JPH08107953A - ゴルフボール集球機 - Google Patents
ゴルフボール集球機Info
- Publication number
- JPH08107953A JPH08107953A JP27965494A JP27965494A JPH08107953A JP H08107953 A JPH08107953 A JP H08107953A JP 27965494 A JP27965494 A JP 27965494A JP 27965494 A JP27965494 A JP 27965494A JP H08107953 A JPH08107953 A JP H08107953A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- golf ball
- vertical conveyor
- traveling
- automatically
- golf
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B47/00—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls
- A63B47/02—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting
- A63B47/021—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting for picking-up automatically, e.g. by apparatus moving over the playing surface
- A63B2047/022—Autonomous machines which find their own way around the playing surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B47/00—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls
- A63B47/02—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting
- A63B47/021—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting for picking-up automatically, e.g. by apparatus moving over the playing surface
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ゴルフ練習場においてフェアウェイ上に散在
するゴルフボールを無人走行にて集球し、回収場所へ自
動搬送する装置を提供する。 【構成】 ゴルフボール集球機のフレーム２９に装備さ
れた検出器１７ａ，１７ｂは作業指定区域境界に付設さ
れた磁石もしくは金属体を検知して無人走行を行ない、
車両内部の循環チェーン２５に固定されたフォーク状開
口部を有するバケット２６が地上のゴルフボールを掻き
上げ、収納ガイド２８を介して収納箱１８へ回収する。
集球作業後の車両は遠隔操作用電波の電界強度による方
向判別機能とナビゲーションシステムによる位置判別機
能にて、回収場所へ自動復帰する。
するゴルフボールを無人走行にて集球し、回収場所へ自
動搬送する装置を提供する。 【構成】 ゴルフボール集球機のフレーム２９に装備さ
れた検出器１７ａ，１７ｂは作業指定区域境界に付設さ
れた磁石もしくは金属体を検知して無人走行を行ない、
車両内部の循環チェーン２５に固定されたフォーク状開
口部を有するバケット２６が地上のゴルフボールを掻き
上げ、収納ガイド２８を介して収納箱１８へ回収する。
集球作業後の車両は遠隔操作用電波の電界強度による方
向判別機能とナビゲーションシステムによる位置判別機
能にて、回収場所へ自動復帰する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフ練習場において
フェアウェイ上に散在するゴルフボールを無人走行にて
集球し、回収場所へ自動搬送するゴルフボール集球機に
関する。
フェアウェイ上に散在するゴルフボールを無人走行にて
集球し、回収場所へ自動搬送するゴルフボール集球機に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ゴルフ練習場においてフェアウェイ上に
散在するボールを回収するには、フェアウェイに傾斜を
つけ、ボール自体の転がりを利用して溝に集め回収する
方式と、人が集球機を装備した車両を運転し回収する方
