JPH08106850A - パネル搬送装置、パネル処理解除装置及びパネル処理解除システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 パネル保持部４１はキャリア１３の先端部に
回動自在に保持されており、チルト機構部２２を駆動す
ることによって傾動される。キャリア機構部２２を駆動
するための駆動軸２６の端部にはチルト角制御部６１が
設けられており、チルト角制御部６１の回転ブロック７
３に設けられた走行ローラ部８４がレール板５１に設け
た凹溝状のガイドレール５２内に挿入されている。しか
して、パネル保持部４１が移動すると、チルト角制御部
６１がガイドレール５２により変位させられ、パネル保
持部４１のチルト角が制御される。回転ブロック７３を
回転させると、走行ローラ部８４がガイドレール５２か
ら外れ、チルト機構部２２が動作せず、パネル保持部４
１は真下向きの姿勢のまま移動する。 【効果】 パネルを脱荷することができなかった場合に
は、チルト機構部２２が動作しないようにでき、パネル
の再処理による不良品の発生を防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はパネル搬送装置、パネル
処理解除装置及びパネル処理解除システムに関する。具
体的にいうと、本発明は、例えばカラーブラウン管パネ
ルの内面に蛍光膜やブラックマトリックス膜を形成する
工程において、当該カラーブラウン管パネルを搬送する
ためのパネル搬送装置に係わるものである。

【０００２】

【従来の技術】カラーブラウン管の製造工程には、カラ
ーブラウン管パネル（カラーブラウン管の前面部分を構
成するガラス製パネル）の内面にブラックマトリックス
膜や蛍光膜を形成する工程がある。このためのパネル処
理工程においては、ブラックマトリックス膜や蛍光膜な
どの塗布液の注入、回転塗布、洗浄、乾燥等の各種処理
工程が必要であり、このパネル処理工程を自動化するに
は、パネルを保持して順次間欠的につぎの処理工程へと
移送するためのパネル搬送装置が必要とされる。また、
パネルは各処理工程では、処理の種類や処理装置の構造
等によって決まるチルト角に保持する必要がある。例え
ば、パネルに蛍光膜の塗布液を塗布する場合には、パネ
ル内面を上に向けて保持し、パネル内に塗布液を注入
し、パネルを自転させる必要がある。このためパネル搬
送装置においては、各工程でパネルを所定のチルト角に
傾動させるチルト機構とその案内機構が必要とされる。

【０００３】このようなパネル搬送装置としては、例え
ば特開昭５３−３６１７４号公報に開示されたものがあ
る。図示省略するが、このパネル搬送装置にあっては、
水平面内で回転する回転テーブルの外周部分に複数のキ
ャリアが放射状に取り付けられており、各キャリアの先
端部分にはパネル保持部が上下方向に回動自在に取り付
けられている。このパネル保持部はチルト機構によって
上下に傾動するようになっており、チルト角制御部は回
転テーブルを支持する基台の外周壁面に設けられたガイ
ド溝と係合させられている。しかして、回転テーブルが
回転してキャリアが移動すると、チルト角制御部がガイ
ド溝を移動することによって上下に昇降し、これに伴っ
てチルト機構が駆動され、パネル保持部が各位置で所定
のチルト角に保たれる。

【０００４】パネル処理工程における操作を説明する
と、パネル保持部は装荷ポジションでは真下を向き、そ
の姿勢でパネルを保持する。パネル保持部に保持された
パネルは、回転テーブルが間欠的に回転することによ
り、各処理工程で所定のチルト角に保たれ、順次必要な
処理を施される。このようにしてパネルは回転テーブル
の周囲を移動しながら、順次連続的に処理され、ブラッ
クマトリックス膜や蛍光膜が形成される。全ての処理を
完了したパネルを保持しているパネル保持部は、真下を
向いた姿勢で脱荷ポジションへ移動し、脱荷ポジション
で処理済みのパネルを解放し、処理済みのパネルは当該
パネル処理工程から搬出される。処理済みのパネルを離
したパネル保持部は装荷ポジションへ移動し、再び未処
理のパネルを保持し、各パネル処理工程を通過する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなパネル搬送装置においては、全ての処理を施された
パネルを保持したパネル保持部が脱荷ポジションへ戻っ
てきても、処理済みのパネルが滞留していて脱荷ポジシ
ョンにパネルが残っていたりすると、コントローラから
脱荷指令が出力されず、パネル保持部が処理済みパネル
を脱荷できず、パネルを保持したままで装荷ポジション
へ移動することがある。また、脱荷ポジションで脱荷指
令が出力されても、パネル保持部のトラブル等によりパ
ネルがパネル保持部から外れないままで装荷ポジション
まで移動してしまうことがある。

【０００６】このようなトラブルが発生した場合、回転
テーブルを停止させてパネルが脱荷ポジションで脱荷さ
れるまで待機させたり、あるいは回転テーブルを停止さ
せて人手作業等によりパネルをパネル保持部から外した
りすると、処理中の他のパネルの処理時間が変化するた
め、他のパネルの品質が低下したり、不良品が発生した
りする。

【０００７】このため従来にあっては、処理済みのパネ
ルを保持したパネル保持部が脱荷ポジションで脱荷でき
ない場合には、そのまま脱荷ポジションを通過させてい
た。この場合、パネルは再びパネル保持部に保持された
状態で各処理工程において所定のチルト角に保たれ、再
び加熱等の処理を施されることになるので、この結果当
該パネルは不良品となる。

【０００８】また、処理済みのパネルを再処理すると、
当該パネルが不良品になるばかりでなく、処理直後でま
だ高温状態にあるパネルが再度加熱されるため、パネル
保持部等に用いられている部品、特にゴム系の部品（例
えば、クランプヘッドや吸着ヘッドを有するパネル保持
部の場合のクランプゴムや吸着パッド等）が過熱されて
劣化し、部品寿命が短くなる恐れがあった。

【０００９】本発明は叙上の従来例の欠点に鑑みてなさ
れたものであり、その目的とするところは、処理済みの
パネルを脱荷できなかった場合に、パネルがパネル処理
工程で再度処理されて不良品が発生したり、パネル保持
部の部品等に劣化が発生したりするのを防止することに
ある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明のパネル搬送装置
は、パネルを保持するパネル保持部と、パネル保持部に
保持されたパネルを傾動させるチルト機構部と、閉じた
移動経路に沿って移動するパネル保持部の移動方向と交
差する方向に変位してチルト機構部を動作させるチルト
角制御部と、チルト角制御部を移動可能に係合されたガ
イドレールとを備え、パネル保持部の移動に伴ってガイ
ドレールでチルト角制御部を変位させ、チルト機構部で
パネルのチルト角を制御するようにしたパネル搬送装置
において、前記チルト角制御部を前記ガイドレールから
解除可能にしたことを特徴としている。

