JPH08114443A

JPH08114443A - 車両用測距装置

Info

Publication number: JPH08114443A
Application number: JP6252516A
Authority: JP
Inventors: Tetsushi Mimuro; 哲志御室; Yoshiaki Miichi; 善紀見市; Takahiro Maemura; 高広前村; Tadashi Sugawara; 正菅原; Misuzu Yamamoto; 美鈴山本; Hiroyuki Masuda; 広之増田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp; Mitsubishi Automotive Engineering Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp; Mitsubishi Automotive Engineering Co Ltd
Priority date: 1994-10-18
Filing date: 1994-10-18
Publication date: 1996-05-07
Anticipated expiration: 2015-11-06
Also published as: JP3106876B2

Abstract

(57)【要約】【目的】車両の周囲の明るさを直接又は間接的に検出
して、走行時の照度が低い場合であっても、補助光を点
灯することによって測距センサの反応遅れを防止し、測
距性能を確保できる車両用測距装置を提供することにあ
る。【構成】車両１の側方の対象物２からの反射光を一対
のレンズ５，６で受光して両レンズに対応して設けられ
た一対のフォトセンサアレイ３，４上に集光してフォト
センサアレイからの出力に基づき測定対象物２までの距
離ｙを測定する測距装置Ｓ１，Ｓ２と、同装置に併設さ
れ測定対象物２に補助光を投光する補助光源１３と、周
囲の明るさを検出する周囲状況検出手段Ａ１（９）と、
車両の周囲が暗いと判断された場合には補助光源１３を
点灯させる補助光制御手段Ａ２（９）とを備え、補助光
源は横縞Ｄのパターンを有する補助光を投光する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

〔発明の詳細な説明〕

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の周囲の障害物を検出する場
合に、測距センサを利用した三角測距装置が用いられて
いる。ここで測距センサは車両の側方や斜め側方向や、
前後方向に存在する物体（他の車両）２からの反射光を
受光し、同反射光の有する距離情報が演算処理されて距
離情報が得られている。例えば、図１０、図１１に示す
三角測距装置は、基本的には車両１に装着される測距セ
ンサから成る第１、第２センサＳ１，Ｓ２（図１１には
一方のセンサのみ示した）と、両センサに接続されるＣ
ＰＵ等からなるセンサ出力制御回路７及び距離決定回路
８とで構成される。このセンサ出力制御回路７は順次取
り込まれる反射光に応じた距離を算出し、その距離信号
を距離決定回路８が所定時限毎に選択して各時限での距
離を決定し、走行車両制御回路９にその測距情報を出力
する。

【０００３】第１、第２センサＳ１，Ｓ２は図１１に示
すように、車体の上下方向に配置された一対のレンズ
５，６と、これらレンズに対向して配置された２組のホ
トセンサアレイ３，４とから構成されている。レンズ
５，６は自然光に対する物体（車両）２からの反射光を
集光して、ホトセンサアレイ３，４上にそれぞれ物体像
を投影させている。ホトセンサアレイ３，４は、例えば
複数のホトダイオードを一列に配列したラインセンサか
らなり、投影された物体像に基づくセンサ信号をセンサ
出力制御回路７に出力している。センサ出力制御回路７
は他の自動車との距離を測距する測距手段として機能す
る。

【０００４】この測距手段には、ホトセンサアレイ３，
４からセンサ信号が入力すると共に、適宜設定されたウ
インドの数及びサイズが予めウインド情報として入力さ
れている。測距手段は、設定されたウインド内のホトダ
イオードから入力するセンサ信号の量子化を行い、外光
三角方式により量子化データに基づき２つの物体像の位
相差を算出し、この位相差から物体２までの距離Ｙを測
距し、その距離情報を距離決定回路８に出力している。
距離決定回路８は所定のアルゴリズムに基づいて、入力
する複数の距離情報の中から、例えば、最短距離情報を
抽出決定し、これを距離情報として走行車両制御回路９
に出力する。走行車両制御回路９は各々の距離情報を所
定の時間差の元で比較し、相関の無い信号は外乱として
排除するようにし、精度の良い距離情報のみを採用し
て、測距対象物との間の距離を表示したり、相対速度の
算出やその他の制御に利用している。

