JPH08112631A - ワーク保持装置 - Google Patents
ワーク保持装置Info
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- JPH08112631A JPH08112631A JP6249334A JP24933494A JPH08112631A JP H08112631 A JPH08112631 A JP H08112631A JP 6249334 A JP6249334 A JP 6249334A JP 24933494 A JP24933494 A JP 24933494A JP H08112631 A JPH08112631 A JP H08112631A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- frame
- holder
- axis
- clampers
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- Pending
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水平状態あるいは垂直状態に保持可能なワー
クに板材加工を行う際に、ワークの変形を極力少なくし
て加工精度の向上を図ったワーク保持装置を提供するこ
とにある。 【構成】 矩形枠状のワークホルダ６７を設け、このワ
ークホルダ６７の各枠にワークＷの四辺をクランプする
クランパ８３，８５，８７，８９を単独で駆動すべく設
けてなることを特徴とする。
クに板材加工を行う際に、ワークの変形を極力少なくし
て加工精度の向上を図ったワーク保持装置を提供するこ
とにある。 【構成】 矩形枠状のワークホルダ６７を設け、このワ
ークホルダ６７の各枠にワークＷの四辺をクランプする
クランパ８３，８５，８７，８９を単独で駆動すべく設
けてなることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、板材加工機において
垂直状態あるいは水平状態に保持可能なワークに板材加
工を行う際のワークをクランプするワーク保持装置に関
する。
垂直状態あるいは水平状態に保持可能なワークに板材加
工を行う際のワークをクランプするワーク保持装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、板材加工機としての例えばタレッ
トパンチプレス機では、ワークを水平状態に保持すべく
ワークの一辺を複数のクランパでクランプしてワークを
Ｘ軸，Ｙ軸方向へ移動せしめるようにしている。また、
例えば特開平５−１６９１５２号公報などで知られてい
る縦型パンチプレス機では、ワークを垂直状態に保持す
べく、ワークの上，下片を各複数のクランパでクランプ
し、ワークをＸ軸方向へ、一対のパンチ，ダイをＹ軸方
向へ移動せしめるようにしている。
トパンチプレス機では、ワークを水平状態に保持すべく
ワークの一辺を複数のクランパでクランプしてワークを
Ｘ軸，Ｙ軸方向へ移動せしめるようにしている。また、
例えば特開平５−１６９１５２号公報などで知られてい
る縦型パンチプレス機では、ワークを垂直状態に保持す
べく、ワークの上，下片を各複数のクランパでクランプ
し、ワークをＸ軸方向へ、一対のパンチ，ダイをＹ軸方
向へ移動せしめるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のタレットパンチプレス機では、ワークを水平状態に
保持するのにワークの一辺を複数のクランパでクランプ
してプレス加工してもワークの下面がワークテーブルで
支持されているので加工に何ら支障をきたしていない。
来のタレットパンチプレス機では、ワークを水平状態に
保持するのにワークの一辺を複数のクランパでクランプ
してプレス加工してもワークの下面がワークテーブルで
支持されているので加工に何ら支障をきたしていない。
【０００４】しかしながら、ワークを垂直状態に保持す
べくワークの上，下片を複数のクランパでクランプして
プレス加工する際には、ワークの変形（ダレ）が生じて
加工精度がよくないという問題がある。したがって、垂
直状態あるいは水平状態に保持可能なワークに板材加工
を行う際にも、上述と同様の問題がある。
べくワークの上，下片を複数のクランパでクランプして
プレス加工する際には、ワークの変形（ダレ）が生じて
加工精度がよくないという問題がある。したがって、垂
直状態あるいは水平状態に保持可能なワークに板材加工
を行う際にも、上述と同様の問題がある。
【０００５】この発明の目的は、水平状態あるいは垂直
状態に保持可能なワークに板材加工を行う際に、ワーク
の変形を極力なくして加工精度の向上を図ったワーク保
持装置を提供することにある。
状態に保持可能なワークに板材加工を行う際に、ワーク
の変形を極力なくして加工精度の向上を図ったワーク保
持装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明のワーク保持装置は、矩形枠
状のワークホルダを設け、このワークホルダの各枠にワ
ークの四辺をクランプするクランパを単独で駆動すべく
設けてなることを特徴とするものである。
に請求項１によるこの発明のワーク保持装置は、矩形枠
状のワークホルダを設け、このワークホルダの各枠にワ
ークの四辺をクランプするクランパを単独で駆動すべく
設けてなることを特徴とするものである。
【０００７】請求項２によるワーク保持装置は、請求項
１によるワーク保持装置において、前記各クランパがワ
ークの隣接する二辺をクランプし、残りのワークの隣接
する他の二辺をクランプする際、ワークに張力を与えな
がらクランプするように構成されていることを特徴とす
るものである。
１によるワーク保持装置において、前記各クランパがワ
ークの隣接する二辺をクランプし、残りのワークの隣接
する他の二辺をクランプする際、ワークに張力を与えな