【００１１】このためには、例えば、チルト角制御部が
ガイドレールに沿って移動するようチルト角制御部の少
なくとも一部を凹溝状のガイドレール内に挿入し、チル
ト角制御部の当該挿入部分をガイドレール外へ移動させ
ることによってガイドレールから解除可能にできる。

【００１２】また、チルト角制御部の構成としては、チ
ルト機構部に回転可能な回動体を設け、回動体に設けた
係合部をガイドレール内に挿入しておき、この回動体を
回転させることによって係合部をガイドレール外へ移動
させて解除するようにすればよい。あるいは、チルト角
制御部にチルト角制御部の変位方向と直交する方向へ移
動可能な移動体を設け、移動体に設けた係合部をガイド
レール内に挿入しておき、この移動体を移動させること
によって係合部をガイドレール外へ移動させて解除する
ようにしてもよい。

【００１３】また、チルト角制御部をガイドレールから
解除した状態においては、パネル保持部に保持されたパ
ネルが真下を向くようにするのが好ましい。

【００１４】本発明のパネル処理解除装置は、前記パネ
ル搬送装置のチルト角制御部と接続脱離自在な切替操作
部と、切替操作部を駆動するための駆動機構とを備え、
チルト角制御部と接続された切替操作部を駆動すること
によりチルト角制御部をガイドレールから解除させ、あ
るいはチルト角制御部をガイドレールに係合させるよう
にしたことを特徴としている。

【００１５】本発明のパネル処理解除システムは、前記
パネル処理解除装置により前記パネル搬送装置のチルト
角制御部をガイドレールから解除させるためのパネル処
理解除システムであって、パネル脱荷位置でパネル保持
部にパネル脱荷指令が出力されたか否か判断し、パネル
脱荷指令が出力されていない場合には、当該パネル保持
部に関連するチルト角制御部をガイドレールから解除さ
せるようにしたことを特徴としている。

【００１６】本発明の別なパネル処理解除システムは、
前記パネル処理解除装置により前記パネル搬送装置のチ
ルト角制御部をガイドレールから解除させるためのパネ
ル処理解除システムであって、パネル保持部がパネルを
保持しているか否か検出する手段を備え、パネル脱荷タ
イミング後にパネル保持部がパネルを保持している場合
には、当該パネル保持部に関連するチルト角制御部をガ
イドレールから解除させるようにしたことを特徴として
いる。

【００１７】

【作用】本発明のパネル搬送装置は、チルト角制御部を
ガイドレール部から解除する機能を有している。例え
ば、チルト角制御部の回動体に設けた係合部を凹溝状を
したガイドレール内に挿入しておけば、チルト角制御部
は係合部がガイドレールに沿って移動することによって
変位させられ、それに応じてパネルが傾動するが、回動
体を回転させて係合部をガイドレール外へ移動させる
と、チルト角制御部が解除されてパネルは傾動されなく
なる。あるいは、チルト角制御部にその変位方向と直交
する方向へ移動可能な移動体を設け、移動体に設けた係
合部をガイドレール内に挿入しておけば、チルト角制御
部は係合部がガイドレールに沿って移動することによっ
て変位させられ、それに応じてパネルが傾動するが、移
動体を移動させて係合部をガイドレール外へ移動させる
と、チルト角制御部が解除されてパネルは傾動されなく
なる。

【００１８】従って、パネル保持部が脱荷ポジションで
パネルを脱荷することができなかった場合には、脱荷さ
れなかったパネルはパネル保持部に保持されたままで再
びパネル処理工程を搬送されるが、チルト機構部を解除
すれば、パネルは処理可能な位置ないし姿勢になること
はなく、例えば処理を施されないように真下を向いた状
態で搬送される。このため処理済みのパネルはパネル処
理工程で再度処理されることがなく、再び脱荷ポジショ
ンに達した時にパネル保持部から脱荷され、製品として
送り出される。この結果、パネルが不良品となるのを避
けることができ、またパネル保持部の構成部品の劣化も
防止することができる。

【００１９】また、チルト角制御部を解除したパネル保
持部に保持されたパネルは真下を向くようにすれば、パ
ネルの処理された面を下に向けてパネル処理工程を通過
させることができ、パネルの処理済みの面が汚染される
のを防止することができる。

【００２０】また、本発明のパネル処理解除装置にあっ
ては、切替操作部をパネル搬送装置のチルト角制御部と
接続し、駆動機構によって切替操作部を駆動することに
よりチルト角制御部をガイドレールから解除させること
ができる。反対に、切替操作部を駆動してチルト角制御
部をガイドレールに係合させることができる。従って、
このパネル処理解除装置によれば、チルト角制御部のガ
イドレールとの解除や再係合を人手作業によることなく
機械化することができ、作業の安全性を図ると共に省力
化することができる。また、チルト角制御部を切り替え
る必要のない場合には、切替操作部はチルト機構部から
分離しておくことができる。

【００２１】また、本発明のパネル処理解除システムに
あっては、パネル脱荷位置でパネル保持部にパネル脱荷
指令が出力されたか否か判断しているので、パネル脱荷
指令が出力されなかったためにパネルを脱荷することが
できなかった場合には、自動的にチルト角制御部をガイ
ドレールから解除することができる。

【００２２】また、本発明の別なパネル処理解除システ
ムは、パネル保持部がパネルを保持しているか否か検出
する手段を備えているので、パネルがパネル保持部から
脱荷されなかった場合にはこれを検出し、自動的にチル
ト角制御部をガイドレールから解除することができる。

【００２３】

【実施例】図１は本発明の一実施例によるパネル搬送装
置Ａを示す一部破断した概略正面図である。床面に設置
された基台１の上面中央には主柱２が立設されており、
基台１の外周部には、適宜間隔で複数本の支柱４が立設
され、支柱４の上面には円還状をした水平支持板５が固
定されている。主柱２の周囲には円板状ないし円環状を
した回転テーブル３が配設されており、回転テーブル３
の外周部下面が水平支持板５の上面に載置されて回転テ
ーブル３が水平に支持されている。しかも、回転テーブ
ル３の下面と水平支持板５の上面との間は、ワイヤーベ
アリング等のベアリング８が介在して円滑に摺動するよ
うになっており、回転テーブル３は水平支持板５によっ
て回転自在に支持されている。また、回転テーブル３の
下面にはスペーサ６を介して駆動ギア７が取り付けられ
ている。基台１の上面には減速機９とインデックスユニ
ット１０が設置されており、減速機９のピニオンギア１
１が回転テーブル３の駆動ギア７と噛合している。従っ
て、インデックスユニット１０を駆動させると、ピニオ
ンギア１１と駆動ギア７の噛み合いにより減速機９を介
して回転テーブル３が回転する。回転テーブル３は、通
常は、パネル処理の時間間隔に同期して一定の回転角度
づつ間欠的に回転する。なお、主柱２の上部は電力供給
部（図示せず）となっており、回転テーブル３の中央部
に設けられた摺電部３ａの摺電端子が電力供給部の摺電
端子と摺動可能に接触しており、回転テーブルに取り付
けられているパネル保持部４１へは摺電部３ａに接続さ
れた給電配線（図示せず）を通して電力が供給されてい
る。

