JPH08142728A

JPH08142728A - 車両用シートの制御装置

Info

Publication number: JPH08142728A
Application number: JP28085894A
Authority: JP
Inventors: Osamu Takeda; 修武田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1994-11-15
Filing date: 1994-11-15
Publication date: 1996-06-04

Abstract

(57)【要約】【目的】車両に大きな姿勢変化が生じたスピン状態で
あっても、乗員に不快感を与えることなく姿勢制御を行
う。【構成】車速及び操舵角から演算された加速度の方向
と検出された加速度の方向とが所定角度以上ずれている
か否かを判定し（ステップ１１２）、肯定判定の場合に
は、シートが基準位置に至ったと判断されるまで（ステ
ップ１１４）、所定の駆動値λ₀を上限とした、シート
を基準位置に戻すためのシート姿勢駆動部の駆動値の設
定を行い（ステップ１１６、１１８、１２０）、設定さ
れた駆動値に基づいてシート姿勢駆動部を駆動する（ス
テップ１２２）。これにより、シートは基準位置に戻
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両用シートの制御装
置に係り、より詳しくは、車両に設けられたシートの姿
勢を制御する車両用シートの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両には乗員が着座可能な座席シ
ートが備えられており、この座席シートは車両の走行時
に移動しないように車両に取り付けられている。最近で
は車両の性能向上に伴って操縦安定性が大幅に向上して
きており、例えば座席シートが乗員の体型に合わせて位
置を調整可能とされるなど、座席シートの着座感の向上
が図られている。ところが、座席シートは固定されてい
るため、例えば、車両が旋回している（なお、交差点等
で右又は左に曲がる場合も含む、以下同様）時には、旋
回により生じる慣性力（遠心力）によって、座席シート
に対する着座状態が変化し、乗員に不快感を与えてい
た。これを解決するために、車両の走行時の慣性力をセ
ンサ（加速度センサ、車速センサ、ステアリングセンサ
等）によって検出し、この検出値に基づいて座席シート
の姿勢を変更することにより、乗員の座席シートに対す
る着座状態を維持して乗員の不快感を解消しようとする
座席シートが提案されている（特開昭５７−８４２３２
号公報、実開昭６１−８５５２７号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、シート
の姿勢変更の向きは一般的に車両の操舵方向（ハンドル
角）によって推定されているため、例えばスピン状態の
ように車両に大きな姿勢変化が生じた状態では、シート
の姿勢制御が最適にできないケースや急激な着座姿勢変
化によってアクセル・ブレーキ等の操作を行いづらくな
るケースがあり、不快感を感じることがあった。

【０００４】本発明は、上記事実を考慮して、車両に大
きな姿勢変化が生じたスピン状態であっても、乗員に不
快感を与えることなく姿勢制御を行うことのできる車両
用シートの制御装置を得ることが目的である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は車両に設けられたシートの
姿勢を変更する姿勢変更手段と、少なくとも車速及び操
舵角を表す前記車両の運転状態及び前記車両の挙動変化
を表す走行状態を検出する検出手段と、前記検出手段に
より検出された走行状態に基づいて前記車両の走行状態
がスピン状態か否かを判定する判定手段と、前記検出手
段により検出された少なくとも前記車両の運転状態に基
づいて前記姿勢変更手段を制御すると共に、前記車両の
走行状態がスピン状態に陥った場合に、前記シートの姿
勢変更を中止させるように前記姿勢変更手段を制御する
制御手段と、を備えている。

【０００６】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の発明において、前記制御手段は、前記車両の走行状
態がスピン状態に陥った場合に、前記シートの姿勢が予
め定められた基準位置となるように前記姿勢変更手段を
制御することを特徴とする。

【０００７】

【作用】請求項１記載の発明では、姿勢変更手段は車両
に設けられたシートの姿勢を変更し、検出手段は少なく
とも車速及び操舵角を表す車両の運転状態及び車両の挙
動変化を表す走行状態を検出する。この車両の挙動変化
を表す走行状態には、車両の加速度の方向やこの加速度
の変化量等がある。判定手段は、検出手段により検出さ
れた走行状態に基づいて車両の走行状態がスピン状態か
否かを判定する。制御手段は、検出された車両の運転状
態の車速及び操舵角に基づいて姿勢変更手段を制御す
る。これと共に制御手段は、車両に大きな姿勢変化が生
じたスピン状態に陥った場合に、シートの姿勢変更を中
止させるように制御する。これにより、車両に大きな姿
勢変化が生じた場合であってもシートは姿勢制御される
ことがなく、乗員は不快感を感じることはない。

【０００８】また、請求項２記載の発明では、制御手段
は、車両の走行状態がスピン状態に陥った場合に、シー
トの姿勢が予め定められた基準位置となるように姿勢変
更手段を制御する。これにより、シートが姿勢制御によ
る継続的な位置に位置することがなく、予め定められた
基準位置に戻る。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細
に説明する。

