JPH0811082A

JPH0811082A - 部品処理装置

Info

Publication number: JPH0811082A
Application number: JP6147321A
Authority: JP
Inventors: Nobuhito Matsumura; 暢人松村; Shoji Ueda; 章二上田; Masato Sasada; 正人佐々田; Hirotaka Takimoto; 弘孝滝本; Toshiyuki Ogawara; 敏行大河原; Atsushi Ikegame; 厚池亀; Minoru Kawabata; 稔川端; Kazuo Takai; 和雄高井; Tetsuya Yamashita; 哲也山下; Shuzo Ushimi; 修三牛見
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1994-06-29
Filing date: 1994-06-29
Publication date: 1996-01-16

Abstract

(57)【要約】【目的】複数の装置の部品供給排出部の高さが異なる
ときにも、各装置に部品を供給し、各装置から部品を排
出することができるようにし、また部品の破損を防止す
る。【構成】走行可能な走行ベース１１に把持部取付ベー
ス１２を昇降可能に取り付け、走行ベース１１に把持部
取付ベース１２を昇降する昇降シリンダ９を取り付け、
把持部取付ベース１２にシャフト１６を設け、位置決め
機構取付ベース１９にシャフト１６の径よりも大きい径
の穴３６を設け、穴３６にシャフト１６を挿入し、シャ
フト１６の先端に穴３６の径よりも大きい径の円板３７
を取り付け、位置決め機構取付ベース１９に把持手段取
付ベース２２を取り付け、把持手段取付ベース２２にチ
ャック２３を取り付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は部品搬送装置により複
数の装置間に多数の電気信号端子を設けた大形の電子回
路基板等の部品を搬送する部品処理装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来の部品処理装置としては、特開昭５
９−１９４９１５号公報に記載のように、吊り下げ構造
のワーク取付具を有するもの、特開昭６０−３１４２３
号公報、特開昭６２−２５５３１７号公報に記載のよう
に、パレット規正装置を有するもの等がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の部品処
理装置においては、複数装置の部品供給排出部の高さが
異なるときには、各装置に部品を供給排出することがで
きず、部品供給排出部の高さが異なる複数装置に部品を
供給排出するためには、固有の供給排出装置を各装置に
取り付ける必要がある。また、多数の電気信号端子を設
けた大形の電子回路基板等の部品を各装置に供給すると
きに、各装置への位置決めが正確でない場合には、電気
信号端子等の曲がり等の部品の破損が生ずる。

【０００４】この発明は上述の課題を解決するためにな
されたもので、複数の装置の部品供給排出部の高さが異
なるときにも、各装置に部品を供給し、各装置から部品
を排出することができる部品処理装置、部品の破損を防
止することができる部品処理装置を提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、この発明においては、部品搬送装置により複数の装
置間に部品を搬送する部品処理装置において、上記部品
搬送装置の走行可能な走行ベースに昇降可能に把持部取
付ベースを取り付け、上記走行ベースに上記把持部取付
ベースを昇降する昇降手段を設け、上記把持部取付ベー
スに把持手段を取り付ける。

【０００６】この場合、上記把持部取付ベースにシャフ
トを設け、位置決め機構取付ベースに上記シャフトの径
よりも大きい径の穴を設け、上記穴に上記シャフトを挿
入し、位置決め機構取付ベースに上記把持手段を取り付
ける。

【０００７】この場合、また、上記位置決め機構取付ベ
ースに溝カム板を取り付け、上記溝カム板を駆動する溝
カム駆動手段を設け、上記位置決め機構取付ベースにガ
イドを設け、把持部取付ベースに上記ガイドに係合した
ガイドシャフトを設け、上記ガイドシャフトに溝カム板
に係合したカムフォロアを取り付け、上記カムフォロア
と上記位置決め機構取付ベースとの間にバネを設け、上
記把持部取付ベースに上記把持手段を取り付ける。

