JPH0811053A

JPH0811053A - 研削装置

Info

Publication number: JPH0811053A
Application number: JP17192394A
Authority: JP
Inventors: Kazuyuki Hosoe; 一之細江
Original assignee: Nisshinbo Industries Inc; Nisshin Spinning Co Ltd
Current assignee: Nisshinbo Holdings Inc
Priority date: 1994-06-29
Filing date: 1994-06-29
Publication date: 1996-01-16

Abstract

(57)【要約】【目的】１台で複数種類の加工が可能な研削装置で、
ワークの段取り替えの時間が短く、ツール交換を安全に
行なえ、作業効率がよく、単能機のライン化に比べて安
価なものとする。【構成】それぞれ研削ヘッド１４を吊り下げ保持した
Ｔ字形に水平に張り出す３本の腕部１３を有する旋回ア
ーム１２をセンターコラム１１に水平回動可能に取り付
ける。旋回アーム１２の水平回動角度を割り出すユニッ
トインデックス駆動装置１６とインデックスノックユニ
ット１７、研削ヘッド１４を上下方向で昇降させるツー
ルリフター３５、研削ヘッド１４を吊り下げて軸線周り
で回動させるＣ軸ドライブユニット７１、研削ヘッド１
４を吊り下げて軸線に対して傾けるヘッド傾角装置３６
を備える。加工位置であるＸ−Ｙテーブルユニット７７
上に位置する研削ヘッド１４だけが作動可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、溶接ビードの余盛り部
分等を有する被処理面を研削して平坦化仕上げ処理する
ための研削装置に関し、特に溶接により締結されるプレ
ス加工品のように、複雑な形状を有し、研削処理すべき
部分が長く、処理後の平面精度を要求されるものにの処
理に適する研削装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の溶接加工品、例えば天板と
ボウルを溶接して形成する流し台のようなものは、ワー
ク（被加工物）１箇ごとに手作業により研削作業を行な
うか、１台の研削ヘッドを使用し、荒目、中目、仕上の
ようにいわゆる番手違いの研削ツールを必要になる都度
交換して作業を行なうかしていた。

【０００３】図１６ないし図１８は従来の単能機の研削
装置を示す。この装置は、センターコラム１上にＸ軸方
向のテーブル２を載置し、その上にＹ軸方向のテーブル
３をＸ軸方向で可動に載せ、テーブル３の突出側に研削
ヘッド４を吊り下げて、研削ヘッド４をその吊り下げ軸
線（Ｃ軸）周りで回転できるようにしたものである。な
お図中５はワーク載置台、６はワーク、７は制御盤であ
る。図示は省略するが、さらに、図１６ないし図１８の
研削装置を縦あるいは横長に連続的に設置し、ワークを
トランスファー装置によりダイレクト搬送するライン化
により対応することも行なわれていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】もちろんワーク１箇ご
との手作業や、単能機１台を用いて研削作業を行なう場
合には、生産効率が上がらないことや、製品品質がバラ
つくという問題があった。また単能機を並べてライン化
を図った場合には、上述の問題は解決されるものの、作
業工程分だけの研削ヘッドとワーク搬送スペースが必要
で、装置の設置スペースが非常に大きくなり、またワー
クの段取り替えに掛かる時間が設置した装置の数だけ掛
かり、全体としての処理時間が大幅に増えるようになる
という問題が生じていた。しかも各装置のツール交換時
には、１ステーションだけのツール交換停止は効率が悪
く安全上も問題があるためライン全体を停止させる必要
があり、従って作業効率をあまり上げることができない
という問題があった。さらに、各研削装置にＸ、Ｙ、Ｃ
軸を有することになり、それぞれにワーク保持用の治具
を必要とし、トランスファー装置等高価な設備を設ける
ようになるため、ラインの設置コストが多額になりやす
いという問題もあった。

