JP2001062793A - 内視鏡用鉗子自動組立装置 - Google Patents
内視鏡用鉗子自動組立装置Info
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- JP2001062793A JP2001062793A JP23647499A JP23647499A JP2001062793A JP 2001062793 A JP2001062793 A JP 2001062793A JP 23647499 A JP23647499 A JP 23647499A JP 23647499 A JP23647499 A JP 23647499A JP 2001062793 A JP2001062793 A JP 2001062793A
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- forceps
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 鉗子部品を自動的に組立てるとともに組立て
られた鉗子部品の被接続材と連結ピン端部とを自動的に
溶着することができるようにした内視鏡用鉗子自動組立
装置を提供する 【解決手段】 内視鏡用用鉗子の少なくとも2つの被接
続材を連結ビンで回動自在に支持し、連結ピンをレーザ
ーにより溶着する装置において、前記内視鏡用鉗子の少
なくとも2つの被接続材及び連結ピンを載置する部品載
置部21と、前記部品載置部21から各部品を保持して
各部品組み立て用のワーク台100上に移送するための
部品保持搬送部22と、前記被接続材間の隙間をワーク
台100上で調整する隙間調整部23と、前記ワーク台
100にて組立られた組立品をレーザー加工位置に搬送
するための搬送部24と、前記搬送部24にて搬送され
たワーク台100上の被接続材及びピン端部を溶着する
レーザ−加工部25と、レーザ一加工にて溶着された内
視鏡用鉗子を載置したワーク台100を搬出する搬出部
26とにより構成したものである。
られた鉗子部品の被接続材と連結ピン端部とを自動的に
溶着することができるようにした内視鏡用鉗子自動組立
装置を提供する 【解決手段】 内視鏡用用鉗子の少なくとも2つの被接
続材を連結ビンで回動自在に支持し、連結ピンをレーザ
ーにより溶着する装置において、前記内視鏡用鉗子の少
なくとも2つの被接続材及び連結ピンを載置する部品載
置部21と、前記部品載置部21から各部品を保持して
各部品組み立て用のワーク台100上に移送するための
部品保持搬送部22と、前記被接続材間の隙間をワーク
台100上で調整する隙間調整部23と、前記ワーク台
100にて組立られた組立品をレーザー加工位置に搬送
するための搬送部24と、前記搬送部24にて搬送され
たワーク台100上の被接続材及びピン端部を溶着する
レーザ−加工部25と、レーザ一加工にて溶着された内
視鏡用鉗子を載置したワーク台100を搬出する搬出部
26とにより構成したものである。
Description
【0001】
【発明が属する技術分野】本発明は、内視鏡用鉗子の複
数の被接続材を自動的に最良ピンによって回動自在に接
続し、レーザーによって溶着カシメする内視鏡用鉗子自
動組立装置に関するものである。
数の被接続材を自動的に最良ピンによって回動自在に接
続し、レーザーによって溶着カシメする内視鏡用鉗子自
動組立装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】一般に内視鏡用紺子は図43に示す通
り、内視鏡の挿通チャンネルに挿入可能なコイルで形成
された可撓性管1の基端部に操作部(図示省略)を設け
るとともに先端部laに鉗子ヘッド2を設け、この鉗子
ヘッド2に一対の鉗子カップ56を開閉自在に枢着する
ことにより構成されている。
り、内視鏡の挿通チャンネルに挿入可能なコイルで形成
された可撓性管1の基端部に操作部(図示省略)を設け
るとともに先端部laに鉗子ヘッド2を設け、この鉗子
ヘッド2に一対の鉗子カップ56を開閉自在に枢着する
ことにより構成されている。
【0003】上記一対の鉗子カップ56は、それぞれそ
の連結部56aに突設した連結片56bをリンク(リン
クプレート)53を介して、上記可撓性管1中に挿通し
た操作ワイヤ6の先端6aに連結したワイヤ継手金具7
に連結することにより操作ワイヤ6に連結されている。
の連結部56aに突設した連結片56bをリンク(リン
クプレート)53を介して、上記可撓性管1中に挿通し
た操作ワイヤ6の先端6aに連結したワイヤ継手金具7
に連結することにより操作ワイヤ6に連結されている。
【0004】そこで操作部を操作することにより、操作
ワイヤ6を可撓性管1中にて進退させることにより一対
の鉗子カップ56をすり割開口カバー8との枢着ピン9
を支点に開閉できるようになっている。
ワイヤ6を可撓性管1中にて進退させることにより一対
の鉗子カップ56をすり割開口カバー8との枢着ピン9
を支点に開閉できるようになっている。
【0005】上記内視鏡用紺子の各部分の連結方法につ
いて既に特開昭60−222047号公報において、各
部分の枢着ピンの一方の端部をレーザーにより溶着した
内視鏡用紺子が提案されている。
いて既に特開昭60−222047号公報において、各
部分の枢着ピンの一方の端部をレーザーにより溶着した
内視鏡用紺子が提案されている。
【0006】図44乃至図46示す鉗子カップとリンク
を枢着ピンに枢着して連結する場合、上記連結した一対
の鉗子カップと操作ワイヤを連結したワイヤ継手金具及
びワイヤ継手金具を接続した鉗子カップと可撓性管が接
続されたすり割開口カバーを連結する場合について以下
に説明する。
を枢着ピンに枢着して連結する場合、上記連結した一対
の鉗子カップと操作ワイヤを連結したワイヤ継手金具及
びワイヤ継手金具を接続した鉗子カップと可撓性管が接
続されたすり割開口カバーを連結する場合について以下
に説明する。
【0007】まず、第1の工程として、鉗子カップ56
の連結部56aに突設した連結片56bとリンク53は
両者の枢着孔56c、53aに挿入した枢着ピン44の
溶着用端部をレーザー溶接加工によって連結片56bに
一体に溶着した溶着部44bにより枢着ピン44を止着
して連結する。
の連結部56aに突設した連結片56bとリンク53は
両者の枢着孔56c、53aに挿入した枢着ピン44の
溶着用端部をレーザー溶接加工によって連結片56bに
一体に溶着した溶着部44bにより枢着ピン44を止着
して連結する。
【0008】続いて第2の工程として、上記第1の工程
で完成した一対の組立体である鉗子カップ56の連結片
6bに対して、各々枢着ピン44にて連結したリンク5
3を操作ワイヤ6の継手金具7と枢着ピン12にて枢着
しレーザー溶接加工によって溶着するとともに、第3の
工程として鉗子カップ56の連結部56aを可撓性管1
のすり割開口カバー86と枢着ピン9にて枢着し上記と
同様に溶着する。
で完成した一対の組立体である鉗子カップ56の連結片
6bに対して、各々枢着ピン44にて連結したリンク5
3を操作ワイヤ6の継手金具7と枢着ピン12にて枢着
しレーザー溶接加工によって溶着するとともに、第3の
工程として鉗子カップ56の連結部56aを可撓性管1
のすり割開口カバー86と枢着ピン9にて枢着し上記と
同様に溶着する。
【0009】各枢着ピン9、12の構成は、第1の工程
における枢着ピン44の構成に準ずるもので、それぞれ
一端に大径の断面形状の頭部を為し他端他部をレーザー
光の照射により溶接加工を行ない、一方のリンク53に
対して枢着ピン12を溶着部14により溶着するととも
に、すり割開口カバー8の一方の側面に対して、同様の
方法により溶接加工によって枢着ピン9を溶着部15に
より止着する。
における枢着ピン44の構成に準ずるもので、それぞれ
一端に大径の断面形状の頭部を為し他端他部をレーザー
光の照射により溶接加工を行ない、一方のリンク53に
対して枢着ピン12を溶着部14により溶着するととも
に、すり割開口カバー8の一方の側面に対して、同様の
方法により溶接加工によって枢着ピン9を溶着部15に
より止着する。
【0010】上記の第1乃至弟3の工程により、図43
に示す内視鏡用鉗子が組立てられ、一対の鉗子カップ5
6は、操作作ワイヤ6の操作により枢着ピン9を支点と
し、枢着ピン12を作用点として自在に開閉することが
できる。
に示す内視鏡用鉗子が組立てられ、一対の鉗子カップ5
6は、操作作ワイヤ6の操作により枢着ピン9を支点と
し、枢着ピン12を作用点として自在に開閉することが
できる。
【0011】上記各工程における組立手順を、鉗子カッ
プ56とリンク53を枢着ピン44で接続しレーザー溶
接加工により回動自在に組立てる第1の工程を例にとっ
て説明する。
プ56とリンク53を枢着ピン44で接続しレーザー溶
接加工により回動自在に組立てる第1の工程を例にとっ
て説明する。
【0012】ワ一ク台16上に枢着ピン44の皿部44
bを載置し続いてリンク53およぴ鉗子カップ56の連
結片56bを枢着ピン44に嵌着する。
bを載置し続いてリンク53およぴ鉗子カップ56の連
結片56bを枢着ピン44に嵌着する。