式と、手作業にてボールを拾い集める方式がとられてい
る。しかしながら、従来の方式では何れの方式も人手に
依存するものであり、また営業時間中に作業を行なうこ
とが困難であり、結果として多数の営業用ボールを要す
る欠点があった。
散在するボールを回収するには、フェアウェイに傾斜を
つけ、ボール自体の転がりを利用して溝に集め回収する
方式と、人が集球機を装備した車両を運転し回収する方
式と、手作業にてボールを拾い集める方式がとられてい
る。しかしながら、従来の方式では何れの方式も人手に
依存するものであり、また営業時間中に作業を行なうこ
とが困難であり、結果として多数の営業用ボールを要す
る欠点があった。
【０Ｏ０３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の点にか
んがみてなされたもので、ゴルフ練習場のフェアウェイ
において集球機構を装備した自走式車両が無人走行する
ことによりゴルフボールの無人回収を行ない、省力化と
使用ボール数を低減することのできるゴルフボール集球
機を提供することを目的とする。
んがみてなされたもので、ゴルフ練習場のフェアウェイ
において集球機構を装備した自走式車両が無人走行する
ことによりゴルフボールの無人回収を行ない、省力化と
使用ボール数を低減することのできるゴルフボール集球
機を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明の目的を達成す
るために、本発明においては、磁気もしくは金属検出器
を装備した自走式車両に垂直コンベアによる自動集球機
構を搭載し、走行区域境界の地面に等間隔に付設した磁
石もしくは金属体を検知した車両が自動的に走行方向を
変換し、走行区域内を無人にて連続走行している間に自
動集球機構がフェアウェイ地面に散在したゴルフボール
を集球・回収する。さらに、本発明においてはゴルフボ
ール集球機を遠隔操作する無線電波と人工衛星の電波を
受信するナビゲーションシステムにより走行区域内にお
ける車両の位置と復帰方向を識別し、走行区域設定のた
めの磁石もしくは金属体の付設ラインを復帰走行の誘導
ラインとして使用し、自動にて復帰位置へ無人走行する
ことを特徴とする。
るために、本発明においては、磁気もしくは金属検出器
を装備した自走式車両に垂直コンベアによる自動集球機
構を搭載し、走行区域境界の地面に等間隔に付設した磁
石もしくは金属体を検知した車両が自動的に走行方向を
変換し、走行区域内を無人にて連続走行している間に自
動集球機構がフェアウェイ地面に散在したゴルフボール
を集球・回収する。さらに、本発明においてはゴルフボ
ール集球機を遠隔操作する無線電波と人工衛星の電波を
受信するナビゲーションシステムにより走行区域内にお
ける車両の位置と復帰方向を識別し、走行区域設定のた
めの磁石もしくは金属体の付設ラインを復帰走行の誘導
ラインとして使用し、自動にて復帰位置へ無人走行する
ことを特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明のゴルフボール集球機においては、磁石
の磁気もしくは金属体を検知することによりその作業区
域を判断し、車両の無人集球走行を実現する。また、遠
隔操作用の無線電波の電界強度を判別することにより車
両の走行方向を特定し、ナビゲーションシステムにて人
工衛星の電波を受信することにより現在位置の識別を行
ない、集球作業終了時の自動復帰走行を実現した。集球
機構においてはフォーク状のコンベアバケット、掻き上
げ位置に装備した補助ガイド及び回収位置の収納ガイド
によりゴルフボールの集球効率を高め、機構の軽量・小
型化を実現した。
の磁気もしくは金属体を検知することによりその作業区
域を判断し、車両の無人集球走行を実現する。また、遠
隔操作用の無線電波の電界強度を判別することにより車
両の走行方向を特定し、ナビゲーションシステムにて人
工衛星の電波を受信することにより現在位置の識別を行
ない、集球作業終了時の自動復帰走行を実現した。集球
機構においてはフォーク状のコンベアバケット、掻き上
げ位置に装備した補助ガイド及び回収位置の収納ガイド
によりゴルフボールの集球効率を高め、機構の軽量・小
型化を実現した。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。第１図は、本発明の一実施例をなすゴルフボー
ル集球機の側断面図である。ゴルフボール集球機は車両
フレーム２９に搭載された走行機構とチェーン２５にて
搬送される垂直コンベア機構が主たる構成である。走行
機構は蓄電池１３を電源とする走行輪駆動用モータ１１
にて走行輪１２を駆動し走行を行ない、同じく蓄電池１
３を電源とする換向輪駆動用モータ１４は減速機構１５
を介して換向輪１６を駆動し車両の走行方向変換を行な
