JPH0812259A - 振れセンサー - Google Patents
振れセンサーInfo
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- JPH0812259A JPH0812259A JP15102594A JP15102594A JPH0812259A JP H0812259 A JPH0812259 A JP H0812259A JP 15102594 A JP15102594 A JP 15102594A JP 15102594 A JP15102594 A JP 15102594A JP H0812259 A JPH0812259 A JP H0812259A
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- trolley
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 吊具の振れ量を迅速に、高精度に検出でき
る。 【構成】 クレーン２のトロリー３からロープ６等によ
り吊り下げられて振れ動く吊具４上のターゲット７に付
した帯状マーカ７ａの動きをトロリー３上のカメラ１に
より刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置１２へ送
って画像処理し、画像処理後の出力信号を演算装置１１
へ送り、ここで、画像処理装置１２の出力信号の１つを
基準信号としてこの基準信号と所定時間間隔毎に得られ
た出力信号とを用いてそれぞれの相互相関関数ｆ（δ）
を計算し、このｆ（δ）が最大になるときのδの変化量
から吊具の振れ量δm を計算するとともに、トロリー３
の三次元方向の移動範囲をそれぞれ所定区画に分割する
ことにより予め得られている各分割区画毎に変化するカ
メラ１の視野内における原点のずれ量Δｘo を用いて吊
具４の真の振れ量δ’m ＝δm −Δｘo を計算する。
る。 【構成】 クレーン２のトロリー３からロープ６等によ
り吊り下げられて振れ動く吊具４上のターゲット７に付
した帯状マーカ７ａの動きをトロリー３上のカメラ１に
より刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置１２へ送
って画像処理し、画像処理後の出力信号を演算装置１１
へ送り、ここで、画像処理装置１２の出力信号の１つを
基準信号としてこの基準信号と所定時間間隔毎に得られ
た出力信号とを用いてそれぞれの相互相関関数ｆ（δ）
を計算し、このｆ（δ）が最大になるときのδの変化量
から吊具の振れ量δm を計算するとともに、トロリー３
の三次元方向の移動範囲をそれぞれ所定区画に分割する
ことにより予め得られている各分割区画毎に変化するカ
メラ１の視野内における原点のずれ量Δｘo を用いて吊
具４の真の振れ量δ’m ＝δm −Δｘo を計算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばコンテナクレー
ンの吊具の振れ量を検出する振れセンサーに関するもの
である。
ンの吊具の振れ量を検出する振れセンサーに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図５は、岸壁に接岸中の船Ｓに積まれた
荷５をコンテナクレーン２により陸揚げしている状況を
示している。この荷役中に吊具４の振れ量を検出する従
来例を図５、図６、図７（ａ）〜（ｃ）により説明す
る。図５に示すようにコンテナクレーン２のトロリー３
からワイヤロープ６を介して吊具４が吊り下げられ、こ
の吊具４上には、帯状マーカ７ａを付したターゲット７
が設置されている。またトロリー３上には、カメラ１が
設置されており、任意に振れ動く吊具４（帯状マーカ７
ａ）の動きをカメラ１により刻々撮影するようになって
いる。
荷５をコンテナクレーン２により陸揚げしている状況を
示している。この荷役中に吊具４の振れ量を検出する従
来例を図５、図６、図７（ａ）〜（ｃ）により説明す