【０００５】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なしたもので、ワークの段取り替えに要する時間が短
く、ツール交換による影響を受けずに作業効率がよく、
ライン化に比べてコストがごく少額で済む研削装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る研削装置は
上記目的を達成するために、水平方向に張り出す少なく
とも２本以上の腕部を有し、各腕部の先端に種々の研削
ツールを着脱可能な研削ヘッドを吊り下げ保持した旋回
アームと、該旋回アームを水平面内で回動可能に取り付
けるセンターコラムと、上記旋回アームの水平回動角度
を割り出す割出機構と、上記腕部の先端上に設けられ上
記研削ヘッドを吊り下げ軸線の周りで回動させるヘッド
自転機構と、該ヘッド自転機構と上記研削ヘッドとの間
に介在し該研削ヘッドを吊り下げて軸線に対して傾動さ
せるヘッド傾角機構とを備えた構成を有する。

【０００７】本発明に係る研削装置は、上記研削ヘッド
がツールヘッドと該ツールヘッドの昇降機構を有し、上
記ツールヘッドを被処理物の被処理面に押し付け付勢
し、上記ツールヘッドを上記被処理面から引き離す構成
とすることができる。

【０００８】本発明に係る研削装置は、上記ヘッド自転
機構が、上記各研削ヘッドの上方位置で上記旋回アーム
に固定した伝動装置と、研削加工位置に位置する上記研
削ヘッドとのみ正対するように上記センターコラムの上
部に設けた駆動装置とからなり、上記研削加工位置に位
置する研削ヘッドを自転させ、該研削ヘッドの上記研削
ツールが上記被加工面のビード軌跡をならうことを可能
にする構成とすることができる。

【０００９】本発明に係る研削装置は、上記ヘッド傾角
機構が、上記研削ヘッドの吊り下げ軸に取り付けたガイ
ドプレート及びアジャスト装置とからなり、上記研削ツ
ールを上記被処理面のビードに平行に接触させ得る構成
とすることもできる。

【００１０】本発明に係る研削装置は、上記割出機構
が、上記センターコラム内に配した上記旋回アームの割
出回転駆動機構と、上記旋回アームの割出位置を固定す
るインデックスノック機構とからなる上記割出回転駆動
機構により割出回転させた上記旋回アームの位置を固定
するように構成してもよい。

【００１１】

【実施例】以下本発明に係る研削装置の実施例を図面を
参照して説明する。図１は本実施例装置の正面図であ
り、ステンレス製の流し台（ボウルと天板を溶接加工し
たもの）をワーク１０とする研削機であり、センターコ
ラム１１の上端に、センターコラム１１の軸（Ｔ軸）回
りで４分割割出が可能な旋回アーム１２を装着し、旋回
アーム１２の３本の腕部１３・・の先端部にそれぞれ研
削ヘッド１４・・を吊り下げてなる主たる構成を有し、
ＮＣ機として動作可能なものとする。もっともその他の
動作制御形態を採用するものであってもよい。

【００１２】旋回アーム１２は図１〜図３及び図１２に
示すように、Ｔ字状に張り出す３本の腕部１３・・の基
部を連結した中空筒状のスリーブ１５を、センターコラ
ム１１の上端に装着して構成したものである。もちろん
腕部の数は図示の例のものには限定されず、研削ヘッド
１４と付帯する設備が小型のものであれば、６分割や８
分割も可能である。また上述のように旋回アーム１２
は、Ｔ軸回りで４分割割出が可能で、このためのユニッ
トインデックス駆動装置１６及びインデックスノックユ
ニット１７からなる駆動系装置をセンターコラム１１に
設けてある。

【００１３】ユニットインデックス駆動装置１６は図２
及び図１２に示すように、センターコラム１１の外側に
張り出させたベース１９に固定保持させたサーボモータ
ー２０により旋回アーム１２を水平方向で割出回転駆動
するものである。回転伝達系は、センターコラム１１内
で旋回アーム１２のスリーブ１５基端縁に固定したイン
ターナルギヤ２１、これと噛み合うドライブギヤ２２、
ギヤハウジング２３、プーリー１８、２４及びこれらの
間に張り回したドライブチェーン２５から構成してあ
る。なお旋回アーム１２のスリーブ１５の基端はベアリ
ング２６にて回転可能に支持してある。