【０００５】このように三角測距装置では複数の第１、
第２センサＳ１，Ｓ２を車両の各部に個々に取付け、各
センサの測距情報を個々に取り扱った上で、走行車両制
御回路９において測距の溜めの演算が行なわれている。
このような装置の一例は本出願人により特願平６−７０
５７４号の願書及び図面に開示される。ここでは、ホト
センサアレイ３，４上にそれぞれ物体像を投影させ、そ
の際、ウインド数及びウインドサイズを適宜調整するこ
とにより、物体とその遠方のガードレール等、との間で
生じる誤検出に伴う測距精度の低下を排除できる。

【０００６】ところで、このような三角測距装置を用い
て自車両の隣のレーンを走行する並走車両との間の距離
を自動的に検出したいというような場合、車両の周囲が
暗い夜間走行のような場合、対象物の照度が低下し、同
対象物からの反射光のレベルが低下し、第１、第２セン
サＳ１，Ｓ２の反応に時間がかかり、結果として、測距
情報が不安定となり、信頼性の低下を招く。そこで、図
１２に示すような、補助光制御が推測される。

【０００７】即ち、補助光制御回路はステップａ１でセ
ンサ検知開始タイマーをリセットし、測定を開始し、ス
テップａ２ではＰＤ反応検知センサ１８の全ＰＤ反応信
号Ｓ_PDの入力を待ち、入力前はステップａ３に、そうで
ないとステップａ４に進む。

【０００８】ステップａ３では測定を開始してから全Ｐ
Ｄ反応信号Ｓ_Pが得られるまでの時間が所定値１００
（ｍｓｅｃ）が経過するのをステップａ２，ａ３を繰り
返して待ち、経過前に、ステップａ２よりステップａ４
に進むと、車両の周囲が明るいとしてステップａ１に戻
る。逆に、ステップａ３よりステップａ５に進むと、車
両の周囲が暗いとして補助光をオンし、対象物の照度の
低下を防止し、測距精度を保持することが考えられる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】とこれで、特願平６−
７０５７４号の願書及び図面に開示される技術では、測
定対象物からの反射光を一対のレンズ受光して両レンズ
に対向して設けられた一対のホトセンサアレイ上に集光
してフォトセンサアレイからの出力に基づき測定対象物
までの距離を測定できるが、夜間走行時のように車両の
周囲の照度が低下すると、上述のように、センサ反応に
時間がかかり、測距精度が低下する。更に、上述の図１
２に示すような補助光制御を行なったとする。この場
合、対象物が停止状態であれば、照度の低下を防止し、
測距精度を保持することが可能と推測されるが、これを
走行車両に用いると次ぎの問題が生じる。