【０００８】また、上記装置に未処理の部品が存在する
か否かを検知するセンサを設け、上記センサに上記部品
搬送装置を制御する制御装置を接続する。

【０００９】また、上記部品搬送装置に把持された上記
部品の移動経路に上記部品の下面を処理する下面処理装
置を設ける。

【００１０】また、上記部品を段階的に移動する段階的
移動手段を設け、上記部品の位置決め基準手段を検出す
る検出器を設ける。

【００１１】

【作用】この部品処理装置においては、把持手段を昇降
することができる。

【００１２】また、把持部取付ベースにシャフトを設
け、位置決め機構取付ベースにシャフトの径よりも大き
い径の穴を設け、穴にシャフトを挿入し、位置決め機構
取付ベースに把持手段を取り付けたときには、位置決め
機構取付ベースを把持部取付ベースに対して移動するこ
とができる。

【００１３】また、位置決め機構取付ベースに溝カム板
を取り付け、溝カム板を駆動する溝カム駆動手段を設
け、位置決め機構取付ベースにガイドを設け、把持部取
付ベースにガイドに係合したガイドシャフトを設け、ガ
イドシャフトに溝カム板に係合したカムフォロアを取り
付け、カムフォロアと位置決め機構取付ベースとの間に
バネを設け、把持部取付ベースに把持手段を取り付けた
ときには、部品の挿入力を微少にすることができる。

【００１４】また、装置に未処理の部品が存在するか否
かを検知するセンサを設け、センサに部品搬送装置を制
御する制御装置を接続したときには、各装置におけるタ
クトタイムのアンバランスによる動作待ち時間を最小限
にすることできる。

【００１５】また、部品搬送装置に把持された部品の移
動経路に部品の下面を処理する下面処理装置を設けたと
きには、部品搬送装置により部品を移動している際、部
品の下面を処理することができる。

【００１６】また、部品を段階的に移動する段階的移動
手段を設け、部品の位置決め基準手段を検出する検出器
を設けたときには、位置決め基準手段の位置が異なる複
数種類の部品の位置決めが可能となる。

【００１７】

【実施例】図１はこの発明に係る部品処理装置の部品搬
送装置を示す図、図２は図１に示した部品搬送装置を有
する基板処理装置を示す概略斜視図、図３は図２に示し
た基板処理装置の一部を示す図である。図に示すよう
に、多数の電気信号端子を設けた大形の電子回路基板２
９を処理する装置５〜８が設けられ、装置５〜８に沿っ
て本体２が設けられ、本体２に走行レール５１が設けら
れ、走行レール５１に走行可能に部品搬送装置１が設け
られ、装置５の近傍にバッファ部３が設けられ、バッフ
ァ部３の近傍に排出部４が設けられ、装置５に電子回路
基板２９が収納されたマガジン５４が供給されるローダ
５３が設けられている。また、部品搬送装置１において
は、走行ベース１１に走行レール５１を走行するための
車輪（図示せず）が設けられ、走行ベース１１にガイド
１０が設けられ、把持部取付ベース１２にガイドシャフ
ト３５が設けられ、ガイドシャフト３５はガイド１０と
係合しており、把持部取付ベース１２は走行ベース１１
に昇降可能に取り付けられている。走行ベース１１に昇
降シリンダ９が取り付けられ、昇降シリンダ９のピスト
ンロッドに把持部取付ベース１２が取り付けられ、把持
部取付ベース１２にシャフト１６が設けられ、位置決め
機構取付ベース１９にシャフト１６の径よりも大きい径
の穴３６が設けられ、穴３６にシャフト１６が挿入さ
れ、シャフト１６の先端に穴３６の径よりも大きい径の
円板３７が取り付けられ、シャフト１６にバネ受け１８
が設けられ、バネ受け１８と把持部取付ベース１２との
間にバネ１７が設けられ、位置決め機構取付ベース１９
に図１紙面左右方向に移動可能に溝カム板２７が取り付
けられ、溝カム板２７には紙面右方に向かって下方に傾
斜した溝２７ａが設けられ、溝カム板２７を駆動する溝
カム駆動シリンダ２８が設けられ、位置決め機構取付ベ
ース１９に先端がとがった位置決めシャフト２４が設け
られ、位置決めシャフト２４の先端部に位置決めカラー
２５が設けられ、シャフト１６、位置決め機構取付ベー
ス１９、位置決めシャフト２４等により位置決め可動機
構３１が構成されている。位置決め機構取付ベース１９
にガイド３８が設けられ、把持手段取付ベース２２にガ
イドシャフト１４が設けられ、ガイドシャフト１４はガ
イド３８に係合している。ガイドシャフト１４にカムフ
ォロア１３が取り付けられ、カムフォロア１３は溝カム
板２７の溝２７ａに係合している。また、カムフォロア
１３と位置決め機構取付ベース１９との間にバネ１５が
設けられ、把持手段取付ベース２２に回動可能にチャッ
ク２３が取り付けられ、把持手段取付ベース２２にチャ
ック２３を駆動するためのチャック駆動シリンダ２１が
設けられている。また、各装置５〜８の部品供給排出部
には固定ベース３０が設けられ、固定ベース３０には位
置決めシャフト２４に対応して穴を有する位置決めブロ
ック２６が設けられ、固定ベース３０と位置決めブロッ
ク２６とで位置決め固定機構３２を構成している。