がらクランプするように構成されていることを特徴とす
るものである。
【０００８】請求項３によるワーク保持装置は、請求項
１によるワーク保持装置において、前記ワークホルダを
移動可能なワークホルダフレームに、ワークを垂直状態
あるいは水平状態に保持すべく回転可能に設けてなるこ
とを特徴とするものである。
１によるワーク保持装置において、前記ワークホルダを
移動可能なワークホルダフレームに、ワークを垂直状態
あるいは水平状態に保持すべく回転可能に設けてなるこ
とを特徴とするものである。
【０００９】
【作用】以上のような請求項１によるワーク保持装置で
は、ワークの四辺がワークホルダの各枠に設けられた単
独で駆動されるクランパでクランプされて板材加工され
るので、ワークに板材加工される際にワークに変形（ダ
レ）が極力少なくなり、加工精度が向上される。
は、ワークの四辺がワークホルダの各枠に設けられた単
独で駆動されるクランパでクランプされて板材加工され
るので、ワークに板材加工される際にワークに変形（ダ
レ）が極力少なくなり、加工精度が向上される。
【００１０】また、請求項２によるワーク保持装置で
は、ワークの隣接する二辺を各クランパでクランプし、
残りのワークの隣接する二辺をクランパでクランプする
際、ワークに張力を与えながらクランプすることによ
り、ワークが正確に保持され、ワークの変形（ダレ）が
なお一層極力少なくなるので、加工精度がより一層向上
される。
は、ワークの隣接する二辺を各クランパでクランプし、
残りのワークの隣接する二辺をクランパでクランプする
際、ワークに張力を与えながらクランプすることによ
り、ワークが正確に保持され、ワークの変形（ダレ）が
なお一層極力少なくなるので、加工精度がより一層向上
される。
【００１１】請求項３によるワーク保持装置ではワーク
ホルダがワークホルダフレームに対して回転可能となっ
ているので、ワークを水平状態あるいは垂直状態に位置
させることができるので、ワークの保持を容易かつ正確
に行われる。
ホルダがワークホルダフレームに対して回転可能となっ
ているので、ワークを水平状態あるいは垂直状態に位置
させることができるので、ワークの保持を容易かつ正確
に行われる。
【００１２】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１３】図６および図７を参照するに、板材加工機
１は、ほぼ半球状のカバー３内に設けられている。前記
カバー３には図示を省略したが天井に開閉自在な開閉式
天井が設けられ、適宜位置に透明なプラスチックなどか
らなる窓が備えられていて、内部を覗けるようになって
いる。また、ワークＷを搬入するワーク搬入口と製品を
搬出する製品搬出口が設けられている。
１は、ほぼ半球状のカバー３内に設けられている。前記
カバー３には図示を省略したが天井に開閉自在な開閉式
天井が設けられ、適宜位置に透明なプラスチックなどか
らなる窓が備えられていて、内部を覗けるようになって
いる。また、ワークＷを搬入するワーク搬入口と製品を
搬出する製品搬出口が設けられている。
【００１４】前記カバー３内には図８に示されているよ
うに、搬送路の両側に左手ロボット５，右手ロボット７
が配置されていると共に、この左手ロボット５，右手ロ
ボット７に装着された工具を交換するツールマガジン９
が設けられている。また、搬送路に近接してレーザ加工
機１１が配置されている。
うに、搬送路の両側に左手ロボット５，右手ロボット７
が配置されていると共に、この左手ロボット５，右手ロ
ボット７に装着された工具を交換するツールマガジン９
が設けられている。また、搬送路に近接してレーザ加工
機１１が配置されている。
【００１５】このレーザ加工機１１は、Ｘ1 ，Ｙ1 ，Ｚ
1 の直線３軸とＡ1 ，Ｂ1 の回転２軸およびＣのギャッ
プセンサ１軸を備えている。また、左手、右手ロボット
５，７も同様にＸ2 ，Ｘ3 ：Ｙ2 ，Ｙ3 ：Ｚ2 ，Ｚ3 の
直線３軸、Ａ2 ，Ａ3 の回転１軸とを備えていて、
Ａ2 ，Ａ3 の回転軸にはグリッパＧ1 とＧ2 が設けられ
ている。さらに、ワーク保持装置１３にはＸ5 の直線軸
とＡQ の回転軸を備え、ツールマガジン９にはＹT の直
線軸が備えられ、機械全体では合計１７軸で構成されて
いる。
1 の直線３軸とＡ1 ，Ｂ1 の回転２軸およびＣのギャッ
プセンサ１軸を備えている。また、左手、右手ロボット
５，７も同様にＸ2 ，Ｘ3 ：Ｙ2 ，Ｙ3 ：Ｚ2 ，Ｚ3 の
直線３軸、Ａ2 ，Ａ3 の回転１軸とを備えていて、
Ａ2 ，Ａ3 の回転軸にはグリッパＧ1 とＧ2 が設けられ
ている。さらに、ワーク保持装置１３にはＸ5 の直線軸
とＡQ の回転軸を備え、ツールマガジン９にはＹT の直
線軸が備えられ、機械全体では合計１７軸で構成されて
いる。
【００１６】上述した図８における軸構成を具体化した
ものが図６および図７に示されている。すなわち、板材
加工機１は、コモンベース１５上に四角枠状に形成され
た本体フレーム１７により構成され、コモンベース１５
上にはＸ軸方向（図６において図面に直交する方向、図
７において左右方向）へ移動自在な前記ワーク保持装置
１３が設けられている。すなわち、コモンベース１５上
にＸ軸方向へ延伸して敷設されたレール１９上に、車輪
２１を介して前記ワーク保持装置１３が駆動モータ２３
の駆動によりＸ軸方向へ移動自在に設けられ、ワーク保
持装置１３に立設されたワークホルダフレーム２５に詳
細を後述するワークＷをクランプする複数のクランパを
保持したワークホルダが回動可能に設けられ、このクラ
ンパにてワークＷを把持し、ワークＷは水平あるいは垂
直状態に保持されることとなる。
ものが図６および図７に示されている。すなわち、板材
加工機１は、コモンベース１５上に四角枠状に形成され
た本体フレーム１７により構成され、コモンベース１５
上にはＸ軸方向（図６において図面に直交する方向、図
７において左右方向）へ移動自在な前記ワーク保持装置
１３が設けられている。すなわち、コモンベース１５上