【００１０】即ち、対象物（車両）の照射面の形状が無
地の単一平面のような場合、ホトセンサアレイ３，４か
ら入力するセンサ信号が含む２つの物体像の位相差情報
が不明瞭となり、この位相差から距離情報を演算した場
合に測距精度が低下する。そこで、補助光として、カメ
ラで使用されるようなランダムスリットを使用したとす
る。この場合、十分な明るさが得られない上に、車両で
は測定対象物との相対振動の存在に起因して、ランダム
スリットによる細かな横縞パターンに対しては十分な測
距性能が得られないという問題もある。請求項１乃至請
求項５の発明の目的は、走行時の周囲の照度が低い場合
であっても、補助光を点灯することによって測距センサ
の反応遅れを防止し、精度の高い測距情報を検出できる
車両用測距装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は、車両の側方の対象物から
の反射光を一対のレンズで受光して両レンズに対応して
設けられた一対のフォトセンサアレイ上に集光して上記
フォトセンサアレイからの出力に基づき上記測定対象物
までの距離を測定する測距装置と、上記測距装置に併設
され測定対象物に補助光を投光する補助光源と、車両
の周囲の明るさを直接又は間接的に検出する周囲状況検
出手段と、上記周囲状況検出手段の出力に基づき車両の
周囲が暗いと判断された場合には上記補助光源を点灯さ
せる補助光制御手段とを備え、上記補助光源は横縞パタ
ーンを有する補助光を投光するよう構成されていること
を特徴とする。請求項２記載の発明は、請求項１記載の
車両用測距装置において、上記補助光源の横縞パターン
は単一の横縞が中央部分に設けられて形成されているこ
とを特徴とする。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項１記載の車
両用測距装置において、上記周囲状況検出手段は、時刻
を検出する時刻検出手段であり、上記補助光制御手段
は、検出された時刻が夜に対応する場合は、車両の周囲
が暗いと判断することを特徴とする。請求項４記載の発
明は、請求項１記載の車両用測距装置において、上記周
囲状況検出手段は、ヘッドライトまたはスモールライト
の点灯を検知するライト点灯検知手段であり、上記補助
光制御手段は、上記ヘッドライトまたは上記スモールラ
イトが点灯していることを検知した場合は車両の周囲が
暗いと判断することを特徴とする。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項１記載の車
両用測距装置において、上記周囲状況検出手段は、測定
を開始してから上記フォトセンサアレイに所定の出力が
得られるまでの時間を検出する反応時間検出手段であ
り、上記補助光制御手段は、上記補助光源を消灯した状
態で、上記反応時間が規定時間を越えた回数を係数し、
上記係数値が所定回数を越えると車両の周囲が暗いと判
断することを特徴とする。

【００１４】

【作用】請求項１の発明は補助光制御手段が周囲状況検
出手段の出力に基づき車両の周囲が暗いと判断された場
合に、補助光源を点灯させ、その補助光源は横縞パター
ンを有する補助光を投光する。このため、自車両に対す
る車両側方の測定対象物の相対速度が大きくても、横縞
パターンの補助光を利用するので、照射面が無地の場合
でも検出可能となり、また、測定対象物に元々ある横方
向の縞が見えやすくなり、周囲状況検出手段により車両
の周囲の明るさを直接又は間接的に検出して、暗い時で
も補助光を投光すれば、効果的に測距性能を確保でき
る。請求項２の発明は、請求項１記載の車両用測距装置
において、特に、単一の横縞が中央部分に設けられたパ
ターンの補助光を用いれば、測距性能が向上する。請求
項３の発明は、請求項１記載の並走車両の車種判別方法
において、特に、周囲状況検出手段として時刻検出手段
を用い、補助光制御手段は、検出された時刻が夜に対応
する場合は、車両の周囲が暗いと判断するので、確実に
夜間時に補助光を投光できる。

【００１５】請求項４の発明は、請求項１記載の車両用
測距装置において、特に、周囲状況検出手段としてヘッ
ドライトまたはスモールライトの点灯を検知するライト
点灯検知手段を用い、補助光制御手段は、ヘッドライト
またはスモールライトの点灯時には、車両の周囲が暗い
と判断し、補助光を投光できる。請求項５の発明は、請
求項１記載の車両用測距装置において、特に、周囲状況
検出手段として測定を開始してからフォトセンサアレイ
に所定の出力が得られるまでの時間を検出する反応時間
検出手段を用い、補助光制御手段は、補助光源を消灯し
た状態で、反応時間が規定時間を越えた回数を係数する
ので、係数値が所定回数を越えると車両の周囲が暗いと
判断し、補助光を投光できる。

【００１６】

【実施例】図１には本発明の車両用測距装置が示され
る。ここで、車両用測距装置は図１０，図１１と共に説
明したものと同一部材を多く含み、ここでは同一部材に
は同一符号を付し、重複説明を簡略化する。ここで車両
用測距装置は、図１に示す複数の第１、第２センサＳ
１，Ｓ２と、各センサに接続される各センサ出力制御回
路７及び距離決定回路８から成り、同回路の測距情報は
走行車両制御回路９に出力される。第１、第２センサＳ
１，Ｓ２は車両の外壁部材であるフロントフェンダＢ
（図３参照）に取り付けられる。図１０に示すように、
両センサの前後方向間隔はｄに設定され、車両の斜め前
方に存在する物体（他の車両）２からの反射光を受光し
ている。