【００１８】つぎに、図４により図２に示した基板処理
装置の動作について説明する。まず、電子回路基板２９
をマガジン５４に収納し、マガジン５４を装置５のロー
ダ５３に供給する。装置５での処理が終了すると、部品
搬送装置１が装置５での処理が終了した電子回路基板２
９を装置６に移載する。または、電子回路基板２９をバ
ッファ部３に供給しておくと、部品搬送装置１が電子回
路基板２９を装置６に移載する。装置６での処理が終了
すると、部品搬送装置１は装置６での処理が終了した電
子回路基板２９を装置７に移載する。装置７での処理が
終了すると、部品搬送装置１は装置７での処理が終了し
た電子回路基板２９を装置８に移載する。装置８での処
理での処理が終了すると、部品搬送装置１は完成電子回
路基板５６を排出部４に排出する。以上の一連の動作を
繰り返す。

【００１９】つぎに、図１に示した部品搬送装置の動作
について説明する。まず、図５(ａ)に示すように、電子
回路基板２９を把持した部品搬送装置１を位置決め固定
機構３２の上方に移動する。つぎに、図５(ｂ)に示すよ
うに、昇降シリンダ９を伸長すると、位置決め機構取付
ベース１９が下降し、位置決めシャフト２４の先端が位
置決めブロック２６の穴に係合して、チャック２３が位
置決めされる。

【００２０】この状態では、図６(ａ)に示すように、チ
ャック２３は装置５〜８の部品受け６３の上方に位置し
ている。つぎに、図６(ｂ)に示すように、溝カム駆動シ
リンダ２８により溝カム板２７を移動すると、把持手段
取付ベース２２等の自重によりバネ１５に抗して把持手
段取付ベース２２等が下降し、電気信号端子３３が実装
されている電子回路基板２９が部品受け６３まで下降す
る。このとき、チャック２３と部品受け６３との位置ず
れがなく、チャック２３が部品受け６３に設けられた位
置決め溝に正常に挿入されていれば、位置決め機構取付
ベース１９にブラケット６２により取り付けられたセン
サ６１がこれを検知する。これに対して、図６(ｄ)に示
すように、チャック２３と部品受け６３との位置ずれが
ある異常挿入時は、電子回路基板２９が下降しないた
め、部品センサ６１が検知しない。そして、センサ６１
が検知したときにのみ、図６(ｃ)に示すように、チャッ
ク駆動シリンダ２１が作動し、チャック２３が開放した
のち、溝カム板２７を移動して、把持手段取付ベース２
２を上昇する。