る。図５に示すようにコンテナクレーン２のトロリー３
からワイヤロープ６を介して吊具４が吊り下げられ、こ
の吊具４上には、帯状マーカ７ａを付したターゲット７
が設置されている。またトロリー３上には、カメラ１が
設置されており、任意に振れ動く吊具４（帯状マーカ７
ａ）の動きをカメラ１により刻々撮影するようになって
いる。
【０００３】こうして撮影された映像は、画像処理され
た後、その出力信号を用いて相関処理されて、吊具４の
振れ量が計算される。次に同振れセンサーの振れ量検出
手順を図７（ａ）〜（ｃ）により説明する。図７（ａ）
は、カメラ１により撮影された画像例を示しており、画
像Ａのマーカ像Ｃ0 と画像Ｂのマーカ像Ｃ1 とは基準線
に対してΔＸ1 だけ離れている。同様に時間間隔のそれ
ぞれ異なる画像Ｂのマーカ像Ｃ2 、Ｃ3 は基準線に対し
て反対方向にΔＸ2 、ΔＸ3 だけ離れている。
た後、その出力信号を用いて相関処理されて、吊具４の
振れ量が計算される。次に同振れセンサーの振れ量検出
手順を図７（ａ）〜（ｃ）により説明する。図７（ａ）
は、カメラ１により撮影された画像例を示しており、画
像Ａのマーカ像Ｃ0 と画像Ｂのマーカ像Ｃ1 とは基準線
に対してΔＸ1 だけ離れている。同様に時間間隔のそれ
ぞれ異なる画像Ｂのマーカ像Ｃ2 、Ｃ3 は基準線に対し
て反対方向にΔＸ2 、ΔＸ3 だけ離れている。
【０００４】図７（ｂ）は、図７（ａ）の画像処理後の
出力信号を示している。即ち、画像ＡのラインＬA 上の
ｙ軸方向の出力信号をφA 、画像ＢのラインＬB 上の軸
方向の出力信号をφB とすると、出力信号φA 、φ
B は、ΔＸ1 だけ間隔がずれている。ここで上記出力信
号φA を基準信号とし、δ＝ΔＸ1 とおくと、その相互
相関関数ｆ（δ）は、
出力信号を示している。即ち、画像ＡのラインＬA 上の
ｙ軸方向の出力信号をφA 、画像ＢのラインＬB 上の軸
方向の出力信号をφB とすると、出力信号φA 、φ
B は、ΔＸ1 だけ間隔がずれている。ここで上記出力信
号φA を基準信号とし、δ＝ΔＸ1 とおくと、その相互
相関関数ｆ（δ）は、
【０００５】
【数１】
【０００６】と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）
は、図７（ｂ）から明らかなようにｙの有限の区間にお
いて、δ＝ΔＸ1 がある値のとき以外は、零になるの
で、微小時間間隔毎に撮影した各画像の出力信号のそれ
ぞれについて相互相関関数ｆ（δ）を計算して、ｍａｘ
｜ｆ（δ）｜となくδの値を求めると、図７（ｃ）のよ
うにδi ＝（i＝１〜）として変化する。
は、図７（ｂ）から明らかなようにｙの有限の区間にお
いて、δ＝ΔＸ1 がある値のとき以外は、零になるの
で、微小時間間隔毎に撮影した各画像の出力信号のそれ
ぞれについて相互相関関数ｆ（δ）を計算して、ｍａｘ
｜ｆ（δ）｜となくδの値を求めると、図７（ｃ）のよ
うにδi ＝（i＝１〜）として変化する。
【０００７】かくして吊具４の最大振れ量δm は、 δm ＝δ01＋δ02 として算出される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の振れセンサ
ーでは、振れがなくてトロリー３からのワイヤロープ６
により吊り下げられた吊具４が完全に静止した状態での
カメラ視野内のマーカ像位置を原点とし、振れに基づく
原点からのマーカのずれ量を吊具４の振れ量として検出
するものである。
ーでは、振れがなくてトロリー３からのワイヤロープ６
により吊り下げられた吊具４が完全に静止した状態での
カメラ視野内のマーカ像位置を原点とし、振れに基づく
原点からのマーカのずれ量を吊具４の振れ量として検出
するものである。
【０００９】ところがカメラ１をトロリー３に取付けた
際に取付け誤差がある場合（マーカ７ａの真上よりずれ
ている場合）、及び荷を吊り下げてトロリー３がガーダ
２ａ上を横行することにより、ガーダ２ａに傾きが生じ
