制御態様 Ｓ２３ アンチャックする制御態様

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 圧入ヘッドと、その圧入ヘッドをセット
   位置と圧入位置との間で移動させる移動制御手段と、前
   記セット位置に置かれた前記圧入ヘッドに圧入用ワーク
   をセットするセット手段とを備えた圧入装置において、 前記セット手段で前記圧入ヘッドにセットされた前記圧
   入用ワークのセット方向の正逆を判定する正逆判定手段
   と、 前記圧入ヘッドが圧入作業を行う際の移動経路上に設け
   られたチャック位置で前記圧入用ワークをチャックする
   チャック手段と、 前記チャック手段のチャック・アンチャックを制御する
   チャック制御手段とが付加されており、 前記正逆判定手段で逆方向と判定されたとき、前記移動
   制御手段は前記圧入ヘッドを前記セット位置と前記チャ
   ック位置との間で移動させる制御態様で制御し、前記チ
   ャック制御手段は前記圧入ヘッドが前記チャック位置に
   達した後にチャックしかつ前記圧入ヘッドが前記チャッ
   ク位置を離脱した後にアンチャックする制御態様で制御
   することを特徴とする圧入装置。