う。
明する。第１図は、本発明の一実施例をなすゴルフボー
ル集球機の側断面図である。ゴルフボール集球機は車両
フレーム２９に搭載された走行機構とチェーン２５にて
搬送される垂直コンベア機構が主たる構成である。走行
機構は蓄電池１３を電源とする走行輪駆動用モータ１１
にて走行輪１２を駆動し走行を行ない、同じく蓄電池１
３を電源とする換向輪駆動用モータ１４は減速機構１５
を介して換向輪１６を駆動し車両の走行方向変換を行な
う。
【０００７】垂直コンベアによる搬送機構は、蓄電池１
３を電源とするモータ２１により搬送チェーン２５を駆
動し、車両下部において掻き上げたゴルフボールを収納
箱１８へ搬送する。チェーン２５の駆動はモータ２１か
らベルト２２を介してスプロケット２４ａに伝達され、
チェーン２５は循環位置に配置された同じくスプロケッ
ト２４ｂ及び２４ｃにて案内される。また、スプロケッ
ト２４ｂからはベルト２３を介して羽根形状の回転機構
２７へ駆動が伝達され、回転機構２７は地上に散在した
ゴルフボールを補助ガイド３１ａ及び３１ｂで構成され
る捕捉区域へ送り込み、集球効率を高くする。
３を電源とするモータ２１により搬送チェーン２５を駆
動し、車両下部において掻き上げたゴルフボールを収納
箱１８へ搬送する。チェーン２５の駆動はモータ２１か
らベルト２２を介してスプロケット２４ａに伝達され、
チェーン２５は循環位置に配置された同じくスプロケッ
ト２４ｂ及び２４ｃにて案内される。また、スプロケッ
ト２４ｂからはベルト２３を介して羽根形状の回転機構
２７へ駆動が伝達され、回転機構２７は地上に散在した
ゴルフボールを補助ガイド３１ａ及び３１ｂで構成され
る捕捉区域へ送り込み、集球効率を高くする。
【０００８】垂直コンベアのチェーン２５にはフォーク
状の開口部を有するバケット２６が等間隔で固定され、
車両下部にて掻き上げたゴルフボールを上部まで保持・
搬送し、同じく開口部フォークと同形状をなす収納ガイ
ドにて受け渡しを行ない、収納箱１８へ投入・集球す
る。バケット２６は車両下部の掻き上げ搬送区間即ちス
プロケット２４ａと２４ｂとの間において、搬送中常時
１個以上のバケット２６が循環している状態にチェーン
２５上に等間隔配置する。
状の開口部を有するバケット２６が等間隔で固定され、
車両下部にて掻き上げたゴルフボールを上部まで保持・
搬送し、同じく開口部フォークと同形状をなす収納ガイ
ドにて受け渡しを行ない、収納箱１８へ投入・集球す
る。バケット２６は車両下部の掻き上げ搬送区間即ちス
プロケット２４ａと２４ｂとの間において、搬送中常時
１個以上のバケット２６が循環している状態にチェーン
２５上に等間隔配置する。
【０００９】収納箱１８に集球・回収されたゴルフボー
ルの収納量はセンサー１７ｃにて監視され、満杯状態に
なれば集球作業を停止し、センサー１７ａ及び１７ｂに
て地上に付設された磁石もしくは金属体を検出しながら
自動走行にて回収位置へ復帰走行する。
ルの収納量はセンサー１７ｃにて監視され、満杯状態に
なれば集球作業を停止し、センサー１７ａ及び１７ｂに
て地上に付設された磁石もしくは金属体を検出しながら
自動走行にて回収位置へ復帰走行する。
【００１０】第２図は本発明のゴルフボール集球機の走
行状態を説明するものである。集球作業区域１０１は磁
石もしくは金属体１１０ａを一定間隔に付設することで
区域設定がなされ、走行除外区域１０３も同じく磁石も
しくは金属体１１０ｂを付設することにより設定され
る。ゴルフボール集球機１１１は初期位置１０２より無
人直進走行を開始し、集球作業走行を行ない、集球作業
区域設定用磁石もしくは金属体１１０ａを検知し方向変
換し走行する。走行中に除外区域設定用磁石もしくは金
属体１１０ｂを検知したゴルフボール集球機は再度方向
変換し走行を継続する。集球作業区域内におけるこれら
の反復走行にて、集球作業を行ない、回収箱が満杯の状
態になれば自動的に初期位置へ復帰走行・停止する。
行状態を説明するものである。集球作業区域１０１は磁
石もしくは金属体１１０ａを一定間隔に付設することで
区域設定がなされ、走行除外区域１０３も同じく磁石も
しくは金属体１１０ｂを付設することにより設定され
る。ゴルフボール集球機１１１は初期位置１０２より無
人直進走行を開始し、集球作業走行を行ない、集球作業
区域設定用磁石もしくは金属体１１０ａを検知し方向変
換し走行する。走行中に除外区域設定用磁石もしくは金
属体１１０ｂを検知したゴルフボール集球機は再度方向
変換し走行を継続する。集球作業区域内におけるこれら
の反復走行にて、集球作業を行ない、回収箱が満杯の状
態になれば自動的に初期位置へ復帰走行・停止する。
【００１１】第３図は本発明のフォーク状開口部を有す
る垂直コンベアバケットと、ゴルフボールの受け渡しを
行なう、同じくフォーク状の収納ガイドである。チェー