た場合、カメラ１に傾きまたは平行ずれが生じる。この
傾きまたは平行ずれは、トロリー３の横行位置及びロー
プ長、吊荷重量により変化するので、吊具４が完全に静
止しているとき、既に吊具４位置により原点となるカメ
ラ１視野内におけるマーカ位置に少しずつ、ずれが生じ
ており、これが吊具４の振れ量の検出精度を低下させる
という問題があった。
際に取付け誤差がある場合（マーカ７ａの真上よりずれ
ている場合）、及び荷を吊り下げてトロリー３がガーダ
２ａ上を横行することにより、ガーダ２ａに傾きが生じ
た場合、カメラ１に傾きまたは平行ずれが生じる。この
傾きまたは平行ずれは、トロリー３の横行位置及びロー
プ長、吊荷重量により変化するので、吊具４が完全に静
止しているとき、既に吊具４位置により原点となるカメ
ラ１視野内におけるマーカ位置に少しずつ、ずれが生じ
ており、これが吊具４の振れ量の検出精度を低下させる
という問題があった。
【００１０】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、吊具の振れ量を迅速に、
高精度に検出できる振れセンサーを提供しようとする点
にある。
であり、その目的とする処は、吊具の振れ量を迅速に、
高精度に検出できる振れセンサーを提供しようとする点
にある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の振れセンサーは、ロープ等により吊り下
げられて任意に振れ動くクレーンの吊具上に設置されて
帯状マーカが付されたターゲットと、クレーンのトロリ
ー上に設置されて前記ターゲット上の帯状マーカの動き
を撮影するカメラと、同カメラにより刻々撮影した映像
を画像処理する画像処理装置と、同画像処理装置の出力
信号の１つを基準信号としてこの基準信号と所定時間間
隔毎に得られた出力信号とを用いてそれぞれの相互相関
関数ｆ（δ）を計算しこのｆ（δ）が最大になるときの
δの変化量から吊具の振れ量δmを計算するとともに前
記トロリーの三次元方向の移動範囲をそれぞれ所定区画
に分割することにより予め得られている各分割区画毎に
変化する前記カメラの視野内における原点のずれ量Δｘ
o を用いて吊具の真の振れ量δ’m ＝δm −Δｘoを計
算する演算装置とを具えている。
めに、本発明の振れセンサーは、ロープ等により吊り下
げられて任意に振れ動くクレーンの吊具上に設置されて
帯状マーカが付されたターゲットと、クレーンのトロリ
ー上に設置されて前記ターゲット上の帯状マーカの動き
を撮影するカメラと、同カメラにより刻々撮影した映像
を画像処理する画像処理装置と、同画像処理装置の出力
信号の１つを基準信号としてこの基準信号と所定時間間
隔毎に得られた出力信号とを用いてそれぞれの相互相関
関数ｆ（δ）を計算しこのｆ（δ）が最大になるときの
δの変化量から吊具の振れ量δmを計算するとともに前
記トロリーの三次元方向の移動範囲をそれぞれ所定区画
に分割することにより予め得られている各分割区画毎に
変化する前記カメラの視野内における原点のずれ量Δｘ
o を用いて吊具の真の振れ量δ’m ＝δm −Δｘoを計
算する演算装置とを具えている。
【００１２】
【作用】本発明の振れセンサーは前記のように構成され
ており、クレーンのトロリーからロープ等により吊り下
げられて振れ動く吊具上のターゲットに付した帯状マー
カの動きをトロリー上のカメラにより刻々撮影し、撮影
した映像を画像処理装置へ送って画像処理し、画像処理
後の出力信号を演算装置へ送り、ここで、画像処理装置
の出力信号の１つを基準信号としてこの基準信号と所定
時間間隔毎に得られた出力信号とを用いてそれぞれの相
互相関関数ｆ（δ）を計算しこのｆ（δ）が最大になる
ときのδの変化量から吊具の振れ量δm を計算するとと
もに、前記トロリーの三次元方向の移動範囲をそれぞれ
所定区画に分割することにより予め得られている各分割
区画毎に変化する前記カメラの視野内における原点のず
れ量Δｘo を用いて吊具の真の振れ量δ’m ＝δm −Δ
ｘo を計算する。