にＸ軸方向へ延伸して敷設されたレール１９上に、車輪
２１を介して前記ワーク保持装置１３が駆動モータ２３
の駆動によりＸ軸方向へ移動自在に設けられ、ワーク保
持装置１３に立設されたワークホルダフレーム２５に詳
細を後述するワークＷをクランプする複数のクランパを
保持したワークホルダが回動可能に設けられ、このクラ
ンパにてワークＷを把持し、ワークＷは水平あるいは垂
直状態に保持されることとなる。
【００１７】前記コモンベース１５上に立設された本体
フレーム１７は４本の支柱１７Ａと、この支柱１７Ａの
上面に四角枠状の上部梁１７Ｂが一体的に設けられて構
成されている。そして、上部梁１７Ｂの上面に例えばリ
ニアガイド２７のレール２７Ａ上にリニアガイド２７等
を介してレーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９が架設さ
れ、このレーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９は、図示を
省略したがモータ等の駆動源よりＸ軸方向へ延伸して設
けられたネジ部材３１を回転し、このネジ部材３１に螺
合するナット部材（図示省略）がレーザ加工機用Ｘ軸キ
ャレッジ２９に装着されている。
フレーム１７は４本の支柱１７Ａと、この支柱１７Ａの
上面に四角枠状の上部梁１７Ｂが一体的に設けられて構
成されている。そして、上部梁１７Ｂの上面に例えばリ
ニアガイド２７のレール２７Ａ上にリニアガイド２７等
を介してレーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９が架設さ
れ、このレーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９は、図示を
省略したがモータ等の駆動源よりＸ軸方向へ延伸して設
けられたネジ部材３１を回転し、このネジ部材３１に螺
合するナット部材（図示省略）がレーザ加工機用Ｘ軸キ
ャレッジ２９に装着されている。
【００１８】上記構成により、図示を省略した駆動源を
駆動せしめることにより、ネジ部材３１は回転しナット
部材を介してＸ軸方向へ移動してレーザ加工機用Ｘ軸キ
ャレッジ２９がＸ軸方向へ移動されることになる。
駆動せしめることにより、ネジ部材３１は回転しナット
部材を介してＸ軸方向へ移動してレーザ加工機用Ｘ軸キ
ャレッジ２９がＸ軸方向へ移動されることになる。
【００１９】前記レーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９の
側面には、レーザ加工ヘッド３３がＹ軸方向（図６にお
いて左右方向、図７において図面に直交する方向）およ
びＺ軸方向（図６および図７において上下方向）へ移動
自在に設けられている。すなわち、レーザ加工機用Ｘ軸
キャレッジ２９の側面に複数の案内部材である例えばリ
ニアガイド３５のレール３５ＡがＹ軸方向へ延伸して設
けられ、このリニアガイド３５を介して前記レーザ加工
ヘッド３３が設けられている。そして、図示を省略した
がモータ等の駆動源よりＹ軸方向へ延伸して設けられた
ネジ部材３７を回転し、このネジ部材３７に螺合するナ
ット部材（図示省略）がレーザ加工ヘッド３３に装着さ
れている。
側面には、レーザ加工ヘッド３３がＹ軸方向（図６にお
いて左右方向、図７において図面に直交する方向）およ
びＺ軸方向（図６および図７において上下方向）へ移動
自在に設けられている。すなわち、レーザ加工機用Ｘ軸
キャレッジ２９の側面に複数の案内部材である例えばリ
ニアガイド３５のレール３５ＡがＹ軸方向へ延伸して設
けられ、このリニアガイド３５を介して前記レーザ加工
ヘッド３３が設けられている。そして、図示を省略した
がモータ等の駆動源よりＹ軸方向へ延伸して設けられた
ネジ部材３７を回転し、このネジ部材３７に螺合するナ
ット部材（図示省略）がレーザ加工ヘッド３３に装着さ
れている。
【００２０】また、レーザ加工ヘッド３３に設けたノズ
ル３９は、図示を省略したが駆動モータあるいはシリン
ダ等によりＺ軸方向へ移動位置決め自在に設けられてい
る。
ル３９は、図示を省略したが駆動モータあるいはシリン
ダ等によりＺ軸方向へ移動位置決め自在に設けられてい
る。
【００２１】なお、上述したレーザ加工機１１はすでに
述べたごとくＸ1 ，Ｙ1 ，Ｚ1 の直線３軸、Ａ1 ，Ｂ1
の回転２軸およびＣのギャップセンサ１軸を備えている
が、その具体的な構成並びに動作はすでに公知であるか
ら説明を省略する。
述べたごとくＸ1 ，Ｙ1 ，Ｚ1 の直線３軸、Ａ1 ，Ｂ1
の回転２軸およびＣのギャップセンサ１軸を備えている
が、その具体的な構成並びに動作はすでに公知であるか
ら説明を省略する。
【００２２】前記本体フレーム１７の片側にはレーザ発
振器４１を支持した支持台４１Ａが立設されている。こ
の支持台４１Ａに支持されたレーザ発振器４１から発振
されたレーザビームＬＢを前記レーザ加工機１１へ通す
ため一部図示を省略したがレーザビームガイド４３がレ
ーザ発振器４１とレーザ加工機１１との間に設けられて
いる。そして、レーザ発振器４１より発振されたレーザ
ビームＬＢをノズル３９よりワークＷに照射して、所望
の切断あるいは溶接加工が行われることとなる。
振器４１を支持した支持台４１Ａが立設されている。こ
の支持台４１Ａに支持されたレーザ発振器４１から発振
されたレーザビームＬＢを前記レーザ加工機１１へ通す
ため一部図示を省略したがレーザビームガイド４３がレ
ーザ発振器４１とレーザ加工機１１との間に設けられて
いる。そして、レーザ発振器４１より発振されたレーザ
ビームＬＢをノズル３９よりワークＷに照射して、所望
の切断あるいは溶接加工が行われることとなる。
【００２３】次に、左手，右手ロボット５，７について
述べるが、左，右手ロボット５，７は左右対称に配置さ
れているだけで、ほぼ同じ構成であるから総称して説明
する。なお、すでに述べたごとくＸ2 ，Ｘ3 ：Ｙ2 ，Ｙ
3 ：Ｚ2 ，Ｚ3 の直線３軸と、Ａ2 ，Ａ3 の回転１軸と