【００１７】ここで、図４に示すように、第１、第２セ
ンサＳ１，Ｓ２（第１センサＳ１側のセンサユニットの
みを示した）には補助光ユニット１３がそれぞれ併設さ
れ、これら補助光付きの第１、第２センサＳ１，Ｓ２が
各センサユニットを構成する。図３、図４中の符号２１
は補助光ユニット１３からの迷光が両センサ側に直接的
に侵入することを防止するための遮光板を示す。補助光
ユニット１３はその電気光学特性の内、パワーが並走車
両の照射に十分なパワーを備え、しかも、第１、第２セ
ンサＳ１，Ｓ２の反応特性に適した発光波長のＬＥＤが
採用される。しかも、ここでは図５に示すような補助光
の分布パターンが得られるように構成される。即ち、補
助光ユニット１３は、図５に示すような単一の横縞（暗
部）Ｄを中央に設けたパターンの補助光Ｒを物体側に照
射する。なお、自車両に対する測定対象物２の相対速度
が大きくても、横縞Ｄのパターンの補助光を利用するの
で、測定対象物に元々ある横方向の縞が見えやすくな
り、物体の照射面が無地の場合における測距精度の低下
を排除でき、測距性能を確保できる。なお、ここで符号
Ｅはセンサ検知範囲を示す。

【００１８】図３及び図４に示すように、各センサユニ
ット（第１センサＳ１側のセンサユニットのみを示し
た）は箱型のケーシング２０に収容され、フロントフェ
ンダＢの開口２３部分にフランジ部２６を対向させ、図
示しないブラケットを介し車体基部に固定される。ケー
シング２０はアルミ製のケース本体２２とその開口を閉
じる図示しない板状の蓋とで形成され、長孔状の収容室
２４を備える。ケース本体２２の外側開口にはアクリル
樹脂の透明板２５が装着され、収容室２４の内外の光の
透過を許容し、水、埃の収容室２４への浸入を阻止して
いる。フランジ部３７と直行する方向である車幅方向に
長いＸ１線に対し、収容室２４の中心線方向は第１の方
向（傾斜角θ１参照）に向けて配置される。

【００１９】第１、第２センサＳ１，Ｓ２は一対のレン
ズ５，６と、これらレンズに対向して配置された２組の
ホトセンサアレイ３，４とから構成され、レンズ５，６
が物体（車両）２からの反射光を集光し、ホトセンサア
レイ３，４上にそれぞれ物体像を投影させ、ホトセンサ
アレイ３，４が投影された物体像に基づくセンサ信号を
センサ出力制御回路７に出力している。ここで、第１セ
ンサＳ１及び補助光ユニット１３の光軸Ｌｓ、Ｌｒは車
両の車幅方向のＸ１線に対して傾き角θで配置され、第
２センサＳ２及び補助光ユニット１３は第２の方向（車
幅方向のＸ１線に対しての傾斜角θ１）に光軸を向けて
配置され、第１及び第２センサＳ１，Ｓ２側の各光軸は
並行に配置さる。

【００２０】例えば、図２に示すように、第１及び第２
センサＳ１，Ｓ２を備えた自車両が、ガードレールまで
の距離１５ｍのところを走行中に、間隔が４ｍにある物
体（車両）２のからの反射光を集光するとする。この場
合、追い抜き時であれば、図６に示すように、第１セン
サＳ１の距離信号ｙ_1nが、時点ｔ１１でｙ２に、時点ｔ
１２でｙ３に、時点ｔ１３でｙ３に戻るもどり、第２セ
ンサＳ２１の距離信号ｙ_2nが時点ｔ２１でｙ２に、時点
ｔ２２でｙ３に、時点ｔ２３でｙ３に戻るもどることと
なる。

