JP2001062793A - 内視鏡用鉗子自動組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 鉗子部品を自動的に組立てるとともに組立て
られた鉗子部品の被接続材と連結ピン端部とを自動的に
溶着することができるようにした内視鏡用鉗子自動組立
装置を提供する 【解決手段】 内視鏡用用鉗子の少なくとも２つの被接
続材を連結ビンで回動自在に支持し、連結ピンをレーザ
ーにより溶着する装置において、前記内視鏡用鉗子の少
なくとも２つの被接続材及び連結ピンを載置する部品載
置部２１と、前記部品載置部２１から各部品を保持して
各部品組み立て用のワーク台１００上に移送するための
部品保持搬送部２２と、前記被接続材間の隙間をワーク
台１００上で調整する隙間調整部２３と、前記ワーク台
１００にて組立られた組立品をレーザー加工位置に搬送
するための搬送部２４と、前記搬送部２４にて搬送され
たワーク台１００上の被接続材及びピン端部を溶着する
レーザ−加工部２５と、レーザ一加工にて溶着された内
視鏡用鉗子を載置したワーク台１００を搬出する搬出部
２６とにより構成したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、内視鏡用鉗子の複
数の被接続材を自動的に最良ピンによって回動自在に接
続し、レーザーによって溶着カシメする内視鏡用鉗子自
動組立装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に内視鏡用紺子は図４３に示す通
り、内視鏡の挿通チャンネルに挿入可能なコイルで形成
された可撓性管１の基端部に操作部（図示省略）を設け
るとともに先端部ｌａに鉗子ヘッド２を設け、この鉗子
ヘッド２に一対の鉗子カップ５６を開閉自在に枢着する
ことにより構成されている。

【０００３】上記一対の鉗子カップ５６は、それぞれそ
の連結部５６ａに突設した連結片５６ｂをリンク（リン
クプレート）５３を介して、上記可撓性管１中に挿通し
た操作ワイヤ６の先端６ａに連結したワイヤ継手金具７
に連結することにより操作ワイヤ６に連結されている。

【０００４】そこで操作部を操作することにより、操作
ワイヤ６を可撓性管１中にて進退させることにより一対
の鉗子カップ５６をすり割開口カバー８との枢着ピン９
を支点に開閉できるようになっている。

【０００５】上記内視鏡用紺子の各部分の連結方法につ
いて既に特開昭６０−２２２０４７号公報において、各
部分の枢着ピンの一方の端部をレーザーにより溶着した
内視鏡用紺子が提案されている。

【０００６】図４４乃至図４６示す鉗子カップとリンク
を枢着ピンに枢着して連結する場合、上記連結した一対
の鉗子カップと操作ワイヤを連結したワイヤ継手金具及
びワイヤ継手金具を接続した鉗子カップと可撓性管が接
続されたすり割開口カバーを連結する場合について以下
に説明する。

【０００７】まず、第１の工程として、鉗子カップ５６
の連結部５６ａに突設した連結片５６ｂとリンク５３は
両者の枢着孔５６ｃ、５３ａに挿入した枢着ピン４４の
溶着用端部をレーザー溶接加工によって連結片５６ｂに
一体に溶着した溶着部４４ｂにより枢着ピン４４を止着
して連結する。

【０００８】続いて第２の工程として、上記第１の工程
で完成した一対の組立体である鉗子カップ５６の連結片
６ｂに対して、各々枢着ピン４４にて連結したリンク５
３を操作ワイヤ６の継手金具７と枢着ピン１２にて枢着
しレーザー溶接加工によって溶着するとともに、第３の
工程として鉗子カップ５６の連結部５６ａを可撓性管１
のすり割開口カバー８６と枢着ピン９にて枢着し上記と
同様に溶着する。

【０００９】各枢着ピン９、１２の構成は、第１の工程
における枢着ピン４４の構成に準ずるもので、それぞれ
一端に大径の断面形状の頭部を為し他端他部をレーザー
光の照射により溶接加工を行ない、一方のリンク５３に
対して枢着ピン１２を溶着部１４により溶着するととも
に、すり割開口カバー８の一方の側面に対して、同様の
方法により溶接加工によって枢着ピン９を溶着部１５に
より止着する。

【００１０】上記の第１乃至弟３の工程により、図４３
に示す内視鏡用鉗子が組立てられ、一対の鉗子カップ５
６は、操作作ワイヤ６の操作により枢着ピン９を支点と
し、枢着ピン１２を作用点として自在に開閉することが
できる。

【００１１】上記各工程における組立手順を、鉗子カッ
プ５６とリンク５３を枢着ピン４４で接続しレーザー溶
接加工により回動自在に組立てる第１の工程を例にとっ
て説明する。

【００１２】ワ一ク台１６上に枢着ピン４４の皿部４４
ｂを載置し続いてリンク５３およぴ鉗子カップ５６の連
結片５６ｂを枢着ピン４４に嵌着する。

【００１３】上記三部品の組み立て後、レーザーを枢着
ピン４４の溶着用端部４４ａおよび連結片５６ｂ間に照
射し溶着カシメを完了する。しかる後、ラップ剤を連結
片５６ｂとリンク５３に塗布して・両部品を回動させ強
制的に隙間を形成し、鉗子カップ５６とリンク５３が互
いに円滑に回動するように接続して図４３で示すような
製品とする。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】従来の方法では、図４
７に示すように、ワ一ク台１６が簡便である反面、枢着
ピン４４を図示のように立てた状態に保持しておくこと
が困難であり、また不安定な枢着ピン４４にリンク５３
及び鉗子カップ５６を組立てること、組立て後にレーザ
ーの照射位畳まで図示の状態のまま搬送することが非常
に困難である。

【００１５】さらに、鉗子カップ５６とりンク５３を互
いに円滑に動かすために上記の通りラップ剤を塗布して
強制的に開閉したり、ときにはガタ入れと称して鉗子カ
ップ５６を枢着ビン４４の溶接用端部４４ａ方向にこじ
って強制的に隙間を設ける工程が必要で、この工程は熟
練工でないと隙間にばらつきが生じ、製品としての作動
状態がばらつくという不具合があり、また、ラップのや
りすぎにより着部から鉗子カップ３が抜け落ちるという
不具合があった。

【００１６】また、各鉗子構成部品が微小であるので、
組立工数が多くなり、作業性，作業効率の低下、生産性
の低下を招来していた。

【００１７】また、複数の被接続部材と各接続ピンを溶
着する際の各作業におけるレーザー出力を作業者がその
都度変更していたので、同時に他工程をレーザー加工す
ることができないという不具合があった。

【００１８】本発明は、上記従来技術に鑑みてなされた
ものであって、鉗子部品を自動的に組立てるとともに組
立てられた鉗子部品の被接続材と連結ピン端部とを自動
的に溶着することができるようにした内視鏡用鉗子自動
組立装置を提供することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明は、内視鏡用用鉗
子の少なくとも２つの被接続材を連結ビンで回動自在に
支持し、連結ピンをレーザーにより溶着する装置におい
て、前記内視鏡用鉗子の少なくとも２つの被接続材及び
連結ピンを載置する部品載置部と、前記部品載置部から
各部品を保持して各部品組み立て用のワーク台上に移送
するための部品保持搬送部と、前記被接続材間の隙間を
ワーク台上で調整する隙間調整部と、前記ワーク台にて
組立られた組立品をレーザー加工位置に搬送するための
搬送部と、前記搬送部にて搬送されたワーク台上の被接
続材及びピン端部を溶着するレーザ−加工部と、レーザ
一加工にて溶着された内視鏡用鉗子を載置したワーク台
を搬出する搬出部とにより構成したものである。

【００２０】本発明によれば、部品保持搬送部にて部品
載置部上の少なくとも２つの被接続材と連結ピンを治具
上にて移送するとともに、隙間調整部にて被接続材間の
隙間を調整し、隙間調整された治具上の被接続材と連結
ピン端部をレーザー加工部にて溶接加工することができ
る。そして、自動的に組立・溶着された内視鏡用鉗子を
搬出部により自動的に搬出することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について詳細に説明する。

【００２２】図１乃至図３は、本発明に係る内視鏡用鉗
子自動組立装置２０を示すもので、図１は概略構成の平
面図、図２は概略構成の斜視図、図３は概略構成の正面
図である。

【００２３】内視鏡用鉗子自動組立装置２０は、鉗子の
少なくとも２つの被接続材を連結ピンで回動自在に支持
し、連結ピン端部をレーザーにより溶着加工して内視鏡
用鉗子を由動的に盤立てするためのものである。

【００２４】図１、図２にて示すごとく、少なくとも２
つの被接続材及び連結ピンを載置する部品載置部２１
と、部品載置部２１から各部品を保持して部品組立用の
治具上に移送するための部品保持搬送部２２と、被接続
材間の隙間を治具上で調整する隙間調整部２３と、治具
にて組立てられた組立立品をレーザー加工位置に搬送す
るための搬送部２４と、搬送部２４にて搬送された治具
上の被接続材及びピン端部を溶着するレーザ加工部２５
と、レーザー加工部２５にて溶着された内視鏡用鉗子を
載置した治具を搬出する搬出部２６とより構成してい
る。

【００２５】図３において、２７で示すのは架台、２８
で示すのはレーザー如工部架台、２９で示すのはレーザ
ー加工部２５のＸ−Ｙテープル、３０で示すのはＸ−Ｙ
テーブルコントローラ、３１で示すのは部品保持搬送部
２２のコントローラ、３２で示すのは主コントろ一ルパ
ネルである。

【００２６】部品載置部２１は、図４、図５に示すごと
く、テーブル３３上に載置されたマガジン３４と、マガ
ジン３４上に配設されたピンパレット３５、リンクパレ
ット３６、カンシパレット３７、及びテーブル３３上に
載置された完成品パレット３８等より構成している。

【００２７】上記各パレットには、準備用のＶ字状溝３
５ｅ，３６ｅ，３７ｅが設けられている。上記マガジン
３４は、テーブル３３上に固定された位置決め用の固定
部材３９と、支点４０を介してテーブル３３上に回動自
在に支持されたマガジン位置決め固定板４１とにより、
テーブル３３上に位置決め固定されている。４２で示す
のは、調整用長孔、４３で示すのは固定ねじである。