を備えていて、Ａ2 ，Ａ3 の回転軸にはグリッパＧ1と
Ｇ2 が設けられているが、その具体的な構成並びに動作
はすでに公知であるから概略的な説明をする。
述べるが、左，右手ロボット５，７は左右対称に配置さ
れているだけで、ほぼ同じ構成であるから総称して説明
する。なお、すでに述べたごとくＸ2 ，Ｘ3 ：Ｙ2 ，Ｙ
3 ：Ｚ2 ，Ｚ3 の直線３軸と、Ａ2 ，Ａ3 の回転１軸と
を備えていて、Ａ2 ，Ａ3 の回転軸にはグリッパＧ1と
Ｇ2 が設けられているが、その具体的な構成並びに動作
はすでに公知であるから概略的な説明をする。
【００２４】すなわち、左手，右手ロボット５，７を支
承する左右のフレーム４５の下部は、前記コモンベース
１５の側面に設けられたＸ軸方向へ延伸した案内部材で
ある例えばリニアガイド４７のレール４７Ａに、リニア
ガイド４７を介して装着されている。また、左右のフレ
ーム４５の上部は、前記本体フレーム１７の上部梁１７
Ｂの側面に設けられたＸ軸方向へ延伸した案内部材であ
る例えばリニアガイド４７のレール４７Ａに、リニアガ
イド４７を介して装着されている。
承する左右のフレーム４５の下部は、前記コモンベース
１５の側面に設けられたＸ軸方向へ延伸した案内部材で
ある例えばリニアガイド４７のレール４７Ａに、リニア
ガイド４７を介して装着されている。また、左右のフレ
ーム４５の上部は、前記本体フレーム１７の上部梁１７
Ｂの側面に設けられたＸ軸方向へ延伸した案内部材であ
る例えばリニアガイド４７のレール４７Ａに、リニアガ
イド４７を介して装着されている。
【００２５】更に、本体フレーム１７の上部梁１７Ｂの
側面には、Ｘ軸方向へ延伸したネジ部材４９が設けられ
ていて、このネジ部材４９に図示を省略したが前記フレ
ーム４５に内蔵されたナット部材が螺合しフレーム４５
はＸ軸方向へ移動自在となっている。駆動手段として
は、ネジ部材４９の片端に回転伝達部材５１が設けら
れ、上部梁１７Ｂの側面に設けた駆動モータ５３に連結
されている。
側面には、Ｘ軸方向へ延伸したネジ部材４９が設けられ
ていて、このネジ部材４９に図示を省略したが前記フレ
ーム４５に内蔵されたナット部材が螺合しフレーム４５
はＸ軸方向へ移動自在となっている。駆動手段として
は、ネジ部材４９の片端に回転伝達部材５１が設けら
れ、上部梁１７Ｂの側面に設けた駆動モータ５３に連結
されている。
【００２６】上記構成により、駆動モータ５３を駆動せ
しめると回転伝達部材５１を介してネジ部材４９が回転
し、ナット部材（図示省略）を介して左，右手ロボット
５，７のフレーム４５はＸ軸方向へ移動されることにな
り、所望の加工位置に左，右手ロボット５，７を位置決
めすることができる。
しめると回転伝達部材５１を介してネジ部材４９が回転
し、ナット部材（図示省略）を介して左，右手ロボット
５，７のフレーム４５はＸ軸方向へ移動されることにな
り、所望の加工位置に左，右手ロボット５，７を位置決
めすることができる。
【００２７】前記フレーム４５に設けられた左，右手ロ
ボット５，７のロボット本体５５は、フレーム４５にＺ
軸方向へ延伸して設けられたネジ部材５７にＺ軸キャレ
ッジ５９が螺合し、Ｚ軸方向へ移動自在となっている。
そして、Ｚ軸キャレッジ５９にはＹ軸方向へ移動自在な
Ｙ軸キャレッジ６１が設けられていると共に、詳細な図
示を省略したがＡ2 ，Ａ3 の回転１軸を備え、この回転
軸にグリッパ６３が設けられていて、グリッパ６３に工
具６５が把持されている。
ボット５，７のロボット本体５５は、フレーム４５にＺ
軸方向へ延伸して設けられたネジ部材５７にＺ軸キャレ
ッジ５９が螺合し、Ｚ軸方向へ移動自在となっている。
そして、Ｚ軸キャレッジ５９にはＹ軸方向へ移動自在な
Ｙ軸キャレッジ６１が設けられていると共に、詳細な図
示を省略したがＡ2 ，Ａ3 の回転１軸を備え、この回転
軸にグリッパ６３が設けられていて、グリッパ６３に工
具６５が把持されている。
【００２８】したがって、左手，右手ロボット５，７は
Ｘ2 ，Ｘ3 ：Ｙ2 ，Ｙ3 ：Ｚ2 ，Ｚ3 の直線３軸と、Ａ
2 ，Ａ3 の回転１軸とを備え、Ａ2 ，Ａ3 の回転軸には
グリッパ１軸を備えることとなる。
Ｘ2 ，Ｘ3 ：Ｙ2 ，Ｙ3 ：Ｚ2 ，Ｚ3 の直線３軸と、Ａ
2 ，Ａ3 の回転１軸とを備え、Ａ2 ，Ａ3 の回転軸には
グリッパ１軸を備えることとなる。
【００２９】前記工具６５である左手ロボット５のパン
チＰと右手ロボット７のダイＤでワークＷに曲げ加工が
行われる曲げ工程の一例が、図９に示されている。な
お、ワークＷには全て図示の形状に前記レーザ加工機１
１にてスリットＳが入れられている。そして、工具６５
であるダイＤがワークＷに当って止まる。そして、パン
チＰがワークＷに当り、更にスリットＳに囲まれた部分
が曲がるまで左方向に進む。この駆動には前述したＹ3
軸が使用される。而して、ワークＷにパンチＰとダイＤ
の協働によって、ワークＷに曲げ加工が行われることに
なる。
チＰと右手ロボット７のダイＤでワークＷに曲げ加工が
行われる曲げ工程の一例が、図９に示されている。な
お、ワークＷには全て図示の形状に前記レーザ加工機１
１にてスリットＳが入れられている。そして、工具６５
であるダイＤがワークＷに当って止まる。そして、パン
チＰがワークＷに当り、更にスリットＳに囲まれた部分
が曲がるまで左方向に進む。この駆動には前述したＹ3
軸が使用される。而して、ワークＷにパンチＰとダイＤ
の協働によって、ワークＷに曲げ加工が行われることに
なる。
【００３０】ワークＷに成形加工を行うに、一例が図１
０に示されている。図１０に示されている例は、ワーク
Ｗを左右からはさみ込み、バーリング加工を行う場合
で、加圧力を発生する軸は、この例ではＹ3 軸が使用さ
れる。而して、ワークＷにパンチＰとダイＤの協働によ
って、ワークＷに成形加工が行われることになる。
０に示されている。図１０に示されている例は、ワーク
Ｗを左右からはさみ込み、バーリング加工を行う場合
で、加圧力を発生する軸は、この例ではＹ3 軸が使用さ