【0013】上記三部品の組み立て後、レーザーを枢着
ピン44の溶着用端部44aおよび連結片56b間に照
射し溶着カシメを完了する。しかる後、ラップ剤を連結
片56bとリンク53に塗布して・両部品を回動させ強
制的に隙間を形成し、鉗子カップ56とリンク53が互
いに円滑に回動するように接続して図43で示すような
製品とする。
ピン44の溶着用端部44aおよび連結片56b間に照
射し溶着カシメを完了する。しかる後、ラップ剤を連結
片56bとリンク53に塗布して・両部品を回動させ強
制的に隙間を形成し、鉗子カップ56とリンク53が互
いに円滑に回動するように接続して図43で示すような
製品とする。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法では、図4
7に示すように、ワ一ク台16が簡便である反面、枢着
ピン44を図示のように立てた状態に保持しておくこと
が困難であり、また不安定な枢着ピン44にリンク53
及び鉗子カップ56を組立てること、組立て後にレーザ
ーの照射位畳まで図示の状態のまま搬送することが非常
に困難である。
7に示すように、ワ一ク台16が簡便である反面、枢着
ピン44を図示のように立てた状態に保持しておくこと
が困難であり、また不安定な枢着ピン44にリンク53
及び鉗子カップ56を組立てること、組立て後にレーザ
ーの照射位畳まで図示の状態のまま搬送することが非常
に困難である。
【0015】さらに、鉗子カップ56とりンク53を互
いに円滑に動かすために上記の通りラップ剤を塗布して
強制的に開閉したり、ときにはガタ入れと称して鉗子カ
ップ56を枢着ビン44の溶接用端部44a方向にこじ
って強制的に隙間を設ける工程が必要で、この工程は熟
練工でないと隙間にばらつきが生じ、製品としての作動
状態がばらつくという不具合があり、また、ラップのや
りすぎにより着部から鉗子カップ3が抜け落ちるという
不具合があった。
いに円滑に動かすために上記の通りラップ剤を塗布して
強制的に開閉したり、ときにはガタ入れと称して鉗子カ
ップ56を枢着ビン44の溶接用端部44a方向にこじ
って強制的に隙間を設ける工程が必要で、この工程は熟
練工でないと隙間にばらつきが生じ、製品としての作動
状態がばらつくという不具合があり、また、ラップのや
りすぎにより着部から鉗子カップ3が抜け落ちるという
不具合があった。
【0016】また、各鉗子構成部品が微小であるので、
組立工数が多くなり、作業性,作業効率の低下、生産性
の低下を招来していた。
組立工数が多くなり、作業性,作業効率の低下、生産性
の低下を招来していた。
【0017】また、複数の被接続部材と各接続ピンを溶
着する際の各作業におけるレーザー出力を作業者がその
都度変更していたので、同時に他工程をレーザー加工す
ることができないという不具合があった。
着する際の各作業におけるレーザー出力を作業者がその
都度変更していたので、同時に他工程をレーザー加工す
ることができないという不具合があった。
【0018】本発明は、上記従来技術に鑑みてなされた
ものであって、鉗子部品を自動的に組立てるとともに組
立てられた鉗子部品の被接続材と連結ピン端部とを自動
的に溶着することができるようにした内視鏡用鉗子自動
組立装置を提供することを目的とする。
ものであって、鉗子部品を自動的に組立てるとともに組
立てられた鉗子部品の被接続材と連結ピン端部とを自動
的に溶着することができるようにした内視鏡用鉗子自動
組立装置を提供することを目的とする。
【0019】
【課題を解決するための手段】本発明は、内視鏡用用鉗
子の少なくとも2つの被接続材を連結ビンで回動自在に
支持し、連結ピンをレーザーにより溶着する装置におい
て、前記内視鏡用鉗子の少なくとも2つの被接続材及び
連結ピンを載置する部品載置部と、前記部品載置部から
各部品を保持して各部品組み立て用のワーク台上に移送
するための部品保持搬送部と、前記被接続材間の隙間を
ワーク台上で調整する隙間調整部と、前記ワーク台にて
組立られた組立品をレーザー加工位置に搬送するための
搬送部と、前記搬送部にて搬送されたワーク台上の被接
続材及びピン端部を溶着するレーザ−加工部と、レーザ
一加工にて溶着された内視鏡用鉗子を載置したワーク台
を搬出する搬出部とにより構成したものである。
子の少なくとも2つの被接続材を連結ビンで回動自在に
支持し、連結ピンをレーザーにより溶着する装置におい
て、前記内視鏡用鉗子の少なくとも2つの被接続材及び
連結ピンを載置する部品載置部と、前記部品載置部から
各部品を保持して各部品組み立て用のワーク台上に移送
するための部品保持搬送部と、前記被接続材間の隙間を
ワーク台上で調整する隙間調整部と、前記ワーク台にて
組立られた組立品をレーザー加工位置に搬送するための
搬送部と、前記搬送部にて搬送されたワーク台上の被接
続材及びピン端部を溶着するレーザ−加工部と、レーザ
一加工にて溶着された内視鏡用鉗子を載置したワーク台
を搬出する搬出部とにより構成したものである。
【0020】本発明によれば、部品保持搬送部にて部品
載置部上の少なくとも2つの被接続材と連結ピンを治具
上にて移送するとともに、隙間調整部にて被接続材間の
隙間を調整し、隙間調整された治具上の被接続材と連結
ピン端部をレーザー加工部にて溶接加工することができ
る。そして、自動的に組立・溶着された内視鏡用鉗子を
搬出部により自動的に搬出することができる。
載置部上の少なくとも2つの被接続材と連結ピンを治具
上にて移送するとともに、隙間調整部にて被接続材間の
隙間を調整し、隙間調整された治具上の被接続材と連結
ピン端部をレーザー加工部にて溶接加工することができ
る。そして、自動的に組立・溶着された内視鏡用鉗子を
搬出部により自動的に搬出することができる。
【0021】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について詳細に説明する。
施の形態について詳細に説明する。
【0022】図1乃至図3は、本発明に係る内視鏡用鉗
子自動組立装置20を示すもので、図1は概略構成の平
面図、図2は概略構成の斜視図、図3は概略構成の正面
図である。
子自動組立装置20を示すもので、図1は概略構成の平
面図、図2は概略構成の斜視図、図3は概略構成の正面
図である。
【0023】内視鏡用鉗子自動組立装置20は、鉗子の
少なくとも2つの被接続材を連結ピンで回動自在に支持
し、連結ピン端部をレーザーにより溶着加工して内視鏡
用鉗子を由動的に盤立てするためのものである。
少なくとも2つの被接続材を連結ピンで回動自在に支持
し、連結ピン端部をレーザーにより溶着加工して内視鏡
用鉗子を由動的に盤立てするためのものである。
【0024】図1、図2にて示すごとく、少なくとも2
つの被接続材及び連結ピンを載置する部品載置部21
と、部品載置部21から各部品を保持して部品組立用の
治具上に移送するための部品保持搬送部22と、被接続
材間の隙間を治具上で調整する隙間調整部23と、治具
にて組立てられた組立立品をレーザー加工位置に搬送す
るための搬送部24と、搬送部24にて搬送された治具
上の被接続材及びピン端部を溶着するレーザ加工部25
と、レーザー加工部25にて溶着された内視鏡用鉗子を
載置した治具を搬出する搬出部26とより構成してい
る。
つの被接続材及び連結ピンを載置する部品載置部21
と、部品載置部21から各部品を保持して部品組立用の
治具上に移送するための部品保持搬送部22と、被接続
材間の隙間を治具上で調整する隙間調整部23と、治具
にて組立てられた組立立品をレーザー加工位置に搬送す
るための搬送部24と、搬送部24にて搬送された治具
上の被接続材及びピン端部を溶着するレーザ加工部25
と、レーザー加工部25にて溶着された内視鏡用鉗子を
載置した治具を搬出する搬出部26とより構成してい
る。
【0025】図3において、27で示すのは架台、28
で示すのはレーザー如工部架台、29で示すのはレーザ
ー加工部25のX−Yテープル、30で示すのはX−Y
テーブルコントローラ、31で示すのは部品保持搬送部
22のコントローラ、32で示すのは主コントろ一ルパ
ネルである。
で示すのはレーザー如工部架台、29で示すのはレーザ
ー加工部25のX−Yテープル、30で示すのはX−Y
テーブルコントローラ、31で示すのは部品保持搬送部
22のコントローラ、32で示すのは主コントろ一ルパ
ネルである。
【0026】部品載置部21は、図4、図5に示すごと
く、テーブル33上に載置されたマガジン34と、マガ
ジン34上に配設されたピンパレット35、リンクパレ
ット36、カンシパレット37、及びテーブル33上に
載置された完成品パレット38等より構成している。
く、テーブル33上に載置されたマガジン34と、マガ
ジン34上に配設されたピンパレット35、リンクパレ
ット36、カンシパレット37、及びテーブル33上に
載置された完成品パレット38等より構成している。
【0027】上記各パレットには、準備用のV字状溝3
5e,36e,37eが設けられている。上記マガジン
34は、テーブル33上に固定された位置決め用の固定
部材39と、支点40を介してテーブル33上に回動自
在に支持されたマガジン位置決め固定板41とにより、