【００２８】上記ピンパレット３５は、図６にて示す如
き工程を経てマガジン３４上の所定位置にセットされる
ようになっている。即ち、ピンパレット３５は、図６の
最下段部の同図にて示すごとく最終的には第１のピンパ
レット３５ａと、第２のピンパレット３５ｂとより構成
されるが、セット前の段階では、最上段部の同図にて示
すごとくピン４４が収納されている第２のピンパレット
３５ｂと外枠４５とにより構成されている。

【００２９】この第２のピンパレット３５ｂに余分なピ
ンがあるときには取り除き、詰まっていない箇所にはピ
ンセットによりピンを収納し、その後に外枠４５を取り
外すように設定している。そして、外枠４５を取り外さ
れた第２のピンパレット３５ｂ上に第１のピンパレット
３５ａを重ね合せ、しかる後に重ね合わせられたピンパ
レット３５ａ、３５ｂを半転させて、この状態でマガジ
ン３４上の所定位置にセットされるようになっている。

【００３０】図５において、４６で示すのは、第２のピ
ンパレット３５ｂの位置決めピン４７と嵌合する外枠４
５側の孔、４８で示すのは位置決めピン４７と嵌合する
第１のピンパレット３５ａ側の孔である。

【００３１】ピンパレット３５の下面部には、図７にて
示すごとく、凹部４９が凹設してあり、凹部４９は図６
にて示すごとく、マガジン３４側の吸引孔５０と連通し
ている。そして、ピンバレット３５に収納されている各
ピン４４は、吸引孔５０、凹部４９を介して吸引保持さ
れるようになっている。

【００３２】リンクパレット３６には、図８に示すごと
く、互に直交する複数の溝５１が一定ピッチで設けてあ
り、その直交部に立設された支持ピン５２に鉗子部品で
あるリンクプレート５３の孔５４が嵌合し、リンクプレ
ート５３が各溝５１内に収納されるようになっている。

【００３３】カンシパレット３７には、図１０、図１１
にて示すごとく、水平の溝５５が一定ピッチで設けてあ
り、各溝５５の上部には、鉗子カップ５６の孔５７と嵌
合するカップ保持ピン５８が一定ピッチで立設してあ
る。そして、各カップ保持ピン５８にカンシパレット３
７が嵌合保持され、各保持された鉗子カップ５６が各溝
５５に収納されるようになっている。

【００３４】上記ピンパレット３５、リンクパレット３
６、カンシパレット３７を載置したマガジン３４は、テ
ーブル３３上の固定部材３９の基準面５９、６０に押し
付けられて位置決めされ、この状態で、マガジン位書決
め固定板４１にて固定されるようになっている。

【００３５】部品保持搬送部２２は、部品（ワーク）の
組込み、完成品の取り出し等を行なうためのもので、図
１２、図１３、図１４にて示すごとく構成している。同
図に示すごとく部品保持搬送部２２は、ピン４４を吸引
保持するためのピンチャック部６１と、リンクプレート
５３を吸引保持するためのリンクプレートチャック部６
２と、鉗子カップ５６を吸引保持するための鉗子カップ
チャッ部６３と、完成ワークを吸引保持するための完成
ワ一クチャック部６４と、各チャック部６１，６２，６
３，６４をＸ−Ｙ方向に移動制御するためのＸ−Ｙテー
ブル部６５等により構成している。

【００３６】各チャック部６１，６２，６３，６４の構
成は、部品のチャック部を除き同一に構成している。

【００３７】以下、鉗子カップチャック部２５の構成に
ついて説明し、他のチャック部の構成については説明を
省略する。図１２、図１３、図１４において、６６で示
すのは鉗子カップチャック部材で、チャック保持部材７
に固定されており、チャック保持部材６７は、ガイドめ
部材６８を介して上下にスライド自在の構成となってい
る。６９で示すのは固定ねじである。

【００３８】チャック保持部材６７は、昇降自在にガイ
ドされた保持板７０を介して昇降板７１に固定してい
る。昇降板７１は、Ｘ−Ｙテーブル部６５に固設された
支持板７２に固定保持されたエアーシリンダー７３のピ
ストンロッド７４に固定している。７５で示すのは昇降
板７１を常時上動させる方向に付勢するための弾機（ば
ね）である。

【００３９】７６で示すのは、支持板７２に固設された
ブラケット７７に固定された上部ダンパーであり、昇降
板７１の上昇時の衝撃を緩和するためのものである。

【００４０】７８で示すのは、下部ダンパーである。７
９で示すのは、チャック保持部材６７が鉗子カップ５６
を吸引保持して上昇したのを検知するとともに、次工程
の動作信号を発するためのセンサーである。

【００４１】鉗子カッブチャック部材６６には、図１５
にて示すごとく、吸引用の孔８０と、ＮＣ装置（図示省
略）に加工制御の基準点を数え込ませるための小孔８１
が設られ、小孔８１にはカンシパレット３７におけるカ
ップ保持ピン５８と嵌合自在の構成となっている。

【００４２】即ち、図１６にて示すごとく、小孔８１を
カンシパレット３７のカップ保持ピン５８に嵌合させ、
このカップ保持ピンピン５８の中心位置を図１６、図１
７Ｄにて示すごとく、眼鏡８２にて確認してＮＣ装置に
基準点８３を数え込むことができるように設定してい
る。８４で示すのは眼鏡支持アーム、８５で示すのはア
ーム保持ロッドである。

【００４３】眼鏡部８６は、基準点８３をＮＣ装置に教
え込んだ後に取り外すように設定している。各チャック
部６１，６２、６３，６４はＸ−Ｙテーブル部６５のＸ
テーブル８７に固定されたチャッテーブル８８に固国設
している。Ｘ−Ｙテープ部６５は、互に直交するＸテー
ブル８７と、Ｙテ一ブル８９とより構成している。

【００４４】Ｘテーブル８７は、ＤＣサーボモーター９
０を介してＸ方向９１に移動制御自在の構成となってお
り、Ｙテーブル８９は、ＤＣサーボモーター９２を介し
てＹ方向９３に移動制御自在の構成となっている。

【００４５】従って、各チャック部６１，６２，６３，
６４は、Ｘテーブル８７、Ｙテーブル８９を介て所定位
書に移動制御でさるようになっている。

【００４６】部品載置部２１の側方部には、図１、図２
にて示すごとく、組立品をレーザー加工部２５方向に搬
送するための搬送部２４と、レーザ一加工の完了した完
成品を搬出するための搬出部２６とが配設してあり、搬
送部２４と、搬送部２６とはベルトコンベアーにて構成
している。

【００４７】搬出部２６のベルト２６ａ上の部品載置部
２１側には、図４において想像線で示すように、ワーク
台（部品組立用治具）１００が載置してあり、ワ一ク台
１００の有無は、近接センサー１０１を介して検出され
るように設定している。そして、近接センサー１０１に
てワーク台１００があるのを検知した際には、ベルト２
６ａの上方位置まで移動制御されている部品保持搬送部
２２のワーク台チャックユニット部１０２を介してワー
ク台１００が保持されて図２、図５にて示すワーク組込
部１０３に搬送されるようになっている。

【００４８】ワ一ク台チャックユニット部１０２は、図
２１に示すごとく構成している。即ち、図２１におい
て、１０４で示すのは一対のチャック爪１０５、１０５
を有する平行チャックで、チャックホルダー１０６を介
して保持されている。平行チャック１０４には、エアー
シリンダー１０７が装備してあり、一対のチャック爪１
０５，１０５はこのエアーシリンダー１０７を介して水
平方向に開閉自在の構成となっている。

【００４９】チャックホルダー１０６は、Ｘ−Ｙテーブ
ル部６５に立設されたガイドベース１０８に対して、ス
ライド自在に嵌装されたスライドベース１０９に固設し
ている。１１０で示すのはガイドレールである。上記ス
ライドベース１０９は、連結部材１１１を介してシリン
ダー１１２のピストンロッド１１３に固設してあり、平
行チャック１０４はシリンダー１１２を介して昇降制御
し得るように設定している。１１４で示すのは、連結部
材１１１に装備されたショックアブソーバーで、平行チ
ャック１０４の下降端での衝撃を緩和し得るように設定
している。シリンダー１１２は、図１３にて示すごと
く、Ｘ−Ｙテーブル部６５上に固設された支持テーブル
１１５に固定されている。

【００５０】ガイドレール１１０は、図１３にて示すご
とく、ガイドベース１０８の両面部に設けてあり、ワー
ク台チャックユニット部１０２をガイド支持する側と反
対側のガイドレール１１０には、ワーク台操作ユニット
部１１６が昇降自在にガイド支持されている。

【００５１】ワーク台操作ユニット部１１６は、図２２
にて示すごとく、ねじ操作ユニット部１１７、ピン押し
ユニット部１１８、完成ワーク有無センサー部１１９、
及び固定板操作ユニット部１２０等より構成している。

【００５２】ねじ操作ユニット部１１７は、ワーク台１
００における固定板１２１（図２４参照）のねじ１２２
を回動操作してねじ締め、ねじ緩め操作するためのもの
で、支持ベース（支持板）１２３上に設けている。

【００５３】ねじ操作ユニット部１１７は、ねじ１２２
を回動操作するためのねじ回転部１２４と、ねじ回転軸
１２４を正逆回転するためのステッピングモーター１２
５等により構成している。

【００５４】ねじ回転軸１２４は、図２３にて示すごと
く、支持ベース１２３に固設されたハウジング１２６に
より上下動自在に支持されており、ねじ回転軸１２４の
下端部はねじ１２２の頭部と係合するねじ係止部１２４
ａに形設している。

【００５５】ねじ回転軸１２４は、軸受１２７を介して
ハウジング１２６に支持された管状のスリーブ１２８内
に貫挿してあり、ねじ回転軸１２４は、ねじ回転軸１２
４の下部に設けられたフランジ部１２４ｂとスリーブ１
２８下端部に弾装された圧縮コイルばねのごとき弾機１
２９を介して常時下方向に付勢される構成となってい
る。１３０で示すのはストッパー部である。

【００５６】ねじ回転軸１２４の上端部には、上部検出
出用の近接スイッチ１３１、下部検出用の近接スイッチ
１３２と協動してねじ回転軸１２４の上限、下限作動位
置を検出するための円板１３３が固設している。両近接
スイッチ１３１，１３２は、センサー保持部材１３４に
保持されており、センサー保持部材１３４は支持ベース
１２３に固設されたブラケット１３５に固定されてい
る。