【００２１】図８にはフロント及びリアの各フェンダに
第１、第２センサＳ１，Ｓ２を取り付けた例を示した
が、場合によりフロントフェンダＢの前後２位置に第
１、第２センサＳ１，Ｓ２を装着し、あるいは第１の方
向（車幅方向のＸ１線に対しての傾斜角θ１）と異なる
第２の方向（図示せず）に光軸を向けて、同一のケーシ
ング内に２つのセンサを配置させた構造を採っても良
い。各センサ出力制御回路７は他の自動車との距離を測
定する測距手段として機能する。この測距手段は予め各
ホトセンサアレイ３，４上に設定されたウインド内のホ
トダイオードから入力するセンサ信号の量子化を行い、
外光三角方式により量子化データに基づき２つの物体像
の位相差を算出し、この位相差から物体２までの距離を
測定し、距離決定回路８に出力する。距離決定回路８は
所定のアルゴリズムに基づいて、入力する複数の距離情
報の中から、例えば、最短距離情報を抽出決定し、これ
を今回の距離信号ｙ_1n,ｙ_2nとして走行車両制御回路９
に出力する。

【００２２】走行車両制御回路９は周知のマイクロコン
ピュータで構成され、後述の補助光制御プログラム及び
測距制御プログラム（図７，図８参照）を図示しないＲ
ＯＭに記憶処理され、その入出力回路（図示せず）には
上述の第１、第２センサＳ１，Ｓ２側の各距離決定回路
８から距離信号ｙ_1n,ｙ_2nが入力され、自車速信号Ｖが
車速センサ１１より入力され、時刻信号Ｔがタイマー１
６より入力され、スモール及びライトの点灯信号Ｒがラ
イトスイッチ１７より入力され、各センサ出力制御回路
７の出力開始時のＰＤ反応信号Ｓ_PDを出力するＰＤ反応
検知センサ１８とより各信号を検知し、距離表示器１５
の駆動回路１４に距離信号Ｙを出力できる。なお、距離
表示器１５は並走車両の検出時（後述のＫフラグのオン
時）に駆動される。このような走行車両制御回路９は、
特に、次のような機能を備える。

【００２３】即ち、走行車両制御回路９は、車両の周囲
の明るさを直接又は間接的に検出する周囲状況検出手段
Ａ１と、周囲状況検出手段Ａ１の出力に基づき車両の周
囲が暗いと判断された場合には補助光ユニット１３を点
灯させる補助光制御手段Ａ２として機能する。ここで
は、特に、周囲状況検出手段Ａ１は、時刻検出手段とし
てタイマー１６より時刻信号Ｔを検出し、ライト点灯検
知手段としてヘッドライトまたはスモールライトのライ
トスイッチ１７より点灯信号Ｒを検知し、反応時間検出
手段とし測定を開始してからフォトセンサアレイに所定
の出力（ＰＤ反応検知センサ１８からのＰＤ反応信号Ｓ
_PD）が得られるまでの時間Ｔ_PDを後述のセンサ検知開始
タイマーＴＩＭ１で検出する。

【００２４】ここでは、特に、補助光制御手段Ａ２は、
検出された時刻Ｔが夜（例えばＰＭ６．００〜ＡＭ６．
００）に対応する場合は、車両の周囲が暗いと判断し、
ヘッドライトまたはスモールライトが点灯（点灯信号Ｒ
オン）していることを検知した場合は車両の周囲が暗い
と判断し、補助光ユニット１３を消灯した状態で、反応
時間が規定時間Ｔ_PDαを越えた回数を係数し、係数値が
所定回数を越えると車両の周囲が暗いと判断する。ここ
で、図７、図８の補助光制御プログラム及び測距表示プ
ログラムに沿って、本発明の車両用測距装置の作動を説
明する。

【００２５】走行車両制御回路９は図示しないエンジン
キーのオンに応じ、車両用測距装置の図示しないメイン
ルーチンをスタートさせ、各機能の点検や故障時には故
障表示を行なう。そのメインルーチンの間の所定のステ
ップで補助光制御ルーチン及び測距表示ルーチンにそれ
ぞれ達っする。図７の補助光制御ルーチンでは、ステッ
プｓ１でタイマー１６よりの時刻信号Ｔを検出し、この
現在の時刻が日没前で夜（例えばＰＭ６．００〜ＡＭ
６．００）に入らないか否か判断し、日没前ではステッ
プｓ２に日没後はステップｓ３に進む。日没前でステッ
プｓ２に達すると、更に、スモールライトが点灯（点灯
信号Ｒオン）しているか否か判断する。点灯時及び日没
後よりステップｓ３に達すると、補助光ユニット１３を
オンさせるべく、各駆動回路１２にオン信号を出力し、
この制御周期での処理を終了し、メインルーチンに戻
る。