テーブル33上に位置決め固定されている。42で示す
のは、調整用長孔、43で示すのは固定ねじである。
5e,36e,37eが設けられている。上記マガジン
34は、テーブル33上に固定された位置決め用の固定
部材39と、支点40を介してテーブル33上に回動自
在に支持されたマガジン位置決め固定板41とにより、
テーブル33上に位置決め固定されている。42で示す
のは、調整用長孔、43で示すのは固定ねじである。
【0028】上記ピンパレット35は、図6にて示す如
き工程を経てマガジン34上の所定位置にセットされる
ようになっている。即ち、ピンパレット35は、図6の
最下段部の同図にて示すごとく最終的には第1のピンパ
レット35aと、第2のピンパレット35bとより構成
されるが、セット前の段階では、最上段部の同図にて示
すごとくピン44が収納されている第2のピンパレット
35bと外枠45とにより構成されている。
き工程を経てマガジン34上の所定位置にセットされる
ようになっている。即ち、ピンパレット35は、図6の
最下段部の同図にて示すごとく最終的には第1のピンパ
レット35aと、第2のピンパレット35bとより構成
されるが、セット前の段階では、最上段部の同図にて示
すごとくピン44が収納されている第2のピンパレット
35bと外枠45とにより構成されている。
【0029】この第2のピンパレット35bに余分なピ
ンがあるときには取り除き、詰まっていない箇所にはピ
ンセットによりピンを収納し、その後に外枠45を取り
外すように設定している。そして、外枠45を取り外さ
れた第2のピンパレット35b上に第1のピンパレット
35aを重ね合せ、しかる後に重ね合わせられたピンパ
レット35a、35bを半転させて、この状態でマガジ
ン34上の所定位置にセットされるようになっている。
ンがあるときには取り除き、詰まっていない箇所にはピ
ンセットによりピンを収納し、その後に外枠45を取り
外すように設定している。そして、外枠45を取り外さ
れた第2のピンパレット35b上に第1のピンパレット
35aを重ね合せ、しかる後に重ね合わせられたピンパ
レット35a、35bを半転させて、この状態でマガジ
ン34上の所定位置にセットされるようになっている。
【0030】図5において、46で示すのは、第2のピ
ンパレット35bの位置決めピン47と嵌合する外枠4
5側の孔、48で示すのは位置決めピン47と嵌合する
第1のピンパレット35a側の孔である。
ンパレット35bの位置決めピン47と嵌合する外枠4
5側の孔、48で示すのは位置決めピン47と嵌合する
第1のピンパレット35a側の孔である。
【0031】ピンパレット35の下面部には、図7にて
示すごとく、凹部49が凹設してあり、凹部49は図6
にて示すごとく、マガジン34側の吸引孔50と連通し
ている。そして、ピンバレット35に収納されている各
ピン44は、吸引孔50、凹部49を介して吸引保持さ
れるようになっている。
示すごとく、凹部49が凹設してあり、凹部49は図6
にて示すごとく、マガジン34側の吸引孔50と連通し
ている。そして、ピンバレット35に収納されている各
ピン44は、吸引孔50、凹部49を介して吸引保持さ
れるようになっている。
【0032】リンクパレット36には、図8に示すごと
く、互に直交する複数の溝51が一定ピッチで設けてあ
り、その直交部に立設された支持ピン52に鉗子部品で
あるリンクプレート53の孔54が嵌合し、リンクプレ
ート53が各溝51内に収納されるようになっている。
く、互に直交する複数の溝51が一定ピッチで設けてあ
り、その直交部に立設された支持ピン52に鉗子部品で
あるリンクプレート53の孔54が嵌合し、リンクプレ
ート53が各溝51内に収納されるようになっている。
【0033】カンシパレット37には、図10、図11
にて示すごとく、水平の溝55が一定ピッチで設けてあ
り、各溝55の上部には、鉗子カップ56の孔57と嵌
合するカップ保持ピン58が一定ピッチで立設してあ
る。そして、各カップ保持ピン58にカンシパレット3
7が嵌合保持され、各保持された鉗子カップ56が各溝
55に収納されるようになっている。
にて示すごとく、水平の溝55が一定ピッチで設けてあ
り、各溝55の上部には、鉗子カップ56の孔57と嵌
合するカップ保持ピン58が一定ピッチで立設してあ
る。そして、各カップ保持ピン58にカンシパレット3
7が嵌合保持され、各保持された鉗子カップ56が各溝
55に収納されるようになっている。
【0034】上記ピンパレット35、リンクパレット3
6、カンシパレット37を載置したマガジン34は、テ
ーブル33上の固定部材39の基準面59、60に押し
付けられて位置決めされ、この状態で、マガジン位書決
め固定板41にて固定されるようになっている。
6、カンシパレット37を載置したマガジン34は、テ
ーブル33上の固定部材39の基準面59、60に押し
付けられて位置決めされ、この状態で、マガジン位書決
め固定板41にて固定されるようになっている。
【0035】部品保持搬送部22は、部品(ワーク)の
組込み、完成品の取り出し等を行なうためのもので、図
12、図13、図14にて示すごとく構成している。同
図に示すごとく部品保持搬送部22は、ピン44を吸引
保持するためのピンチャック部61と、リンクプレート
53を吸引保持するためのリンクプレートチャック部6
2と、鉗子カップ56を吸引保持するための鉗子カップ
チャッ部63と、完成ワークを吸引保持するための完成
ワ一クチャック部64と、各チャック部61,62,6
3,64をX−Y方向に移動制御するためのX−Yテー
ブル部65等により構成している。
組込み、完成品の取り出し等を行なうためのもので、図
12、図13、図14にて示すごとく構成している。同
図に示すごとく部品保持搬送部22は、ピン44を吸引
保持するためのピンチャック部61と、リンクプレート
53を吸引保持するためのリンクプレートチャック部6
2と、鉗子カップ56を吸引保持するための鉗子カップ
チャッ部63と、完成ワークを吸引保持するための完成
ワ一クチャック部64と、各チャック部61,62,6
3,64をX−Y方向に移動制御するためのX−Yテー
ブル部65等により構成している。
【0036】各チャック部61,62,63,64の構
成は、部品のチャック部を除き同一に構成している。
成は、部品のチャック部を除き同一に構成している。
【0037】以下、鉗子カップチャック部25の構成に
ついて説明し、他のチャック部の構成については説明を
省略する。図12、図13、図14において、66で示
すのは鉗子カップチャック部材で、チャック保持部材7
に固定されており、チャック保持部材67は、ガイドめ
部材68を介して上下にスライド自在の構成となってい
る。69で示すのは固定ねじである。
ついて説明し、他のチャック部の構成については説明を
省略する。図12、図13、図14において、66で示
すのは鉗子カップチャック部材で、チャック保持部材7
に固定されており、チャック保持部材67は、ガイドめ
部材68を介して上下にスライド自在の構成となってい
る。69で示すのは固定ねじである。
【0038】チャック保持部材67は、昇降自在にガイ
ドされた保持板70を介して昇降板71に固定してい
る。昇降板71は、X−Yテーブル部65に固設された
支持板72に固定保持されたエアーシリンダー73のピ
ストンロッド74に固定している。75で示すのは昇降
板71を常時上動させる方向に付勢するための弾機(ば
ね)である。
ドされた保持板70を介して昇降板71に固定してい
る。昇降板71は、X−Yテーブル部65に固設された
支持板72に固定保持されたエアーシリンダー73のピ
ストンロッド74に固定している。75で示すのは昇降
板71を常時上動させる方向に付勢するための弾機(ば
ね)である。
【0039】76で示すのは、支持板72に固設された
ブラケット77に固定された上部ダンパーであり、昇降
板71の上昇時の衝撃を緩和するためのものである。
ブラケット77に固定された上部ダンパーであり、昇降
板71の上昇時の衝撃を緩和するためのものである。
【0040】78で示すのは、下部ダンパーである。7
9で示すのは、チャック保持部材67が鉗子カップ56
を吸引保持して上昇したのを検知するとともに、次工程
の動作信号を発するためのセンサーである。
9で示すのは、チャック保持部材67が鉗子カップ56
を吸引保持して上昇したのを検知するとともに、次工程
の動作信号を発するためのセンサーである。
【0041】鉗子カッブチャック部材66には、図15
にて示すごとく、吸引用の孔80と、NC装置(図示省
略)に加工制御の基準点を数え込ませるための小孔81
が設られ、小孔81にはカンシパレット37におけるカ
ップ保持ピン58と嵌合自在の構成となっている。
にて示すごとく、吸引用の孔80と、NC装置(図示省
略)に加工制御の基準点を数え込ませるための小孔81
が設られ、小孔81にはカンシパレット37におけるカ
ップ保持ピン58と嵌合自在の構成となっている。
【0042】即ち、図16にて示すごとく、小孔81を
カンシパレット37のカップ保持ピン58に嵌合させ、
このカップ保持ピンピン58の中心位置を図16、図1