【００５７】スリーブ１２８には、プーリー１３６が固
設してあり、ステッピングモーター１２５の駆動軸１３
７に固設したプーリー１３８とプーリー１３６との間に
は、ベルト１３９を巻回している。

【００５８】支持ベース１２３には、立設部１４０が一
体的に又は固定して設けてあり、支持べ一ス１２３は、
この立設部１４０を介してスライドベース１４１に固定
している。

【００５９】支持ベース１２３には、ねじ操作ユニット
部１１７の他、前述のピン押しユニット部１１８、完成
ワーク有無センサー部１１９、及び固定板操作ユニット
部１２０が固定装備してあり、従って、各部１１７，１
１８，１１９，１２０はスライドベース１４１を介して
上下方向に可動自在となっている。

【００６０】スライドベース１４１と立設部１４０に
は、連結部材１４２が固定してあり、連結部１４２はシ
リンダー１４３のピストンロッド１４４に連結されてい
る。シリンダー１４３は、図１３にて示すごとく、Ｘ−
Ｙテーブル部６５上に固設されたた支持テーブルｌ１５
に固定されている。

【００６１】１４５で示すのは、連結部材１４２に装備
されたショックアブソーバーで、支持テーブル１２３の
下動時の衝撃をを緩和するためのものである。

【００６２】ピン押しユニット部１１８は、ワ一ク台１
００に組込まれた組込み品の隙間調製が完了した後に組
込み品である被接続材連結用のピンを下方に押すための
もので、シリンダー１４６と、シリンダー１４６のピス
トンロッド１４７先端部に設けられたピン押し部１４８
とより構成している。

【００６３】完成ワーク有無センサー部１１９は、ワー
ク台１００上に完成ワークが有るか否かを検出するとと
もに、２種類あるリンクプレート５３のいずれかである
かを検出するためのものであり、いずれのリンクプレー
ト５３であるかの検出は、リンクプレート５３の面取り
加工部の方向により検出するようになっている。

【００６４】固定坂操作ユニット部１２０は、Ｘ−Ｙテ
ーブル部６５上の支持板７２に固設している。

【００６５】固定板操作ユニット部１２０は、ワーク台
１００の固定板１２１（図２４参照）の開孔１５０と係
合して固定板１２１を移動操作するための国定板操作ピ
ン１５１と、固定板操作ピン１５１を作動するためのエ
アーシリンダー１５２と、エアーシリンダー１５２を支
持するための保持板１４９と、保持板１４９を支持板７
２に固定するための取付け板１５３とにより構成してい
る。

【００６６】１５４で示すのは、ワーク台１００のフラ
グ１５５（鉗子カップ５６とリンクプレート５３の組合
せに応じてフラグ位書を切り換えるもの。）を検出する
ためのフラグ検出ピンで、支持べ一ス１２３に固設され
たシリンダー１５６により作動されるようになってい
る。

【００６７】被接続材であるリンクプレート５３や鉗子
カップ５６、及び接続用のピン４４を組立てるためのワ
ーク台１００は、図２４乃至図２６にて示すごとく構成
している。

【００６８】即ち、ワーク台１００は、枢着ピン４４と
鉗子カップ５６及びリンクプレート５３を載置する台本
体１６０と基台１６１とを一体的にビスで結合してい
る。

【００６９】台本体１６０の上面のほぼ中央部には、枢
着ピン４４と鉗子カップ５６及びリンクプレート５３を
位置決めする凹入縁１６２を設けた凸状の案内部１６３
が形成され、この凹入縁１６２の近傍のねじ１２２によ
り、鉗子カップ５６の基部、リンクプレート５３を台本
体１６０に押されて固定する固定板１２１が設けられて
いる。

【００７０】また台本体１６０の上面には、固定板１２
１を案内部１６３の上面および側面に密着して案内させ
るべく固定されたガイドプレート１６５と、鉗子カップ
５６とリンクプレート５３の組み合わせに応じて、フラ
グ位置を切り変えできる摺動自在なフラグ１５５が設け
ちれている。

【００７１】固定板１２１には、その先端部に開孔１６
７と、中央部にねじ１２２を挿通する長孔１６８と、他
端部にこの固定板１２１を進退すべく牽引手段と係合す
る開孔１５０が設けられている。

【００７２】なお、固定板１２１の下面には、前記先端
部の開孔１６７が前記台本体１６０の凹入縁１６２内に
載置された枢着ピン４４を臨む位置に達したときに、凸
状の案内部１６３端面に当接する係止片１７０が設けら
ている。

【００７３】台本体１６０の前記凸状の案内部１６３と
平行な２側面１６０ａ、１６０ｂには、それぞれチャッ
ク挟持用の凹部１７１が設けらて、他の側面１６０ｃ
（固定板１２１の下方の面）には略Ｈ状の自動組み立て
搬送時にチャックされる鍔部材１７２が国定されている
＞

【００７４】基台１６１の側面（台本体１６０の凹部１
７１を設けた面と伺じ面）には、溝１７３が設けられ、
他の側面（略Ｈ状の鍔部材１７２を固定した面）には、
切り欠した段部１７４が設けられている。

【００７５】この段部１７４には、溝１７３の一旦１７
３ａに対して４５度傾けて切り欠いた平坦面１７４ａが
設けられている。この平坦面１７４ａに対応する基台１
６１の稜線部分１６１ａには、稜線を形成する面に対し
て４５度傾けて切り欠いた切り欠面１７３ｂが形成され
ている。

【００７６】台本体１６０の前記凹入縁１６２の適所に
おいて、ワーク台１００に穿殺した案内孔１７５の上部
には第ｌ押し上げピン１７６を突出入自在に配置し、こ
のピン１７６を下方に常特付勢しているばね１７７が第
１押し上げピン１７６の基部１７６ａと台本体１６０と
の間に配設されている。

【００７７】第１押し上げピン１７６の基部１７６ａの
下側には、太径部の軸方向に長孔１７８を設けたピスト
ンロッド１７９（以下Ｐロッドと呼ぶ）が縦動自在に収
容され、Ｐロッド１７９の細径部の下部において基台１
６１に嵌合するとともに係止されている。

【００７８】Ｐロッド１７９の太径部の側面は、切欠い
た平坦面１８０が設けらてこの平坦面１８０に垂直に前
記長孔１７８が穿設されている。

【００７９】前記基台１６１に設けた平坦面１７４ａと
切欠面１７３ｂとの間には、前記案内孔１７５に貫通し
た垂直な横案内孔１８１が穿設され、この横案内孔１８
１にＰロッド１７９の長孔１７８に貫通した係止ビン１
８２が設けちている。

【００８０】上記係止ピン１８２の頭部１８２ａは、横
案内孔１８１内に配置したばね１８３により付勢され、
Ｐロッド１７９の平坦面１８０に押圧され、軸部１８２
ｂはＰロッド１７９の長孔１７８を貫通して、その端部
を押し棒１８４に埋設固定している。

【００８１】基台１６１の底面１６１ａには、前記案内
孔１７５に平行な吸引用の小孔１８５が穿設され、基台
１６１と台本体１６０とで形成きれている空室１８６に
開口している。

【００８２】台本体１６０の底部１６０ｄには、前記第
１押し上げビン１７６の基部１７６ａと台本体１６０と
で形成される空室１８６に連通する小孔１８７が穿設さ
れている。従って、基台１６１の小孔１８５を介して、
押し上げビン１７６と台本体１６０の案内孔１７５の間
隙から凹入縁１６２に載置されるピン４４が吸引吸着さ
れることになる。

【００８３】台本体１６０の案内部１６３に設けた凹入
縁１６２は、押し上げピン１７６の突出入する開口部分
に設けたピン４４の頭部４４ｂと嵌合する凹部１６２ａ
と、鉗子カップ５６の基部とリンクプレート５３を受け
る載置部１６２ｂと鉗子カップ５６の頭部を受ける頭部
受け部１６２ｃより構成されている。

【００８４】１８８で示すのは、凹入縁１６２の鉗子カ
ップ５６の頭部受部溝１８９を形成し、鉗子カップ５６
が倒れないように規制した受け部材である。

【００８５】１９０で示すのは、台本体１６０の案内部
１６３を摺動する固定板１２１の動きを滑らかにすべく
介挿されたばねである。

【００８６】ワーク台チャックユニット部１０２のチャ
ック爪１０５を介して保持（チャッキング）されたワ一
ク台１００は、Ｘ−Ｙテーブル部６５を介してワーク組
立部１０３位置の直前まで移動されて下降し、下降動作
を確認した後に、図４、図２７、図２８にて示すごと
く、ワーク組立部１０３位置まで移動されるようになっ
ている。そして、チャック爪１０５が開作動されワーク
台１００の保持を解除するように設定している。

【００８７】２００で示すのは、ワーク組立部１０３に
セットされたワーク台１００をクランプ（固定保持）す
るためのワーク台クランプで、クランプ部２０１の先端
部に固設されたクランプヘッド２０２、クランプヘッド
２０２を進退操作するためのエアーシリンダー２０３、
支持板２０４、及びシリンダークランプ２０５によりよ
り構成している。

【００８８】ワーク台クランプ２００を介してクランプ
されたワーク台１００のねじ１２２は、ワーク台換作ユ
ニット部１１６のねじ操作ユニット部１１７を介して緩
められるようになっており、その後ワーク台操作ユニッ
ト部ｌ１６の固定操作ユニット部１２０を介して固定板
１２１が図２４にて示す矢印方向に移動操作されるよう
になっている。

【００８９】そして、空状態のワーク台１００には、図
２６に示すごとく、ピン４４、リンクプレート５３、鉗
子カップ５６がこの順序で供給され、リンクプレート５
３と鉗子カップ５６とが、ピン４４で連結された状態で
組立てられるようになっている。

【００９０】２０６で示すのは、ワーク台１００上に組
立てちれているピン４４、リンクプレート５３、鉗子カ
ップ５６の組立てられた状態を保持するためのレバー
で、ロータリーシリンダーのごときレバー駆動装置２０
７を介して回動駆動されるように設定している。

【００９１】即ち、レバー２０６がレバー駆動装置２０
７を介して図２７において時計方向に回動された際に
は、レバー２０６先端部に装備したローラー２０８がワ
一ク台１００の固定板１２１を押してワーク台１００上
に組立てられているピン４４、リンクプレート５３、鉗
子カップ５６を保持するように設定している。２０９で
示すのはレバー駆動装置２０７の支持台である。