ン２５に固定されたバケット２６にはゴルフボールを掻
き上げ、保持・搬送するためのフォーク状の爪２６１、
２６２、２６３、２６４、２６５が装備され、地面から
掻き上げられたゴルフボールは垂直コンベア上端部にて
収納ガイド２８へ受け渡しされる。収納ガイド２８には
バケット２６の爪と同形状の爪２８１、２８２、２８
３、２８４、２８５、２８６がバケットと対向する形態
で固定されている。バケットと収納ガイドの双方の爪は
同一・等間隔にて、各々の爪間隔の半分ずらせた位置関
係に固定されており、双方の爪が干渉しないでなおかつ
確実にゴルフボールの受け渡しを行なう。ゴルフボール
を保持していたバケットの爪２６２、２６３は、チェー
ンコンベアの回転に従い収納ガイドと噛み合いの状態と
なり、各々収納ガイドの爪２８２、２８３の間及び２８
３、２８４の間を通過し、その過程でゴルフボールを収
納ガイド２８へ受け渡す。
る垂直コンベアバケットと、ゴルフボールの受け渡しを
行なう、同じくフォーク状の収納ガイドである。チェー
ン２５に固定されたバケット２６にはゴルフボールを掻
き上げ、保持・搬送するためのフォーク状の爪２６１、
２６２、２６３、２６４、２６５が装備され、地面から
掻き上げられたゴルフボールは垂直コンベア上端部にて
収納ガイド２８へ受け渡しされる。収納ガイド２８には
バケット２６の爪と同形状の爪２８１、２８２、２８
３、２８４、２８５、２８６がバケットと対向する形態
で固定されている。バケットと収納ガイドの双方の爪は
同一・等間隔にて、各々の爪間隔の半分ずらせた位置関
係に固定されており、双方の爪が干渉しないでなおかつ
確実にゴルフボールの受け渡しを行なう。ゴルフボール
を保持していたバケットの爪２６２、２６３は、チェー
ンコンベアの回転に従い収納ガイドと噛み合いの状態と
なり、各々収納ガイドの爪２８２、２８３の間及び２８
３、２８４の間を通過し、その過程でゴルフボールを収
納ガイド２８へ受け渡す。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明のように、本発明に係るゴル
フボール集球機は、ゴルフ練習場において散在したゴル
フボールを全く無人にて集球・回収し省力化を実現する
とともに、その走行制御においては走行・回収区域の外
周に磁石もしくは金属体を付設するだけで集球区域の設
定・変更が行なえ、従来の無人走行車両において必要と
された誘導線の設置工事等を不要とした。
フボール集球機は、ゴルフ練習場において散在したゴル
フボールを全く無人にて集球・回収し省力化を実現する
とともに、その走行制御においては走行・回収区域の外
周に磁石もしくは金属体を付設するだけで集球区域の設
定・変更が行なえ、従来の無人走行車両において必要と
された誘導線の設置工事等を不要とした。
【図１】この発明に係るゴルフボール集球機の実施例の
概略断面図で、走行機構と垂直コンベアによる集球機構
を示す図面である。
概略断面図で、走行機構と垂直コンベアによる集球機構
を示す図面である。
【図２】図１のゴルフボール集球機の実際の走行状態を
示す集球作業区域の平面図である。
示す集球作業区域の平面図である。
【図３】図１の垂直コンベアのバケット及び収納ガイド
の形状を示す図面である。
の形状を示す図面である。
１１・・・走行輪駆動モータ、 １２・・・走行輪、
１３・・・蓄電池、 １４・・・換向輪駆動モー
タ、 １５・・・換向輪駆動用減速機、 １６・・
・換向輪、 １７ａ，１７ｂ・・・磁気もしくは金属
検出器、 １７ｃ・・・超音波センサー、 １８・
・・収納箱、 ２１・・・垂直コンベア駆動用モー
タ、 ２２・・・ベルト、 ２３・・・ベルト、
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ・・・スプロケット、 ２
５・・・チェーン、 ２６・・・バケット、 ２７
・・・回転羽根機構、 ２８・・・収納ガイド、２９
・・・フレーム、 ３０・・・カバー、 ３１ａ，
３１ｂ・・・補助ガイド、１０１・・・集球作業区域、
１０２・・・作業初期位置、１０３・・・走行除外
区域、 １１０ａ，１１０ｂ・・・磁石もしくは金属
体、 １１１・・・ゴルフボール集球機、 ２６
１，２６２，２６３，２６４，２６５・・・バケット
爪、 ２８１，２８２，２８３，２８４，２８５，２
８６・・・収納ガイド爪
１３・・・蓄電池、 １４・・・換向輪駆動モー
タ、 １５・・・換向輪駆動用減速機、 １６・・
・換向輪、 １７ａ，１７ｂ・・・磁気もしくは金属
検出器、 １７ｃ・・・超音波センサー、 １８・
・・収納箱、 ２１・・・垂直コンベア駆動用モー
タ、 ２２・・・ベルト、 ２３・・・ベルト、
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ・・・スプロケット、 ２