7Dにて示すごとく、眼鏡82にて確認してNC装置に
基準点83を数え込むことができるように設定してい
る。84で示すのは眼鏡支持アーム、85で示すのはア
ーム保持ロッドである。
カンシパレット37のカップ保持ピン58に嵌合させ、
このカップ保持ピンピン58の中心位置を図16、図1
7Dにて示すごとく、眼鏡82にて確認してNC装置に
基準点83を数え込むことができるように設定してい
る。84で示すのは眼鏡支持アーム、85で示すのはア
ーム保持ロッドである。
【0043】眼鏡部86は、基準点83をNC装置に教
え込んだ後に取り外すように設定している。各チャック
部61,62、63,64はX−Yテーブル部65のX
テーブル87に固定されたチャッテーブル88に固国設
している。X−Yテープ部65は、互に直交するXテー
ブル87と、Yテ一ブル89とより構成している。
え込んだ後に取り外すように設定している。各チャック
部61,62、63,64はX−Yテーブル部65のX
テーブル87に固定されたチャッテーブル88に固国設
している。X−Yテープ部65は、互に直交するXテー
ブル87と、Yテ一ブル89とより構成している。
【0044】Xテーブル87は、DCサーボモーター9
0を介してX方向91に移動制御自在の構成となってお
り、Yテーブル89は、DCサーボモーター92を介し
てY方向93に移動制御自在の構成となっている。
0を介してX方向91に移動制御自在の構成となってお
り、Yテーブル89は、DCサーボモーター92を介し
てY方向93に移動制御自在の構成となっている。
【0045】従って、各チャック部61,62,63,
64は、Xテーブル87、Yテーブル89を介て所定位
書に移動制御でさるようになっている。
64は、Xテーブル87、Yテーブル89を介て所定位
書に移動制御でさるようになっている。
【0046】部品載置部21の側方部には、図1、図2
にて示すごとく、組立品をレーザー加工部25方向に搬
送するための搬送部24と、レーザ一加工の完了した完
成品を搬出するための搬出部26とが配設してあり、搬
送部24と、搬送部26とはベルトコンベアーにて構成
している。
にて示すごとく、組立品をレーザー加工部25方向に搬
送するための搬送部24と、レーザ一加工の完了した完
成品を搬出するための搬出部26とが配設してあり、搬
送部24と、搬送部26とはベルトコンベアーにて構成
している。
【0047】搬出部26のベルト26a上の部品載置部
21側には、図4において想像線で示すように、ワーク
台(部品組立用治具)100が載置してあり、ワ一ク台
100の有無は、近接センサー101を介して検出され
るように設定している。そして、近接センサー101に
てワーク台100があるのを検知した際には、ベルト2
6aの上方位置まで移動制御されている部品保持搬送部
22のワーク台チャックユニット部102を介してワー
ク台100が保持されて図2、図5にて示すワーク組込
部103に搬送されるようになっている。
21側には、図4において想像線で示すように、ワーク
台(部品組立用治具)100が載置してあり、ワ一ク台
100の有無は、近接センサー101を介して検出され
るように設定している。そして、近接センサー101に
てワーク台100があるのを検知した際には、ベルト2
6aの上方位置まで移動制御されている部品保持搬送部
22のワーク台チャックユニット部102を介してワー
ク台100が保持されて図2、図5にて示すワーク組込
部103に搬送されるようになっている。
【0048】ワ一ク台チャックユニット部102は、図
21に示すごとく構成している。即ち、図21におい
て、104で示すのは一対のチャック爪105、105
を有する平行チャックで、チャックホルダー106を介
して保持されている。平行チャック104には、エアー
シリンダー107が装備してあり、一対のチャック爪1
05,105はこのエアーシリンダー107を介して水
平方向に開閉自在の構成となっている。
21に示すごとく構成している。即ち、図21におい
て、104で示すのは一対のチャック爪105、105
を有する平行チャックで、チャックホルダー106を介
して保持されている。平行チャック104には、エアー
シリンダー107が装備してあり、一対のチャック爪1
05,105はこのエアーシリンダー107を介して水
平方向に開閉自在の構成となっている。
【0049】チャックホルダー106は、X−Yテーブ
ル部65に立設されたガイドベース108に対して、ス
ライド自在に嵌装されたスライドベース109に固設し
ている。110で示すのはガイドレールである。上記ス
ライドベース109は、連結部材111を介してシリン
ダー112のピストンロッド113に固設してあり、平
行チャック104はシリンダー112を介して昇降制御
し得るように設定している。114で示すのは、連結部
材111に装備されたショックアブソーバーで、平行チ
ャック104の下降端での衝撃を緩和し得るように設定
している。シリンダー112は、図13にて示すごと
く、X−Yテーブル部65上に固設された支持テーブル
115に固定されている。
ル部65に立設されたガイドベース108に対して、ス
ライド自在に嵌装されたスライドベース109に固設し
ている。110で示すのはガイドレールである。上記ス
ライドベース109は、連結部材111を介してシリン
ダー112のピストンロッド113に固設してあり、平
行チャック104はシリンダー112を介して昇降制御
し得るように設定している。114で示すのは、連結部
材111に装備されたショックアブソーバーで、平行チ
ャック104の下降端での衝撃を緩和し得るように設定
している。シリンダー112は、図13にて示すごと
く、X−Yテーブル部65上に固設された支持テーブル
115に固定されている。
【0050】ガイドレール110は、図13にて示すご
とく、ガイドベース108の両面部に設けてあり、ワー
ク台チャックユニット部102をガイド支持する側と反
対側のガイドレール110には、ワーク台操作ユニット
部116が昇降自在にガイド支持されている。
とく、ガイドベース108の両面部に設けてあり、ワー
ク台チャックユニット部102をガイド支持する側と反
対側のガイドレール110には、ワーク台操作ユニット
部116が昇降自在にガイド支持されている。
【0051】ワーク台操作ユニット部116は、図22
にて示すごとく、ねじ操作ユニット部117、ピン押し
ユニット部118、完成ワーク有無センサー部119、
及び固定板操作ユニット部120等より構成している。
にて示すごとく、ねじ操作ユニット部117、ピン押し
ユニット部118、完成ワーク有無センサー部119、
及び固定板操作ユニット部120等より構成している。
【0052】ねじ操作ユニット部117は、ワーク台1
00における固定板121(図24参照)のねじ122
を回動操作してねじ締め、ねじ緩め操作するためのもの
で、支持ベース(支持板)123上に設けている。
00における固定板121(図24参照)のねじ122
を回動操作してねじ締め、ねじ緩め操作するためのもの
で、支持ベース(支持板)123上に設けている。
【0053】ねじ操作ユニット部117は、ねじ122
を回動操作するためのねじ回転部124と、ねじ回転軸
124を正逆回転するためのステッピングモーター12
5等により構成している。
を回動操作するためのねじ回転部124と、ねじ回転軸
124を正逆回転するためのステッピングモーター12
5等により構成している。
【0054】ねじ回転軸124は、図23にて示すごと
く、支持ベース123に固設されたハウジング126に
より上下動自在に支持されており、ねじ回転軸124の
下端部はねじ122の頭部と係合するねじ係止部124
aに形設している。
く、支持ベース123に固設されたハウジング126に
より上下動自在に支持されており、ねじ回転軸124の
下端部はねじ122の頭部と係合するねじ係止部124
aに形設している。
【0055】ねじ回転軸124は、軸受127を介して
ハウジング126に支持された管状のスリーブ128内
に貫挿してあり、ねじ回転軸124は、ねじ回転軸12
4の下部に設けられたフランジ部124bとスリーブ1
28下端部に弾装された圧縮コイルばねのごとき弾機1
29を介して常時下方向に付勢される構成となってい
る。130で示すのはストッパー部である。
ハウジング126に支持された管状のスリーブ128内
に貫挿してあり、ねじ回転軸124は、ねじ回転軸12
4の下部に設けられたフランジ部124bとスリーブ1
28下端部に弾装された圧縮コイルばねのごとき弾機1
29を介して常時下方向に付勢される構成となってい
る。130で示すのはストッパー部である。
【0056】ねじ回転軸124の上端部には、上部検出
出用の近接スイッチ131、下部検出用の近接スイッチ
132と協動してねじ回転軸124の上限、下限作動位
置を検出するための円板133が固設している。両近接
スイッチ131,132は、センサー保持部材134に
保持されており、センサー保持部材134は支持ベース
123に固設されたブラケット135に固定されてい
る。
出用の近接スイッチ131、下部検出用の近接スイッチ