【００９２】ワーク台１００は、平行に配設したガイド
部２１０、２１０と、ストッパー部２１１とにより位置
決めされるようになっており、ストッパー部２１１に
は、ワーク台１００確認用の近傍スイッチ２１２をが取
付けている。

【００９３】２１３で示すのは、組立が完了したクラン
プ状態が解除されたワーク台１００を隙間調整部２３方
向に移送するためのワーク台移送シリンダーで、ピスト
ンロッド２１４の先端部にはワーク台移送ヘッド部２１
５を固設している。

【００９４】２１６で示すのは吸引孔、２１７で示すの
は組立ベース台である。２１８で示すのはレバー２０６
の回転検出用の近接センサーである。

【００９５】隙間調整部２３は、図２９乃至図３４にて
示すごとく、基台２３０上に載置され、ステッピングモ
ーター２３１、隙間調整ユニット２３２および基台２３
０の上がり部２３０ａ上に固設されている押し上げピン
クランプユニット２３３から構成されている。

【００９６】隙間調整ユニット２３２のワークテーブル
２３４は、底板２３０ａとビスにより一体的に構成さ
れ、ワークテーブル２３４の上面にはワーク台載書面２
３５およびワーク台１００の位置を規制する壁面２３６
が形成され、このワーク台載置面２３５を残し蓋体２３
７で被われている。

【００９７】さらに、上記ワークテーブル２３４の上面
には、コの字状のワーク台クランプ爪２３８を回転自在
に支持するための突起２３９が形成され、ワーク台クラ
ンプ爪２３８を支軸２４０により回動自在に支持してい
る。

【００９８】上記ワ一ク台クランプ爪２３８には、コイ
ルぱね２４１を支持する筒２４２が一体的に設けられ、
コイルばね２４１を蓋体２３７の裏面とで支持し、ワー
ク台クランプ爪２３８を反時計方向に付勢している。

【００９９】またワーク台クランプ爪２３８の爪部２３
８ａは、ワーク台載置面２３５上に廷出している。ワー
クテーブル２３４内にはシリンダー室２４３および隙間
調整機構室２４４が形成されている。

【０１００】シリンダー室２４３はワークテーブル２３
４を貫通しており、下方の開口部には図３２にて示すご
とくＯリング２４５を介して栓体２４６を固着しいる。

【０１０１】上記栓体２４６上には、ピストン２４７が
Ｏリング２４８を介してスライド可能に設けられ、ピス
トン２４７と一体に形成されている軸２４９の上端が上
記ワーク台タランプ爪２３８の裏面に当接し、コイルば
ね２４１によりピストン２４４７を下方に押し下げてい
る。また、シリンダー室２４３の周壁のピストン２４７
の下方にはエアー供給孔２５０が形成され、エアー供給
パイプ２５１が接続されている。

【０１０２】隙間調整機構室２４４には、偏心カム２５
２を固設した駆動軸２５３が横設され、ワ一クテーブル
２３４を貫通し回動自在に支持され、この軸２５３の一
端に固設されているプーリー２５４とステッピングモー
ター２３１に固設されているプーリー２５５に掛け渡さ
れているタイミングベルト２５６により回転するように
成っている。

【０１０３】さらに、隙間調整機構室２４４内に位置す
るＬ字状レバー２５７は、底板２３０ａに形成されてい
る突起２５８に平面的に見て十字状にビス２５９で固設
された板ばね２６０の各々にビス２６１で固設され、こ
の板ばね２６０の交叉点を回動支点として回動するよう
に成っている。

【０１０４】上記Ｌ字状レバー２５７の水平部２５７ａ
は、上記偏心カム２５２に当接するとともに、下面は底
板２３０ａに穿殺された凹部２６２に配置されているコ
イルぱね２６３に当接し、上面はワーク台載置面１０８
に穿殺されている孔２６４に嵌入し、コイルぱね２８５
で押し下げられている押し上げ棒２６６と当接してい
る。

【０１０５】さらに、水平部２５７ａの先端部に形成さ
れている傾斜面２５７ｂにはワークテーブル２３４に螺
設されている調整ねじ２６７の先端に当接しＬ字状レバ
ー２５７の位置を調整できるように成っている。

【０１０６】上記Ｌ字状レバー２５７の垂直部２５７ｃ
は、ワークテーブル２３４に穿設されている孔２６８お
よぴ蓋体２３７に設けられている孔２６９を貫通し上面
に突出している。

【０１０７】上記ワークテーブル２３４には、電気マイ
クロメータ２７０を支持する支持体２７１が垂直に形成
されている。この支持台２７１の上端にはすり割２７２
およびすり割２７２と連続して電気マイクロメータ２７
０の挿入孔２７３が設けられ止めねじ２７４により、電
気マイクロメータ２７０が固設されるように成ってい
る。上記電気マイクロメータ２７０の接触子２７５は、
上記Ｌ字状レバー２５７の垂直部２５７ｃと接触してい
る。

【０１０８】上記蓋体２３７の上面には、ワーク台１０
０を検知する非接触形のセンサー２７６が固設され、こ
のセンサー２７６の信号によりステッピングモーター２
３１が作動するように成っている。上記ステッピングモ
ーター２３１、プーリー２５４、２５５およびタイミン
グベルト２５６は蓋体２７７で被われている。

【０１０９】上記軸押し上げピンクランプユニット２３
３は、エアーシリンダー２７８により前後動する軸２７
９と、この軸２７９に嵌合しワーク台１００の角部を押
圧する押圧リング２８０とから構成されている。

【０１１０】上記軸２７９は、ワーク台１００の押し棒
１８４を押圧し、この軸２７９移動に追随しコイルはね
２８１により押圧リング２８０が前進し、ワーク台１０
０をワーク台載置面２３５に設けた壁面２３６に押圧す
るように成っている。

【０１１１】隙間調整部２３にて隙間調整作業が完了し
たワーク台１００は、部品保持搬送部２４のワーク台チ
ャックユニット部１０２を介して保持され、搬送部（供
給コンベアー）２４のベルト２４ａ上に移送載置される
ようになっている。そして、ベルト２４ａにてレーザー
如工部２５方向に搬送されるようになっている。

【０１１２】レーザ一加工装置２５は、カバー２９０に
被われ、このカバー２９０に往ベルト２４ａに面した部
分に設けた開口２９１と、後述のテーブルＢ２９２Ｂ上
の移動テーブルム２９３、テーブルＣ２９４上の移動テ
ーブルＣ２９５に面した開口２９６が設けられている。
カバー２９１の側面の蓋に面した２９１ａは、蝶番２９
７によって開閉できるよ用になっている。

【０１１３】なお、レーザー加工装置２５の上部には、
レーザー照射モニター２９８が設けており、被接続材の
枢着ビン等にレーザー光が照射されたことが確認できる
ようになっている。

【０１１４】前記カバー２９０を取り除いて、往ベルト
２４ａの進行方向側から見た斜視図が図３５である。

【０１１５】往ベルト２９９ａに並列して復ベルト２６
ａを備えたテーブルＡ２９ａにて隣接したテーブルＣ２
９４には、往ベルト２４ａの終端部の上方に張り出した
張出部３００ａを有するストッバー台３０が国定されて
いる。

【０１１６】張出部３００におけるワーク台１００の当
接部には、コンベア治具検知用のセンサー３０１が取り
付けられている。ストッパ台３００には、送りシリンダ
ー３０２を備えた台座３０３が固定され、この送りシリ
ンダー３０２のシリンダーロッド３０４には、Ｌ形状の
押し座３０５が設けられている。送りシリンダー３０２
には、前進検知用センサー３０６、後退検知用センサー
３０７が有る。

【０１１７】押し座３０５の一端３０５ａには、枢軸３
０８で揺動自在に支持されたフック３０９と、このフッ
ク３０９を揺動させるシリンダーロッド３１０１を有す
るペンシりンダー３１０が設けられている。

【０１１８】往ベルト２４ａと復ベルト２６１の間に
は、各往ベルト２４ａ，復ベルト２６ａの高さと同じ受
台３１１と、受台３１１に搬送されてくるワーク台１０
０上の位置を規制し、コンベアー治具位置検出センサー
３１２ａを備えた差し金状の位置出し台３１２が設けら
れている。

【０１１９】この受台３１１で位書決めされるワーク台
１００上の被接続材の枢着ビン４４に合焦して、テレビ
モニター３１３と接続された光学系３１４及び枢着ビン
４４に昭明光を照射する一対のファイババンドル３１５
が受台３１１の上方に配置されている。

【０１２０】往ベルト２４ａ、復ベルト２６ａのそれぞ
れの端部に対向する位置には、図示しない駆動装置で移
動される周知のＸ−Ｙテーブル３１６（図３５において
点線で示す）に固定された基台３１７に、コの字状の両
端部を下にしたテーブル３１８が国定されている。テー
ブル３１８の上面の高さは、往ベルト２４ａ、復ベルト
２６ａの高さと同じである。

【０１２１】テーブル３１８上には、載置されるワーク
台１００のＸ，Ｙ方向の位置決め用位置出し台３１９，
３２０及び位置決め用位置出し台３１９，３２０にワー
ク台１００を係止すべく押圧するシリンダー３２１の駆
動による位置決めプッシャー３２２が設けられている。

【０１２２】位置決め用位置出し台３１９，３２０に
は、位置決めされるワーク台１００のＸ治具位置検出部
３２３、Ｙ治具位置検出部３２４を備えている。

【０１２３】また、テーブル３１８のワーク台１００が
載置される位置には、４ヶ所に凹部３２５が形成され、
テーブル３１８の側面に取付けた止め部３２６を介して
吸引チューブ３２７と接続された吸引孔３２８が各凹部
３２５に開口している。

【０１２４】また、テーブル３１８の前記受台３１１側
の側面には、テーブル３１８と同じ高さのガイド板３２
９が設けちれている。前記受台３１１に対向した基台３
１７の立設部３１７ａ（Ｘ方向位置）には、前端検出用
と後端検出用のセンサー３３０，３３１を備えたシリン
ダー３３２が取付けられ、シりンダー３２２のシリンダ
ーロッド３３３に接続板３４４が設けられている。

【０１２５】接続板３３４には、空圧で作動するシリン
ダーを内蔵した周知の平行チャック３３５が取付けら
れ、平行チャック３３５には爪部３３６を備えた一対の
アーム３３７が設けられている。