れる。而して、ワークＷにパンチＰとダイＤの協働によ
って、ワークＷに成形加工が行われることになる。
【００３１】前記ワーク保持装置１３は、図１に示され
ているように、Ｕ字形状のワークホルダフレーム２７を
備えており、このワークホルダフレーム２７はＸ5 軸方
向へ延伸された水平フレーム２７Ａと、この水平フレー
ム２７Ａの前後に上下方向へ延伸された前フレーム２７
Ｂ，後フレーム２７Ｃとで構成されている。この前フレ
ーム２７Ｂの上部と後フレーム２７Ｃの上部とで、矩形
枠状のワークホルダ６７が回転装置６９で回転可能に設
けられている。
ているように、Ｕ字形状のワークホルダフレーム２７を
備えており、このワークホルダフレーム２７はＸ5 軸方
向へ延伸された水平フレーム２７Ａと、この水平フレー
ム２７Ａの前後に上下方向へ延伸された前フレーム２７
Ｂ，後フレーム２７Ｃとで構成されている。この前フレ
ーム２７Ｂの上部と後フレーム２７Ｃの上部とで、矩形
枠状のワークホルダ６７が回転装置６９で回転可能に設
けられている。
【００３２】前記ワークホルダ６７は下フレーム６７
Ｄ，上フレーム６７Ｕ，前フレーム６７Ｆおよび後フレ
ーム６７Ｂで構成され、矩形枠状となっている。前記回
転装置６９の一部を構成する回転用駆動モータ７１が前
記水平フレーム２７Ａの図１において右側に取付けられ
ている。前記回転用駆動モータ７１の出力軸には前記水
平フレーム２７Ａ内にＸ5 軸方向へ延伸した駆動シャフ
ト７３の一端が連結されている。この駆動シャフト７３
の両側にはプーリ７５Ｆ，７５Ｂが嵌合されている。
Ｄ，上フレーム６７Ｕ，前フレーム６７Ｆおよび後フレ
ーム６７Ｂで構成され、矩形枠状となっている。前記回
転装置６９の一部を構成する回転用駆動モータ７１が前
記水平フレーム２７Ａの図１において右側に取付けられ
ている。前記回転用駆動モータ７１の出力軸には前記水
平フレーム２７Ａ内にＸ5 軸方向へ延伸した駆動シャフ
ト７３の一端が連結されている。この駆動シャフト７３
の両側にはプーリ７５Ｆ，７５Ｂが嵌合されている。
【００３３】前記ワークホルダ６７のうちの前フレーム
６７Ｆ，後フレーム６７Ｂの長さにおけるほぼ中央部が
回転自在な回転シャフト７７Ｆ，７７Ｂの一端に一体化
されている。この回転シャフト７７Ｆ，７７Ｂにはプー
リ７９Ｆ，７９Ｂが嵌合されている。このプーリ７９
Ｆ，７９Ｂと前記プーリ７５Ｆ，７５Ｂとにはベルト８
１Ｆ，８１Ｂが巻回されている。
６７Ｆ，後フレーム６７Ｂの長さにおけるほぼ中央部が
回転自在な回転シャフト７７Ｆ，７７Ｂの一端に一体化
されている。この回転シャフト７７Ｆ，７７Ｂにはプー
リ７９Ｆ，７９Ｂが嵌合されている。このプーリ７９
Ｆ，７９Ｂと前記プーリ７５Ｆ，７５Ｂとにはベルト８
１Ｆ，８１Ｂが巻回されている。
【００３４】上記構成により、回転用駆動モータ７１を
駆動せしめると、出力軸を介して駆動シャフト７３が回
転される。この駆動シャフト７３の回転によりプーリ７
５Ｆ，７５Ｂ，ベルト８１Ｆ，８１Ｂおよびプーリ７９
Ｆ，７９Ｂを介して回転シャフト７７Ｆ，７７Ｂが回転
されるから、ワークホルダ６７が回転されることにな
る。
駆動せしめると、出力軸を介して駆動シャフト７３が回
転される。この駆動シャフト７３の回転によりプーリ７
５Ｆ，７５Ｂ，ベルト８１Ｆ，８１Ｂおよびプーリ７９
Ｆ，７９Ｂを介して回転シャフト７７Ｆ，７７Ｂが回転
されるから、ワークホルダ６７が回転されることにな
る。
【００３５】前記ワークホルダ６７の前フレーム６７Ｆ
には２セットの第１クランパ８３が、上フレーム６７Ｕ
には１セットの第２クランパ８５が、後フレーム６７Ｂ
には２セットの第３クランパ８７が、および下フレーム
６７Ｄには２セットの第４クランパ８９が設けられてい
る。
には２セットの第１クランパ８３が、上フレーム６７Ｕ
には１セットの第２クランパ８５が、後フレーム６７Ｂ
には２セットの第３クランパ８７が、および下フレーム
６７Ｄには２セットの第４クランパ８９が設けられてい
る。
【００３６】前記各第１クランパ８３は上下方向へ延伸
した回転シャフト９１を備えており、この回転シャフト
９１には複数のクランパ９３が備えられている。この各
クランパ９３を作動せしめるのに前記前フレーム６７Ｆ
にはシリンダ９５が備えられている。
した回転シャフト９１を備えており、この回転シャフト
９１には複数のクランパ９３が備えられている。この各
クランパ９３を作動せしめるのに前記前フレーム６７Ｆ
にはシリンダ９５が備えられている。
【００３７】前記第２クランパ８５は前後方向（図１に
おいて左右方向）へ延伸した回転シャフト９７を備えて
おり、この回転シャフト９７には複数のクランパ９９が
備えられている。この各クランパ９９を作動せしめるの
に前記下フレーム６７Ｄには複数のシリンダ１０１が備
えられている。
おいて左右方向）へ延伸した回転シャフト９７を備えて
おり、この回転シャフト９７には複数のクランパ９９が
備えられている。この各クランパ９９を作動せしめるの
に前記下フレーム６７Ｄには複数のシリンダ１０１が備
えられている。
【００３８】前記各第３クランパ８７は上述した各第１
クランパ８３とは左右対称に配置されている違いのみ
で、構造自体は同じなので、同じ部品に同一符号を符し
て説明を省略する。
クランパ８３とは左右対称に配置されている違いのみ
で、構造自体は同じなので、同じ部品に同一符号を符し
て説明を省略する。
【００３９】同様にして、前記各第４クランパ８９は前
後方向（図１において左右方向）へ延伸した回転シャフ
ト１０３を備えており、この回転シャフト１０３には複
数のクランパ１０５が備えられている。この各クランパ
１０５を作動せしめるのに下フレーム６７Ｄにはシリン
ダ１０７が備えられている。
後方向（図１において左右方向）へ延伸した回転シャフ
ト１０３を備えており、この回転シャフト１０３には複
数のクランパ１０５が備えられている。この各クランパ
１０５を作動せしめるのに下フレーム６７Ｄにはシリン