ており、クレーンのトロリーからロープ等により吊り下
げられて振れ動く吊具上のターゲットに付した帯状マー
カの動きをトロリー上のカメラにより刻々撮影し、撮影
した映像を画像処理装置へ送って画像処理し、画像処理
後の出力信号を演算装置へ送り、ここで、画像処理装置
の出力信号の１つを基準信号としてこの基準信号と所定
時間間隔毎に得られた出力信号とを用いてそれぞれの相
互相関関数ｆ（δ）を計算しこのｆ（δ）が最大になる
ときのδの変化量から吊具の振れ量δm を計算するとと
もに、前記トロリーの三次元方向の移動範囲をそれぞれ
所定区画に分割することにより予め得られている各分割
区画毎に変化する前記カメラの視野内における原点のず
れ量Δｘo を用いて吊具の真の振れ量δ’m ＝δm −Δ
ｘo を計算する。
【００１３】
【実施例】次に本発明の振れセンサーを図１〜図４に示
す一実施例により説明する。図１は、吊具の三次元移動
範囲の分割要領を示し、図２は、カメラ視野内の原点の
ずれを示し、図３は、振れセンサーの構成を示し、図４
は、振れ量検出手順を示している。
す一実施例により説明する。図１は、吊具の三次元移動
範囲の分割要領を示し、図２は、カメラ視野内の原点の
ずれを示し、図３は、振れセンサーの構成を示し、図４
は、振れ量検出手順を示している。
【００１４】振れセンサーによる振れ量検出状況は、前
記図５、図６に示す場合と同様である。即ち、コンテナ
クレーン２のトロリー３からワイヤロープ６を介して吊
具４が吊り下げられ、この吊具４上には、帯状マーカ７
ａを付したターゲット７が設置されている。またトロリ
ー３上には、カメラ１が設置されており、任意に振れ動
く吊具４（帯状マーカ７ａ）の動きをカメラ１により刻
々撮影するようになっている。
記図５、図６に示す場合と同様である。即ち、コンテナ
クレーン２のトロリー３からワイヤロープ６を介して吊
具４が吊り下げられ、この吊具４上には、帯状マーカ７
ａを付したターゲット７が設置されている。またトロリ
ー３上には、カメラ１が設置されており、任意に振れ動
く吊具４（帯状マーカ７ａ）の動きをカメラ１により刻
々撮影するようになっている。
【００１５】図３の１２が本発明の振れセンサーの画像
処理装置で、同画像処理装置１２は、カメラ１に接続し
た入力部８と、同入力部８に接続した演算部９と、同演
算部９に接続した記憶装置１０とにより構成されてい
る。また１１が演算装置で、同演算装置１１が画像処理
装置１２の演算部９及び記憶装置１０に接続されてい
る。
処理装置で、同画像処理装置１２は、カメラ１に接続し
た入力部８と、同入力部８に接続した演算部９と、同演
算部９に接続した記憶装置１０とにより構成されてい
る。また１１が演算装置で、同演算装置１１が画像処理
装置１２の演算部９及び記憶装置１０に接続されてい
る。
【００１６】次に前記図１〜図４に示す振れセンサーの
作用を具体的に説明する。カメラ１で撮影した映像を画
像処理装置１２へ送って、画像処理し、同画像処理装置
１３からの出力信号を演算装置１１へ送り、相関処理し
て、吊具４の振れ量を算出し、この算出した振れ量を予
め得られている出力画像における原点のずれ量により補
正して、吊具４の真の振れ量を求める。
作用を具体的に説明する。カメラ１で撮影した映像を画
像処理装置１２へ送って、画像処理し、同画像処理装置
１３からの出力信号を演算装置１１へ送り、相関処理し
て、吊具４の振れ量を算出し、この算出した振れ量を予
め得られている出力画像における原点のずれ量により補
正して、吊具４の真の振れ量を求める。
【００１７】ところがカメラ１をトロリー３に取付ける
際に、マーカ７ａの真上位置より少しずれて取付けられ
ている場合、或いはトロリー３が荷５を吊り下げて移動
してガーダ２ａが変形した場合、カメラ１に傾き及び平
行ずれが生じる。図２は、カメラ１がトロリー３の取付
位置に正しく取付けられ、また振れがなくて吊具４が完
全に静止しているときのカメラ視野ｍ×ｎ内における原
点（マーカ７ａ位置）Ｏが、吊具４に振れはないものの