【００１０】なお、図中矢印ＦＲは車体前方方向を、矢
印ＩＮは車幅内方方向を、矢印ＵＰは車体上方方向を示
す。

【００１１】（座席シートの構造）図１に示したよう
に、車両内には、座席シート１０及びステアリング１６
が設けられており、この座席シート１０は、周知のよう
にシートクッション１２及びシートバック１４を備えて
いる。

【００１２】図２に示したように、座席シート１０のシ
ートクッション１２の下方、前方右側には、シート姿勢
駆動部２０Ａが配設されており、座席シート１０のシー
トクッション１２下方の後方右側には、シート姿勢駆動
部２０Ｂが配設されている。一方、中心線ＣＬを軸とし
てシート姿勢駆動部２０Ａと対称な位置の、シートクッ
ション１２下方の前方左側には、シート姿勢駆動部２０
Ｃ（図４）が配設されており、シートクッション１２下
方の後方右側にはシート姿勢駆動部２０Ｄ（図４）が配
設されている。

【００１３】図３（１）、（２）には、シート姿勢駆動
部２０Ａの概略構造図及び作動図を示した。シート姿勢
駆動部２０Ａは、サポート２２Ａ、フランジ２４Ａ、ス
テイ２６Ａ、移動ブロック２８Ａ、ナット部３０Ａ、ハ
ウジング３２Ａ、ネジ３６Ａ及びモータ３４Ａから構成
されている。

【００１４】サポート２２Ａは、断面コ字状であり、屈
曲部の先端付近の各々には貫通孔が設けられている。ま
た、長形状の平坦部にも貫通孔２１Ａが設けられてお
り、この貫通孔２１Ａにボルトを通して座席シート１０
下部に固定することが可能になっている。

【００１５】ステイ２６Ａは、断面コ字状であり、屈曲
部の先端付近の各々には貫通孔が設けられている。ま
た、長形状の平坦部にも図示しない貫通孔が設けられて
おり、この貫通孔にボルトを通して図示しないシャシに
固定されたレール９２に取り付け可能になっている。

【００１６】サポート２２Ａとステイ２６Ａとは、略三
角形の板状に形成されたフランジ２４Ａを介して連結さ
れている。フランジ２４Ａは、各々の頂点付近に貫通孔
が合計３つ設けられており、１つ目の貫通孔とステイ２
６Ａの貫通孔とにリベット２３Ａが軸着されている。ま
た、２つ目の貫通孔とサポート２２Ａの貫通孔とにもリ
ベット２３Ａが軸着されている。

【００１７】フランジ２４Ａの３つ目の孔には、移動ブ
ロック２８Ａの板状の先端部に設けられた貫通孔と共
に、リベット２３Ａが軸着されている。移動ブロック２
８Ａの一方にはナット部３０Ａが設けられており、ナッ
ト部３０Ａには、その中心にネジ３６が通されている。

【００１８】ネジ３６Ａの一端は、ハウジング３２Ａへ
回転可能なように取り付けられており、他端は保持部材
３３Ａに取り付けられている。このハウジング３２Ａ
は、図示しないウオームギヤ及びウオームホイールを内
蔵しており、ウオームギヤの回転軸にはモータ３４Ａの
回転軸が取り付けられ、ウオームホイールの回転軸には
ネジ３６Ａが取り付けられ、モータ３４Ａの回転がネジ
３６Ａに伝達されるようになっている。また、このハウ
ジング３２Ａは下面がレール９２に固定されている。

【００１９】モータ３４Ａは制御装置４０（図７）に接
続されており、制御装置４０からの信号に応じて回転す
るようになっている。このモータ３４Ａは、図７に示す
ように、回転駆動を司る回転駆動部３５Ａ及びエンコー
ダ６８Ａから構成されている。エンコーダ６８Ａは回転
駆動部３５Ａの回転軸に取り付けられており、回転駆動
部３５Ａの回転角度に応じた信号を出力するようになっ
ている。なお、エンコーダ６８Ａを設けることなくオー
プン制御が可能なパルスモータを使用してもよい。

【００２０】従って、モータ３４Ａが図３（２）矢印Ａ
方向（図３（１）の反時計方向）に回転すると、ハウジ
ング３２Ａ内のウォームギヤ及びウォームホイールによ
ってモータ３４Ａの回転がネジ３６Ａに伝達され、ネジ
３６Ａが図３（２）矢印Ｂ方向に回転する。ネジ３６Ａ
の一端がウォームホイールに固定されていることによ
り、ネジ３６Ａの回転によりナット部３０Ａは図３
（２）矢印Ｄ方向に移動する。ナット部３０Ａは移動ブ
ロック２８Ａに固定されているため、移動ブロック２８
Ａの先端が図３（２）矢印Ｄ方向へ移動する。移動ブロ
ック２８Ａはフランジ２４Ａを介してレール９２に固定
されたステイ２６Ａに取り付けられているため、フラン
ジ２４Ａはリベット２３Ａを軸として図３（２）矢印Ｃ
方向に回転する。フランジ２４Ａに取り付けられたサポ
ート２２Ａは図３（２）矢印Ｅ方向に移動し、想像線Ｄ
へと至る。一方、モータ３４Ａが図３（２）の時計方向
に回転すると、サポート２２Ａは、想像線Ｕへ至る。こ
のように、サポート２２Ａが上下動することにより、サ
ポート２２Ａが取り付けられた座席シート１０は上下に
移動可能になる。なお、シート姿勢駆動部２０Ｂ、シー
ト姿勢駆動部２０Ｃ、及びシート姿勢駆動部２０Ｄもシ
ート姿勢駆動部２０Ａと同様の構成になっている。