【００２１】このような部品処理装置においては、昇降
シリンダ９によりチャック２３を昇降することができる
から、装置５〜８の部品供給排出部の高さが異なるとき
にも、各装置５〜８に電子回路基板２９を供給し、各装
置５〜８から電子回路基板２９を排出することができ
る。また、シャフト１６の径は穴３６の径よりも小さい
から、位置決め機構取付ベース１９が把持部取付ベース
１２に対して水平方向に移動することができるので、図
５(ａ)に示すように、部品搬送装置１が位置決め固定機
構３２の上方に移動したとき、位置決めシャフト２４の
中心線と位置決めブロック２６の穴の中心線とがδだけ
ずれていたとしても、位置決め機構取付ベース１９が下
降するときに、位置決めブロック２６の穴内側で位置決
めシャフト２４の先端部がガイドされ、位置決めシャフ
ト２４が水平方向に移動しながら位置決めカラー２５の
位置まで挿入される。このように、部品搬送装置１が位
置決め固定機構３２の上方に移動したとき、部品搬送装
置１の走行ベース１１と位置決め固定機構３２とに位置
ずれがあったとしても、チャック２３を常に正確に位置
決めすることができる。また、カムフォロア１３は溝カ
ム板２７の溝２７ａに係合しており、またカムフォロア
１３と位置決め機構取付ベース１９との間にバネ１５が
設けられているから、電子回路基板２９の挿入力を微少
にすることができるので、図６(ｄ)に示すように、チャ
ック２３と部品受け６３との位置ずれがあるときには、
バネ１５によってカムフォロア１３が溝カム板２７の溝
２７ａ内に浮いた状態となり、電子回路基板２９に過大
な力が作用しないから、電気信号端子３３等が破損する
ことがない。なお、電子回路基板２９の挿入力の調整は
バネ１５のバネ定数を変更して行なう。

【００２２】図７はこの発明に係る他の部品搬送装置を
有する基板処理装置の一部を示す概略図である。図に示
すように、装置５〜８に電子回路基板２９が存在するか
否か、未処理の電子回路基板２９が存在するか否かを検
知するセンサ７１〜７４が設けられ、センサ７１〜７
４、部品搬送装置１、装置５〜８の機器（図示せず）は
システム制御を司る制御装置７５に接続されている。

【００２３】この基板処理装置においては、センサ７１
〜７４によって装置５〜８に未処理の電子回路基板２９
が存在しないことを検知したとき、次に処理すべき装置
６〜８に電子回路基板２９が存在しなければ、部品搬送
装置１によりその装置６〜８に電子回路基板２９を搬送
し、次に処理すべき装置６〜８に電子回路基板２９が存
在すれば、部品搬送装置１によりバッファ部３に電子回
路基板２９を搬送する。そして、バッファ部３に電子回
路基板２９が存在する状態で、次に処理すべき装置６〜
８から電子回路基板２９が搬送されたときには、部品搬
送装置１によりバッファ部３からその装置６〜８に電子
回路基板２９を搬送する。

【００２４】この基板処理装置においては、装置５〜８
におけるタクトタイムのアンバランスによる動作待ち時
間を最小限にすることができるから、処理能率を向上す
ることができる。

【００２５】図８はこの発明に係る他の基板処理装置の
一部を示す概略図である。図に示すように、部品搬送装
置１に把持された電子回路基板２９の移動経路に回転す
るブラシ８１が設けられている。

【００２６】この基板処理装置においては、部品搬送装
置１により電子回路基板２９を移動している際、電子回
路基板２９の下面を清掃することができるから、処理能
率を向上することができる。なお、ブラシ８１をフラッ
クス塗布部やはんだ付部に置き換えれば、表面処理を行
なうことができ、またエア吹付部やヒータに置き換えれ
ば、熱処理を行なうことができる。

【００２７】図９はこの発明に係る他の基板処理装置の
一部を示す概略図である。図に示すように、部品供給排
出部に設けられた搬送レ−ル９１と搬送レ−ル９２との
間に部品位置決め用のストッパ９３が設けられ、部品位
置決め用のストッパ９３の両側にシリンダ９４、９５に
よりそれぞれ電子回路基板２９を搬送方向と反対方向に
押すストッパ９６、９７が設けられ、電子回路基板２９
の位置決め基準穴９８を検出する検出器９９が設けら
れ、ストッパ９３、９６、９７、検出器９９等により可
変位置出し機構部１００が構成されている。