132と協動してねじ回転軸124の上限、下限作動位
置を検出するための円板133が固設している。両近接
スイッチ131,132は、センサー保持部材134に
保持されており、センサー保持部材134は支持ベース
123に固設されたブラケット135に固定されてい
る。
【0057】スリーブ128には、プーリー136が固
設してあり、ステッピングモーター125の駆動軸13
7に固設したプーリー138とプーリー136との間に
は、ベルト139を巻回している。
設してあり、ステッピングモーター125の駆動軸13
7に固設したプーリー138とプーリー136との間に
は、ベルト139を巻回している。
【0058】支持ベース123には、立設部140が一
体的に又は固定して設けてあり、支持べ一ス123は、
この立設部140を介してスライドベース141に固定
している。
体的に又は固定して設けてあり、支持べ一ス123は、
この立設部140を介してスライドベース141に固定
している。
【0059】支持ベース123には、ねじ操作ユニット
部117の他、前述のピン押しユニット部118、完成
ワーク有無センサー部119、及び固定板操作ユニット
部120が固定装備してあり、従って、各部117,1
18,119,120はスライドベース141を介して
上下方向に可動自在となっている。
部117の他、前述のピン押しユニット部118、完成
ワーク有無センサー部119、及び固定板操作ユニット
部120が固定装備してあり、従って、各部117,1
18,119,120はスライドベース141を介して
上下方向に可動自在となっている。
【0060】スライドベース141と立設部140に
は、連結部材142が固定してあり、連結部142はシ
リンダー143のピストンロッド144に連結されてい
る。シリンダー143は、図13にて示すごとく、X−
Yテーブル部65上に固設されたた支持テーブルl15
に固定されている。
は、連結部材142が固定してあり、連結部142はシ
リンダー143のピストンロッド144に連結されてい
る。シリンダー143は、図13にて示すごとく、X−
Yテーブル部65上に固設されたた支持テーブルl15
に固定されている。
【0061】145で示すのは、連結部材142に装備
されたショックアブソーバーで、支持テーブル123の
下動時の衝撃をを緩和するためのものである。
されたショックアブソーバーで、支持テーブル123の
下動時の衝撃をを緩和するためのものである。
【0062】ピン押しユニット部118は、ワ一ク台1
00に組込まれた組込み品の隙間調製が完了した後に組
込み品である被接続材連結用のピンを下方に押すための
もので、シリンダー146と、シリンダー146のピス
トンロッド147先端部に設けられたピン押し部148
とより構成している。
00に組込まれた組込み品の隙間調製が完了した後に組
込み品である被接続材連結用のピンを下方に押すための
もので、シリンダー146と、シリンダー146のピス
トンロッド147先端部に設けられたピン押し部148
とより構成している。
【0063】完成ワーク有無センサー部119は、ワー
ク台100上に完成ワークが有るか否かを検出するとと
もに、2種類あるリンクプレート53のいずれかである
かを検出するためのものであり、いずれのリンクプレー
ト53であるかの検出は、リンクプレート53の面取り
加工部の方向により検出するようになっている。
ク台100上に完成ワークが有るか否かを検出するとと
もに、2種類あるリンクプレート53のいずれかである
かを検出するためのものであり、いずれのリンクプレー
ト53であるかの検出は、リンクプレート53の面取り
加工部の方向により検出するようになっている。
【0064】固定坂操作ユニット部120は、X−Yテ
ーブル部65上の支持板72に固設している。
ーブル部65上の支持板72に固設している。
【0065】固定板操作ユニット部120は、ワーク台
100の固定板121(図24参照)の開孔150と係
合して固定板121を移動操作するための国定板操作ピ
ン151と、固定板操作ピン151を作動するためのエ
アーシリンダー152と、エアーシリンダー152を支
持するための保持板149と、保持板149を支持板7
2に固定するための取付け板153とにより構成してい
る。
100の固定板121(図24参照)の開孔150と係
合して固定板121を移動操作するための国定板操作ピ
ン151と、固定板操作ピン151を作動するためのエ
アーシリンダー152と、エアーシリンダー152を支
持するための保持板149と、保持板149を支持板7
2に固定するための取付け板153とにより構成してい
る。
【0066】154で示すのは、ワーク台100のフラ
グ155(鉗子カップ56とリンクプレート53の組合
せに応じてフラグ位書を切り換えるもの。)を検出する
ためのフラグ検出ピンで、支持べ一ス123に固設され
たシリンダー156により作動されるようになってい
る。
グ155(鉗子カップ56とリンクプレート53の組合
せに応じてフラグ位書を切り換えるもの。)を検出する
ためのフラグ検出ピンで、支持べ一ス123に固設され
たシリンダー156により作動されるようになってい
る。
【0067】被接続材であるリンクプレート53や鉗子
カップ56、及び接続用のピン44を組立てるためのワ
ーク台100は、図24乃至図26にて示すごとく構成
している。
カップ56、及び接続用のピン44を組立てるためのワ
ーク台100は、図24乃至図26にて示すごとく構成
している。
【0068】即ち、ワーク台100は、枢着ピン44と
鉗子カップ56及びリンクプレート53を載置する台本
体160と基台161とを一体的にビスで結合してい
る。
鉗子カップ56及びリンクプレート53を載置する台本
体160と基台161とを一体的にビスで結合してい
る。
【0069】台本体160の上面のほぼ中央部には、枢
着ピン44と鉗子カップ56及びリンクプレート53を
位置決めする凹入縁162を設けた凸状の案内部163
が形成され、この凹入縁162の近傍のねじ122によ
り、鉗子カップ56の基部、リンクプレート53を台本
体160に押されて固定する固定板121が設けられて
いる。
着ピン44と鉗子カップ56及びリンクプレート53を
位置決めする凹入縁162を設けた凸状の案内部163
が形成され、この凹入縁162の近傍のねじ122によ
り、鉗子カップ56の基部、リンクプレート53を台本
体160に押されて固定する固定板121が設けられて
いる。
【0070】また台本体160の上面には、固定板12
1を案内部163の上面および側面に密着して案内させ
るべく固定されたガイドプレート165と、鉗子カップ
56とリンクプレート53の組み合わせに応じて、フラ
グ位置を切り変えできる摺動自在なフラグ155が設け
ちれている。
1を案内部163の上面および側面に密着して案内させ
るべく固定されたガイドプレート165と、鉗子カップ
56とリンクプレート53の組み合わせに応じて、フラ
グ位置を切り変えできる摺動自在なフラグ155が設け
ちれている。
【0071】固定板121には、その先端部に開孔16
7と、中央部にねじ122を挿通する長孔168と、他
端部にこの固定板121を進退すべく牽引手段と係合す
る開孔150が設けられている。
7と、中央部にねじ122を挿通する長孔168と、他
端部にこの固定板121を進退すべく牽引手段と係合す
る開孔150が設けられている。
【0072】なお、固定板121の下面には、前記先端
部の開孔167が前記台本体160の凹入縁162内に
載置された枢着ピン44を臨む位置に達したときに、凸
状の案内部163端面に当接する係止片170が設けら
ている。
部の開孔167が前記台本体160の凹入縁162内に
載置された枢着ピン44を臨む位置に達したときに、凸
状の案内部163端面に当接する係止片170が設けら
ている。
【0073】台本体160の前記凸状の案内部163と
平行な2側面160a、160bには、それぞれチャッ
ク挟持用の凹部171が設けらて、他の側面160c
(固定板121の下方の面)には略H状の自動組み立て
搬送時にチャックされる鍔部材172が国定されている
>
平行な2側面160a、160bには、それぞれチャッ
ク挟持用の凹部171が設けらて、他の側面160c
(固定板121の下方の面)には略H状の自動組み立て
搬送時にチャックされる鍔部材172が国定されている
>
【0074】基台161の側面(台本体160の凹部1
71を設けた面と伺じ面)には、溝173が設けられ、
他の側面(略H状の鍔部材172を固定した面)には、
切り欠した段部174が設けられている。
71を設けた面と伺じ面)には、溝173が設けられ、
他の側面(略H状の鍔部材172を固定した面)には、
切り欠した段部174が設けられている。
【0075】この段部174には、溝173の一旦17
3aに対して45度傾けて切り欠いた平坦面174aが
設けられている。この平坦面174aに対応する基台1
61の稜線部分161aには、稜線を形成する面に対し
て45度傾けて切り欠いた切り欠面173bが形成され
ている。
3aに対して45度傾けて切り欠いた平坦面174aが
設けられている。この平坦面174aに対応する基台1