【００２６】車両の周囲が明るい場合、ステップｓ２よ
り、ステップｓ４に達っすると、ここではセンサ検知開
始タイマーＴＩＭ１をリセットし、測定を開始してから
フォトセンサアレイに所定の出力が得られるまでの時間
Ｔ_PDのカウントに入る。ステップｓ５ではＰＤ反応検知
センサ１８のＰＤ反応信号Ｓ_PDの入力を待ち、即ち、測
定を開始してからフォトセンサアレイに所定の出力が得
られるまでの時間Ｔ_PDが経過したか否か判断し、ＰＤ反
応信号Ｓ_PDの入力前は、ステップｓ７に入力時にステッ
プｓ６に進む。ＰＤ反応信号Ｓ_PDの入力前にステップｓ
７に達すると、センサ検知開始タイマーＴＩＭ１が規定
時間Ｔ_PDα、例えば１００（ｍｓｅｃ）を上回るまでは
ステップｓ５に戻り、上回ると、即ち、ＰＤ反応信号Ｓ
_PDの入力が１００（ｍｓｅｃ）を経過しても無い場合は
車両の周囲が暗いと判断し、ステップｓ３で補助光ユニ
ット１３を点灯させる。

【００２７】一方、ステップｓ５で、ＰＤ反応検知セン
サ１８のＰＤ反応信号Ｓ_PDが入力されると、測定を開始
してから１００（ｍｓｅｃ）に達しない内に、ＰＤ反応
信号Ｓ_PDが入力されたとし、車両の周囲が明るいと見做
し、ステップｓ６では、センサデータをストアし、補助
光ユニット１３をオフに保持し、この制御周期での処理
を終了し、メインルーチンに戻る。一方、図８の測距表
示ルーチンに達すると、ステップｂ１では測距フラグＫ
がオンでないとステップｂ２に進み、オンでステップｂ
５に進む。ステップｂ２，ｂ３では第１、第２センサＳ
１，Ｓ２側の各距離決定回路８から距離信号ｙ_1n,ｙ_2n
と前回の出力ｙ_1n-1の差分｜ｙ_1n-1−ｙ_n｜及び｜ｙ
_2n-1−ｙ_2n｜をそれぞれ求め、各差分の一方が所定値
０．５ｍを上回るか否か判断し、上回らないとメインル
ーチンにリターンし、上回るとステップｂ４に進む。

【００２８】ここで、例えば｜ｙ_1n-1−ｙ_n｜が所定値
０．５ｍを上回り第１センサＳ１の出力変化が生じたも
のとしてステップｂ４に進むと、第１、第２センサＳ
１，Ｓ２の両距離信号_1n,ｙ_2nの内の小さい方の値を選
択して今回の距離Ｙを決定しステップｂ５で駆動回路１
４に出力し、表示器１５により今回の距離Ｙを表示し、
ステップｂ６に進む。なお、今回の距離Ｙ表示に代え
て、走行車両制御回路９の行なう他の制御、例えば、車
線変更時の安全確認制御に用いても良い。ステップｂ６
では予め設定される表示時間の経過をカウントし、経過
前はステップｂ７でＫフラグをオンに保持し、経過後は
ステップｂ８に進んで、Ｋフラグをオフし、メインルー
チンに戻る。このように、図１の車両用測距装置は車両
の周囲が暗いと判断された場合に、補助光ユニット１３
を点灯させ、その補助光は図５に示すように横縞Ｄのパ
ターンを有するため、測定対象物２に元々ある横方向の
縞が見えやすくなり測距精度が向上する。しかも、車両
の周囲の明るさを直接又は間接的に検出して、走行時の
照度が低い場合であっても、補助光を点灯することによ
って測距センサの反応遅れを防止し、測距性能を確保で
きる。