【００２１】図４に示したように、定常走行状態または
停止状態における座席シート１０の位置を基準位置とし
てヒップポイントＰを通る鉛直線Ｏｖで表すと、右側の
シート姿勢駆動部２０Ａ、２０Ｂのサポート２２を上昇
させると共に、左側のシート姿勢駆動部２０Ｃ、２０Ｄ
を下降させることにより、座席シート１０はヒップポイ
ントＰを中心として基準位置から図４の矢印θＡ方向へ
所定角度回転する。一方、シート姿勢駆動部２０Ａ、２
０Ｂのサポート２２を下降させると共に、シート姿勢駆
動部２０Ｃ、２０Ｄを上昇させることにより、座席シー
ト１０はヒップポイントＰを中心として基準位置から図
４の矢印θＢ方向へ所定角度回転する。

【００２２】図５に示したように、右側のシート姿勢駆
動部２０Ａ、２０Ｃのサポート２２を上昇させると共
に、左側のシート姿勢駆動部２０Ｂ、２０Ｄのサポート
２２を下降させることにより、座席シート１０はヒップ
ポイントＰを中心として基準位置（ヒップポイントＰを
通る水平線Ｏ_Hで表す）から図５の矢印θＣ方向へ所定
角度回転する。一方、シート姿勢駆動部２０Ａ、２０Ｃ
のサポート２２を下降させると共に、シート姿勢駆動部
２０Ｂ、２０Ｄを上昇させることにより、座席シート１
０はヒップポイントＰを中心として図５矢印θＤ方向へ
所定角度回転する。なお、座席シート１０が上記の図４
の鉛直線Ｏｖで表される基準位置及び図５の水平線Ｏ_H
で表される基準位置に位置する時、座席シート１０は基
準位置に位置するとみなす。

【００２３】（制御装置の構造）図７に示したように、
制御装置４０は、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ＣＰＵ４
２、入力ポート５０、出力ポート５２及びこれらを接続
するデータバスやコントロールバス等のバス４８を含ん
で構成されている。なお、ＲＯＭ４４には、後述するフ
ァジイ推論を行なうために利用するファジイルールおよ
び制御プログラム等が記憶されている。

【００２４】入力ポート５０には、ステアリングセンサ
６２、車速センサ６４、Ｇセンサ６３、ストロークセン
サ６６Ａ、６６Ｂ、６６Ｃ、６６Ｄ、エンコーダ６８
Ａ、６８Ｂ、６８Ｃ、６８Ｄ、ドアスイッチ２１、シー
トベルトスイッチ２３、イグニションスイッチ６１、及
びシート制御スイッチ６７が接続されている。このうち
ステアリングセンサ６２はステアリング１６の操舵角θ
と回転方向に応じたパルス信号を出力し、車速センサ６
４は車両の速度を表示するスピードメータ（図示省略）
のケーブルに取り付けられ、車両の速度Ｖに応じた信号
を出力する。

【００２５】ストロークセンサ６６Ａ〜６６Ｄは、図示
しないサスペンションに取り付けられており、車体と車
輪との変位に応じた信号を出力し、エンコーダ６８Ａ〜
６８Ｄは、上記モータ３４Ａ〜３４Ｄの各回転軸に取り
付けられており、このモータ３４Ａ〜３４Ｄの各々の回
転角度に基づいてシート姿勢駆動部２０Ａ〜２０Ｄのサ
ポート２２の上下位置を検出することができる。

【００２６】また、ドアスイッチ２１はドア１１（図１
参照）の開閉状態に応じた信号を出力し、シートベルト
スイッチ２３は図示しないシートベルトのロック状態に
応じた信号を出力する。更に、シート制御スイッチ６７
は車両の運転状態に応じた座席シート１０の姿勢変更制
御を実行するための選択信号を出力する。

【００２７】出力ポート５２は、増幅回路５４を介して
回転駆動部３５Ａ、回転駆動部３５Ｂ、回転駆動部３５
Ｃ、回転駆動部３５Ｄに接続され、それぞれを回転する
ようになっている。

【００２８】（座席シートの制御量）次に本実施例に用
いた座席シート１０のシート制御量について説明する。
なお、座席シート１０の姿勢制御を連続的に制御するの
でなく、後述するように予め２つ又は３つの所定値を定
めておき、この所定値により座席シート１０の姿勢を制
御することにより、連続的に制御した場合と等価な制御
を行うことができることが実験により確認されている。