ダ１０７が備えられている。
【００４０】前記第１，第３クランパ８３，８７におけ
る各クランパ９３をシリンダ９５でワークＷをクラン
プ、アンクランプせしめる機構としては、図２に示され
ているように、シリンダ９５に装着されたピストンロッ
ド１０９の先端（上端）には、ボルト１１１でラック１
１３が取付けられている。このラック１１３にはピニオ
ン１１５が噛合されている。このピニオン１１５は前記
回転シャフト９１に嵌合されている。
る各クランパ９３をシリンダ９５でワークＷをクラン
プ、アンクランプせしめる機構としては、図２に示され
ているように、シリンダ９５に装着されたピストンロッ
ド１０９の先端（上端）には、ボルト１１１でラック１
１３が取付けられている。このラック１１３にはピニオ
ン１１５が噛合されている。このピニオン１１５は前記
回転シャフト９１に嵌合されている。
【００４１】前記後フレーム６７Ｂには下クランプジョ
１１７が固定されており、前記回転シャフト９１には上
クランプジョ１１９の一部を構成する回転可能なレバー
１２１が嵌合されている。このレバー１２１の先端には
押え板１２３が設けられており、この押え板１２３とレ
バー１２１の先端との間には先端へ向けて付勢された皿
バネ１２５が介在されている。
１１７が固定されており、前記回転シャフト９１には上
クランプジョ１１９の一部を構成する回転可能なレバー
１２１が嵌合されている。このレバー１２１の先端には
押え板１２３が設けられており、この押え板１２３とレ
バー１２１の先端との間には先端へ向けて付勢された皿
バネ１２５が介在されている。
【００４２】上記構成により、シリンダ９５を作動せし
めると、ピストンロッド１０９を介してラック１１３が
上下動されるからピニオン１１５が回転される。而し
て、回転シャフト９１がピニオン１１５と同方向へ回転
される。その結果、レバー１２１が図２において２点鎖
線の位置から実線の位置まで回動し、ワークＷは下クラ
ンプジョ１１７と押え板１２３との間でクランプされる
ことになる。
めると、ピストンロッド１０９を介してラック１１３が
上下動されるからピニオン１１５が回転される。而し
て、回転シャフト９１がピニオン１１５と同方向へ回転
される。その結果、レバー１２１が図２において２点鎖
線の位置から実線の位置まで回動し、ワークＷは下クラ
ンプジョ１１７と押え板１２３との間でクランプされる
ことになる。
【００４３】前記レバー１２１の回転中心すなわち回転
シャフト９１の軸心はワークＷを押える押え板１２３よ
り上方に位置しているので、ワークＷを引込む方向に回
動し押え板１２３でワークＷをクランプする。しかも押
え板１２３はクランプ力により皿バネ１２５が撓みワー
クＷのクランプ全面をクランプすることができる。
シャフト９１の軸心はワークＷを押える押え板１２３よ
り上方に位置しているので、ワークＷを引込む方向に回
動し押え板１２３でワークＷをクランプする。しかも押
え板１２３はクランプ力により皿バネ１２５が撓みワー
クＷのクランプ全面をクランプすることができる。
【００４４】前記第２クランパ８５における各クランパ
９９をシリンダ１０１でワークＷをクランプ，アンクラ
ンプせしめる機構としては、図３に示されているよう
に、シリンダ１０１に装着されたピストンロッド１２７
の先端（下端）にはボルト１２９でラック１３１が取付
けられている。このラック１３１にはピニオン１３３が
噛合されている。このピニオン１３３は前記回転シャフ
ト９７に嵌合されている。
９９をシリンダ１０１でワークＷをクランプ，アンクラ
ンプせしめる機構としては、図３に示されているよう
に、シリンダ１０１に装着されたピストンロッド１２７
の先端（下端）にはボルト１２９でラック１３１が取付
けられている。このラック１３１にはピニオン１３３が
噛合されている。このピニオン１３３は前記回転シャフ
ト９７に嵌合されている。
【００４５】前記上フレーム６７Ｕには下クランプジョ
１３５が固定されており、前記回転シャフト９７には上
クランプジョ１３７の一部を構成する回動可能なレバー
１３９が嵌合されている。このレバー１３９の先端には
押え板１４１が設けられており、この押え板１４１とレ
バー１３９の先端との間には先端へ向けて付勢された皿
バネ１４３が介在されている。
１３５が固定されており、前記回転シャフト９７には上
クランプジョ１３７の一部を構成する回動可能なレバー
１３９が嵌合されている。このレバー１３９の先端には
押え板１４１が設けられており、この押え板１４１とレ
バー１３９の先端との間には先端へ向けて付勢された皿
バネ１４３が介在されている。
【００４６】上記構成により、シリンダ１０１を作動せ
しめると、ピストンロッド１２７を介してラック１３１
が上下動されるからピニオン１３３が回転される。而し
て、回転シャフト９７がピニオン１３１と同方向へ回転
される。その結果、レバー１３９が図３において２点鎖
線の位置から実線の位置まで回動し、ワークＷは下クラ
ンプジョ１３５と押え板１４１との間でクランプされる
ことになる。
しめると、ピストンロッド１２７を介してラック１３１
が上下動されるからピニオン１３３が回転される。而し
て、回転シャフト９７がピニオン１３１と同方向へ回転
される。その結果、レバー１３９が図３において２点鎖
線の位置から実線の位置まで回動し、ワークＷは下クラ
ンプジョ１３５と押え板１４１との間でクランプされる
ことになる。
【００４７】前記押え板１４１はクランプ力により皿バ
ネ１４３が撓みワークＷの全面をクランプすることがで
きる。
ネ１４３が撓みワークＷの全面をクランプすることがで
きる。
【００４８】前記第４クランパ８９における各クランパ
１０５をシリンダ１０７でワークＷをクランプ，アンク
ランプせしめる機構としては、図４に示されているよう
に、シリンダ１０７に装着されたピストンロッド１４５
の先端（左端）にはボルト１４７でラック１４９が取付
けられている。このラック１４９にはピニオン１５１が
噛合されている。このピニオン１５１は前記回転シャフ