【０１２６】また、基台３１７のＹ方向位置（往ベルト
２４ａの移動方向と直交する向き）の立設部３１７ｂと
支持部材３３８との間は、２本のガイドレール３３９
と、センサー支持棒３４０が架設されている。このガイ
ドレール３３９には、図示しないシリンダーによってＹ
方向に前後動するスライダー３４１が設けられ、スライ
ダー３４１上に前記同様空圧で作動するシりンダーを内
蔵した周知の平行チャック３４２と爪部３４３を備えた
一対のアーム３４４が設けられている。

【０１２７】センサー支持棒３４０には、スライダー３
４ｌの前端位置検出センサー３４５と後端位置検出セン
サ３４６を備えている。

【０１２８】２本のガイドレール３３９間の支持部材３
３８に螺合して設けた符号３４７はストッパーで、スラ
イダー３４１の過前進を停止するためのものである。

【０１２９】前記スライダー３４１の前進方向位置（往
ベルト２４ａの移動方向と直交するＹ方向）には、テー
ブルＢ２９２と前記テーブルＣ２２９４が対向配置さ
れ、両テーブル２９２，２９４間で搬送溝３４８が形成
されている。

【０１３０】この搬送溝３４８には、２種類のワーク台
をそれぞれ搬送する移動テーブルＢ２９３と移動テーブ
ルＣ２９５が個別に移動可能に配置されている。図３５
では、移動テーブルＢ２９３は点線で概略を示し、移動
テーブルＣ２９５のみを図示している。また、図３６で
は、移動テーブルＢ２９３と移動テーブルＣ２９５を図
示している。

【０１３１】即ち、作業テーブルＢ２９２上の移動テー
ブルＢ２９３及び作業テーブルＣ２９４上の移動テーブ
ルＣ２９５は、図３５に示すように作業テーブルＢ２９
２及び作業テーブルＣ２９４の下側にそれぞれ固定され
た支持板３４９（作業テーブルＢ２９２の支持板及びこ
の支持板に付属する構成部分同じであるので、以下作業
テーブルＣ２９５についてのみ述べる）に一端を支持し
た周知のスライダ形ロッドレスシリンダー３５０の本体
３５１に、Ｌ形状の接続部材３５２を介して取り付けら
れている。

【０１３２】支持坂３４９には、シリンダー３５１に当
接する周知のショックアブソーバー３５３、ストッパー
３５４及びシリンダー本体３５１の到達を検出する検出
センサー３５５が配設されている。

【０１３３】前記移動テーブルＢ２９３、移動テーブル
Ｃ２９５には、それぞれ被接続材を接続組立した２種類
のＷワーク台，Ｓワーク台を載置する際のの位置出し部
材２９３ａ，２９３ｂ，２９５ａ，２９５ｂが一対づつ
設けられている。スライダ形ロッドレスシリンダー３５
０のシリンダーチューブ３５６と２本のガイドロッド３
５７の他端は、図３５における搬送部３４８の下側に固
定された支持板（図示せず）に支持され、この支持板に
もショックアブソーバー、ストッパー、センサーが配設
されているのは前記と同様である。

【０１３４】前記往ベルト２４ａと復ベルト２６ａの間
に配置された受台３１１のＸ方向（往ベルト２４ａの進
行方向）および移動テーブルＢ２９３と移動テーブルＣ
２９５の間に形成した搬送溝３４８のＹ方向の交叉する
位置の上側には搬送される各ワ一ク台に載置された各接
続部材の枢着ビン等にレーザー光を照射するレーザ一照
射部３５８が配置されている。なお、３５９で示すのは
カバーガラスでレーザー光の照射時の蒸発物質がレーザ
ー照射部３５８内に侵入するのを防止するものである。

【０１３５】なお、移動テーブルＢ２９２の移動テーブ
ルＢ２９３の移動方向に設けた案内棒３６０は、Ｗワー
ク台で組立てられるワイヤツナギに取付けられた操作ワ
イヤの支持をして受けるものである。また、移動テーブ
ルＢ２９３、移動テーブルＣ２９５の間（図３６参照）
には、仕切板３６１が設けられ、テーブル２９５側にＳ
ワーク台で組立てられる先端ツナギに取付けられたコイ
ルを支持して受けるピン３６２が設けられている。

【０１３６】鉗子装置における操作ワイヤ６を取り付け
たワイヤツナギ７（以下Ｗツナギという）と、鉗子カッ
プ５６とリンク５３とを枢着ピン４４で回動自在にした
一対の組立部品との接続組立の第工澄は、図３７にて示
すごとく手盤用ワーク台４５０（以下Ｗワーク台とい
う）上で行なわれる。

【０１３７】Ｗワーク台４５０については、鉗子カップ
５６とリンク５３とを枢着ピン４４で接続組み立てする
第工程のワーク台１００と異なる部分について記載し、
同一部分については同一符号を用いて詳細は省略する。

【０１３８】Ｗワーク台４５０は、台本４５１と基台４
５２とから構成され、第１工程で用いたワーク台１００
における枢着ピン４４を吸引吸着する小孔１８５が無
く、押し棒１８４の代わりに押しねじ１８４ａが設けら
れている。

【０１３９】台本体４５１の上面には、凸状の案内部４
５３が形成され、この案内部に沿って、開口４５４を穿
設した固定板４５５が進退される。案内部４５３には、
固定板５５の進退方向と直交する向きに凹入縁４５６が
設けられている。

【０１４０】また、台本体４５１の上面には、Ｗツナギ
７に一体的に取付けた操作ワイヤ６を挟持する一対の凸
状の支持部４５７と、鉗子カップ５６の頭部を収納する
凹部４５８がそれぞれ設けられている。

【０１４１】このＷワーク台４５０は、図３５の隙間調
整部４５９のテーブル４６０上に載置される。この隙間
調整部４５９については、鉗子カップ５６とリンク５３
とを枢着ピン４４で接続組み立てする第工程の隙間調整
部２３と異なる部分について記載し、同一部分について
は同一符合を用いて詳細は省略する。

【０１４２】テーブル４６０の上面に開口する孔４６１
には、この孔４６１かち突出入する押し上げピン４６２
が設けられている。

【０１４３】このピン４５２の突出は、隙間調整部４５
９の横に配置されたスタートボタン４６３のＯＮ動作に
よって行なわれる。４６４で示すのは、スイッチで、隙
間調整部４５９のクランプアーム４６５を作動させる。

【０１４４】上記隙間調整部４５９の押し上げピン４６
２の上方には、Ｗワーク台４５０上で接続組立てされる
枢着ピン１２に合焦した観察用光学筒４６６が設けられ
ている。４６７で示すのはモータで、押し上げピン４６
２の突出入動作をさせる。

【０１４５】このような隙間調整部４５９のテーブル４
６０にＷワーク台４５０を載置し、手持でテーブル４６
０の基準面４６０Ａ，４６０ｂに当接して位置出しす
る。その後、ワーク台固定のスイッチ４６４をＯＮする
と、隙間調整部４５９内のシリンダーが作動して、一対
のクランプアーム４６５がＷワーク台４５０の段部４５
２１を押圧挟持して、Ｗワーク台４５０をテーブル４６
０上面に固定する。

【０１４６】そして、観察用光学筒４６６で観察しなが
らＷワーク台４５０の凹入縁４５６内に第２工程接続組
立て用の枢着ピン１２を、その皿部を下にして建て、第
１工程でカップ５６と連結したリンク５３の孔を差し込
み、操作ワイヤ６を取り付けたＷツナギアの孔を差し込
み、第１工程で鉗子カップ５６と連結したリンク５３の
孔を差し込んで組立てられる。

【０１４７】その後、固定板４５５を凹入縁４５６側に
手指で移動させ、固定板４５５の下側で被接続の上面を
動かないように、ねじ４６８を締め付けて保持する。

【０１４８】その後に、スタートボタン４６３をＯＮ
し、モータ４６７で隙間調整部４５９内の押し上げピン
４６２を上動させ、Ｗワーク台４５０内の押し上げピン
で枢着ピン１２の皿部の傾斜面をリンク５３の面取部に
圧接させる。

【０１４９】この圧接状態を隙間のない状態とし、被接
続部材間の隙間量（例えばば０．０２〜０．Ｏ１ｍｍ）
に応じて第２押し上げピン４６２を下降させ、枢着ピン
１２の自重で隙間量を確保させ、その停止位置でＷワー
ク台４５０内の押し上げピンを、押しねじ１８４ａを圧
接して固定する。この隙間量の調整は、第１工程と同様
である。

【０１５０】その後、スイッチ４６４をＯＦＦして、隙
間調整具４５９のクランプアーム４６５によるＷワーク
台４５０の押圧固定を解除し、手指でＷワーク台４５０
を搬出する。そして、レーザー商社装置に搬送し、固定
板４５５の開口４５４から、枢着ピン１２の端部にレー
ザー光を照射して、枢着ピン１２とリンク５３を一体化
させる。

【０１５１】上記鉗子装書におけるコイル１を取り付け
た先端ツナギ（以下Ｓツナギという）８と、Ｗツナギ
７、鉗子カップ５６、リンク５３との接続組立の第３工
程は、図３８にて示すごとき手組用ワーク台４７０（以
下Ｓワーク台という。）で行われる。

【０１５２】Ｓワーク台４７０は、図３８に示すよう
に、第２工程のＷワーク台４５０とほぼ同じでＳワーク
台４７０上の案内部４５３と凹入縁４５６、固定板４５
５の配置方向が第工程に応じて代わっている。

【０１５３】Ｓワーク台４７０上の被接続部材間の隙間
調整具４７１は、第２工程の隙間調整部４５９と同様
で、図３６に示すように組立て作業位置が向い合ってい
る。

【０１５４】接続組立の作業は、Ｓワーク台４７０を隙
間調整部４７１上に載置して手指で位置決めをし、スイ
ッチ４７２をＯＮして隙間調整部４７１のクランプアー
ム４７３を作動させ、Ｓワーク台４７０の段部４７０ａ
を押圧固定する。

【０１５５】そして、観察用光学筒４７４を観察しなが
ら、Ｓワーク台４７０上の凹入縁４７５に枢着ピン９の
皿部を下にして枢着ビン９が立てられる。

【０１５６】一方、目視作業により第２工程で接続され
た被接続材の操作ワイヤ６をＳツナギ８に取付けたコイ
ル１内に挿通し、鉗子カップ５６の孔とＳツナギ８の孔
が合わせられる。この状態で前記枢着ピン９にＳツナギ
８の孔と鉗子カップ５６の孔を挿入する。