【００２４】また、回転テーブル３の外周部上面には一
定角度毎に複数本の第１ビーム１２が固定されており、
回転テーブル３からは複数本の第１ビーム１２が外向き
放射状に突出している。各第１ビーム１２の先端部上面
には段違い状に第２ビーム１４が接続されており、第２
ビーム１４の先端にはキャリア支持プレート１５が垂直
に設けられている。各キャリア支持プレート１５には、
一対の平行なアーム２１ａ，２１ｂを有するキャリア１
３が片持ち状に取り付けられ、アーム２１ａ，２１ｂの
先端間にはパネル保持部４１が上下に傾動自在に支持さ
れており、一方のアーム２１ａにはパネル保持部４１を
傾動動作させるためのチルト機構部２２が構成されてい
る。

【００２５】アーム２１ａ，２１ｂ、パネル保持部４１
及びチルト機構部２２の構造を図２及び図３に示す。図
２はアーム２１ａ側からの側面図、図３は図２のＹ−Ｙ
線断面図（但し、パネル保持部４１は図２とは異なった
方向を向いている）である。図３に示すように、両アー
ム２１ａ，２１ｂの先端部にはそれぞれベアリング２４
を介してシャフト２３が回転自在に枢支されており、各
シャフト２３の先端はパネル保持部４１のブラケット４
３に回転不能に連結されている。これによってパネル保
持部４１は、アーム２１ａ，２１ｂ間で、シャフト２３
と共に回転自在に保持されている。

【００２６】チルト機構部２２は、主としてシャフト２
３に固定されたピニオンギア２５と、ピニオンギア２５
に噛合するラックギア３０を有する駆動軸２６とから構
成されている。チルト機構部２２の構造を図２及び図３
により詳述すると、ピニオンギア２５はアーム２ａ側の
シャフト２３に固定されており、駆動軸２６はアーム２
ａ内に固定された２つのスラスト軸受２７，２８によっ
て長さ方向に摺動自在に保持されている。駆動軸２６の
先端部下面にはラックギア３０が設けられており、ラッ
クギア３０はピニオンギア２５と噛合している。また、
ピニオンギア２５の上方では、アーム２１ａに片持ち状
に固定された軸３１に回転自在な押えローラ３２が設け
られており、押えローラ３２で駆動軸２６の上面を押え
ることによりピニオンギア２５がラックギア３０から浮
いて空回りするのを防いでいる。なお、３３は軸３１に
固定されたカバーである。しかして、駆動軸２６がアー
ム２１ａの長さ方向にスライドさせられると、ラックギ
ア３０との噛み合いによってピニオンギア２５が回転
し、これと連動してパネル保持部４１がシャフト２３の
回りに傾動する。なお、駆動軸２６にはリング状のスト
ッパ２９が取り付けられており、ストッパ２９がスラス
ト軸受２７，２８に当接することによって駆動軸２６の
スラスト範囲が規制されており、これによってパネル保
持部４１の傾動範囲すなわちチルト角θは０度から例え
ば１６７度の範囲（図２のようにパネル保持部４１が真
下を向いている時のチルト角θを０度とする）に制限さ
れている。特に、ストッパ２９がスラスト軸受２７に当
接した状態では、パネル保持部４１が真下を向いた状態
に位置決めされる。

【００２７】パネル保持部４１は、図２に示されている
ように、ブラケット４３を有する本体部分４４の先にク
ランプヘッド４６を回転自在に支持したものである。ク
ランプヘッド４６は、本体部分４４に搭載されたモータ
４２を駆動することにより、クランプヘッド４６の軸心
の回りに回転する。また、クランプヘッド４６の基体４
７には支点４７ａによって４本の脚４８が回動自在に取
り付けられており、基体４７に取り付けられたエアシリ
ンダ４９のロッドが各脚４８の基端に枢着されている。
また、脚４８の基端と基体４７との間には圧縮バネ５０
を張っている。各脚４８の先端にはクランプゴム４５が
設けられている。４９ａはエアシリンダ４９を駆動する
エアを供給するためのエアホースである。しかして、各
脚４８は圧縮バネ５０によって脚４８が閉じる方向に付
勢されているが、エアシリンダ４９を収縮させると圧縮
バネ５０の弾性力に抗して脚４８が開かれるので、開脚
した状態でクランプゴム４５間にパネルＢを持ち込み、
再びエアシリンダ４９を伸張させると、図２に示すよう
にクランプゴム４５間にパネルＢが掴まれる。このとき
パネルＢは圧縮バネ５０の弾性力とクランプゴム４５の
摩擦力によって確実に保持される。逆に、エアシリンダ
４９を収縮させて脚４８を開くとクランプヘッド４６か
らパネルＢを脱荷することができる。なお、この実施例
では、クランプ方式のパネル保持部４１を用いたが、パ
ネルＢを吸着ヘッドによって真空吸着する吸着方式のパ
ネル保持部４１を用いてもよい。

【００２８】また、図１及び図２に示すように、基台１
の外側には適宜間隔で支柱１６が立設されており、支柱
１６の上面には円環状（一部欠落していてもよい）をし
たレール板５１が回転テーブル３の外周部で水平に支持
されている。レール板５１の上面には凹溝状のガイドレ
ール５２が設けられている。このガイドレール５２はカ
ム機構となるものであって、ガイドレール５２に沿って
移動するに従って回転テーブル３の回転中心からの距離
が変化している。一方、チルト機構部２２の駆動軸２６
はアーム２１ａの基部及びキャリア支持プレート１５を
貫通しており、駆動軸２６の端部には略円柱状をしたチ
ルト角制御部６１が設けられている。チルト角制御部６
１の外周下面には走行ローラ部（係合部）８４が突出
し、走行ローラ部８４はレール板５１のガイドレール５
２内に移動自在に挿入されている。しかして、回転テー
ブル３の回転によりパネル保持部４１が円弧状の経路に
沿って移動するにつれ、走行ローラ部８４でガイドレー
ル５２と係合しているチルト角制御部６１は移動方向と
直交する方向に強制的に変位させられ、これにより駆動
軸２６がスライドしてパネル保持部４１が傾動する。よ
って、ガイドレール５２のパターンを予め設計しておく
ことにより、パネル保持部４１が各パネル処理ポジショ
ン等を移動するとき、各パネル処理ポジションでパネル
保持部４１が所定のチルト角θに保たれるようにでき
る。