カメラ１に傾きや平行ずれが生じて、Ｏ→Ｏ’へΔｘ0
だけずれた状態を示している。
際に、マーカ７ａの真上位置より少しずれて取付けられ
ている場合、或いはトロリー３が荷５を吊り下げて移動
してガーダ２ａが変形した場合、カメラ１に傾き及び平
行ずれが生じる。図２は、カメラ１がトロリー３の取付
位置に正しく取付けられ、また振れがなくて吊具４が完
全に静止しているときのカメラ視野ｍ×ｎ内における原
点（マーカ７ａ位置）Ｏが、吊具４に振れはないものの
カメラ１に傾きや平行ずれが生じて、Ｏ→Ｏ’へΔｘ0
だけずれた状態を示している。
【００１８】このずれΔｘ0 の大きさは、カメラ１の傾
き、平行ずれが大きい程、大きく、またカメラ１の傾
き、平行ずれは、ワイヤロープ６の長さｈ、吊荷５の重
量ｍ、トロリー３の移動位置ｘにより変化する。即ち、 Δｘ0 ＝Ｆ（ｈ、ｍ、ｘ） 但しｈ: ワイヤロープ６の長さ ｍ: 吊荷５の重量 ｘ: トロリー３の横行位置 として表される。
き、平行ずれが大きい程、大きく、またカメラ１の傾
き、平行ずれは、ワイヤロープ６の長さｈ、吊荷５の重
量ｍ、トロリー３の移動位置ｘにより変化する。即ち、 Δｘ0 ＝Ｆ（ｈ、ｍ、ｘ） 但しｈ: ワイヤロープ６の長さ ｍ: 吊荷５の重量 ｘ: トロリー３の横行位置 として表される。
【００１９】そこで、図１に示すように吊具４の三次元
方向の移動範囲、即ち、ガーダ２ａ長さ方向、ワイヤロ
ープ６長さ方向、ガーダ長さ方向及びワイヤロープ６長
さ方向に直角な方向の各範囲をそれぞれｉ、ｊ、ｋに分
割すると、任意き分割区画ｐ（ｉ、ｊ、ｋ）の上記ずれ
Δｘ0 は、 Δｘ0 （ｉ、ｊ、ｋ）＝（ｈj、ｍk、ｘi） 但しｉ＝１〜ｎko ｊ＝１〜ｎho ｋ＝１〜ｎmo として表される。
方向の移動範囲、即ち、ガーダ２ａ長さ方向、ワイヤロ
ープ６長さ方向、ガーダ長さ方向及びワイヤロープ６長
さ方向に直角な方向の各範囲をそれぞれｉ、ｊ、ｋに分
割すると、任意き分割区画ｐ（ｉ、ｊ、ｋ）の上記ずれ
Δｘ0 は、 Δｘ0 （ｉ、ｊ、ｋ）＝（ｈj、ｍk、ｘi） 但しｉ＝１〜ｎko ｊ＝１〜ｎho ｋ＝１〜ｎmo として表される。
【００２０】かくして所定重量の吊荷５を吊り下げた吊
具４の任意移動位置（ｉ、ｊ、ｋ）におけるカメラ視野
内の原点のずれΔｘ0 を知ることができ、このΔｘ0 に
より吊具４の振れ量検出値を補正して、吊具４の真の振
れ量を求める。次に前記振れセンサーの作用を図４によ
りさらに説明する。先ずコンテナクレーン２のトロリー
３からワイヤロープ６を介して吊り下げられて任意に動
く吊具４上のターゲット７に付した帯状マーカ７ａの動
きを、トロリー３上のカメラ１により刻々撮影し、撮影
した映像を画像処理装置１２へ送って、画像処理し、画
像処理装置１２の出力信号を演算装置１１へ送り、ここ
で、上記出力信号の１つを基準信号として、この基準信
号と所定間隔毎に得られた出力信号とにより、相互相関
関数ｆ（δ）を求め、このｆ（δ）が最大になるときの
δを求め、このδの変化量から吊具４の振れ量δm を算
出する。
具４の任意移動位置（ｉ、ｊ、ｋ）におけるカメラ視野
内の原点のずれΔｘ0 を知ることができ、このΔｘ0 に
より吊具４の振れ量検出値を補正して、吊具４の真の振
れ量を求める。次に前記振れセンサーの作用を図４によ
りさらに説明する。先ずコンテナクレーン２のトロリー
３からワイヤロープ６を介して吊り下げられて任意に動
く吊具４上のターゲット７に付した帯状マーカ７ａの動
きを、トロリー３上のカメラ１により刻々撮影し、撮影
した映像を画像処理装置１２へ送って、画像処理し、画
像処理装置１２の出力信号を演算装置１１へ送り、ここ
で、上記出力信号の１つを基準信号として、この基準信
号と所定間隔毎に得られた出力信号とにより、相互相関
関数ｆ（δ）を求め、このｆ（δ）が最大になるときの
δを求め、このδの変化量から吊具４の振れ量δm を算
出する。
【００２１】一方、記憶装置１０には、吊具４の任意移
動区画（ｉ、ｊ、ｋ）におけるカメラ視野内の原点から