【００１４】インデックスノックユニット１７は図２及
び図１３に示すように、センターコラム１１の外側に張
り出させたベース２７に固定保持させたノックシリンダ
ー２８と、旋回アーム１２のスリーブ１５の基端外周に
固定した割り出し突起２９とにより、Ｔ軸ドライブユニ
ットであるユニットインデックス駆動装置１６によって
割出回転させた旋回アーム１２の回転位置をいわば強制
的に位置決めし、正確な４分割割り出しを行なうもので
ある。ノックシリンダー２８のロッド端には位置決めチ
ャック部材３０が取り付けてあり、ユニットインデック
ス駆動装置１６によって旋回アーム１２を割出のために
所望角度（本実施例では９０度の正数倍の回転角度とな
る。）だけ回転させたときに、対応位置にきたいずれか
の割出突起２９にノックシリンダー２８を駆動して位置
決めチャック部材３０を嵌合させ、強制的に旋回アーム
１２の回転位置を決めてしまうようになっている。

【００１５】図１中の３４はツール回転駆動ユニット、
３５はツールリフター、３６はヘッド傾角装置、３７は
ユニットリフター、３８はＣ軸ユニットである。Ｃ軸ユ
ニット３８を旋回アーム１２の各腕部１３の先端上に配
置し、下方へ突出するＣ軸ユニット３８の出力軸３９に
ユニットリフター３７を取り付け、ヘッド傾角装置３６
を介して各研削ヘッド１４を吊り下げ保持してある。

【００１６】各研削ヘッド１４は図１、２に示すように
それぞれ同一の構成を有し、ツールを高速で回転させ、
ワーク１０の溶接ビード部に接触させてビード取りを行
なうもので、図１、図２、図４に示すように、ヘッド傾
角装置３６への取り付けベース４０に、ツールヘッドと
その昇降機構を取り付けて構成してあり、ツールヘッド
は、ビード取りツールである研磨ベルト４１を回転させ
るためのドライブプーリー４２、ベルトテンションプー
リー４３、一対のベルト蛇行調整ユニット４４、４４、
モーター４６及びテンションシリンダー４７を逆Ｌ字状
の連結部材４５に取り付けてなる。ドライブプーリー４
２には回転駆動用のモーター４６を連結し、またベルト
テンションプーリー４２にはテンションシリンダー４７
を連結し、さらに連結部材４５の下端にはゴム巻ホイー
ル等からなるコンタクトホイール４８を取り付けてあ
る。

【００１７】ドライブプーリー４２、ベルトテンション
プーリー４３及びコンタクトホイール４８は、頂点を下
方に向けた逆三角形の頂点に位置し、これらの周りに研
磨ベルト４１が掛け回してある。研磨ベルト４１は、回
転駆動用のモーター４６でドライブプーリー４２を回転
駆動することにより高速回転するが、研磨ベルト４１に
掛かる張力は、ベルトテンションプーリー４３の位置を
テンションシリンダー４７で可変させて調節できる。

【００１８】ベルト蛇行調整ユニット４４は、コンタク
トホイール４８への研磨ベルト４１の巻き掛け角度を調
整し、研磨ベルト４１の弛みによる蛇行を防ぐが、もち
ろん研磨ベルト４１に掛かる張力をも調整している。詳
細な図示は省略するが、このベルト蛇行調整ユニット４
４は、スプリング４９でローラー５０を上方へ押し上げ
付勢するもので、ローラー５０が研磨ベルト４１の一対
の斜辺に相当する部位で研磨ベルト４１を三角形の内側
へ押し込むように配置してある。このため図４に示すよ
うに、研磨ベルト４１はコンタクトホイール４８の前後
ではかなり垂直に近い角度で走行するようになってい
る。

【００１９】ツールヘッドの昇降機構は図４、図５に示
すように、研削時にコンタクトホイール４８によるワー
ク１０への加圧力を調節するためのもので、リンク機構
を構成する上側リンク５１、下側リンク５２及び連結リ
ンク５３と、加圧シリンダー５４、ツールリフターシリ
ンダー５５から構成してある。

【００２０】上側リンク５１は、一端を連結リンク５３
の上端に位置Ａでピン結合し、中途部位を位置ピンＣで
取り付けベース４０に回転可能に軸支し、さらに他端を
ツールリフターシリンダー５５に連結してある。下側リ
ンク５２は、一端を連結リンク５３の下端にピンＢで連
結してある。下側リンク５２の固定ピンＤによる連結位
置は、上側リンク５１のピンＣによる軸支部位から下ろ
した垂線上とする。