【０１５７】挿通後、第２工程と同様に、スタートボタ
ン４６３をＯＮして押し上げピンを上昇され、枢着ビン
９の皿部の傾斜をＳツナギ８の孔の面取部に圧接させ
る。この圧接状態を隙間のない状態とし、被接続材間の
隙間量（例えば０．０２乃至０．０４ｍｍ）に応じて、
隙間調整部４７１内の第２押し上げピンを下降させ、枢
着ピン９の自重で隙間量を確保させる。

【０１５８】第２押し上げピンの停止位置でＳワーク台
４７０内の第１押し上げピンを押しねじ４７６ａを回し
て圧接し固定する。

【０１５９】なお、枢着ピン９が自重で下降しないこと
が観察用光学筒４７４で観察された場合には、固定板４
７７の開口４７８かち針先で押すこともできる。第２工
程においても同様にできる。

【０１６０】その後、スイッチ４７２をＯＦＦして隙間
調整部４７１のクランプアーム４７３によるＳワーク台
４７０の押圧固定し、手指でＳワーク台４７０を隙間調
整部４７１から搬出する。そして固定板４７７の開口４
７８から枢着ピン９の端部にレーサ−光を照射して、枢
着ビン９とＳツナギ８を一体化させる。

【０１６１】次に、上記構成に基づいて内視鏡用鉗子を
自動組立てする作用について説明する。

【０１６２】図３９は、組立工程を示す概略説明図、図
４０は、自動組立て工程を示すフローチャート図、図４
１は自動組立工程のオートローダー部を示すフローチャ
ート図、図４２は、ワイヤツナギ（Ｗツナギ）及び先端
ツナギ（Ｓツナギ）の手組用オートローダー部のフロー
チャート図であり、以下、これらの各図を参照しつつ説
明する。

【０１６３】まず、図４０に示すステップ５００にてピ
ン４４，リンク５３，鉗子カップ５６をそれぞれ収納し
たピンパレット３５、リンクパレット３６、カンシパレ
ット３７をマガジン３４上にセットし、マガジン３４を
テーブル３３上に載せる。この際、ピンパレット３５の
下面に設けた凹部４９とマガジン３４上面に設けた凹部
とが一致し、マガジン３４に設けた吸引孔によりピン４
４を吸引保持する。次に、ステップ５０１に示すよう
に、ワーク台１００を復ベルト２６ａ上に載置する。こ
のワーク台１００の有無はセンサー１０１にて検出され
る。

【０１６４】次に、ステップ５０２に示すように、部品
保持搬送部２２のスタート位置を定める。この場合に
は、前記眼鏡８２に予め設けられたクロス線８２ａの基
準点８３をカンシパレット３７におけるカップ保持ピン
５８の中心に位置合せする（図１８参照）。

【０１６５】しかる後、部品保持搬送部２２のＸ−Ｙテ
ーブル部６５を作動せしめつつ各チャック部６１，６
２，６３，６４のうちのチャック部６３を図１６に示す
如く眼鏡８２とカンシパレット３７上側に進入せしめる
とともに図１７に示す如く、チャック部６３の小孔８１
を眼鏡８２のクロス線８２ａの基準点８３と位置合わせ
することにより前記ＮＣ装置に対してチャック部６３の
吸引用孔８０による鉗子カップ５６の吸引保持の基準位
値を教示することができる。

【０１６６】そして、この鉗子カップ５６の吸着保持の
基準位置の教示により、その他の基準位置、すなわち、
ピンチャック部６１、リンクプレートチャック部６２に
よるピン４４、リンクプレート５３の吸着保持の基準位
置およびその他の部品保持搬送部２２における組立部位
の基準位置をも前記教示の基準位置から割り出すことに
なる。

【０１６７】逆に、前記鉗子カップ５６の基準位置の教
示に換えて、図１９、図２０にて示すごとく他のピン４
４あるいはリンクプレート５３の吸着保持の基準位置を
前記各ピンチャック部６１、リンクプレートチャック部
６２に備える小孔８１ａ、半円孔８１ｂを介して教示す
ることにより遂行する方法もある。

【０１６８】次に、ステップ５０３に示すように、スタ
ート信号にてスタートし、ステップ５０４にて、部品保
持搬送部２２のピンチャック部６１がピン４４を吸着保
持する。この際には、ピン４４を吸着していることをセ
ンサー７９で検出し、ピンチャック部６１が上昇すると
ともにこのセンサー７９が検知する。

【０１６９】同様にして、ステップ５０５，５０６にて
リンクプレート５３、鉗子カップ５６をリンクプレート
チャック部６２、鉗子カップチャック部６３にて吸着保
持して上昇し、この各上昇をセンサー７９にて検知す
る。この場合、組立品がある場合にはステップ５０７の
工程が入るが、最初の工程においては、ステップ５０９
にてワーク台チャックユニット部１０２が復コンベアー
２６ａ上へ移動する。

【０１７０】ワーク台チャックユニット部１０２は、１
０１がワーク台１００の有ることを検知したときに下降
してワーク台１００をステップ５１０にてチャックし、
チャックした後に上昇する。

【０１７１】ワーク台チャックユニット部１０２の上昇
をシリンダーに設けたセンサー（図示省略）にて確認す
るとステップ５１１にて示すごとくワーク台１００がワ
ーク組立部１０３の直前位置に搬送されて載置れる。

【０１７２】ワーク台チャックユニット部１０２の下降
が確認されると、ワーク台チャックユニット部１０２が
ワーク台１００をワーク組立部１０３の位畳まで移動さ
せ、ワーク台１００を解放して上昇する。

【０１７３】ワーク台チャックユニット部の上昇確認信
号によりワーク台クランプ２００のシリンダー２０３が
作動し、ワーク台１００がステップ５１２にてワーク組
立部１０３に保持される。ワーク台１００が有るのをセ
ンサーにより確認すると、ステップ５１３の部品保持搬
送部２２のねじ操作ユニット部１１７がワーク台１００
における固定板１２１のねじ１２２を緩める。

【０１７４】ねじ操作ユニット部１１７が上昇すると、
ステップ５１４にて固定板操作ピン１５１が固定板１２
１を図２４の矢印方向に移動させる。

【０１７５】次に、ステップ５１５にて完成ワーク有無
部１１９を介して完成ワークの有無を検知するととも
に、完成品が有る場合にはリンクプレート（２種類あ
る）５３の面取り方向がいずれの種類のリンクプレート
５３であるかを確認する。完成品がない場合には、次の
工程に入るが、完成品が有る場合には、ステップ５１８
にてフラグ検出ピン１５４が下降し、完成品のリンクプ
レート５３と対応するフラグ位置にフラグ１５５がある
ことを確認する。

【０１７６】次に、ステップ５１７にて示すように完成
ワークチャック部６４が完成ワークを吸着し、ステップ
５１８にて上昇する・

【０１７７】完成ワークがない場合には、ピンチャック
部６１にて保持しているピン４４をステップ５１９にて
ワーク台１００上に載置し、吸引を解除して上昇する。
この吸引解除特には破壊バルプをＯＮ−ＯＦＦし、解除
を確実化させる。

【０１７８】同様にして、ステップ５２０，５２１にて
リンプレート５３、鉗子カップ５６をワーク台１００上
に載置し、被接続材であリンクプレート５３と鉗子カッ
プ５６とをピン４４にて連結（接続）組立する。

【０１７９】鉗子カップチャック部６３が上昇すると、
その信号によりレバー駆動装置２０７を駆動し、レバー
２０７を時計方向に回動する。このレバー２０７によ
り、ステップ５２２にて固定板１２１が図２４の矢仰方
向と反対方向に移動され、リンクプレート５３、鉗子カ
ップ５６及びピン４４が組立てられた状態で固定セット
される。

【０１８０】次に、ねじ操作ユニット部１１７を下降せ
しめ、ステップ５２３にて固定板１２１のねじ１２２を
締め付けて固定板１２１を固定する。

【０１８１】ねじ操作ユニット部１１７の上昇信号によ
りフラグ検出ピン１５４が下降し、ステップ５２４にて
フラグ１５５を他方向（例えば図２４にて示すようにフ
ラグ１５５がＡ位置にあった場合にはＢ位置本方向）に
移動せしめてフラグ切り換えを行なう。

【０１８２】次に、ステップ５２５にてワーク台クラン
プ２００を解放し、ワーク台１００をフリー状態にす
る。そして、ステップ５２６にてワーク台１００をワー
ク台移送シリンダー２１３を介して隙間調整部２３方向
に移送する。

【０１８３】隙間調整部２３に移送されたワーク台１０
０は、ステップ５２７にて示すようにエアーシリンダー
２７８の押圧リンク２８０を介してクランプ固定され
る。

【０１８４】次に、隙間調整ユニット２３２のシリンダ
ー室２４３内にエアー供給孔２５０からエアーが供給さ
れ、ピストン２４７が上昇し、ステップ５２８にてワー
ク台１００がコ字状のワーク台クランプ爪２３８を介し
て固定される。

【０１８５】そして、センサー２７６にてワーク台１０
０の有無を確認する。このステップを５２９にて示す。
ワーク有りの信号にてステッピングモータ２３１が回転
し、偏心カム２５２が回転する。この偏心カム２５２の
回転により、Ｌ字状レバー２５７が、図３１において時
計方向に回動し、押し上げ棒２６６が上動せしめられ
る。

【０１８６】これによりワーク台１００の第１押し上げ
ピン１７６が押し上げられ、この操作にてリンクプレー
ト５３と鉗子カップ５６との間の隙間がゼロとなる。こ
のステップを５３０に示す。一方、Ｌ字状レバー２５７
が電気マイクロメータ２７０を押し、ストップした位置
を隙間ゼロ位置とする。

【０１８７】次に、ステッピングモータ２３１を隙間
０．０２ｍｍ分だけ、逆転させ、押し上げ棒２６６を下
降せる。なお、隙間０．０２ｍｍは製品により異なる。
このステップを５３２に示す。

【０１８８】次に、前記エアーシリンダー２７８を収縮
し、押し上げピンクランプユニット２３３を解除する。
このステップを５３２に示す。

【０１８９】以上により隙間セットが完了する。このス
テップを５３３に示す。

【０１９０】次に、ワーク台操作ユニット部１１６のピ
ン押し部１４８が下降し、ワーク台１００上のピン４４
を押す。このステップを５３４に示す。次に、押し上げ
ピンクランプユニット２３３をＯＦＦ操作し、ワーク台
１００をワーク台チャックユニット部１０２にて保持し
て往ベルト２４ａ上に供給する。このステップを５３５
に示す。