のずれ量Δｘ0 が予め求められて、記憶されており、前
記吊具４の振れ量δm の算出に合わせて、吊具位置に対
応したずれ量Δｘ0 が検索され、このΔｘ0 を用いて前
記振れ量検出値δm が補正されて、吊具４の真の振れ量
δ’m が、 δ’m ＝δm −Δｘ0 として算出される。
動区画（ｉ、ｊ、ｋ）におけるカメラ視野内の原点から
のずれ量Δｘ0 が予め求められて、記憶されており、前
記吊具４の振れ量δm の算出に合わせて、吊具位置に対
応したずれ量Δｘ0 が検索され、このΔｘ0 を用いて前
記振れ量検出値δm が補正されて、吊具４の真の振れ量
δ’m が、 δ’m ＝δm −Δｘ0 として算出される。
【００２２】
【発明の効果】本発明の振れセンサーは前記のようにク
レーンのトロリーからロープ等により吊り下げられて振
れ動く吊具上のターゲットに付した帯状マーカの動きを
トロリー上のカメラにより刻々撮影し、撮影した映像を
画像処理装置へ送って画像処理し、画像処理後の出力信
号を演算装置へ送り、ここで、画像処理装置の出力信号
の１つを基準信号としてこの基準信号と所定時間間隔毎
に得られた出力信号とを用いてそれぞれの相互相関関数
ｆ（δ）を計算しこのｆ（δ）が最大になるときのδの
変化量から吊具の振れ量δm を計算するとともに、前記
トロリーの三次元方向の移動範囲をそれぞれ所定区画に
分割することより予め得られている各分割区画毎に変化
する前記カメラの視野内における原点のずれ量Δｘo を
用いて吊具の真の振れ量δ’m ＝δm −Δｘo を計算す
るので、吊具の振れ量を迅速に、高精度に検出できる。
レーンのトロリーからロープ等により吊り下げられて振
れ動く吊具上のターゲットに付した帯状マーカの動きを
トロリー上のカメラにより刻々撮影し、撮影した映像を
画像処理装置へ送って画像処理し、画像処理後の出力信
号を演算装置へ送り、ここで、画像処理装置の出力信号
の１つを基準信号としてこの基準信号と所定時間間隔毎
に得られた出力信号とを用いてそれぞれの相互相関関数
ｆ（δ）を計算しこのｆ（δ）が最大になるときのδの
変化量から吊具の振れ量δm を計算するとともに、前記
トロリーの三次元方向の移動範囲をそれぞれ所定区画に
分割することより予め得られている各分割区画毎に変化
する前記カメラの視野内における原点のずれ量Δｘo を
用いて吊具の真の振れ量δ’m ＝δm −Δｘo を計算す
るので、吊具の振れ量を迅速に、高精度に検出できる。
【図１】本発明の振れセンサーにおける吊具の三次元移
動範囲の分割要領を示す説明図である。
動範囲の分割要領を示す説明図である。
【図２】同振れセンサーにおけるカメラ視野内の原点の
ずれを示す説明図である。
ずれを示す説明図である。
【図３】同振れセンサーの一構成例を示す系統図であ
る。
る。
【図４】同振れセンサーの振れ量検出手順を示す説明図
である。
である。
【図５】従来の振れセンサーによる吊具の振れ量検出状
況を示す説明図である。
況を示す説明図である。
【図６】同振れセンサーのターゲットに付したマーカを
示す説明図である。
示す説明図である。
【図７】（ａ）は同振れセンサーの画像例を示す説明
図、（ｂ）は画像処理した後の出力信号を示す説明図、
（ｃ）は相関処理して得られた間隔の変化を示す説明図
である。
図、（ｂ）は画像処理した後の出力信号を示す説明図、
（ｃ）は相関処理して得られた間隔の変化を示す説明図
である。
１ カメラ ２ クレーン ２ａ ガーダ ３ トロリー ４ 吊具 ５ 吊荷 ６ ロープ ７ ターゲット ７ａ 帯状マーカ ８ 画像処理装置１２の入力部 ９ 〃 の演算部 １０ 〃 の記憶装置 １１ 演算装置 １２ 画像処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 濱本 芳孝 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 ロープ等により吊り下げられて任意に振
れ動くクレーンの吊具上に設置されて帯状マーカが付さ