【００２８】つぎに、図９に示した基板処理装置の動作
について説明する。まず、図１０に示すように、可変位
置出し機構部１００に搬送された電子回路基板２９は搬
送レ−ル９１と搬送レ−ル９２とによりストッパ９３に
当接する位置まで搬送され、検出器９９により基準穴検
出を行なう。ここで、位置決め基準穴９８が検出されな
かった場合には、図１１に示すように、シリンダ９４が
作動し、ストッパ９６が電子回路基板２９を搬送方向と
反対方向に押戻し、再度位置決め基準穴９８の検出を行
なう。ここでも位置決め基準穴９８が検出されなかった
場合には、図１２に示すように、シリンダ９５が作動
し、ストッパ９７が電子回路基板２９を更に搬送方向と
反対方向に押戻し、位置決め基準穴９８の検出を行な
う。そして、位置決め基準穴９８が検出されると、部品
搬送装置１により電子回路基板２９を把持するととも
に、位置決めピン１０１を位置決め基準穴９８に挿入す
る。

【００２９】この基板処理装置においては、ストッパ９
３、９６、９７が設けられているから、位置決め基準穴
９８の位置が異なる複数種類の電子回路基板２９の位置
決めが可能となるので、複数種類の電子回路基板２９を
処理することができる。また、位置決めピン１０１を位
置決め基準穴９８に挿入するから、電子回路基板２９を
位置ずれを起こすことなく搬送することができる。

【００３０】なお、上述実施例においては、電子回路基
板２９を処理する部品処理装置について説明したが、他
の部品を処理する部品処理装置にこの発明を適用するこ
とができる。また、上述実施例においては、昇降手段と
して昇降シリンダ９を用いたが、他の昇降手段を用いて
もよい。また、上述実施例においては、把持手段として
チャック２３を用いたが、他の把持手段を用いてもよ
い。また、上述実施例においては、溝カム駆動手段とし
て溝カム駆動シリンダ２８を用いたが、他の溝カム駆動
手段を用いてもよい。また、上述実施例においては、下
面処理装置としてブラシ８１等を用いたが、他の下面処
理装置を用いてもよい。また、上述実施例においては、
段階的移動手段としてストッパ９３、９６、９７を用い
たが、他の段階的移動手段を用いてもよい。また、上述
実施例においては、位置決め基準手段として位置決め基
準穴９８を用いたが、位置決め基準手段として位置決め
基準マーク等を用いてもよい。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る部
品処理装置においては、把持手段を昇降することができ
るから、複数の装置の部品を部品供給排出部の高さが異
なるときにも、各装置に部品を供給し、各装置から部品
を排出することができる。

【００３２】また、把持部取付ベースにシャフトを設
け、位置決め機構取付ベースにシャフトの径よりも大き
い径の穴を設け、穴にシャフトを挿入し、位置決め機構
取付ベースに把持手段を取り付けたときには、位置決め
機構取付ベースを把持部取付ベースに対して移動するこ
とができるから、部品搬送装置が各装置の部品供給排出
部の上方に移動したとき、部品搬送装置の走行ベースの
位置と各装置の部品供給排出部の位置とがずれていたと
しても、把持手段を常に正確に位置決めすることができ
る。

【００３３】また、位置決め機構取付ベースに溝カム板
を取り付け、溝カム板を駆動する溝カム駆動手段を設
け、位置決め機構取付ベースにガイドを設け、把持部取
付ベースにガイドに係合したガイドシャフトを設け、ガ
イドシャフトに溝カム板に係合したカムフォロアを取り
付け、カムフォロアと位置決め機構取付ベースとの間に
バネを設け、把持部取付ベースに把持手段を取り付けた
ときには、部品の挿入力を微少にすることができるか
ら、把持手段と各装置の部品供給排出部の位置との位置
ずれがあったとしても、部品に過大な力が作用しないの
で、部品が破損することはない。

【００３４】また、装置に未処理の部品が存在するか否
かを検知するセンサを設け、センサに部品搬送装置を制
御する制御装置を接続したときには、各装置におけるタ
クトタイムのアンバランスによる動作待ち時間を最小限
にすることできるから、処理能率を向上することができ
る。