５・・・チェーン、 ２６・・・バケット、 ２７
・・・回転羽根機構、 ２８・・・収納ガイド、２９
・・・フレーム、 ３０・・・カバー、 ３１ａ，
３１ｂ・・・補助ガイド、１０１・・・集球作業区域、
１０２・・・作業初期位置、１０３・・・走行除外
区域、 １１０ａ，１１０ｂ・・・磁石もしくは金属
体、 １１１・・・ゴルフボール集球機、 ２６
１，２６２，２６３，２６４，２６５・・・バケット
爪、 ２８１，２８２，２８３，２８４，２８５，２
８６・・・収納ガイド爪
Claims (5)
- 【請求項１】蓄電池を電源とする電動機もしくはガソリ
ンエンジンを動力とする自走式車両と、ボールを掻き上
げて車両に装備したボール収納箱へ集球・回収する垂直
コンベアと、該垂直コンベアの下部前方に位置してゴル
フボールを垂直コンベアの掻き上げ機構へ送り込む回転
機構を装備し、無人走行にてゴルフボールを集球・回収
することを特微とするゴルフボール集球機。 - 【請求項２】前記ゴルフボール集球機前後両端に装備し
た磁気もしくは金属検出器が、集球作業を行なう区域の
境界に一定間隔にて設置された磁石もしくは金属体を検
知し、走行方向を自動変換し、作業中断もしくは終了時
には付設された磁石もしくは金属体の集球作業区域設置
ラインを検知して復帰楊所へ自動走行、復帰、停止を行
なう自動走行機能を有することを特徴とする請求項１記
載のゴルフボール集球機。 - 【請求項３】前記ゴルフボール集球機車両に搭載した遠
隔繰作用の無線設備による受信電波の強弱判別と、人工
衛星の電波により位置識別を行なうナビゲーションシス
テムの機能により任意位置にて復帰場所の方向を判別
し、自動復帰走行を行なうことを特徴とする請求項１記
載のゴルフボール集球機。 - 【請求項４】前記ゴルフボール集球機の掻き上げ位置に
おいて、地面の平坦度に対応するようにスプリングにて
可動性をもつ補助ガイドを装備し、補助ガイドの捕捉区
域に回転機構にて送り込まれたゴルフボールを、バケッ
トにて掻き上げを行なうことを特徴とする請求項１記載
のゴルフボール集球機。 - 【請求項５】前記ゴルフボール集球機の垂直コンベアに
おいてフォーク状の開口部を有するバケットにより地上
のゴルフボールを掻き上げ、収納箱上方において該フォ
ーク状開口部と対向し、開口部フォークと同形状をなす
収納ガイド部にて収納箱へ投入することを特徴とする請
求項１記載のゴルフボール集球機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27965494A JPH08107953A (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | ゴルフボール集球機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27965494A JPH08107953A (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | ゴルフボール集球機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08107953A true JPH08107953A (ja) | 1996-04-30 |
Family
ID=17613999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27965494A Pending JPH08107953A (ja) | 1994-10-07 | 1994-10-07 | ゴルフボール集球機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08107953A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR100835344B1 (ko) * | 2007-12-13 | 2008-06-11 | (주)훼밀리골프 | 홀 이송벨트 타입 골프공 이송장치 |
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| CN107930071A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-20 | 广西大学 | 自行皮带提升式网球捡球机 |
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-
1994
- 1994-10-07 JP JP27965494A patent/JPH08107953A/ja active Pending
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