【００２９】シート制御量のうち座席シート１０をヒッ
プポイントＰを中心に左右に揺動させるための制御量Ｌ
に関しては、表１に示すように座席シート１０の初期位
置から順に大きくなる制御量Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３が予め定
められており、座席シート１０をヒップポイントＰを中
心に前後に揺動させるための制御量Ｋに関しては、表２
に示すように座席シート１０の初期位置から順に大きく
なる制御量Ｋ１、Ｋ２が予め定められている。

【００３０】

【表１】

【００３１】

【表２】（ロール制御のファジィ推論規則）本実施例では、上記
のシート制御量を演算する方法の一例として論理積によ
るファジイ推論によりシート制御量を演算する例を示
す。以下、車両を旋回したときに座席シート１０をヒッ
プポイントを中心に左右に揺動させるロール制御のファ
ジィ推論規則について簡単に説明する。以下に示す表３
に、ファジィ推論規則（ステアリング１６を右回転した
ときのロール制御）をテーブル化して表した。

【００３２】

【表３】但し、θ：ステアリングの操舵角 (ＺＲ：小さい、Ｒ
Ｍ：中程度、ＲＬ：大きい) 、ｄθ：ステアリングの角
速度 (ＺＲ：小さい、ＰＭ：中程度、ＰＬ：大きい) 、
Ｖ：車速 (ＺＲ：低速、ＰＭ：中低速、ＰＬ：中高速、
ＰＶＬ：高速) (a) 〜(t) ：ファジイ推論規則の番号上記のファジィ推論規則をｉｆ〜ｔｈｅｎ〜の形で表す
と、例えば(f),(g) については以下のようになる。また
(a) 〜(t) の内、他のファジイ規則についても同様に表
されるが、記載を省略する。（ｆ）もし、ステアリングを右に中程度回転しかつ車速
Ｖが中低速度であると共にステアリング角速度が小さい
ならば、座席シート１０の姿勢制御を行わない。（ｇ）もし、ステアリングを右に中程度回転しかつ車速
Ｖが中高速度であると共にステアリング角速度が小さい
ならば、座席シート１０を右に少し傾ける。

【００３３】上記ステアリング１６の右回転の場合の操
舵角θの言語値ＺＲ、ＲＭ、ＲＬの各々は、図８（１）
に示すメンバシップ関数Ｆθによって定量化され、ステ
アリングの角速度ｄθの言語値ＺＲ、ＰＭ、ＰＬの各々
は、図８（２）に示すメンバシップ関数Ｆｄθによって
定量化される。また、車速Ｖの言語値ＺＲ、ＰＭ、Ｐ
Ｌ、ＰＶＬの各々は、図８（３）に示すメンバシップ関
数ＦＶによって定量化され、座席シート１０の姿勢制御
の言語値ＺＲ、ＰＳ、ＰＭ、ＰＬの各々は、図８（５）
に示すメンバシップ関数ＧＬによって定量化される。な
お、Ｆθ（）、ＦＶ（），ＧＬ（）・・・は各々（）内
の言語値に対するθ、Ｖ、Ｙ・・・のメンバシップ関数
を表す。

【００３４】なお、本実施例では、座席シート１０がヒ
ップポイントＰを中心に左右に揺動するため、座席シー
ト１０の右側の変位量と左側の変位量が基準位置から対
称に同量変位させる。例えば、座席シート１０を右側に
Ｌ１だけ傾ける場合には、右側のシート姿勢駆動部２０
Ａ、２０Ｂを「−Ｌ１」に、左側のシート姿勢駆動部２
０Ｃ、２０Ｄを「＋Ｌ１」にすればよい。

【００３５】なお、本発明は上記ルールに限定されるも
のではなく、ステアリング１６の操舵角θ及び車速Ｖの
みからシート制御量が定まるようにしても良い。

【００３６】（ロール制御のファジィ推論）次に、上記
ファジイ規則及びメンバシップ関数に基づいて座席シー
ト１０のシート制御量をファジイ推論する場合を説明す
る。以下、説明を簡単にするため、一例として上記表３
の規則（ｆ）及び規則（ｇ）の２つの規則によるファジ
イ推論について説明する。

【００３７】ステアリング１６の操舵角θがθａ、角速
度ｄθがｄθａ、車速ＶがＶａのとき（図９（１）参
照）、上述したファジィ推論規則及び各々のメンバシッ
プ関数に基づいてステアリング１６の操舵角θ、角速度
ｄθ、及び車速Ｖに対応する一致度を演算する。即ち、
規則（ｆ）では、図９（２）に示したように、ステアリ
ング１６の操舵角θはメンバシップ関数Ｆθ（ＲＭ）に
よって一致度が演算され、角速度ｄθはメンバシップ関
数Ｆｄθ（ＺＲ）によって一致度が演算され、車速Ｖは
メンバシップ関数ＦＶ（ＰＭ）によって一致度が演算さ
れる。規則（ｇ）に対しても同様にして図９（３）に示
したように、Ｆθ（ＲＭ）、Ｆｄθ（ＺＲ）、ＦＶ（Ｐ
Ｌ）によって一致度が演算される。