【０１９１】そして、ワーク台チャックユニット部１０
２の上昇信号にて指定個数カウントし、カウントＵＰし
たらスタート位置に戻る。このステップを５３６に示
す。

【０１９２】次に、図２乃至図１１にて示すレーザー加
工工程へと移行する。

【０１９３】内視鏡用鉗子の枢着ピン４４、リンク５
３，鉗子カップ５６を組立して載置したワーク台１００
が、テーブルＡ２９９上の往ベルト２４ａによって搬送
され、往ベルト２４ａの終端部で、ストッパ台３００の
張出部３００ａに当接し係止される。このステップを５
４６に示す。

【０１９４】次に、張出部３００ａに取付けたコンベ治
具搬送検出用のセンサー３０１でワーク台１００の到達
が検出されると、検出信号により送りシリンダー３０２
が作動され、シリンダーロッド３０４の押し座３０５で
ワーク台１００が受台３１１上に移送される。こしのス
テップを５４７に示す。

【０１９５】シリンダーロッド３０４の前進位置が送り
シリンダ３０２に取付けた前進検知センサー３０８で検
知されると、押し座３０５に設けたペンシリンダー３１
０のシリンダーロッド３１０ａでフック３０９が押され
て揺動され、ワーク台１００は受台３１１上の位置出し
台４１２に押し付けられ、位置決めされる。このステツ
プを５４８，５４９に示す。

【０１９６】ワーク台１００の位置決めされた状態は位
置出し台３１２に備えた検出センサー３１２ａで検出さ
れる。位置決めされた状態で、ファイバーバンドル３１
５の照射光で照射された枢着ピン４４の像が光学系３１
４を介してテレビモニタ３１３に映像され、確認できる
ようになっている。このステップを５５０，５５１，５
５２，５５３に示す。

【０１９７】なお、仮に枢着ピン４４が所定の位置に対
して傾いたり、リンク５３又は鉗子カップ５６の各孔よ
り外れている場合には、以後の動作を中止できるスイッ
チ（図示せず）で作業の中断を作業者が行えるようにな
っている。

【０１９８】前記位置出し台３１２の検出センサー３１
２ａの検出信号でペンシリンダー３１０のシリンダーロ
ッド３１０ａが後退し、次いで、送りシリンダー３０２
のシリンダーロッドが後退し、ワーク台１００が解放載
置されるとともに、送りシリンダー３０２の後端位置検
出センサー３０７の検出信号でシリンダーロッド３０４
の後退が確認される。このステップを５５４，５５５で
示す。

【０１９９】そののち、コントローラ（例示せず）で、
レーザー加工装置２５内にＳワーク台、Ｗワーク台によ
り信号がない判断即ち優先順位の判断が行なわれる。前
記信号が検出されていないと、Ｘ−Ｙテーブル３１６用
の駆動装置が駆動され、Ｘ−Ｙテーブル３１６上の基台
３１７および基台３１７上の平行チャック３３５が受台
３１１上のワーク台１００に対向した受台３１１の受取
り位置に移動して、受台３１１に設けたガイド板３２９
が受台３１１端部に近接される。このステップを５５
６，５５７に示す。

【０２００】その後、平行チャック３３５に固定した一
対のアーム３４４の爪部３４３を図示しないシリンダの
空圧作動で、開くとともに、シリンダー３３２のシリン
ダーロッド３３３で接続板３３４を介して、アーム３３
７をワ一ク台１００に向かって前進移動数させる。この
ステップを５５８に示す。

【０２０１】シリンダー３３２の前端検出センサー３３
０の検出信号により、シリンダーロッド３３が停止され
るとともに、一対のアーム３３７が閉じられ、ワーク台
１００に固設した鍔部１７２がアーム３３７の爪部３３
８で挟持される。

【０２０２】その後、シリンダー３３２のシリンダーロ
ッド３３３が後退動され、アーム３３７の爪部３３６で
挟持されたワーク台１００がガイド板３２９上を通過し
てテーブル３１８位置に、またシリンダーロッド３３３
の後端検出センサー３３１の検出信号により、ワーク台
１００上の枢着ピン４４のピン位置がレーザ−光照射位
置（加工ポイント）になるように、Ｘ−Ｙテーブル３１
６が図示しない駆動装置により移動される。この状態を
ステップ５５９，５８０に示す。

【０２０３】Ｘ−Ｙテーブル３１６が所定の加工ポイン
トに達した後、平行チャック３３５のアーム３３７が開
いて、ワーク台１００の鍔部１７２を解放し、アーム３
３７は開いた状態で待機する。このステップを５６１に
示す。

【０２０４】その後、シリンダー３２１が作動され、テ
ーブル３１８上のワーク台１００の稜部（角部）がシリ
ンダー３２１の位置決めプッシャー３２２で押圧され、
テーブル３１８上のＸ，Ｙ方向の位置出し台３１９，３
２０でワーク台１００の位置出しがされる。このステッ
プを５６２に示す。

【０２０５】その後、吸引チューブ３２７に接続された
吸着穴３２８を有する凹部３２５でワーク台１００が吸
着固定される。ワーク台１００が位置決めされたこと
は、位置出し台３１９，３２０に備えた検出センサー３
２３，３２４により検出される。このステップを５６
３，５８４に示す。

【０２０６】この検出信号により、レーザー照射部３５
８からレーザー光の照射が開始され、またコントローラ
３２の数値制御指令に基づいて、Ｘ−Ｙテーブル３１８
が制御移動される。即ち、ワーク台１００上の被接続材
の枢着ピン４４の端部と鉗子カップ５６の孔内周に照射
するレーザー光のスポット数及びスポット位置に応じ
て、ワーク台１００を制御移動させる。

【０２０７】レーザー光の照射により、枢着ピン４４の
端部と鉗子カップ５６の孔内周とを溶着して一体化した
後、ワーク台１００のテーブル３１８面への吸着が解放
される。そして、平行チャック３３５のアーム３３７が
閉じられ、アーム３３７の爪部３３６でワーク台１００
の鍔部１７２が挟持される。また、シリンダー３２１に
より位置決めブッシャー３２２が後退し、ワーク台１０
０の稜部の押圧が解除される。

【０２０８】その後、Ｘ−Ｙテーブル３１６が作動さ
れ、ワーク台１００が復ベルト２６ａに正対した位置
（排出ポイント）に移動される。このステップを５６
６，５６９で示す。

【０２０９】その後、シリンダー３３２が作動してシリ
ンダーロッド３３３により、ワーク台１００を保持した
平行チュック３３５のアーム３３７が前進移動され、ワ
ーク台１００が復ベルト２６ａ上に達する。

【０２１０】シリンダー３３２のシリンダーロッド３３
３が前端検出センサー３３０で検出されると、その検出
信号により、平行チャック３３５のアーム３２７が開
き、ワーク台１００の鍔部１７２がアーム３２７の爪部
３３６から解放され、ワーク台１００は復ベルト２６ａ
に載置され、搬出される。

【０２１１】その後、シリンダー３３２のシリンダーロ
ッド３３３が後退し、シリンダー３３２の後端検出ンサ
ー３３１で検出されて停止される。センサー３３１の検
出信号によりＸ−Ｙテーブル３１６が加工ポイントに移
動され、次に搬入されるワーク台１００の受入準備がな
される。このステップを５７０，５７３に示す。

【０２１２】図３６に示すテーブルＢ２９２上に配置さ
れた隙間調整具４５９では、内視鏡用鉗子の組立の第２
工程がＷワーク台４５０上で行なわれる。また、テーブ
ルＣ２９４上に配置された隙間調整具４５９では、内視
鏡用鉗子の組立の第３工程がＳワーク台４７０上で行な
われる。

【０２１３】以下、Ｗワーク台４５０上で組立られた被
接続材及びＳワーク台４７０上で組立てられた被接続材
のモれぞれをレーザー加工装置２５に搬入し、レーザー
光照射作業後の搬出する作業が同じであるから、Ｓワー
ク台４７０の流れ（組立の第３工程）について述ぺる。

【０２１４】隙間調整具４５９上で、被接続材の隙間調
整したＳワーク台４７０を図３６に示す搬送溝３４８の
終端で待機した移動テーブルＣ２９５上に、位置出し部
材２９５ａ，２９５ｂに当接して位置出ししながら、手
指で載置し、隙間調整具４５９の横で配置たスタートボ
タン（前記スタートボタン４６３と同じものが設けられ
ている）をＯＮする。

【０２１５】図示しない空圧によりロッドレスシリンダ
ー３５０の本体３５１がガイドロッド３５７に案内さ
れ、搬送溝３４８内をレーザー加工装置２５の方向に移
動し、支持板３４９に固定したショックアブソーパ３５
３，ストッバー３５４で停止される。本体３５１即ち本
体３５１上に載置されたＳワーク台４７０が到達したこ
とが検出センサー３５５で枚出される。このステッを５
８０，５８１に示す。

【０２１６】この検出信号が、内視鏡鉗子の組立第１及
び弟２工程のそれぞれの検出信号より早い信号（優先順
位判断がされた）の場合は、図示しない周知の駆動装置
でＸ−Ｙテーブル３１６が作動され、移動テーブルＣ２
９５に対向した位置（上記Ｓワーク台４７０の取出しポ
イント）に達する。このステップを５８２，５８３に示
す。

【０２１７】その後、平行チャック３４２に固定した一
対のアーム３４４の爪部３４３を図示しないシリンダー
の空圧作動で、開くとともに、図示しないシリンダーで
スライダー３４１をＹ方向（移動テーブルＣ方向）に前
進させ、アーム３４４をＳワーク台４７０に向かって前
進移動させる。

【０２１８】スライダー３４１の前端検出センサー３４
５の検出信号によりスライダー３４１が停止されるとと
もに一対のアーム３４４が閉じられ、Ｓワーク台４７０
に固設した鍔部１７２がアーム３４４の爪部３４３で挟
持される。