【００２１】加圧シリンダー５４は研削時の加圧用で、
下方から上側リンク５１を押し上げて軸支位置Ｃを中心
に回動させ、結合位置Ａ側を下方へ移動させることによ
って連結リンク５３及び下側リンク５２の結合位置Ｂ側
を下方へ押し下げ、これによって連結部材４５を下方へ
僅かに移動させ、コンタクトホイール４８をワーク１０
に押し付け付勢するものである。一方、ツールリフター
シリンダー５５はコンタクトホイール４８をワーク１０
から逃がすためのもので、上側リンク５１を上方から押
し下げて軸支位置Ｃを中心に回動させ、結合位置Ａ側を
上方へ移動させることによって連結リンク５３及び下側
リンク５２の結合位置Ｂ側を持ち上げ、これによって連
結部材４５を上方へ僅かに移動させ、コンタクトホイー
ル４８を上方へ移動させてワーク１０から引き離すもの
である。

【００２２】このように、加圧シリンダー５４とツール
リフターシリンダー５５によってコンタクトホイール４
８をワーク１０の溶接ビード部分に押し付ける力を制御
するとともに、モーター４６の回転数を変えて研磨ベル
ト４１の回転を調整することで、ビード取り代を加減で
きる。

【００２３】ヘッド傾角装置３６は図６、図７に示すよ
うに、ワーク１０の溶接ビードに対しコンタクトホイー
ル４８を所定角度で接触させるためのもので、ガイドプ
レート５９とアジャストボルト６０、連結部材６１及び
スライダプレート６２とで構成してある。

【００２４】ガイドプレート５９は、図８に示すように
上端をユニットリフター３７のリフターシリンダー６３
のロッド端に連結部材６１を介して連結してあり、中央
にコンタクトホイール４８とワーク７０の接触点を中心
とする円弧状のガイド溝６４を形成してある。スライダ
プレート６２は、下端が研削ヘッド１４の取り付けベー
ス４０に連結し、上端側にガイドプレート５９のガイド
溝６４に嵌合させるスライダピン６５を一対備えてい
る。このため研削ヘッド１４は、全体としてヘッド傾角
装置３６を介してユニットリフター３７に吊り下げられ
た状態となり、アジャストボルト６０を手動であるいは
自動的に操作して位置を変え、ガイド溝６４に沿ってガ
イドピン６５を摺動させることによって、図７に示すよ
うにワーク１０の流し台の天板６６とボウル６７の溶接
ビード６８に対する傾斜角度を変えることが可能となっ
ている。

【００２５】ユニットリフター３７は、旋回アーム１２
をＴ軸の周りで回転させて割出しを行うときに研削ヘッ
ド１４をワーク１０から逃がし、かつ割出し完了後は加
工位置にある研削ヘッド１４をワーク１０と接触させる
ためのもので、Ｃ軸ユニット３８の出力軸３９へ回転駆
動可能に取り付けた一対のリフターシリンダー６３と、
ヘッド傾角装置３６のガイドプレート５９に連結するリ
フトシリンダー６３の一対のロッド端を平行保持する連
結ブラケット６９とからなる。もちろんこのユニットリ
フター３７を介さずにヘッド傾角装置３６を直接にＣ軸
ユニット３８に連結する構成とすることもできる。

【００２６】図１、図２及び図９に示すＣ軸ユニット３
８は主に、Ｃ軸伝動ユニット７０及びＣ軸ドライブユニ
ット７１から構成してある。

【００２７】図２に示すようにＣ軸伝動ユニット７０
は、ワーク１０に接触したコンタクトホイール４８にワ
ーク１０の溶接ビードの軌跡をならわせる際に、コンタ
クトホイール４８とワーク１０の接触角度を図１１に示
すようにできるだけ同じにするため、研削ヘッド１４を
Ｃ軸周りで自転させるものであり、図９に簡単に構成を
示すように、エアー供給用のロータリージョイント７
２、電源供給用のスリップリング７３（ブラシ側は図示
を省略してある）、Ｃ軸ギヤボックス７４で構成してあ
る。Ｃ軸ギヤボックス７４の入力軸７５端にＣ軸ドライ
ブユニット７１との連結用のドライブカップリング７６
を備えている。