61の稜線部分161aには、稜線を形成する面に対し
て45度傾けて切り欠いた切り欠面173bが形成され
ている。
【0076】台本体160の前記凹入縁162の適所に
おいて、ワーク台100に穿殺した案内孔175の上部
には第l押し上げピン176を突出入自在に配置し、こ
のピン176を下方に常特付勢しているばね177が第
1押し上げピン176の基部176aと台本体160と
の間に配設されている。
おいて、ワーク台100に穿殺した案内孔175の上部
には第l押し上げピン176を突出入自在に配置し、こ
のピン176を下方に常特付勢しているばね177が第
1押し上げピン176の基部176aと台本体160と
の間に配設されている。
【0077】第1押し上げピン176の基部176aの
下側には、太径部の軸方向に長孔178を設けたピスト
ンロッド179(以下Pロッドと呼ぶ)が縦動自在に収
容され、Pロッド179の細径部の下部において基台1
61に嵌合するとともに係止されている。
下側には、太径部の軸方向に長孔178を設けたピスト
ンロッド179(以下Pロッドと呼ぶ)が縦動自在に収
容され、Pロッド179の細径部の下部において基台1
61に嵌合するとともに係止されている。
【0078】Pロッド179の太径部の側面は、切欠い
た平坦面180が設けらてこの平坦面180に垂直に前
記長孔178が穿設されている。
た平坦面180が設けらてこの平坦面180に垂直に前
記長孔178が穿設されている。
【0079】前記基台161に設けた平坦面174aと
切欠面173bとの間には、前記案内孔175に貫通し
た垂直な横案内孔181が穿設され、この横案内孔18
1にPロッド179の長孔178に貫通した係止ビン1
82が設けちている。
切欠面173bとの間には、前記案内孔175に貫通し
た垂直な横案内孔181が穿設され、この横案内孔18
1にPロッド179の長孔178に貫通した係止ビン1
82が設けちている。
【0080】上記係止ピン182の頭部182aは、横
案内孔181内に配置したばね183により付勢され、
Pロッド179の平坦面180に押圧され、軸部182
bはPロッド179の長孔178を貫通して、その端部
を押し棒184に埋設固定している。
案内孔181内に配置したばね183により付勢され、
Pロッド179の平坦面180に押圧され、軸部182
bはPロッド179の長孔178を貫通して、その端部
を押し棒184に埋設固定している。
【0081】基台161の底面161aには、前記案内
孔175に平行な吸引用の小孔185が穿設され、基台
161と台本体160とで形成きれている空室186に
開口している。
孔175に平行な吸引用の小孔185が穿設され、基台
161と台本体160とで形成きれている空室186に
開口している。
【0082】台本体160の底部160dには、前記第
1押し上げビン176の基部176aと台本体160と
で形成される空室186に連通する小孔187が穿設さ
れている。従って、基台161の小孔185を介して、
押し上げビン176と台本体160の案内孔175の間
隙から凹入縁162に載置されるピン44が吸引吸着さ
れることになる。
1押し上げビン176の基部176aと台本体160と
で形成される空室186に連通する小孔187が穿設さ
れている。従って、基台161の小孔185を介して、
押し上げビン176と台本体160の案内孔175の間
隙から凹入縁162に載置されるピン44が吸引吸着さ
れることになる。
【0083】台本体160の案内部163に設けた凹入
縁162は、押し上げピン176の突出入する開口部分
に設けたピン44の頭部44bと嵌合する凹部162a
と、鉗子カップ56の基部とリンクプレート53を受け
る載置部162bと鉗子カップ56の頭部を受ける頭部
受け部162cより構成されている。
縁162は、押し上げピン176の突出入する開口部分
に設けたピン44の頭部44bと嵌合する凹部162a
と、鉗子カップ56の基部とリンクプレート53を受け
る載置部162bと鉗子カップ56の頭部を受ける頭部
受け部162cより構成されている。
【0084】188で示すのは、凹入縁162の鉗子カ
ップ56の頭部受部溝189を形成し、鉗子カップ56
が倒れないように規制した受け部材である。
ップ56の頭部受部溝189を形成し、鉗子カップ56
が倒れないように規制した受け部材である。
【0085】190で示すのは、台本体160の案内部
163を摺動する固定板121の動きを滑らかにすべく
介挿されたばねである。
163を摺動する固定板121の動きを滑らかにすべく
介挿されたばねである。
【0086】ワーク台チャックユニット部102のチャ
ック爪105を介して保持(チャッキング)されたワ一
ク台100は、X−Yテーブル部65を介してワーク組
立部103位置の直前まで移動されて下降し、下降動作
を確認した後に、図4、図27、図28にて示すごと
く、ワーク組立部103位置まで移動されるようになっ
ている。そして、チャック爪105が開作動されワーク
台100の保持を解除するように設定している。
ック爪105を介して保持(チャッキング)されたワ一
ク台100は、X−Yテーブル部65を介してワーク組
立部103位置の直前まで移動されて下降し、下降動作
を確認した後に、図4、図27、図28にて示すごと
く、ワーク組立部103位置まで移動されるようになっ
ている。そして、チャック爪105が開作動されワーク
台100の保持を解除するように設定している。
【0087】200で示すのは、ワーク組立部103に
セットされたワーク台100をクランプ(固定保持)す
るためのワーク台クランプで、クランプ部201の先端
部に固設されたクランプヘッド202、クランプヘッド
202を進退操作するためのエアーシリンダー203、
支持板204、及びシリンダークランプ205によりよ
り構成している。
セットされたワーク台100をクランプ(固定保持)す
るためのワーク台クランプで、クランプ部201の先端
部に固設されたクランプヘッド202、クランプヘッド
202を進退操作するためのエアーシリンダー203、
支持板204、及びシリンダークランプ205によりよ
り構成している。
【0088】ワーク台クランプ200を介してクランプ
されたワーク台100のねじ122は、ワーク台換作ユ
ニット部116のねじ操作ユニット部117を介して緩
められるようになっており、その後ワーク台操作ユニッ
ト部l16の固定操作ユニット部120を介して固定板
121が図24にて示す矢印方向に移動操作されるよう
になっている。
されたワーク台100のねじ122は、ワーク台換作ユ
ニット部116のねじ操作ユニット部117を介して緩
められるようになっており、その後ワーク台操作ユニッ
ト部l16の固定操作ユニット部120を介して固定板
121が図24にて示す矢印方向に移動操作されるよう
になっている。
【0089】そして、空状態のワーク台100には、図
26に示すごとく、ピン44、リンクプレート53、鉗
子カップ56がこの順序で供給され、リンクプレート5
3と鉗子カップ56とが、ピン44で連結された状態で
組立てられるようになっている。
26に示すごとく、ピン44、リンクプレート53、鉗
子カップ56がこの順序で供給され、リンクプレート5
3と鉗子カップ56とが、ピン44で連結された状態で
組立てられるようになっている。
【0090】206で示すのは、ワーク台100上に組
立てちれているピン44、リンクプレート53、鉗子カ
ップ56の組立てられた状態を保持するためのレバー
で、ロータリーシリンダーのごときレバー駆動装置20
7を介して回動駆動されるように設定している。
立てちれているピン44、リンクプレート53、鉗子カ
ップ56の組立てられた状態を保持するためのレバー
で、ロータリーシリンダーのごときレバー駆動装置20
7を介して回動駆動されるように設定している。
【0091】即ち、レバー206がレバー駆動装置20
7を介して図27において時計方向に回動された際に
は、レバー206先端部に装備したローラー208がワ
一ク台100の固定板121を押してワーク台100上
に組立てられているピン44、リンクプレート53、鉗
子カップ56を保持するように設定している。209で
示すのはレバー駆動装置207の支持台である。
7を介して図27において時計方向に回動された際に
は、レバー206先端部に装備したローラー208がワ
一ク台100の固定板121を押してワーク台100上
に組立てられているピン44、リンクプレート53、鉗
子カップ56を保持するように設定している。209で
示すのはレバー駆動装置207の支持台である。
【0092】ワーク台100は、平行に配設したガイド
部210、210と、ストッパー部211とにより位置
決めされるようになっており、ストッパー部211に
は、ワーク台100確認用の近傍スイッチ212をが取
付けている。
部210、210と、ストッパー部211とにより位置
決めされるようになっており、ストッパー部211に
は、ワーク台100確認用の近傍スイッチ212をが取
付けている。
【0093】213で示すのは、組立が完了したクラン
プ状態が解除されたワーク台100を隙間調整部23方