【００２９】このような構造を有するパネル搬送装置Ａ
においては、つぎのようにしてパネルＢが各パネル処理
ポジションを搬送され、所定の処理を施される。パネル
保持部４１は少なくとも脱荷ポジションから装荷ポジシ
ョンまでの区間においては真下を向いた姿勢（チルト角
θ＝０度）に保たれている。パネル保持部４１は、まず
真下を向いた状態で装荷ポジションへ送られ、装荷ポジ
ションにおいてクランプヘッド４６にパネルＢを保持す
る。この後、回転テーブル３が一定角度づつ間欠的に回
転することにより、パネル保持部４１はパネルＢを保持
した状態で順次各パネル処理工程へ搬送され、各パネル
処理や処理装置の種類に応じたチルト角θとなるように
傾動させられ、その状態でパネル処理される。例えば、
蛍光膜の塗布工程では、パネル保持装置４１を上方へ傾
動させて（例えばチルト角θ＝１６７度）パネルＢを上
方へ向け、パネルＢ内に塗布液を注入し、クランプヘッ
ド４６と共にパネルＢを回転させる。こうして、全ての
パネル処理が完了すると、パネル保持部４１は脱荷ポジ
ションへ戻る。ここでは処理済みのパネルＢはパネル保
持部４１と共に真下に向けられており（チルト角θ＝０
度）、パネルＢは脱荷ポジションでクランプヘッド４６
から外され、つぎの工程へ搬出される。

【００３０】図４、図５及び図６はチルト角制御部６１
の構造を示す分解斜視図、縦断面図及び水平断面図であ
って、走行ローラ部８４は駆動軸２６の軸心の回りに回
転するようになっており、走行ローラ部８４がガイドレ
ール５２から抜け出るとチルト機構部２２の前記動作が
解除される。このためのチルト角制御部６１の構造を図
４，図５及び図６に従って説明する。２６ａは駆動軸２
６の先端に設けられた小径軸部、６２は固定ブロック、
７３は回転ブロック（回動体）であって、固定ブロック
６２の中心に開口された貫通孔６３と回転ブロック７３
の中心に開口された段付きの貫通孔７４に小径軸部２６
ａを挿通している。小径軸部２６ａの外周面と貫通孔６
３の内周面にはそれぞれキー溝２６ｂ、６２ａが設けら
れており、両キー溝２６ｂ、６２ａにキー８８を嵌入す
ることにより固定ブロック６２が小径軸部２６ａに回転
不能に固定されている。さらに、回転ブロック７３の貫
通孔７４と小径軸部２６ａの間のクリアランスには鍔付
きパイプ７９を挿入し、貫通孔７４の段部７５を鍔付き
パイプ７９の鍔部７９ａで押え、鍔部７９ａの上から小
径軸部２６ａの端面にカバー８０を当て、カバー８０の
通孔８０ａを通して小径軸部２６ａ端面の雌ねじ孔２６
ｃに止めたビス８１によってカバー８０を固定し、カバ
ー８０で鍔付きパイプ７９と回転ブロック７３を抜け止
めしている。従って、固定ブロック６２は小径軸部２６
ａに固定されているが、回転ブロック７３は小径軸部２
６ａの回りに回転可能となっている。

【００３１】また、固定ブロック６２内に納めてボルト
７１ｂで固定されたカムピース７１ａからはカムピン７
２が突出しており、これに対向して回転ブロック７３の
内面には円弧状をしたカム溝８２が凹設されており、カ
ム溝８２内にカムピン７２が摺動自在に納められてい
る。しかして、回転ブロック７３の回転範囲はカムピン
７２及びカム溝８２によって規制されており、回転ブロ
ック７３はカムピン７２がカム溝８２内を端から端まで
移動する範囲でのみ回転可能となっている。

【００３２】走行ローラ部８４は、回転ブロック７３の
外周下面に設けられている。つまり、回転ブロック７３
の外周面の穴８３にローラ軸８５の端が固定されてお
り、ローラ軸８５にはベアリング８６を介して転動自在
なローラ８７が取り付けられている。

【００３３】チルト角制御部６１には、回転ブロック７
３を２つのロック位置にロックするためのロック機構が
設けられている。固定ブロック６２には２つのロックピ
ン収納孔６４が貫通しており、このロックピン収納孔６
４内には鍔付きパイプ６５とガイドパイプ６７を挿入
し、さらに鍔付きパイプ６５及びガイドパイプ６７に挿
通させるようにしてロックピン収納孔６４内にロックピ
ン６８を挿入している。ロックピン６８はスムーズにス
ライドできるようガイドパイプ６７と鍔付きパイプ６５
によって摺動自在に保持され、鍔付きパイプ６５の鍔部
６５ａとロックピン６８のフランジ６９の間に圧縮バネ
６６を介装することによりロックピン６８の頭部７０を
突出付勢している。一方、回転ブロック７３には、カム
溝８２による回転可能な範囲の各端まで回転させた時に
ロックピン６８と対向する位置に、それぞれ貫通孔７６
ａ、７６ｂが開口されている。各貫通孔７６ａ，７６ｂ
の固定ブロック６２と対向する側の端部７７には、頭部
７０よりも大きくフランジ６９よりも小さな内径の弾性
リング７８を納めてある。

【００３４】しかして、回転ブロック７３を小径軸部２
６ａの回りに回転させた場合、カムピン７２がカム溝８
２のいずれかの端に当って回転ブロック７３の回転が止
まると、いずれか一方の貫通孔７６ａ又は７６ｂがロッ
クピン６８と対向するので、ロックピン６８が突出し、
フランジ６９が弾性リング７８に弾接し、頭部７０が弾
性リング７８内に嵌合して回転ブロック７３がロックさ
れる。このロック状態の一方においては、図７（ａ）に
示すように、走行ローラ部８４は回転ブロック７３の真
下に位置してガイドレール５２内に納まり、チルト角制
御部６１が動作可能な状態となっている。これに対し、
もう一方のロック状態においては、図７（ｂ）に示すよ
うに、走行ローラ部８４は斜め横下方に位置してガイド
レール５２の外へ出ており、チルト角制御部６１はガイ
ドレール５２によって動かされない解除状態となり、パ
ネル保持部４１は自重によって下方へ下がりクランプヘ
ッド４６が真下を向いたチルト角θ＝０度の状態（クラ
ンプヘッド４６が床面と平行な状態）に維持される。