【００３８】次に、上記規則の各々に対して一致度の論
理積つまり一致度の最小値ｗ、即ち、ステアリング１６
の角度θ、車速Ｖ、ステアリング１６の角速度ｄθ、車
加速度ｄＶに対する適合度を演算する。規則（ｆ）で
は、図９（２）に示したように、求めた一致度の最小値
が適合度ｗ₁となる。規則（ｇ）に対しても同様にし
て、図９（３）に示したように、各々の最小値が適合度
ｗ₂となる。

【００３９】次に上記規則毎に推論結果を算出する。即
ち、規則（ｆ）に対する座席シート１０のシート制御量
のメンバシップ関数ＧＬ（ＺＲ）を適合度ｗ₁でカット
した集合Ｗ１（図９（２）には線分で示される）と、規
則（ｇ）に対するＧＬ（ＰＳ）を適合度ｗ₂でカットし
た斜線部の集合Ｗ２（図９（３）参照）との和集合とし
て求められる図９（４）に斜線で示す集合Ｗが、ファジ
イ推論の推論結果になる。この集合Ｗの重心を求め、求
めた重心値から最も近い座席シート１０のシート制御量
（０、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の何れか）であるＬ１をシート
制御量と決定する。この場合、座席シート１０をヒップ
ポイントを中心に傾けるためには左右同量の制御量にす
ればよいため、右側のシート姿勢駆動部２０Ａ、２０Ｂ
の制御量ＳＲは「−Ｌ１」に、左側のシート姿勢駆動部
２０Ｃ、２０Ｄの制御量ＳＬは「＋Ｌ１」になる。

【００４０】（スクォート・ダイブ制御のファジィ推論
規則）次に、車両を加速、減速したときに座席シート１
０をヒップポイントを中心に前後に揺動させるスクォー
ト・ダイブ制御のファジィ推論規則を示す。以下の表４
にスクォート・ダイブ制御のファジィ推論規則をテーブ
ル化して表した。

【００４１】

【表４】但し、Ｖ：車速 (ＺＲ：低速、ＰＭ：中低速、ＰＬ：中
高速、ＰＶＬ：高速) ｄＶ：車加速度（ＮＬ：大きく減少、ＮＭ：少し減少、
ＺＲ：絶対値が非常に小さい、ＰＭ：少し増加、ＰＬ：
大きく増加）ＡＦ：座席シート前側の制御、ＡＢ：座席シート後側の
制御（共に、ＰＬ：多く上昇、ＰＭ：少し上昇、ＺＲ：
制御を行わず、ＮＭ：少し下降、ＮＬ：多く下降） (a) 〜(n) ：ファジイ推論規則の番号上記のファジィ推論規則をｉｆ〜ｔｈｅｎ〜の形で表す
と、例えば(j),(k) については以下のようになる。また
(a) 〜(n) の内、他のファジイ規則についても同様に表
されるが、記載を省略する。（ｊ）もし、車加速度ｄＶが少し増加し車速Ｖが中高速
ならば、座席シート１０の前側の姿勢制御を行なわずに
座席シート１０の後側を少し上昇させる。（ｋ）もし、車加速度ｄＶが大きく増加し車速Ｖが高速
ならば、座席シート１０の前側の姿勢制御を行なわずに
座席シート１０の後側を多く上昇させる。

【００４２】上記車速Ｖの言語値を定量化するメンバシ
ップ関数ＦＶは上記ロール制御時に説明した図８（３）
と同様であるため、説明を省略する。車加速度ｄＶの言
語値ＺＲ、ＰＭ、ＰＬ、ＰＶＬの各々は、図８（４）に
示すメンバシップ関数ＦｄＶによって定量化され、座席
シート１０の姿勢制御の言語値ＺＲ、ＰＭ、ＰＬの各々
は、図８（６）に示すメンバシップ関数ＧＫによって定
量化される。

【００４３】（スクォート・ダイブ制御のファジイ推
論）次に、スクォート・ダイブ制御についてファジイ推
論して座席シート１０のシート制御量を求める例につい
て説明する。また、このスクォート制御またはダイブ制
御は、上記ロール制御のときと同様に説明を簡単にする
ため、上記表４の規則（ｊ）及び規則（ｋ）の２つの規
則によるファジイ推論を説明する。