向に移送するためのワーク台移送シリンダーで、ピスト
ンロッド214の先端部にはワーク台移送ヘッド部21
5を固設している。
プ状態が解除されたワーク台100を隙間調整部23方
向に移送するためのワーク台移送シリンダーで、ピスト
ンロッド214の先端部にはワーク台移送ヘッド部21
5を固設している。
【0094】216で示すのは吸引孔、217で示すの
は組立ベース台である。218で示すのはレバー206
の回転検出用の近接センサーである。
は組立ベース台である。218で示すのはレバー206
の回転検出用の近接センサーである。
【0095】隙間調整部23は、図29乃至図34にて
示すごとく、基台230上に載置され、ステッピングモ
ーター231、隙間調整ユニット232および基台23
0の上がり部230a上に固設されている押し上げピン
クランプユニット233から構成されている。
示すごとく、基台230上に載置され、ステッピングモ
ーター231、隙間調整ユニット232および基台23
0の上がり部230a上に固設されている押し上げピン
クランプユニット233から構成されている。
【0096】隙間調整ユニット232のワークテーブル
234は、底板230aとビスにより一体的に構成さ
れ、ワークテーブル234の上面にはワーク台載書面2
35およびワーク台100の位置を規制する壁面236
が形成され、このワーク台載置面235を残し蓋体23
7で被われている。
234は、底板230aとビスにより一体的に構成さ
れ、ワークテーブル234の上面にはワーク台載書面2
35およびワーク台100の位置を規制する壁面236
が形成され、このワーク台載置面235を残し蓋体23
7で被われている。
【0097】さらに、上記ワークテーブル234の上面
には、コの字状のワーク台クランプ爪238を回転自在
に支持するための突起239が形成され、ワーク台クラ
ンプ爪238を支軸240により回動自在に支持してい
る。
には、コの字状のワーク台クランプ爪238を回転自在
に支持するための突起239が形成され、ワーク台クラ
ンプ爪238を支軸240により回動自在に支持してい
る。
【0098】上記ワ一ク台クランプ爪238には、コイ
ルぱね241を支持する筒242が一体的に設けられ、
コイルばね241を蓋体237の裏面とで支持し、ワー
ク台クランプ爪238を反時計方向に付勢している。
ルぱね241を支持する筒242が一体的に設けられ、
コイルばね241を蓋体237の裏面とで支持し、ワー
ク台クランプ爪238を反時計方向に付勢している。
【0099】またワーク台クランプ爪238の爪部23
8aは、ワーク台載置面235上に廷出している。ワー
クテーブル234内にはシリンダー室243および隙間
調整機構室244が形成されている。
8aは、ワーク台載置面235上に廷出している。ワー
クテーブル234内にはシリンダー室243および隙間
調整機構室244が形成されている。
【0100】シリンダー室243はワークテーブル23
4を貫通しており、下方の開口部には図32にて示すご
とくOリング245を介して栓体246を固着しいる。
4を貫通しており、下方の開口部には図32にて示すご
とくOリング245を介して栓体246を固着しいる。
【0101】上記栓体246上には、ピストン247が
Oリング248を介してスライド可能に設けられ、ピス
トン247と一体に形成されている軸249の上端が上
記ワーク台タランプ爪238の裏面に当接し、コイルば
ね241によりピストン2447を下方に押し下げてい
る。また、シリンダー室243の周壁のピストン247
の下方にはエアー供給孔250が形成され、エアー供給
パイプ251が接続されている。
Oリング248を介してスライド可能に設けられ、ピス
トン247と一体に形成されている軸249の上端が上
記ワーク台タランプ爪238の裏面に当接し、コイルば
ね241によりピストン2447を下方に押し下げてい
る。また、シリンダー室243の周壁のピストン247
の下方にはエアー供給孔250が形成され、エアー供給
パイプ251が接続されている。
【0102】隙間調整機構室244には、偏心カム25
2を固設した駆動軸253が横設され、ワ一クテーブル
234を貫通し回動自在に支持され、この軸253の一
端に固設されているプーリー254とステッピングモー
ター231に固設されているプーリー255に掛け渡さ
れているタイミングベルト256により回転するように
成っている。
2を固設した駆動軸253が横設され、ワ一クテーブル
234を貫通し回動自在に支持され、この軸253の一
端に固設されているプーリー254とステッピングモー
ター231に固設されているプーリー255に掛け渡さ
れているタイミングベルト256により回転するように
成っている。
【0103】さらに、隙間調整機構室244内に位置す
るL字状レバー257は、底板230aに形成されてい
る突起258に平面的に見て十字状にビス259で固設
された板ばね260の各々にビス261で固設され、こ
の板ばね260の交叉点を回動支点として回動するよう
に成っている。
るL字状レバー257は、底板230aに形成されてい
る突起258に平面的に見て十字状にビス259で固設
された板ばね260の各々にビス261で固設され、こ
の板ばね260の交叉点を回動支点として回動するよう
に成っている。
【0104】上記L字状レバー257の水平部257a
は、上記偏心カム252に当接するとともに、下面は底
板230aに穿殺された凹部262に配置されているコ
イルぱね263に当接し、上面はワーク台載置面108
に穿殺されている孔264に嵌入し、コイルぱね285
で押し下げられている押し上げ棒266と当接してい
る。
は、上記偏心カム252に当接するとともに、下面は底
板230aに穿殺された凹部262に配置されているコ
イルぱね263に当接し、上面はワーク台載置面108
に穿殺されている孔264に嵌入し、コイルぱね285
で押し下げられている押し上げ棒266と当接してい
る。
【0105】さらに、水平部257aの先端部に形成さ
れている傾斜面257bにはワークテーブル234に螺
設されている調整ねじ267の先端に当接しL字状レバ
ー257の位置を調整できるように成っている。
れている傾斜面257bにはワークテーブル234に螺
設されている調整ねじ267の先端に当接しL字状レバ
ー257の位置を調整できるように成っている。
【0106】上記L字状レバー257の垂直部257c
は、ワークテーブル234に穿設されている孔268お
よぴ蓋体237に設けられている孔269を貫通し上面
に突出している。
は、ワークテーブル234に穿設されている孔268お
よぴ蓋体237に設けられている孔269を貫通し上面
に突出している。
【0107】上記ワークテーブル234には、電気マイ
クロメータ270を支持する支持体271が垂直に形成
されている。この支持台271の上端にはすり割272
およびすり割272と連続して電気マイクロメータ27
0の挿入孔273が設けられ止めねじ274により、電
気マイクロメータ270が固設されるように成ってい
る。上記電気マイクロメータ270の接触子275は、
上記L字状レバー257の垂直部257cと接触してい
る。
クロメータ270を支持する支持体271が垂直に形成
されている。この支持台271の上端にはすり割272
およびすり割272と連続して電気マイクロメータ27
0の挿入孔273が設けられ止めねじ274により、電
気マイクロメータ270が固設されるように成ってい
る。上記電気マイクロメータ270の接触子275は、
上記L字状レバー257の垂直部257cと接触してい
る。
【0108】上記蓋体237の上面には、ワーク台10
0を検知する非接触形のセンサー276が固設され、こ
のセンサー276の信号によりステッピングモーター2
31が作動するように成っている。上記ステッピングモ
ーター231、プーリー254、255およびタイミン
グベルト256は蓋体277で被われている。
0を検知する非接触形のセンサー276が固設され、こ
のセンサー276の信号によりステッピングモーター2
31が作動するように成っている。上記ステッピングモ
ーター231、プーリー254、255およびタイミン
グベルト256は蓋体277で被われている。
【0109】上記軸押し上げピンクランプユニット23
3は、エアーシリンダー278により前後動する軸27
9と、この軸279に嵌合しワーク台100の角部を押
圧する押圧リング280とから構成されている。
3は、エアーシリンダー278により前後動する軸27
9と、この軸279に嵌合しワーク台100の角部を押
圧する押圧リング280とから構成されている。
【0110】上記軸279は、ワーク台100の押し棒
184を押圧し、この軸279移動に追随しコイルはね
281により押圧リング280が前進し、ワーク台10
0をワーク台載置面235に設けた壁面236に押圧す
るように成っている。
184を押圧し、この軸279移動に追随しコイルはね
281により押圧リング280が前進し、ワーク台10
0をワーク台載置面235に設けた壁面236に押圧す
るように成っている。
【0111】隙間調整部23にて隙間調整作業が完了し