【００３５】これに対し、何等かの治具ないし工具を貫
通孔７６ａ又は７６ｂに挿入し、圧縮バネ６６の弾性力
に抗して頭部７０を押し、ロックピン６８を貫通孔７６
ａ又は７６ｂから引っ込めれば回転ブロック７３のロッ
クが解除され、回転ブロック７３を回転可能にできる。

【００３６】本発明に係るパネル搬送装置Ａは、通常運
転時には前記のように運転されるが、脱荷ポジションに
おいてコントローラからパネル保持部４１にパネル脱荷
指令が出力されなかったり、パネルＢがクランプヘッド
４６から外れず、脱荷ポジションでパネルＢを脱荷不能
になることがある。このような場合には、脱荷ポジショ
ンと装荷ポジションとの間で（あるいは、最初のパネル
処理ポジションに達する以前に）走行ローラ部８４をガ
イドレール５２から抜いてチルト角制御部６１を解除す
れば、当該パネル保持部４１はパネルＢを真下に向けた
ままでパネル処理工程を通過し、パネルＢに再度処理を
施すことなく脱荷ポジションに戻り、脱荷ポジションで
パネル脱荷指令に基づいてパネルＢを脱荷する。従っ
て、脱荷ポジションで最初脱荷されることなく再度パネ
ル処理工程を通過したパネルＢは、２度目のパネル処理
工程では処理されないので不良品となることがなく、製
品（良品）として次工程へ搬出されてゆく。一方、脱荷
ポジションでパネルＢを脱荷したパネル保持部４１は、
装荷ポジションでパネルＢを装荷する前に、あるいは脱
荷ポジションと装荷ポジションとの間で、あるいは装荷
した後（最初のパネル処理ポジションに達する以前）
に、走行ローラ部８４をガイドレール５２内に戻され、
チルト角制御部６１が復帰させられる。よって、当該パ
ネル保持部４１に保持されている未処理のパネルＢは、
通常通り処理される。

【００３７】このようにパネルＢを脱荷できなかった場
合のチルト角制御部６１の解除、あるいはその後パネル
Ｂを脱荷した場合のチルト角制御部６１の復帰は、現場
作業者による人手作業で行なっても差し支えないが、以
下に説明するようなパネル処理解除装置９１を使用すれ
ば機械化することができる。パネル処理解除装置９１の
構造を図８に示す。支持部９２の上に設けられた固定台
９３の上面には２条のレール９４が平行に設けられてお
り、解除装置本体９５はレール９４に沿って走行自在と
なっている。すなわち、移動テーブル９６の下面に設け
られた前後左右４箇所のスライダー９７はレール９４と
摺動自在に係合されており、解除装置本体９５は移動テ
ーブル９６に搭載されている。固定台９３上のアクチュ
エータ固定部９９にはエアシリンダのようなアクチュエ
ータ１００が取り付けられており、その駆動部１００ａ
は移動テーブル９６下面のプレート９８に連結されてい
る。よって、アクチュエータ１００を駆動することによ
り、移動テーブル９６に搭載された解除装置本体９５は
移動テーブル９６と共にレール９４に沿って前後に移動
する。移動テーブル９６上に搭載された解除装置本体９
５においては、ベアリング１０７，１０４によって上下
に平行に配置された駆動軸１０８と出力軸１０５が枢支
されており、駆動軸１０５に取り付けられたギア１０６
と出力軸１０８に取り付けられたギア１０９とが互いに
噛み合っている。駆動軸１０５の前端部にはクランク１
１１の端部が連結されている。出力軸１０８の前端部に
は、切替用治具（切替操作部）１１２の中央部が取り付
けられており、切替用治具１１２の両端部にはチルト角
制御部６１のロックピン６８間の間隔と等しい間隔でプ
ッシュピン１１３が突出している。このプッシュピン１
１３は貫通孔７６ａ，７６ｂよりも小さな直径を有して
おり、プッシュピン１１３の基部に設けられている大径
部分１１４は貫通孔７６ａ，７６ｂよりも大きな直径を
有しており、大径部分１１４の先端面からプッシュピン
１１３の先端までの長さ（つまり、プッシュピン１１３
の突出長）は回転ブロック７３の奥行方向の厚み（つま
り、貫通孔７６ａ，７６ｂの長さ）と等しくなってい
る。また、移動テーブル９６の側面には垂直な補助板１
０１が設けられ、補助板１０１にはブラッケット１０２
によりエアシリンダのようなアクチュエータ１０３が揺
動自在に枢支されており、アクチュエータ１０３の駆動
部１０３ａの先端に設けられた継手１１０がクランク１
１１の他端に回動自在に枢着されている。なお、アクチ
ュエータ１０３は移動テーブル９６の上面に固定された
ブラケットにより枢支しても差し支えない（図示せ
ず）。

【００３８】しかして、パネル処理解除装置９１のうち
移動テーブル９６上に搭載されている解除装置本体９５
は、アクチュエータ１００を駆動することによってレー
ル９４に沿って前後に移動する。また、アクチュエータ
１０３を駆動してクランク１１１を回動させると、ギア
１０６，１０９同志が噛み合っているから出力軸１０８
に取り付けられている切替用治具１１２が図９（ａ）
（ｂ）に示すように回転する。

【００３９】このパネル処理解除装置９１は、チルト角
制御部６１の解除あるいは復帰を行なわせようとする一
定位置に設置されている。好ましくは、脱荷ポジション
や装荷ポジションに設置されているが、脱荷ポジション
と装荷ポジションとの間、あるいは最初のパネル処理ポ
ジションに達するまでの区間に設置していてもよい。し
かも、図８に示すように、プッシュピン１１３とチルト
角制御部６１のロックピン６８とを軸合せしてパネル処
理解除装置９１を設置している。また、脱荷ポジション
と装荷ポジションとの間のパネル保持部４１のチルト角
θが０度に保たれる区間では、必ずしもレール板５１は
必要なく、この区間ではレール板５１は欠落していても
差し支えない。しかし、振動等によって不用意にパネル
保持部４１が揺れ動く恐れもあるので、レール板５１の
ガイドレール５２を走行ローラ部８４の片側にのみ接触
させることによりチルト角制御部６１が動くのを防止
し、チルト角θを０度に保持している。