【００４４】車速ＶがＶｃ、車加速度ｄＶがｄＶｃのと
き（図１０（１）参照）、上述したファジイ推論規則及
び各々のメンバシップ関数に基づいて車速Ｖ及び車加速
度ｄＶに対応する一致度を演算する。即ち、規則（ｊ）
では、図１０（２）に示したように、車速Ｖはメンバシ
ップ関数ＦＶ（ＰＬ）によって一致度が演算され、車加
速度ｄＶはメンバシップ関数ＦｄＶ（ＰＭ）によって一
致度が演算される。これにより、求めた一致度の最小値
が適合度ｗ₁となる。規則（ｋ）に対しても同様であ
り、図１０（３）に示したように、ＦＶ（ＰＬ），Ｆｄ
Ｖ（ＰＬ）によって一致度が演算され各々の最小値が適
合度ｗ₂となる。

【００４５】従って、規則（ｊ）では、座席シート１０
の前側の制御量Ａｆのメンバシップ関数ＧＫ（ＺＲ）及
び座席シート１０の後側の制御量Ａｂのメンバシップ関
数ＧＫ（ＰＭ）を適合度ｗ₁でカットした集合Ｗ１１
（図１０（２）には線分で示される）及び斜線部の集合
Ｗ１２（図１０（２）参照）が求められ、規則（ｋ）で
は、メンバシップ関数ＧＫ（ＺＲ）及びメンバシップ関
数ＧＫ（ＰＬ）を適合度ｗ₂でカットした集合Ｗ２１
（図１０（３）には線分で示される）及び斜線部の集合
Ｗ２２（図１０（３）参照）が求められる。そして、前
側の制御量Ａｆに関しては集合Ｗ１１と集合Ｗ２１との
和集合Ｗ１が、後側の制御量Ａｂに関しては集合Ｗ１２
と集合Ｗ２２との和集合Ｗ２が、各々のファジイ推論の
推論結果となる（図１０（４）参照）。これらの集合Ｗ
１、Ｗ２の各々の重心を求め、重心値に最も近いシート
制御量（０、Ｋ１，Ｋ２の何れか）を座席シート１０の
制御量とする。この場合、座席シート１０の前側の制御
量Ａｆは０に、座席シート１０の後側の制御量ＡｂはＫ
２になる。

【００４６】（実施例の作用）以下、本実施例の作用を
説明する。

【００４７】車両のイグニションスイッチ６１がオンさ
れると、図１１に示す制御ルーチンが開始される。この
制御ルーチンはＣＰＵ４２において、所定時間間隔で繰
り返し実行される。なお、図示は省略したが、アクセサ
リースイッチ等をオンすることにより制御ルーチンを開
始しても良い。

【００４８】まず、ステップ１０２ではＲＡＭ４６の記
憶域のクリア等の初期設定処理を行う。

【００４９】なお、この初期設定処理では、シートベル
トスイッチ２３、ドアスイッチ２１、車速センサ６４、
及びイグニションスイッチ６１等からの出力信号に基づ
き、当該車両が走行前の状態であることを判断し、当該
車両が走行前の状態である場合には予め定められた製造
時の基準位置（ニュートラルポジション）から乗員の体
格に合わせたハンドル１６の傾斜角度や座席シート１０
の高さ等の自動調節等を行うことができる。

【００５０】次のステップ１０４では各種スイッチ及び
センサを読み取る。即ち、車速センサ６４により車速
Ｖ、Ｇセンサ６３により実加速度Ｇa と予め定められた
道路面と略平行な二次元の絶対座標系（Ｘ，Ｙ）におけ
る実加速度Ｇa の方向Ｐa 、及びシート制御スイッチ６
７により座席シート１０の姿勢変更制御の実行の可否を
表す指示状態を読み取る。また、ステアリングセンサ６
２によりステアリング１６の回転方向に応じた操舵角
θ、ストロークセンサ６６Ａ〜６６Ｄの各々により車体
と車輪との変位、及びエンコーダ６８Ａ〜６８Ｄの各々
によりモータ３４Ａ〜３４Ｄの各々の回転角度を読み取
る。

【００５１】次のステップ１０６ではシート制御スイッ
チ６７がオンであるか否かの判定を行い、否定判定の場
合にはシート制御を行う必要がないため本ルーチンを終
了すると共に、肯定判定の場合にはステップ１０８へ進
む。ステップ１０８では車速Ｖが予め定められた設定車
速Ｖ₀以上であるか否かを判定し、車速Ｖが設定車速Ｖ
₀以上である場合にステップ１１０へ進み、車速Ｖが設
定車速Ｖ₀未満である場合は本ルーチンを終了する。上
記設定車速Ｖ₀には、シート制御するに充分な車速が予
め定められている。

【００５２】ステップ１１０では車速Ｖ及び操舵角θか
ら車両に加わる推定加速度Ｇb の上記の絶対座標系
（Ｘ，Ｙ）における方向Ｐb を演算し、次のステップ１
１２では推定加速度Ｇb の方向Ｐb と実加速度Ｇa の方
向Ｐa とが、絶対座標系（Ｘ，Ｙ）において予め定めら
れた角度Φ以上ずれているか否かを判断する。角度Φ
は、スピン等、車両の挙動が不安定となる基準値が予め
定められている。推定加速度Ｇb の方向Ｐb と実加速度
Ｇa の方向Ｐa とが角度Φ以上ずれていない場合は、車
両の挙動は通常走行のように略安定的であるため、ステ
ップ１２４へ進み以下に述べるようなシート制御処理を
行う。