ト１０３に嵌合されている。
１０５をシリンダ１０７でワークＷをクランプ，アンク
ランプせしめる機構としては、図４に示されているよう
に、シリンダ１０７に装着されたピストンロッド１４５
の先端（左端）にはボルト１４７でラック１４９が取付
けられている。このラック１４９にはピニオン１５１が
噛合されている。このピニオン１５１は前記回転シャフ
ト１０３に嵌合されている。
【００４９】前記下フレーム６７Ｄには下クランプジョ
１５３が固定されており、前記回転シャフト１０３には
上クランプジョ１５５の一部を構成する回転可能なレバ
ー１５７が嵌合されている。このレバー１５７の先端に
は押え板１５９が設けられており、この押え板１５９と
レバー１５７の先端との間には先端へ向けて付勢された
皿バネ１６１が介在されている。
１５３が固定されており、前記回転シャフト１０３には
上クランプジョ１５５の一部を構成する回転可能なレバ
ー１５７が嵌合されている。このレバー１５７の先端に
は押え板１５９が設けられており、この押え板１５９と
レバー１５７の先端との間には先端へ向けて付勢された
皿バネ１６１が介在されている。
【００５０】上記構成により、シリンダ１０７を作動せ
しめると、ピストンロッド１４５を介してラック１４７
が図４において左右動されるからピニオン１５１が回転
される。而して、回転シャフト１０３がピニオン１５１
と同方向へ回転される。その結果、レバー１５７が図４
において２点鎖線の位置から実線の位置まで回動し、ワ
ークＷは下クランプジョ１５３と押え板１５９との間で
クランプされることになる。
しめると、ピストンロッド１４５を介してラック１４７
が図４において左右動されるからピニオン１５１が回転
される。而して、回転シャフト１０３がピニオン１５１
と同方向へ回転される。その結果、レバー１５７が図４
において２点鎖線の位置から実線の位置まで回動し、ワ
ークＷは下クランプジョ１５３と押え板１５９との間で
クランプされることになる。
【００５１】前記レバー１５７の回転中心すなわち回転
シャフト１０３の軸心はワークＷを押える押え板１５９
より下方に位置しているので、ワークＷを引込む方向に
回動し押え板１５９でワークＷをクランプする。しかも
押え板１５９はクランプ力により皿バネ１６１が撓みワ
ークＷの全面をクランプすることができる。
シャフト１０３の軸心はワークＷを押える押え板１５９
より下方に位置しているので、ワークＷを引込む方向に
回動し押え板１５９でワークＷをクランプする。しかも
押え板１５９はクランプ力により皿バネ１６１が撓みワ
ークＷの全面をクランプすることができる。
【００５２】ワークＷをワークホルダ６７に保持させる
動作としては、例えば図５（Ａ）に示されているよう
に、ワークホルダ６７を水平状態にしてワークＷをワー
クホルダ６７に載せる。次いで第１，第２クランパ８
３，８５でワークＷをクランプし、ワークＷの２方向を
保持する。
動作としては、例えば図５（Ａ）に示されているよう
に、ワークホルダ６７を水平状態にしてワークＷをワー
クホルダ６７に載せる。次いで第１，第２クランパ８
３，８５でワークＷをクランプし、ワークＷの２方向を
保持する。
【００５３】ワークホルダ６７を回転装置６９により図
５（Ｂ）に示されているように、垂直状態にしてワーク
Ｗの変形（ダレ）をなくす。次いで、図５（Ｃ）に示さ
れているように、第３，第４クランパ８７，８９でワー
クＷをクランプしてワークＷに引っ張りを与えてワーク
Ｗの４方向を保持することができる。
５（Ｂ）に示されているように、垂直状態にしてワーク
Ｗの変形（ダレ）をなくす。次いで、図５（Ｃ）に示さ
れているように、第３，第４クランパ８７，８９でワー
クＷをクランプしてワークＷに引っ張りを与えてワーク
Ｗの４方向を保持することができる。
【００５４】したがって、ワークＷを垂直状態にしてク
ランプするため、ワークＷの変形（ダレ）を極力少なく
することができる。また、ワークＷに張力が与えられて
いるため変形（伸び）が少ない。さらに４位置において
ワークＷが正確に保持されるため加工精度の向上を図る
ことができる。
ランプするため、ワークＷの変形（ダレ）を極力少なく
することができる。また、ワークＷに張力が与えられて
いるため変形（伸び）が少ない。さらに４位置において
ワークＷが正確に保持されるため加工精度の向上を図る
ことができる。
【００５５】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
【００５６】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、請求項１による発明によれば、ワークに板材
加工される際にワークに変形（ダレ）が極力少なくな
り、加工精度の向上を図ることができる。また、請求項
２による発明によれば、ワークを保持する際にワークに
張力を与えながらクランプされるのでワークを正確に保
持することができ、ワークの変形（ダレ）がなお一層少
なくなるので、加工精度の向上をさらに一層図ることが
できる。
るように、請求項１による発明によれば、ワークに板材
加工される際にワークに変形（ダレ）が極力少なくな
り、加工精度の向上を図ることができる。また、請求項
２による発明によれば、ワークを保持する際にワークに
張力を与えながらクランプされるのでワークを正確に保
持することができ、ワークの変形（ダレ）がなお一層少
なくなるので、加工精度の向上をさらに一層図ることが
できる。
【００５７】さらに、請求項３による発明によれば、ワ
ークを水平状態あるいは垂直状態に位置させることがで
きるので、ワークの保持を容易かつ正確に行うことがで
きる。
ークを水平状態あるいは垂直状態に位置させることがで
きるので、ワークの保持を容易かつ正確に行うことがで
きる。
【図１】この発明のワーク保持装置の側面図である。
【図２】図１におけるＩＩ−ＩＩ線に沿った拡大図であ
る。
る。