【００４０】しかして、パネル処理解除装置９１がチル
ト角制御部６１を解除状態に切り替える場合には、つぎ
のようにして行なう。パネルＢを脱荷できなかったパネ
ル保持部４１がパネル処理解除装置９１の位置へ移動
し、チルト角制御部６１が解除装置本体９５と対向する
と、アクチュエータ１００によって解除装置本体９５が
レール９４に沿って前進させられ、図１０に示すように
切替用治具１１２のプッシュピン１１３が回転ブロック
７３の貫通孔７６ａ内に挿入される。プッシュピン１１
３が貫通孔７６ａ内に挿入されると、図１０に示すよう
に、頭部７０がプッシュピン１１３に押されてロックピ
ン６８が回転ブロック７３の貫通孔７６ａから抜け出
る。一方、プッシュピン１１３の貫通孔７６ａへの挿入
深さは大径部分１１４の端面が回転ブロック７３に当接
することによって規制されているので、固定ブロック６
２のロックピン収納孔６４に達しない。従って、この状
態では回転ブロック７３のロックが解除されており、ア
クチュエータ１０３を駆動して図９（ａ）（ｂ）のよう
に切替用治具１１２を回転させると回転ブロック７３が
回転する。回転ブロック７３が回転すると、図７（ｂ）
のように走行ローラ部８４がガイドレール５２から抜
け、チルト角制御部６１がガイドレール５２から解除さ
れる。回転ブロック７３が回転してカム溝８２の端がカ
ムピン７２の位置に達すると、回転ブロック７３の回転
が止まる。回転ブロック７３の回転が止まった状態で
は、ロックピン６８が他方の貫通孔７６ｂと一致するの
で、ロックピン６８が貫通孔７６ｂ内へ突出して再び回
転ブロック７３がロックされる。ついで、解除装置本体
９５はもとの位置まで後退し、切替用治具１１２はチル
ト角制御部６１から切り離される。こうしてチルト角制
御部６１がガイドレール５２から解除されると、チルト
機構部２２が働かなくなるので、パネル保持部４１が自
重によって下方へ下がり、ストッパ２９がスラスト軸受
２７に当接した状態でパネル保持部４１が位置決めさ
れ、パネルＢが真下を向いた状態（チルト角θ＝０度）
に保持される。

【００４１】逆に、チルト角制御部６１を復帰させる場
合には、つぎのように動作する。パネルＢを脱荷したパ
ネル保持部４１がパネル処理解除装置９１の位置へ移動
し、チルト角制御部６１が解除装置本体９５と対向する
と、アクチュエータ１００によって解除装置本体９５が
レール９４に沿って前進させられ、切替用治具１１２の
プッシュピン１１３が回転ブロック７３の貫通孔７６ｂ
内に挿入される。プッシュピン１１３が貫通孔７６ｂ内
に挿入されると、ロックピン６８が引っ込んでロック解
除されるので、アクチュエータ１０３を駆動して解除時
と反対側へ切替用治具１１２を回転させる。切替用治具
１１２によって回転ブロック７３を回転させると、図７
（ａ）のように走行ローラ部８４がガイドレール５２内
に戻り、チルト角制御部６１がガイドレール５２と係合
する。回転ブロック７３が回転してカム溝８２の他端が
カムピン７２の位置に達すると、回転ブロック７３の回
転が止まる。回転ブロック７３の回転が止まった状態で
は、ロックピン６８が他方の貫通孔７６ａと一致するの
で、ロックピン６８が貫通孔７６ａ内へ突出して再び回
転ブロック７３がロックされる。ついで、解除装置本体
９５は再び始めの位置へ後退する。

【００４２】上記のようにしてパネル処理解除装置９１
を用いれば、回転ブロック７３のロックを解除して回転
ブロック７３を回転させ、走行ローラ部８４をガイドレ
ール５２から分離させたり、ガイドレール５２内に戻し
て係合させたりすることができるので、人手作業による
ことなく、機械的にチルト角制御部６１の解除及び復帰
を切り替えることができる。

【００４３】さらに、以下に説明する本発明のパネル処
理解除システムによれば、パネル保持部４１がパネルＢ
を脱荷できなかったことを検知し、その場合には当該パ
ネル保持部４１のチルト角制御部６１をガイドレール５
２から自動的に解除し、また脱荷できなかったパネルＢ
を保持していたパネル保持部４１がパネルＢを脱荷した
場合には、それを検知して当該パネル保持部４１のチル
ト角制御部６１を自動的にガイドレール５２と係合させ
ることができる。

【００４４】図１１に示すものはパネル処理解除システ
ムの構成を示すブロック図である。１２１はマイクロコ
ンピュータを内蔵したコントローラである。１２２はク
ランプヘッド４６にパネルＢを保持しているか否かを検
出するためのパネルセンサであって、その検出信号をコ
ントローラ１２１へ出力している。パネルセンサ１２２
は例えば脱荷ポジション又は装荷ポジションに設けられ
た光学式検知器によって構成されているが、電気的トラ
ッキングデータから検出するものでもよい。また、１２
３は走行ローラ部８４がガイドレール５２と係合する状
態となっているか、ガイドレール５２から外れた状態と
なっているかを検出する走行ローラ部状態判別手段であ
って、走行ローラ部状態判別手段１２３による判別結果
もコントローラ１２１へ出力されている。走行ローラ部
状態判別手段１２３は、例えば図８に示すようにパネル
処理解除装置９１の近傍に配置された光電管や発光ダイ
オード、半導体レーザ等の投光部１１５とフォトダイオ
ードやフォトトランジスタ等の受光部１１６からなり、
解除装置本体９５と対向する位置で静止しているパネル
保持部４１の走行ローラ部８４が下降してガイドレール
５２と係合する位置にロックされているか、あるいはガ
イドレール５２外へ抜けた位置にロックされているかを
判定することができる。すなわち、投光部１１５から出
射された光ビームが走行ローラ部８４に遮られて受光部
１１６で検知されない場合には、走行ローラ部８４がガ
イドレール５２と係合可能となっていると判断する。コ
ントローラ１２１は、脱荷ポジションがパネルＢを受入
れ可能な状態か否か判断し、可能であれば脱荷ポジショ
ンのパネル保持部４１へパネル脱荷指令を出力する。こ
れに対し、脱荷ポジションにパネルＢが滞留していたり
してパネル受け入れ不能な状態の場合には、パネル脱荷
指令が出力されず、パネル保持部４１はパネルＢを保持
したままで装荷ポジションへ移動する。また、コントロ
ーラ１２１は装荷ポジションのパネル保持部４１へパネ
ル装荷指令を出力する。また、パネル処理解除装置９１
のアクチュエータ１００，１０３にはコントローラ１２
１から制御信号が出力され、パネルが脱荷されていない
場合にはパネル処理解除装置９１を駆動して当該パネル
保持部４１のチルト角制御部６１をガイドレール５２か
ら解除し、あるいはガイドレール５２から解除されてい
るチルト角制御部６１をもとのように係合させる。