【００５３】ステップ１２４の詳細は図１２のフローチ
ャートに従って実行される。まずステアリング１６の操
舵角θ、車速Ｖに基づいてステアリング１６の回転する
角速度ｄθ、車加速度ｄＶを演算し（ステップ１７
０）、次に上記で説明したファジィ推論規則に従ってス
テアリング１６の操舵角θ、角速度ｄθ、車速Ｖ、及び
車加速度ｄＶの各々の一致度を、対応するメンバシップ
関数に基づいて演算する（ステップ１７２）。次の、各
規則における一致度の最小値ｗｉ（ｉは規則の番号）、
即ち、各規則毎の適合度を演算し（ステップ１７４）、
各規則毎に各々の適合度ｗｉによって重み付けされた集
合（論理積）Ｗｉを求める（ステップ１７６）。次に、
規則毎に算出された推論結果（各々の集合Ｗｉ）から和
集合によって推論結果（集合Ｗ）を求め（ステップ１７
８）、この集合Ｗの重心を求め、求めた重心値から最も
近い座席シート１０のシート制御量を決定する（ステッ
プ１８０）。そして、求めたシート制御量に基づいて、
シート姿勢駆動部２０Ａ〜２０Ｄの各々の駆動値λa 、
λb 、λc 、λd を演算し（ステップ１８２）、シート
姿勢駆動部２０Ａ〜２０Ｄの各々を駆動値λa 、λb 、
λc 、λd だけ駆動する（ステップ１８４）。以上でシ
ート制御処理を終了する。

【００５４】図１１のステップ１１２で推定加速度Ｇb
の方向Ｐb と実加速度Ｇa の方向Ｐa とが角度Φ以上ず
れている場合は、ステップ１１４へ進み、エンコーダ６
８Ａ〜６８Ｄの信号に基づいて、座席シート１０が基準
位置に位置しているか否かを判定する。肯定判定の場合
には座席シート１０の位置を変更する必要がないため本
ルーチンを終了すると共に、否定判定の場合にはステッ
プ１１６へ進む。

【００５５】ステップ１１６では、座席シート１０を現
在の位置から基準位置に戻すためのシート姿勢駆動部２
０Ａ〜２０Ｄの各々の駆動値λa 、λb 、λc 、λd
を、エンコーダ６８Ａ〜６８Ｄの信号に基づいて演算
し、次のステップ１１８では駆動値λa 、λb 、λc 、
λd のうち予め定められた設定駆動値λ₀以上のものが
あるか否かを判定する。なお、この設定駆動値λ₀に
は、一度に駆動した場合に乗員の運転操作の妨げになら
ない程度の駆動値が設定されている。

【００５６】ステップ１１８で否定判定の場合はステッ
プ１２２へ進むと共に、肯定判定の場合にはステップ１
２０において設定駆動値λ₀以上の駆動値を設定駆動値
λ₀に変更した後ステップ１２２へ進む。ステップ１２
２ではシート姿勢駆動部２０Ａ〜２０Ｄの各々を、上記
のステップ１１６又はステップ１２０で設定された駆動
値λa 、λb 、λc 、λd だけ駆動し、ステップ１１４
へ戻る。これにより座席シート１０は基準位置に至る。

【００５７】以上の説明から明らかなように、車両に大
きな姿勢変化が生じ、車速Ｖと操舵角θとに基づいて演
算された推定加速度Ｇb の方向Ｐb とＧセンサ６３によ
り検出された実加速度Ｇa の方向Ｐa とが予め定められ
た角度Φ以上ずれている場合、座席シート１０の姿勢制
御は中止され座席シート１０は基準位置に戻されるの
で、乗員は違和感を感じることなく、より快適に運転操
作を行うことができる。

【００５８】また、上記実施例では、座席シート１０を
基準位置に戻す際に、一度に駆動するシート姿勢駆動部
２０Ａ〜２０Ｄの各々の駆動値に、乗員の運転操作の妨
げにならない程度に設定された設定駆動値λ₀という上
限を設けることにより、シートの姿勢が急激に変更され
乗員の運転操作が妨げられることを防止することができ
る。

【００５９】なお、上記実施例では、推定加速度Ｇb の
方向Ｐb と実加速度Ｇa の方向Ｐaとが予め定められた
角度Φ以上ずれている場合、座席シート１０の姿勢制御
を中止し、更に座席シート１０を基準位置に戻す例を示
したが、上記の場合には座席シート１０の姿勢制御を中
止するだけでも、座席シートは安定し、乗員は不快感な
く運転操作を行うことができるという効果がある。