【０２１９】その後、シリンダーでスライダー３４１が
後退動され、アーム３４４の爪部３４３で挟持されたＳ
ワーク台４７０がテーブル３１８上に移される。また、
スライダー３４１の後端検出センサー３４６の検出信号
により、Ｓワーク台４７０上の枢着ピン４４のピン位置
がレーザー光照射位置（如工ポイント）になるように・
Ｘ−Ｙテーブル３１６が図示しない駆動装置により移動
される。このステップを５８４乃至５８９に示す。

【０２２０】Ｘ−Ｙテーブル３１６が所定の加工ポイン
トに達した後、平行チャック３４２のアーム３４４が開
いてＳワーク台４７０の鍔部１７２が解放されアーム３
４４が開いた状態で待機する。

【０２２１】その後、シリンダー３２１が作動され、テ
ーブル３１８上のＳワーク台４７０の綾部（角部）がシ
リンダー３２１の位置決めプッシャー３２２で押圧さ
れ、テーブル３１８上のＸ，Ｙ方向の位置出し台３１
９，３２０でＳワーク台４７０の位置出しがされる。こ
のステップを５９０乃至５９２に示す。

【０２２２】その後、吸引チューブ３２７に接続された
吸着穴３２８を有する凹部３２５でＳワーク台４７０が
吸着固定される。

【０２２３】Ｓワーク台４７０が位置決めされたことは
位置出し台３１９、３２０に備えた検出センサ３２３，
３２４により検出される。この検出信号により、レーザ
ー照射部３５８からレーザ光の照射が開始され、またコ
ントローラ３２の数値制御指令に基づいて、Ｘ−Ｙテー
ブル３１８が制御移動される。

【０２２４】即ち、Ｓワーク台４７０上の被接続材の枢
着ピン４４の端部外周と先端ツナギの孔の内周の堺目に
照射されるレーザー光のスポット数及びスポット位置に
応じて、Ｓワーク台４７０を微動の制御移動させる。こ
のステップを５９３乃至５９６に示す。

【０２２５】レーザー光の照射により、枢着ピン４４の
端部と先端ツナギの孔内周とを溶着して一体化した後、
Ｓワーク台４７０のテーブル３１８面への吸着が解除さ
れ、そして、平行チャック３４２のアーム３４４が閉じ
られ、アーム３４４の爪部３４３でＳワーク台４７０の
鍔部１７２が挟持される。また、シリンダー３２１によ
り位置決めプッシャー３２２が後退し、Ｓワーク台４７
０の鍔部の押圧が解除される。このステップを５９７乃
至５９９に示す。

【０２２６】その後、ステップ５６０にてＸ−Ｙテーブ
ル３１６が作動されＳワーク台４７０が移動し、テーブ
ルＣ２９５に正対した位置（排出ポイント）に移動され
る。その後、ステップ５６１にてシリンダーが作動して
スライダー３４１により、Ｓワーク台４７０を挟持した
平行チャック３４２のアーム３４４が前進移動されワー
ク台４７０が移動テーブルＣ２９５上に位置する。

【０２２７】スライダー３４ｌの前端が前端検出センサ
ー３４５で検出されると、その検出枚信号により平行チ
ャック３４２のアーム３４４が開き、Ｓワーク台４７０
の鍔部１７２がアーム３４４の爪部３４３から解放さ
れ、Ｓワーク台４７０は移動テーブルＣ２９５上に載置
され、スタートボタン４６３をＯＮすると隙間調整具４
５９側に搬出される。

【０２２８】その後、シリンダーによりスライダー３４
１が交代し、スライダー３４１の後端が後端検出センサ
ー３４６で検出されて停止する。

【０２２９】センサー３４６の検出信号によりＸ−Ｙテ
ーブル３１６が加工ポイントに移動され、次に搬入され
るワーク台の受入準備がなされる。これらのステップを
５６２乃至５６７にて示す。なお、各作業におけるレー
ザー出力は、コントロール部を介して自動的に制御され
る。

【０２３０】以上の諸工程を経て内視鏡用鉗子が次々と
自動組立てされるものである。

【０２３１】

【発明の効果】本発明によれば、開閉自在な一対の鉗子
カップを備える内視鏡用鉗子の構成部品である複数の被
接続材を枢着ピンで貫通接続する際、自動的に接続組立
ができ、かつ被接続材の隙間量を所望の値に設定できる
ので、ラップ剤を塗布したり、ガタ入れ等の工程が必要
なく、又、自動組立であので、作業者による品貫のばら
つさを大幅に減少できる効果を奏する。

【０２３２】又、複数の被接続材と各接続ピン溶着する
際の各作業におけるレーザー出力を自動制御できるの
で、同時に他工程をレーザ一加工でき、作業効率、作業
牲の大幅向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の概略
平面図である。

【図２】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の概略
斜視図である。

【図３】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の概略
側面図である。

【図４】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部品
載置部の斜視図である。

【図５】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部品
載置部の平面図である。

【図６】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のピン
パレットのセット工程を示す工程図である。

【図７】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のピン
パレットの断面図である。

【図８】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のリン
クパレットの平面図である。

【図９】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のリン
クパレットの部分拡大図である。

【図１０】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のカ
ンシパレットの平面図である。

【図１１】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のカ
ンシパレットの部分拡大図である。

【図１２】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の斜視図である。

【図１３】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の平面図である。

【図１４】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の部分側面図である。

【図１５】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の鉗
子カップチャック部材を示す部分図である。

【図１６】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の眼
鏡部、チャック保持部材を示す斜視図である。

【図１７】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の基
準点の確認状態の説明図である。

【図１８】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の基
準点の確認状態の説明図である。

【図１９】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の鉗
子カップチャック部材の他例を示す部分図である。

【図２０】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の鉗
子カップチャック部材のさらに他例を示す部分図であ
る。

【図２１】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の要部の斜視図である。

【図２２】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の要部の斜視図である。

【図２３】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の要部の一部切欠側面図である。

【図２４】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のワ
ーク台の斜視図である。

【図２５】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のワ
ーク台の断面図である。

【図２６】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のワ
ーク台の説明図である。

【図２７】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品載置部、隙間調整部、ワーク台の平面図である。

【図２８】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品載置部、隙間調整部、ワーク台の側面図である。

【図２９】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の隙
間調整部、ワーク台の斜視図である。

【図３０】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の隙
間調整部、ワーク台の拡大斜視図である。

【図３１】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の隙
間調整部の部分切欠断面図である。

【図３２】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の隙
間調整部の部分切欠断面図である。

【図３３】本発明の実施の形態の隙間調整部の要部を示
す斜視図である。

【図３４】本発明の実施の形態の隙間調整部の要部を示
す側面図である。

【図３５】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のレ
ーザ加工部の斜視図である。

【図３６】本発明の実施の形態の隙間調整装置の斜視図
である。

【図３７】本発明の実施の形態のワイヤツナギ組立用ワ
ーク台の斜視図である。

【図３８】本発明の実施の形態の先端ツナギ組立用ワー
ク台の斜視図である。

【図３９】本発明の実施の形態の装置全体の作用説明図
である。

【図４０】本発明の実施の形態の装置の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図４１】本発明の実施の形態の装置の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図４２】本発明の実施の形態の装置の動作を示すフロ
ーチャートである。

【図４３】組立完了時の内視鏡用鉗子を示す部分断面図
である。

【図４４】第１工程完了時の半製品を示す部分断面図で
ある。

【図４５】第２工程完了時の半製品を示す部分断面図で
ある。

【図４６】第３工程完了時の半製品を示す部分断面図で
ある。

【図４７】従来の組立状態を示す部分断面図である。

【符号の説明】

２１ 部品載置部 ２２ 部品保持搬送部 ２３ 隙間調整部 ２４ 搬送部 ２５ レーザ加工部 ２６ 搬出部 ４４ 枢着ピン ５３ リンクプレート５６ ５６ 鉗子カップ １００ ワーク台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C016 AA01 3C030 AA14 AA22 BC02 BC17 BC31 BD06 DA02 DA23 DA24 DA27 DA35 DA36 DA37 4C060 GG22 GG40 4C061 AA00 BB00 CC00 DD00 GG15 JJ06

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 内視鏡用用鉗子の少なくとも２つの被接
   続材を連結ビンで回動自在に支持し、連結ピンをレーザ
   ーにより溶着する装置において、前記内視鏡用鉗子の少
   なくとも２つの被接続材及び連結ピンを載置する部品載
   置部と、 前記部品載置部から各部品を保持して各部品組み立て用
   のワーク台上に移送するための部品保持搬送部と、 前記被接続材間の隙間をワーク台上で調整する隙間調整
   部と、 前記ワーク台にて組立られた組立品をレーザー加工位置
   に搬送するための搬送部と、前記搬送部にて搬送された
   ワーク台上の被接続材及びピン端部を溶着するレーザ−
   加工部と、 レーザ一加工にて溶着された内視鏡用鉗子を載置したワ
   ーク台を搬出する搬出部とよりなる内視鏡用鉗子自動組
   立装置。
2. 【請求項２】 前記連結ピンの部品載置部は、連結ビン
   を吸引吸引部を有していることを特徴とする請求項１記
   載の内視鏡用鉗子自動組立装置。
3. 【請求項３】 前記部品保持搬送部は、各部品を吸着保
   持するワークチャック部と、各ワークチャック部を所定
   位置に移動するＸ−Ｙテーブル部とより構成されている
   ことを特徴とする請求項２記載の内視鏡用鉗子自動組立
   装置。
4. 【請求項４】 前記部品保持搬送部は、前記ワーク台の
   固定板の固定ねじ締緩するねじ操作ユニット部と、完成
   ワークの有無を検出る完成ワーク有無センサー部と、前
   記ワーク台のフラグを検出するフラグ検出部と、前記ワ
   ーク台の固定板を移動操作する固定板操作部と、前記ワ
   ーク台上にて隙間調整されている連結ピンを押すための
   ピン押し部を有していることを特徴とする請求項１記載
   の内視鏡用鉗子自動組立装置。
5. 【請求項５】 前記レーザー加工部のレーザー出力は、
   被溶着体に応じて複数段階に切換え制御可能であること
   を特徴とする請求項１記載の内視鏡用鉗子自動組立装
   置。
6. 【請求項６】 前記レーザー如工部は、前記ワ一ク台を
   吸引保持する吸引部を有するテーブルと、前記テーブル
   を移動する移動制御部と、前記ワーク台をレーザー加工
   部に搬入するとともに加工後の製品を搬出するワーク台
   搬入，搬出部とを有していることを特徴とする請求項１
   記載の内視鏡用鉗子自動組立装置。