【００２９】上述のところにおいて、走行車両制御回路
９は図７の補助光制御ルーチンを行なっていたが、これ
に代えて、図９の補助光制御ルーチンを行っても良い。
ここでの走行車両制御回路９は１０個のリングメモリ
（図示せず）を予め備える。この場合、ステップｃ１
で、補助光源を消灯したままの状態で、１０個のリング
メモリに各時点のタイマー値とその各時点での補助光の
オン／オフ信号を順次記憶処理する。即ち、測定を開始
してからフォトセンサアレイに所定の出力が得られるま
での時間を順次検出し、反応時間が規定時間を越えた
（補助光のオン判定）か否かを記憶処理する。次いでス
テップｃ２ではリングメモリの各エリアのオン／オフ信
号がオフで有るものの数を係数し、その係数値が所定回
数（ここでは５個以上）を越え、且つ、１００（ｍｓｅ
ｃ）を越えているか否か判断し、Ｙｅｓで車両の周囲が
暗いと判断し、ステップｃ８に進み、補助光ユニット１
３を点灯させ、Ｎｏでステップｃ３に進む。

【００３０】車両の周囲が明るい場合、ステップｃ３に
達っし、ここではセンサ検知開始タイマーＴＩＭ１をリ
セットし、測定を開始してからフォトセンサアレイに所
定の出力が得られるまでの時間Ｔ_PDのカウントに入る。
ステップｃ４ではＰＤ反応検知センサ１８のＰＤ反応信
号Ｓ_PDの入力を待ち、即ち、カウントを開始してからフ
ォトセンサアレイに所定の出力が得られるまでの時間Ｔ
_PD（ここでは１００_(msec)）が経過したか否か判断し、
ＰＤ反応信号Ｓ_PDの入力前は、ステップｃ７に入力時に
ステップｃ６に進む。ＰＤ反応信号Ｓ_PDの入力前にステ
ップｃ７に達すると、センサ検知開始タイマーＴＩＭ１
が１００（ｍｓｅｃ）を上回るまではステップｃ４に戻
り、上回ると、即ち、ＰＤ反応信号Ｓ_PDの入力が１００
（ｍｓｅｃ）を経過しても無い場合はステップｃ８に進
み、車両の周囲が暗いと判断し、補助光ユニット１３を
点灯させ、この制御周期での処理を終了し、メインルー
チンに戻る。

【００３１】この変形例では、ステップｃ１，ｃ２の処
理が周囲状況検出手段Ａ１の機能を成し、リングメモリ
に１０のデータを予め取り込み、同データ（補助光のオ
ン／オフ信号）に基づき車両の周囲が暗いか否か判断し
ており、図１の装置と同様の作用効果を得られ、比較的
装置の簡略化を図れる。

【００３２】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明は、車両
の周囲が暗いと判断された場合に、横縞パターンを有す
る補助光を投光し、これにより、自車両に対する車両側
方の測定対象物の相対速度が大きくても、横縞パターン
の補助光が測定対象物に元々ある横方向の縞を見えやす
くでき、車両の周囲が暗い時でも補助光の点灯によって
測距センサの反応遅れを防止し、測距精度を向上でき
る。請求項２の発明は、特に、単一の横縞が中央部分に
設けられたパターンの補助光を用いた場合、測距精度を
向上できる。請求項３の発明は、特に、時刻検出手段を
用い、検出された時刻が夜に対応する場合は、車両の周
囲が暗いと判断するので、確実に夜間時に補助光を投光
でき、測距精度を向上できる。

【００３３】請求項４の発明は、特に、ライト点灯検知
手段を用い、ヘッドライトまたはスモールライトの点灯
時には、車両の周囲が暗いと判断し、補助光を投光する
ので、確実に夜間時に補助光を投光でき、測距精度を向
上できる。請求項５の発明は、特に、測定を開始してか
らフォトセンサアレイに所定の出力が得られるまでの時
間を検出し、補助光源を消灯した状態で、反応時間が規
定時間を越えた回数を係数し、係数値が所定回数を越え
ると車両の周囲が暗いと判断する場合、比較的装置の簡
略化を図れ、測距精度を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両用測距装置の概略構成図である。