【００２８】Ｃ軸ドライブユニット７１は加工ステーシ
ョンであるＸ−Ｙテーブルユニット７７の直上に位置す
るＣ軸伝動ユニット７０のＣ軸ギヤボックス７４とのみ
連結して回転駆動するためのもので、ドライブモーター
となるサーボモーター７８、その出力軸端に取り付けた
ノックピン７９付きのドライブカップリング８０及び進
退駆動装置８１から構成してある。

【００２９】進退駆動装置８１は、サーボモーター７８
及びドライブカップリング８０をＣ軸ギヤボックス７４
との連結位置、離脱位置の間で進退動させるもので、駆
動用のエアシリンダー８２、サーボモーター７８及びド
ライブカップリング８０を支持する可動枠８３、及びエ
アシリンダー８２を固定する縦枠８４とからなる。縦枠
８４は、センターコラム１１の上端に一端を取り付けた
横桁８５に垂下保持してある。なお横桁８５の他端は、
基台両端に一対立設した外枠８６、８６間に張り渡した
水平桁８７の中央位置で受けて保持している。この進退
駆動装置８１によってサーボモーター７８及びドライブ
カップリング８０が横桁８５の長手方向に沿う方向で進
退動し、加工ステーションにあるＣ軸ギヤボックス７４
のドライブカップリング７６と連結あるいは離脱するよ
うになっている。

【００３０】Ｘ−Ｙテーブルユニット７７は図１４、図
１５に示すように、治具ユニット８８を上部に取付け、
コンタクトホイール４８の位置を基準にワーク１０上の
ビード軌跡通りに移動するものである。このＸ−Ｙテー
ブルユニット７７は従来周知のものを種々採用できるの
で、詳細な説明は省略するが、図中８９はＸ軸サーボモ
ーター、９０はＹ軸サーボモーターである。

【００３１】治具ユニット８８は、ワーク形状より大き
めのベース９１上に基準ブロック９２とクランプブロッ
ク９３を取り付けてなるもので、基準ブロック９２はベ
ース９１の一端側に固定し、クランプブロック９３は基
準ブロック９２を基準として他端側からエアーシリンダ
ー（図示せず）によりワーク１０をクランプできるよう
可動にしたものである。

【００３２】次に本実施例装置の動作を説明する。まず
研削処理を行なうために、Ｘ−Ｙテーブルユニット７７
上に治具ユニット８８を載置固定し、そのベース９１上
にワークである流し台１０を基準ブロック９２とクラン
プブロック９３とで固定する。

【００３３】ついで設定しておいたプログラムによりユ
ニットインデックス駆動装置１６のサーボモーター２０
により旋回アーム１２を回動させ、腕部１３・・のうち
の所定の腕部が加工ステーションであるＸ−Ｙテーブル
ユニット７７上に位置するようにＴ軸回りで割出しを行
ない、インデックスノックユニット１７のノックシリン
ダー２８を割出突起２９に嵌合させ、旋回アーム１２の
回動位置を正確に割り出す。このとき研削ヘッド１４を
ワーク１０から逃がすために、ユニットリフター３７の
リフターシリンダー６３により研削ヘッド１４を上方へ
持ち上げておく。

【００３４】旋回アーム１２の割出し完了後、Ｃ軸ユニ
ット３８の進退駆動装置８１によってＣ軸ドライブユニ
ット７１をＸ−Ｙテーブルユニット７７上にある腕部の
Ｃ軸伝動ユニット７０のＣ軸ギヤボックス７４側へ近づ
け、ノックピン７９によりドライブカップリング７６、
８０を連結し、研削ヘッド１４をＣ軸周りで自転可能に
しておく。この状態でＸ−Ｙテーブルユニット７７上に
ある研削ヘッド１４には、ロータリージョイント７２、
スリップリング７３から駆動用エアーと電源の供給が行
なわれる。