【図３】図１におけるＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った拡大図
である。
である。
【図４】図１におけるＩＶ−ＩＶ線に沿った拡大図であ
る。
る。
【図５】このワーク保持装置でワークを保持せしめる動
作説明図である。
作説明図である。
【図６】この発明を使用する板材加工機の正面図であ
る。
る。
【図７】図６における側面図である。
【図８】図６における各加工機の軸構成図である。
【図９】ワークに曲げ加工が行われる曲げ工程の一例図
である。
である。
【図１０】ワークに成形加工が行われる成形工程の一例
図である。
図である。
１ 板材加工機 ５ 左手ロボット ７ 右手ロボット １１ レーザ加工機 １５ コモンベース ２９ レーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ ４５ フレーム ６５ 工具 ６７ ワークホルダ ６９ 回転装置 ８３ 第１クランパ ８５ 第２クランパ ８７ 第３クランパ ８９ 第４クランパ Ｗ ワーク
Claims (3)
- 【請求項１】 矩形枠状のワークホルダを設け、このワ
ークホルダの各枠にワークの四辺をクランプするクラン
パを単独で駆動すべく設けてなることを特徴とするワー
ク保持装置。 - 【請求項２】 前記各クランパがワークの隣接する二辺
をクランプし、残りのワークの隣接する他の二辺をクラ
ンプする際、ワークに張力を与えながらクランプするよ
うに構成されていることを特徴とする請求項１記載のワ
ーク保持装置。 - 【請求項３】 前記ワークホルダを移動可能なワークホ
ルダフレームに、ワークを垂直状態あるいは水平状態に
保持すべく回転可能に設けてなることを特徴とする請求
項１記載のワーク保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6249334A JPH08112631A (ja) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | ワーク保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6249334A JPH08112631A (ja) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | ワーク保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08112631A true JPH08112631A (ja) | 1996-05-07 |
Family
ID=17191476
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6249334A Pending JPH08112631A (ja) | 1994-10-14 | 1994-10-14 | ワーク保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08112631A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012054279A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Mitsuboshi Diamond Industrial Co Ltd | 固定機構、ワークの固定方法、およびワークの固定解除方法 |
| JP2015150677A (ja) * | 2014-02-19 | 2015-08-24 | 株式会社東芝 | 板状体の製造装置及びその製造方法 |
| CN109048418A (zh) * | 2018-09-03 | 2018-12-21 | 上海莘翔自动化科技有限公司 | 四周夹紧机构及操作方法 |
-
1994
- 1994-10-14 JP JP6249334A patent/JPH08112631A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012054279A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Mitsuboshi Diamond Industrial Co Ltd | 固定機構、ワークの固定方法、およびワークの固定解除方法 |
| TWI465407B (zh) * | 2010-08-31 | 2014-12-21 | Mitsuboshi Diamond Ind Co Ltd | 固定機構、工件之固定方法及工件之解除固定方法 |
| JP2015150677A (ja) * | 2014-02-19 | 2015-08-24 | 株式会社東芝 | 板状体の製造装置及びその製造方法 |
| CN109048418A (zh) * | 2018-09-03 | 2018-12-21 | 上海莘翔自动化科技有限公司 | 四周夹紧机构及操作方法 |
| CN109048418B (zh) * | 2018-09-03 | 2023-05-23 | 上海莘翔自动化科技有限公司 | 四周夹紧机构及操作方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050203 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050215 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050414 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050726 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050920 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060314 |