【図２】図１の車両用測距装置の行う測距の説明図であ
る。

【図３】図１の車両用測距装置が用いる第１センサを備
えたセンサユニットの蓋を排除した状態での平面図であ
る。

【図４】図１の車両用測距装置が用いるセンサユニット
の概略斜視図である。

【図５】図１の車両用測距装置が用いる補助光ユニット
の補助光パターン図である。

【図６】図１の車両用測距装置が用いるセンサユニット
Ｓ１，Ｓ２の経時的な出力変化を説明する図であり、
（ａ）はセンサユニットＳ１の測距データを経時的に示
す線図、（ｂ）はセンサユニットＳ２の測距データを経
時的に示す線図である。

【図７】図１の車両用測距装置の走行車両制御回路が行
なうの補助光制御プログラムのフローチャートである。

【図８】図１の車両用測距装置の走行車両制御回路が行
なうの測距表示プログラムのフローチャートである。

【図９】本発明の変形例で用いる車両用測距装置の走行
車両制御回路が行なうの補助光制御プログラムのフロー
チャートである。

【図１０】走行車両の測距時の平面図である。

【図１１】従来の三角測距装置の概略構成図である。

【図１２】従来の三角測距装置で用いる補助光制御プロ
グラムのフローチャートである。１自車両２物体（他の車両）７センサ出力制御回路８距離決定回路９走行車両制御回路１１車速センサ１２駆動回路１３補助光ユニットｙ_1n 距離信号ｙ_2n 距離信号ｄセンサの前後方向間隔 θ１車幅方向のＸ１線に対しての傾斜角Ｖ自車速信号Ｓ１第１センサＳ２第２センサＤ横縞Ｒ補助光

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者前村高広東京都港区芝五丁目33番８号・三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者菅原正東京都港区芝五丁目33番８号・三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者山本美鈴東京都港区芝五丁目33番８号・三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者増田広之東京都太田区下丸子四丁目21番１号・三菱自動車エンジニアリング株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の側方の対象物からの反射光を一対の
レンズで受光して両レンズに対応して設けられた一対の
フォトセンサアレイ上に集光して上記フォトセンサアレ
イからの出力に基づき上記測定対象物までの距離を測定
する測距装置と、上記測距装置に併設され測定対象物に補助光を投光する
補助光源と、車両の周囲の明るさを直接又は間接的に検出する周囲状
況検出手段と、上記周囲状況検出手段の出力に基づき車両の周囲が暗い
と判断された場合には上記補助光源を点灯させる補助光
制御手段とを備え、上記補助光源は横縞パターンを有する補助光を投光する
よう構成されていることを特徴とする車両用測距装置。
【請求項２】請求項１記載の車両用測距装置において、上記補助光源の横縞パターンは単一の横縞が中央部分に
設けられて形成されていることを特徴とする車両用測距
装置。
【請求項３】請求項１記載の並走車両の車種判別方法に
おいて、上記周囲状況検出手段は、時刻を検出する時刻検出手段
であり、上記補助光制御手段は、検出された時刻が夜に対応する
場合は、車両の周囲が暗いと判断することを特徴とする
車両用測距装置。
【請求項４】請求項１記載の車両用測距装置において、上記周囲状況検出手段は、ヘッドライトまたはスモール
ライトの点灯を検知するライト点灯検知手段であり、上記補助光制御手段は、上記ヘッドライトまたは上記ス
モールライトが点灯していることを検知した場合は車両
の周囲が暗いと判断することを特徴とする車両用測距装
置。
【請求項５】請求項１記載の車両用測距装置において、上記周囲状況検出手段は、測定を開始してから上記フォ
トセンサアレイに所定の出力が得られるまでの時間を検
出する反応時間検出手段であり、上記補助光制御手段は、上記補助光源を消灯した状態
で、上記反応時間が規定時間を越えた回数を係数し、上
記係数値が所定回数を越えると車両の周囲が暗いと判断
することを特徴とする車両用測距装置。