【００４５】図１２はパネル処理解除システムによりチ
ルト角制御部６１を自動的にガイドレール５２から解除
してチルト機構部２２が動作しないようにしたり、チル
ト角制御部６１をガイドレール５２に戻してチルト機構
部２２を動作可能にしたりするための手順を示すフロー
チャートである。なお、このフローチャートでは、パネ
ル処理解除装置９１は脱荷ポジションに設置されてい
る。パネル処理工程を経た処理済みのパネルＢを保持し
たパネル保持部４１がパネル脱荷ポジションに到達する
と（Ｓ１３１，Ｓ１３２）、コントローラ１２１はパネ
ル脱荷ポジションがパネルＢを受入れ可能な状態かどう
かを判定し、受入れ可能な場合にはパネル保持部４１に
パネル脱荷指令を出力し、受入れ不可能な場合にはパネ
ル脱荷指令を出力しない（Ｓ１３３）。パネル脱荷指令
が出力された場合には、パネル保持部４１はパネル脱荷
ポジションでパネルＢを脱荷する（Ｓ１３４）。つい
で、パネルセンサ１２２からの信号によってパネルＢが
パネル保持部４１から脱荷できたかできるかどうか判定
する（Ｓ１３５）。パネルＢが脱荷されたことが確認さ
れると、走行レール部状態判別手段１２３によってチル
ト機構部２２が動作可能なように走行レール部８４が下
降しているかどうか判定し（Ｓ１３６）、チルト機構部
２２が動作可能な状態となっていれば、パネル保持部４
１を装荷ポジションへ移動させ、パネル保持部４１が装
荷ポジションに到達したら（Ｓ１３８，Ｓ１３９）、コ
ントローラ１２１からパネル保持部４１へパネル装荷指
令を出力し、パネルＢを装荷させる（Ｓ１４０）。

【００４６】これに対し、パネル脱荷ポジションでパネ
ル脱荷指令が出力されなかった場合（Ｓ１３３）には、
走行ローラ部状態判別手段１２３によってチルト機構部
２２が動作可能なように走行レール部８４が下降してい
るかどうか判定し（Ｓ１４１）、チルト機構部２２が動
作可能な状態になっている場合には、パネル処理解除装
置９１を駆動して走行用ローラ部８４をガイドレール５
２から外してチルト機構部２２を解除する（Ｓ１４
２）。同様に、パネル脱荷指令が出力されたにも拘ら
ず、パネルＢがパネル保持部４１から脱荷されなかった
場合（Ｓ１３３，Ｓ１３４，Ｓ１３５）にも、走行ロー
ラ部状態判別手段１２３によって走行レール部８４が下
降しているかどうか判定し（Ｓ１４１）、チルト機構部
２２が動作可能な状態になっている場合には、パネル処
理解除装置９１を駆動して走行用ローラ部８４をガイド
レール５２から外しチルト機構部２２を解除する（Ｓ１
４２）。

【００４７】また、パネルＢを脱荷できず、再度パネル
処理工程を経たパネル保持部４１がパネル脱荷ポジショ
ンに到達すると、パネル保持部４１はパネル脱荷ポジシ
ョンでパネルＢを脱荷する（Ｓ１３１〜Ｓ１３５）。パ
ネルＢを脱荷したパネル保持部４１は、走行ローラ部状
態判別手段１２３によってチルト機構部２２が動作可能
なように走行レール部８４が下降しているかどうか判定
され（Ｓ１３６）、チルト機構部２２が動作可能な状態
になっていない場合には、パネル処理解除装置９１を駆
動して走行用ローラ部８４をガイドレール５２内へ戻し
てチルト機構部２２を復帰させる（Ｓ１３７）。つい
で、パネル保持部４１がパネル装荷ポジションに到達す
るとパネル装荷指令が出力され、パネルＢをパネル保持
部４１に装荷する（Ｓ１３８〜Ｓ１４０）。

【００４８】なお、上記フローチャートでは、パネル処
理解除装置９１は脱荷ポジションに設けていたが、パネ
ル処理解除装置９１の設置位置に応じて上記フローチャ
ートを変更することは容易である。また、上記フローチ
ャートでは、パネル脱荷指令が出力されなかった場合
と、パネルセンサ１２２によってパネルＢが脱荷されな
かったことを検出した場合とに、チルト機構部２２を解
除しているが、いずれか一方だけを判断してチルト機構
部２２を解除するようにしても差し支えない。

【００４９】図４〜図６に示したチルト角制御部６１で
は、走行ローラ部８４を回転させてガイドレール５２か
ら抜くようにしていたが、チルト角制御部６１は走行ロ
ーラ部８４を直線的に移動させてガイドレール５２から
抜いたり、ガイドレール５２内に挿入させたりするよう
にしてもよい。図１３（ａ）（ｂ）に示すものは別な構
造のチルト角制御部１５１を示す平面図及び正面であっ
て、固定ブロック６２及び可動ブロック７３に設けられ
ているロックピン６８やカム溝８２等の機構は図４〜図
６のチルト角制御部６１の場合とほぼ同じであるが、固
定ブロック６２に形成されているガイド部１５２には上
下スライド自在に昇降部材（移動体）１５３が保持され
ており、走行ローラ部８４は昇降部材１５３の下端部に
設けられている。回転ブロック７３の一部分には、ピニ
オンギア部１５４が形成されており、ピニオンギア部１
５４は昇降部材１５３に設けられたラックギア部１５５
と噛み合っている。従って、回転ブロック７３をパネル
処理解除装置９１によって回転させると、ピニオンギア
部１５４とラックギア部１５５との噛み合いによって昇
降部材１５３が上下にスライドする。従って、回転ブロ
ック７３を回転させて昇降部材１５３を上昇させると、
走行ローラ部８４がガイドレール５２から抜けてチルト
角制御部６１が解除される。また、回転ブロック７３を
回転させて昇降部材１５３を下降させると、走行ローラ
部８４がガイドレール５２内に挿入されてチルト角制御
部６１が動作可能になる。

【００５０】また、ガイドレール５２は凹溝状のものに
限らず、図１４に示すように突起状のガイドレール５２
を用いてもよい。この場合には、回転ブロック７３に設
けた一対の走行ローラ部８４でガイドレール５２を挟む
ようにすればよい。

【００５１】また、ガイドレールは水平なレール板に設
けたものに限らない。例えば、特開昭５３−３６１７４
号公報に開示されているように垂直な壁面に設けたガイ
ドレールによりチルト角制御部を動かすようにしたもの
にも、本発明の構成を適用することは容易に行なえる。