【００３５】さらに、手動であるいは自動でヘッド傾角
装置３６の連結部材６１の位置を変え、ガイドプレート
５９のガイド溝６４に沿ってスライダプレート６２のス
ライダピン６５を摺動させ、流し台の天板６６とボウル
６７との溶接ビード６８に対して研削ヘッド１４のコン
タクトホイール４８を所定角度で接触させ得るようにす
る。そしてリフターシリンダー６３により研削ヘッド１
４を下降させ、研削ヘッド１４をワーク１０の天板６６
とボウル６７との溶接ビード６８に接触させる。もちろ
ん先に研削ヘッド１４を下降させて軽く溶接ビード６８
に接触させておいてから接触角度を調節するようにして
も良い。このときには、ツールリフター３５のツールリ
フターシリンダー５５を作動させてコンタクトホイール
４８をワーク１０から逃がすようにすると接触状態を簡
単に調節できる。

【００３６】それからツールリフター３５の加圧シリン
ダー５４を作動させてコンタクトホイール４８を溶接ビ
ード６８に対して所望の圧力で押し付け付勢し、ツール
回転駆動ユニット３４のモーター４６を起動して研磨ベ
ルト４１を高速で回転させ、溶接ビード６８の余盛り部
分を削り取る。このとき研磨ベルト４１に掛かる張力
は、ベルトテンションプーリー４３の位置をテンション
シリンダー４７で可変させて調節し、またベルト蛇行調
整ユニット４４によりコンタクトホイール４８への研磨
ベルト４１の巻き掛け角度を調整して研磨ベルト４１が
弛んで蛇行しないようにする。

【００３７】そしてワーク１０がＸ−Ｙテーブルユニッ
ト７７によってＸ−Ｙ平面内で移動すると、溶接ビード
６８が図１１に示すような軌跡を描くので、Ｃ軸伝動ユ
ニット７０は研削ヘッド１４をＣ軸周りで自転させ、コ
ンタクトホイール４８の向きを可変させて溶接ビード６
８の軌跡をならわせる。

【００３８】装置作動中にツールである研磨ベルト４１
を交換するには、加工位置にない研削ヘッド１４に対し
て行なう。即ち、加工ステーションにあるＸ−Ｙテーブ
ルユニット７７上にある研削ヘッド１４に対してのみ駆
動用のエアと電源が供給され、加工位置にない研削ヘッ
ド１４は起動され得ない状態となっており、装置として
は作動中であっても交換作業を行なえる。もちろん、加
工位置とは１８０°反対方向位置をツール交換位置とす
れば安全である。

【００３９】１つの研削ヘッド１４による研削加工が終
了すると、設定しておいたプログラムにより再び旋回ア
ーム１２の割出動作を上述のように行ない、その後も上
述と同様の設定動作、研削加工を行ない、本実施例であ
れば３つの研削ヘッド１４による３種類の研削（例えば
荒目、中目、仕上げ）を行なって加工を終了する。もち
ろん１つあるいは２つの研削ヘッド１４による加工で終
了することも可能である。

【００４０】また以上説明してきた実施例の装置は、溶
接ビード取りのための研削装置としたが、バフヘッドを
取付ければ研磨装置とすることも可能である。従って以
上及び以下において使用した「研削」には研削、研磨そ
の他類似の加工を示す内容を含み、本発明はいわゆる研
削装置だけに限定されず、研磨装置等の研削と類似の加
工を行なうための装置としても実施できる。

【００４１】

【発明の効果】本発明の研削装置は以上説明してきたよ
うに、研削ヘッドを吊り下げ保持した２本以上の腕部を
有する旋回アームをセンターコラムに水平回動可能に取
り付け、旋回アームの水平回動角度を割り出す割出機
構、研削ヘッドを吊り下げて軸線の周りで回動させるヘ
ッド自転機構、研削ヘッドを吊り下げて軸線に対して傾
けるヘッド傾角機構を備えてなるものとしたので、セン
ターコラムを回転中心に旋回アームあるいは研削ヘッド
の先端までを半径とする円状のスペースが必要にはなる
が、従来のような単能機を連設することによるライン化
のスペースよりは所要スペースが小さくなり、１台で複
数の研削機能を発揮し得るのでライン化した設備と同等
の研削加工機能が得られるという効果があり、また装置
１台のコストは単能機１台のものよりも高くなっても高
価なトランスファー装置が不要なので全体としての設備
コストはラインに比べて小さくて済むようになるという
効果もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の研削装置の正面図である。