れたターゲットと、クレーンのトロリー上に設置されて
前記ターゲット上の帯状マーカの動きを撮影するカメラ
と、同カメラにより刻々撮影した映像を画像処理する画
像処理装置と、同画像処理装置の出力信号の１つを基準
信号としてこの基準信号と所定時間間隔毎に得られた出
力信号とを用いてそれぞれの相互相関関数ｆ（δ）を計
算しこのｆ（δ）が最大になるときのδの変化量から吊
具の振れ量δm を計算するとともに前記トロリーの三次
元方向の移動範囲をそれぞれ所定区画に分割することに
より予め得られている各分割区画毎に変化する前記カメ
ラの視野内における原点のずれ量Δｘo を用いて吊具の
真の振れ量δ’m ＝δm −Δｘo を計算する演算装置と
を具えていることを特徴とした振れセンサー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15102594A JP3154619B2 (ja) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | 振れセンサー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15102594A JP3154619B2 (ja) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | 振れセンサー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0812259A true JPH0812259A (ja) | 1996-01-16 |
| JP3154619B2 JP3154619B2 (ja) | 2001-04-09 |
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ID=15509664
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|---|---|---|---|
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3154619B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009087101A1 (en) * | 2008-01-11 | 2009-07-16 | Outotec Oyj | Method and apparatus for monitoring the operability of a travelling grate in a sintering machine |
| TWI554463B (zh) * | 2014-05-28 | 2016-10-21 | 行政院原子能委員會核能研究所 | 三維天車系統之適應模糊滑動影像追蹤控制裝置 |
-
1994
- 1994-07-01 JP JP15102594A patent/JP3154619B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009087101A1 (en) * | 2008-01-11 | 2009-07-16 | Outotec Oyj | Method and apparatus for monitoring the operability of a travelling grate in a sintering machine |
| TWI554463B (zh) * | 2014-05-28 | 2016-10-21 | 行政院原子能委員會核能研究所 | 三維天車系統之適應模糊滑動影像追蹤控制裝置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3154619B2 (ja) | 2001-04-09 |
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