【００５２】

【発明の効果】本発明のパネル搬送装置によれば、パネ
ル保持部が脱荷ポジションでパネルを脱荷することがで
きなかった場合にはチルト機構部を解除することができ
るので、例えば真下を向いた処理されない状態でパネル
処理工程を搬送される。このため処理済みのパネルが再
度処理されるのを避けることができ、再び脱荷ポジショ
ンに達した時にパネル保持部から脱荷して搬出すれば、
良品として送り出すことができる。従って、従来のよう
にパネルの良品率を向上させることができる。さらに、
パネル搬送装置の耐久性も向上させることができる。

【００５３】また、本発明のパネル処理解除装置によれ
ば、パネル搬送装置のチルト角制御部と接続してチルト
角制御部を動かすことができるので、パネルが脱荷され
なかった場合にチルト角制御部をガイドレールから解除
する作業や、チルト角制御部をもとのようにガイドレー
ルと係合させる作業を自動化することができる。よっ
て、チルト角制御部の切替作業を機械化でき、切替作業
の安全性を図ると共に省力化することができる。

【００５４】また、本発明のパネル処理解除システムに
よれば、パネル脱荷位置でパネル脱荷指令が出力された
か否か判断し、パネル脱荷指令が出力されなかった場合
には自動的にチルト角制御部をガイドレールから解除す
ることができる。

【００５５】また、本発明の別なパネル処理解除システ
ムによれば、パネル保持部がパネルを脱荷できなかった
場合には、それを検出し、自動的にチルト角制御部をガ
イドレールから解除することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例によるパネル搬送装置を示す
一部破断した正面図である。

【図２】図１のＸ部拡大図である。

【図３】パネル保持部を前方へ回転させた状態における
図２のＹ−Ｙ線断面図である。

【図４】同上のチルト角制御部の構造を示す分解斜視図
である。

【図５】同上のチルト角制御部の縦断面図である。

【図６】同上のチルト角制御部の水平断面図である。

【図７】（ａ）（ｂ）はチルト角制御部をガイドレール
に係合している状態と解除されている状態を示す説明図
である。

【図８】パネル処理解除装置の一部破断した側面図であ
る。

【図９】（ａ）（ｂ）はパネル処理解除装置の動作を示
す正面図である。

【図１０】パネル処理解除装置によりチルト角制御部を
切り替える動作を示す水平断面図である。

【図１１】本発明のパネル処理解除システムの構成を示
す概略ブロック図である。

【図１２】同上の動作手順を示すフロー図である。

【図１３】（ａ）（ｂ）本発明の別な実施例によるチル
ト角制御部の構造を示す平面図及び正面図である。

【図１４】本発明のさらに別な実施例によるチルト角制
御部とガイドレールの構造を示す概略図である。

【符号の説明】

Ａ パネル搬送装置 Ｂ パネル ２２ チルト機構部 ２５ ピニオンギア ２６ 駆動軸 ３０ ラックギア ４１ パネル保持部 ５２ ガイドレール ６１ チルト角制御部 ６２ 固定ブロック ６８ ロックピン ７２ カムピン ７３ 回転ブロック ８２ カム溝 ８４ 走行ローラ部 ９１ パネル処理解除装置 ９５ 解除装置本体 ９６ 移動テーブル １１２ 切替用治具 １１３ プッシュピン

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パネルを保持するパネル保持部と、パネ
   ル保持部に保持されたパネルを傾動させるチルト機構部
   と、閉じた移動経路に沿って移動するパネル保持部の移
   動方向と交差する方向に変位してチルト機構部を動作さ
   せるチルト角制御部と、チルト角制御部を移動可能に係
   合されたガイドレールとを備え、パネル保持部の移動に
   伴ってガイドレールでチルト角制御部を変位させ、チル
   ト機構部でパネルのチルト角を制御するようにしたパネ
   ル搬送装置において、 前記チルト角制御部を前記ガイドレールから解除可能に
   したことを特徴とするパネル搬送装置。
2. 【請求項２】 前記チルト角制御部が前記ガイドレール
   に沿って移動するようチルト角制御部の少なくとも一部
   が凹溝状のガイドレール内に挿入されており、チルト角
   制御部の当該挿入部分をガイドレール外へ移動させるこ
   とによってガイドレールから解除可能にしたことを特徴
   とする請求項１に記載のパネル搬送装置。
3. 【請求項３】 前記チルト角制御部は回転可能な回動体
   を備え、回動体に設けた係合部を前記ガイドレール内に
   挿入されており、この回動体を回転させることによって
   係合部をガイドレール外へ移動させるようにしたことを
   特徴とする請求項２に記載のパネル搬送装置。
4. 【請求項４】 前記チルト角制御部はチルト角制御部の
   変位方向と直交する方向へ移動可能な移動体を備え、移
   動体に設けた係合部を前記ガイドレール内に挿入されて
   おり、この移動体を移動させることによって係合部をガ
   イドレール外へ移動させるようにしたことを特徴とする
   請求項２に記載のパネル搬送装置。
5. 【請求項５】 前記チルト角制御部を前記ガイドレール
   から解除した状態においては、前記パネル保持部に保持
   されたパネルが真下を向くようにしたことを特徴とする
   請求項１，２，３又は４に記載のパネル搬送装置。
6. 【請求項６】 請求項１，２，３，４又は５に記載のパ
   ネル搬送装置のチルト角制御部と接続脱離自在な切替操
   作部と、切替操作部を駆動するための駆動機構とを備
   え、チルト角制御部と接続された切替操作部を駆動する
   ことによりチルト角制御部をガイドレールから解除さ
   せ、あるいはチルト角制御部をガイドレールに係合させ
   るようにしたパネル処理解除装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載のパネル処理解除装置に
   より請求項１，２，３，４又は５に記載のパネル搬送装
   置のチルト角制御部をガイドレールから解除させるため
   のパネル処理解除システムであって、 パネル脱荷位置でパネル保持部にパネル脱荷指令が出力
   されたか否か判断し、パネル脱荷指令が出力されていな
   い場合には、当該パネル保持部に関連するチルト角制御
   部をガイドレールから解除させるようにしたパネル処理
   解除システム。
8. 【請求項８】 請求項６に記載のパネル処理解除装置に
   より請求項１，２，３，４又は５に記載のパネル搬送装
   置のチルト角制御部をガイドレールから解除させるため
   のパネル処理解除システムであって、 パネル保持部がパネルを保持しているか否か検出する手
   段を備え、パネル脱荷タイミング後にパネル保持部がパ
   ネルを保持している場合には、当該パネル保持部に関連
   するチルト角制御部をガイドレールから解除させるよう
   にしたパネル処理解除システム。