【図２】同側面図である。

【図３】同平面図である。

【図４】同研削ヘッドの正面図である。

【図５】研削ヘッドのツールヘッドの昇降機構の動作を
示す機構図である。

【図６】ヘッド傾角装置の側面図である。

【図７】図６のヘッド傾角装置による研削ヘッドの傾角
状態を拡大して示す側面図である。

【図８】研削ヘッド、ヘッド傾角装置及びユニットリフ
ターの連結を示す側面図である。

【図９】Ｃ軸ユニットの側面図である。

【図１０】Ｃ軸ドライブユニットの側面図である。

【図１１】ワークのビード軌跡と加工時の研削ヘッドの
Ｃ軸回りの回転角度の関係を平面的に示す概念図であ
る。

【図１２】ユニットインデックスドライブ機構を概略的
に示す断面図である。

【図１３】インデックスノック機構を概略的に示す平面
図である。

【図１４】Ｘ−Ｙテーブルの正面図である。

【図１５】Ｘ−Ｙテーブル上の治具ユニットとワークを
示す平面図である。

【図１６】従来の単能機の研削装置の正面図である。

【図１７】図１６の研削装置の側面図である。

【図１８】図１６の研削装置の平面図である。

【符号の説明】

１０ワーク１１センターコラム１２旋回アーム１３腕部１４研削ヘッド１６ユニットインデックス駆動装置１７インデックスノックユニット２８ノックシリンダー２９割出突起３０位置決めチャック部材３５ツールリフター３６ヘッド傾角装置３７ユニットリフター３８Ｃ軸ユニット４１研磨ベルト４７テンションシリンダー４８コンタクトホイール５１上側リンク５２下側リンク５３連結リンク５４加圧シリンダー５５ツールリフターシリンダー５９ガイドプレート６０アジャストボルト６２スライダプレート６３リフターシリンダー６４ガイド溝６５スライダピン６８溶接ビード７０Ｃ軸伝動ユニット７１Ｃ軸ドライブユニット７４Ｃ軸ギヤボックス７７Ｘ−Ｙテーブルユニット８８治具ユニット８９Ｘ軸サーボモーター９０Ｙ軸サーボモーター９２基準ブロック９３クランプブロック

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】水平方向に張り出す少なくとも２本以上
の腕部を有し、各腕部の先端に種々の研削ツールを着脱
可能な研削ヘッドを吊り下げ保持した旋回アームと、該
旋回アームを水平面内で回動可能に取り付けるセンター
コラムと、上記旋回アームの水平回動角度を割り出す割
出機構と、上記腕部の先端上に設けられ上記研削ヘッド
を吊り下げ軸線の周りで回動させるヘッド自転機構と、
該ヘッド自転機構と上記研削ヘッドとの間に介在し該研
削ヘッドを吊り下げて軸線に対して傾動させるヘッド傾
角機構とを備えてなる研削装置。
【請求項２】上記研削ヘッドがツールヘッドと該ツー
ルヘッドの昇降機構を有し、上記ツールヘッドを被処理
物の被処理面に押し付け付勢し、上記ツールヘッドを上
記被処理面から引き離すものであることを特徴とする請
求項１の研削装置。
【請求項３】上記ヘッド自転機構が、上記各研削ヘッ
ドの上方位置で上記旋回アームに固定した伝動装置と、
研削加工位置に位置する上記研削ヘッドとのみ正対する
ように上記センターコラムの上部に設けた駆動装置とか
らなり、上記研削加工位置に位置する研削ヘッドを自転
させ、該研削ヘッドの上記研削ツールが上記被加工面の
ビード軌跡をならうことを可能にするものである請求項
２の研削装置。
【請求項４】上記ヘッド傾角機構が、上記研削ヘッド
の吊り下げ軸に取り付けたガイドプレート及びアジャス
ト装置とからなり、上記研削ツールを上記被処理面のビ
ードに平行に接触させ得るようにしたことを特徴とする
請求項２または３の研削装置。
【請求項５】上記割出機構が、上記センターコラム内
に配した上記旋回アームの割出回転駆動機構と、上記旋
回アームの割出位置を固定するインデックスノック機構
とからなる上記割出回転駆動機構により割出回転させた
上記旋回アームの位置を固定するようにしたことを特徴
とする請求項１ないし４のいずれかの研削装置。