【００６０】また、上記実施例では、車両に大きな姿勢
変化が生じた状態を、車速Ｖと操舵角θとに基づいて演
算された推定加速度Ｇb の方向Ｐb とＧセンサ６３によ
り検出された実加速度Ｇa の方向Ｐa とが予め定められ
た角度Φ以上ずれていることにより判断していたが、本
発明はこれに限定されるものではなく、例えばＧセンサ
６３により検出された所定方向の加速度の履歴を記録し
当該加速度がほぼ周期的に変動していることをもって判
断しても良く、またヨーレートセンサにより検出された
車両のヨー角の変化速度（ヨーレート）やスリップ角セ
ンサにより検出された車両のスリップ角等が、各々に対
応して予め定められた基準値を超えていることをもって
判断しても良い。

【００６１】また、上記実施例では、自動車の運転席の
座席シートに本発明を適応した場合について説明した
が、本実施例は車両の種類および座席シートの位置に限
定されるものではなく、座席シートを有した車両には適
応可能であり、更に座席シートの位置には助手席または
後部座席、及びこれらを組み合わせて用いてもよい。

【００６２】また、上記実施例では、ファジイ推論によ
り演算したシート制御量に基づいてシート制御を行う例
を示したが、本発明におけるシート制御はこれに限定さ
れるものではなく、他の方法によってシート制御を行っ
ても良い。

【００６３】また、上記実施例では、シートクッション
１２の姿勢を制御する例について説明したが、シートバ
ック１４、ヘッドレスト、ランバーサポート等を上記と
同様の手順に沿い同時に制御してもよい。

【００６４】更に、本発明は上記請求項記載の構成の他
に、以下の実施態様を有するものである。

【００６５】前記検出手段によって検出された前記車両
の運転状態に基づいて前記車両の走行状態を推定する推
定手段を更に備え、前記制御手段は、推定された走行状
態と検出された走行状態との差異に基づいて前記シート
の姿勢変更を中止することを特徴とする。

【００６６】上記のように走行状態を推定すれば、実際
の走行状態と現時点において至ることが予想される走行
状態との差異を容易に求めることができる。従って、車
両の挙動変化を即時的に求めることができる。

【００６７】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、車両の走
行状態がスピン状態に陥った場合に、シートの姿勢制御
を中止するので、車両の挙動が不安定な場合であって
も、シートは安定し、乗員は不快感なく運転操作を行う
ことができるという優れた効果を有する。

【００６８】また、請求項２記載の発明によれば、車両
の走行状態がスピン状態に陥った場合に、シートを基準
位置へ戻すので、乗員はより快適に運転操作を行うこと
ができるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に利用可能な車両を示す斜視図であ
る。

【図２】本発明の実施例の制御シートが適用された座席
シートの右側部分を斜め前方から見た斜視図である。

【図３】（１）は、実施例の制御シートに利用したシー
ト姿勢駆動部の構成斜視図、（２）は、（１）の側面図
である。

【図４】座席シートを車両の車幅方向に揺動した状態を
表すイメージ図である。

【図５】座席シートを車両の前後方向に揺動した状態を
表すイメージ図である。

【図６】ステアリングの回転方向を示す線図である。

【図７】本実施例に利用した制御装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図８】（１）乃至（６）は、本実施例に利用したファ
ジイ推論におけるメンバシップ関数を表す線図である。

【図９】ロール制御のファジイ推論において、（１）は
メンバシップ関数を示す線図、（２）〜（３）は推論過
程を示したイメージ図、（４）は推論結果を示したイメ
ージ図である。

【図１０】スクォート・ダイブ制御のファジイ推論にお
いて、（１）はメンバシップ関数を示す線図、（２）〜
（３）は推論過程を示したイメージ図、（４）は推論結
果を示したイメージ図である。

【図１１】本実施例の制御ルーチンを示す流れ図であ
る。

【図１２】本実施例の制御ルーチンにおけるシート制御
処理を示す流れ図である。

【符号の説明】

１０座席シート（シート）２０シート姿勢駆動部４０制御装置６２ステアリングセンサ６３Ｇセンサ６４車速センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に設けられたシートの姿勢を変更す
る姿勢変更手段と、少なくとも車速及び操舵角を表す前記車両の運転状態及
び前記車両の挙動変化を表す走行状態を検出する検出手
段と、前記検出手段により検出された走行状態に基づいて前記
車両の走行状態がスピン状態か否かを判定する判定手段
と、前記検出手段により検出された少なくとも前記車両の運
転状態に基づいて前記姿勢変更手段を制御すると共に、
前記車両の走行状態がスピン状態に陥った場合に、前記
シートの姿勢変更を中止させるように前記姿勢変更手段
を制御する制御手段と、を備えた車両用シートの制御装置。
【請求項２】前記制御手段は、前記車両の走行状態が
スピン状態に陥った場合に、前記シートの姿勢が予め定
められた基準位置となるように前記姿勢変更手段を制御
することを特徴とする請求項１記載の車両用シートの制
御装置。