【００３５】また、部品搬送装置に把持された部品の移
動経路に部品の下面を処理する下面処理装置を設けたと
きには、部品搬送装置により部品を移動している際、部
品の下面を処理することができるから、処理能率を向上
することができる。

【００３６】また、部品を段階的に移動する段階的移動
手段を設け、部品の位置決め基準手段を検出する検出器
を設けたときには、位置決め基準手段の位置が異なる複
数種類の部品の位置決めが可能となるから、複数種類の
部品を処理することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る部品処理装置の部品搬送装置を
示す図である。

【図２】図１に示した部品搬送装置を有する基板処理装
置を示す概略斜視図である。

【図３】図２に示した基板処理装置の一部を示す図であ
る。

【図４】図２に示した基板処理装置の動作を説明するた
めのフローチャートである。

【図５】図１に示した部品搬送装置の動作説明図であ
る。

【図６】図１に示した部品搬送装置の動作説明図であ
る。

【図７】この発明に係る他の基板処理装置の一部を示す
概略図ある。

【図８】この発明に係る他の基板処理装置の一部を示す
概略図である。

【図９】この発明に係る他の基板処理装置の一部を示す
概略図である。

【図１０】図９に示した基板処理装置の動作説明図であ
る。

【図１１】図９に示した基板処理装置の動作説明図であ
る。

【図１２】図９に示した基板処理装置の動作説明図であ
る。

【符号の説明】

１…部品搬送装置５〜８…装置９…昇降シリンダ１１…走行ベース１２…把持部取付ベース１３…カムフォロア１４…ガイドシャフト１５…バネ１６…シャフト１９…位置決め機構取付ベース２３…チャック２７…溝カム板２８…溝カム駆動シリンダ２９…電子回路基板３８…ガイド７１〜７４…センサ７５…制御装置８１…ブラシ９３…ストッパ９４、９５…シリンダ９６、９７…ストッパ９８…位置決め基準穴９９…検出器

フロントページの続き (72)発明者滝本弘孝神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地株式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者大河原敏行神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地株式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者池亀厚神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地株式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者川端稔神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地株式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者高井和雄神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地株式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者山下哲也神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地株式会社日立製作所情報通信事業部内 (72)発明者牛見修三神奈川県横浜市戸塚区戸塚町216番地株式会社日立製作所情報通信事業部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部品搬送装置により複数の装置間に部品を
搬送する部品処理装置において、上記部品搬送装置の走
行可能な走行ベースに昇降可能に把持部取付ベースを取
り付け、上記走行ベースに上記把持部取付ベースを昇降
する昇降手段を設け、上記把持部取付ベースに把持手段
を取り付けたことを特徴とする部品処理装置。
【請求項２】上記把持部取付ベースにシャフトを設け、
位置決め機構取付ベースに上記シャフトの径よりも大き
い径の穴を設け、上記穴に上記シャフトを挿入し、位置
決め機構取付ベースに上記把持手段を取り付けたことを
特徴とする請求項１に記載の部品処理装置。
【請求項３】上記位置決め機構取付ベースに溝カム板を
取り付け、上記溝カム板を駆動する溝カム駆動手段を設
け、上記位置決め機構取付ベースにガイドを設け、把持
部取付ベースに上記ガイドに係合したガイドシャフトを
設け、上記ガイドシャフトに溝カム板に係合したカムフ
ォロアを取り付け、上記カムフォロアと上記位置決め機
構取付ベースとの間にバネを設け、上記把持部取付ベー
スに上記把持手段を取り付けたことを特徴とする請求項
２に記載の部品処理装置。
【請求項４】上記装置に未処理の部品が存在するか否か
を検知するセンサを設け、上記センサに上記部品搬送装
置を制御する制御装置を接続したことを特徴とする請求
項１に記載の部品処理装置。
【請求項５】上記部品搬送装置に把持された上記部品の
移動経路に上記部品の下面を処理する下面処理装置を設
けたことを特徴とする請求項１に記載の部品処理装置。
【請求項６】上記部品を段階的に移動する段階的移動手
段を設け、上記部品の位置決め基準手段を検出する検出
器を設けたことを特徴とする請求項１に記載の部品処理
装置。