たワーク台100は、部品保持搬送部24のワーク台チ
ャックユニット部102を介して保持され、搬送部(供
給コンベアー)24のベルト24a上に移送載置される
ようになっている。そして、ベルト24aにてレーザー
如工部25方向に搬送されるようになっている。
たワーク台100は、部品保持搬送部24のワーク台チ
ャックユニット部102を介して保持され、搬送部(供
給コンベアー)24のベルト24a上に移送載置される
ようになっている。そして、ベルト24aにてレーザー
如工部25方向に搬送されるようになっている。
【0112】レーザ一加工装置25は、カバー290に
被われ、このカバー290に往ベルト24aに面した部
分に設けた開口291と、後述のテーブルB292B上
の移動テーブルム293、テーブルC294上の移動テ
ーブルC295に面した開口296が設けられている。
カバー291の側面の蓋に面した291aは、蝶番29
7によって開閉できるよ用になっている。
被われ、このカバー290に往ベルト24aに面した部
分に設けた開口291と、後述のテーブルB292B上
の移動テーブルム293、テーブルC294上の移動テ
ーブルC295に面した開口296が設けられている。
カバー291の側面の蓋に面した291aは、蝶番29
7によって開閉できるよ用になっている。
【0113】なお、レーザー加工装置25の上部には、
レーザー照射モニター298が設けており、被接続材の
枢着ビン等にレーザー光が照射されたことが確認できる
ようになっている。
レーザー照射モニター298が設けており、被接続材の
枢着ビン等にレーザー光が照射されたことが確認できる
ようになっている。
【0114】前記カバー290を取り除いて、往ベルト
24aの進行方向側から見た斜視図が図35である。
24aの進行方向側から見た斜視図が図35である。
【0115】往ベルト299aに並列して復ベルト26
aを備えたテーブルA29aにて隣接したテーブルC2
94には、往ベルト24aの終端部の上方に張り出した
張出部300aを有するストッバー台30が国定されて
いる。
aを備えたテーブルA29aにて隣接したテーブルC2
94には、往ベルト24aの終端部の上方に張り出した
張出部300aを有するストッバー台30が国定されて
いる。
【0116】張出部300におけるワーク台100の当
接部には、コンベア治具検知用のセンサー301が取り
付けられている。ストッパ台300には、送りシリンダ
ー302を備えた台座303が固定され、この送りシリ
ンダー302のシリンダーロッド304には、L形状の
押し座305が設けられている。送りシリンダー302
には、前進検知用センサー306、後退検知用センサー
307が有る。
接部には、コンベア治具検知用のセンサー301が取り
付けられている。ストッパ台300には、送りシリンダ
ー302を備えた台座303が固定され、この送りシリ
ンダー302のシリンダーロッド304には、L形状の
押し座305が設けられている。送りシリンダー302
には、前進検知用センサー306、後退検知用センサー
307が有る。
【0117】押し座305の一端305aには、枢軸3
08で揺動自在に支持されたフック309と、このフッ
ク309を揺動させるシリンダーロッド3101を有す
るペンシりンダー310が設けられている。
08で揺動自在に支持されたフック309と、このフッ
ク309を揺動させるシリンダーロッド3101を有す
るペンシりンダー310が設けられている。
【0118】往ベルト24aと復ベルト261の間に
は、各往ベルト24a,復ベルト26aの高さと同じ受
台311と、受台311に搬送されてくるワーク台10
0上の位置を規制し、コンベアー治具位置検出センサー
312aを備えた差し金状の位置出し台312が設けら
れている。
は、各往ベルト24a,復ベルト26aの高さと同じ受
台311と、受台311に搬送されてくるワーク台10
0上の位置を規制し、コンベアー治具位置検出センサー
312aを備えた差し金状の位置出し台312が設けら
れている。
【0119】この受台311で位書決めされるワーク台
100上の被接続材の枢着ビン44に合焦して、テレビ
モニター313と接続された光学系314及び枢着ビン
44に昭明光を照射する一対のファイババンドル315
が受台311の上方に配置されている。
100上の被接続材の枢着ビン44に合焦して、テレビ
モニター313と接続された光学系314及び枢着ビン
44に昭明光を照射する一対のファイババンドル315
が受台311の上方に配置されている。
【0120】往ベルト24a、復ベルト26aのそれぞ
れの端部に対向する位置には、図示しない駆動装置で移
動される周知のX−Yテーブル316(図35において
点線で示す)に固定された基台317に、コの字状の両
端部を下にしたテーブル318が国定されている。テー
ブル318の上面の高さは、往ベルト24a、復ベルト
26aの高さと同じである。
れの端部に対向する位置には、図示しない駆動装置で移
動される周知のX−Yテーブル316(図35において
点線で示す)に固定された基台317に、コの字状の両
端部を下にしたテーブル318が国定されている。テー
ブル318の上面の高さは、往ベルト24a、復ベルト
26aの高さと同じである。
【0121】テーブル318上には、載置されるワーク
台100のX,Y方向の位置決め用位置出し台319,
320及び位置決め用位置出し台319,320にワー
ク台100を係止すべく押圧するシリンダー321の駆
動による位置決めプッシャー322が設けられている。
台100のX,Y方向の位置決め用位置出し台319,
320及び位置決め用位置出し台319,320にワー
ク台100を係止すべく押圧するシリンダー321の駆
動による位置決めプッシャー322が設けられている。
【0122】位置決め用位置出し台319,320に
は、位置決めされるワーク台100のX治具位置検出部
323、Y治具位置検出部324を備えている。
は、位置決めされるワーク台100のX治具位置検出部
323、Y治具位置検出部324を備えている。
【0123】また、テーブル318のワーク台100が
載置される位置には、4ヶ所に凹部325が形成され、
テーブル318の側面に取付けた止め部326を介して
吸引チューブ327と接続された吸引孔328が各凹部
325に開口している。
載置される位置には、4ヶ所に凹部325が形成され、
テーブル318の側面に取付けた止め部326を介して
吸引チューブ327と接続された吸引孔328が各凹部
325に開口している。
【0124】また、テーブル318の前記受台311側
の側面には、テーブル318と同じ高さのガイド板32
9が設けちれている。前記受台311に対向した基台3
17の立設部317a(X方向位置)には、前端検出用
と後端検出用のセンサー330,331を備えたシリン
ダー332が取付けられ、シりンダー322のシリンダ
ーロッド333に接続板344が設けられている。
の側面には、テーブル318と同じ高さのガイド板32
9が設けちれている。前記受台311に対向した基台3
17の立設部317a(X方向位置)には、前端検出用
と後端検出用のセンサー330,331を備えたシリン
ダー332が取付けられ、シりンダー322のシリンダ
ーロッド333に接続板344が設けられている。
【0125】接続板334には、空圧で作動するシリン
ダーを内蔵した周知の平行チャック335が取付けら
れ、平行チャック335には爪部336を備えた一対の
アーム337が設けられている。
ダーを内蔵した周知の平行チャック335が取付けら
れ、平行チャック335には爪部336を備えた一対の
アーム337が設けられている。
【0126】また、基台317のY方向位置(往ベルト
24aの移動方向と直交する向き)の立設部317bと
支持部材338との間は、2本のガイドレール339
と、センサー支持棒340が架設されている。このガイ
ドレール339には、図示しないシリンダーによってY
方向に前後動するスライダー341が設けられ、スライ
ダー341上に前記同様空圧で作動するシりンダーを内
蔵した周知の平行チャック342と爪部343を備えた
一対のアーム344が設けられている。
24aの移動方向と直交する向き)の立設部317bと
支持部材338との間は、2本のガイドレール339
と、センサー支持棒340が架設されている。このガイ
ドレール339には、図示しないシリンダーによってY
方向に前後動するスライダー341が設けられ、スライ
ダー341上に前記同様空圧で作動するシりンダーを内
蔵した周知の平行チャック342と爪部343を備えた
一対のアーム344が設けられている。
【0127】センサー支持棒340には、スライダー3
4lの前端位置検出センサー345と後端位置検出セン
サ346を備えている。
4lの前端位置検出センサー345と後端位置検出セン
サ346を備えている。
【0128】2本のガイドレール339間の支持部材3
38に螺合して設けた符号347はストッパーで、スラ
イダー341の過前進を停止するためのものである。
38に螺合して設けた符号347はストッパーで、スラ
イダー341の過前進を停止するためのものである。
【0129】前記スライダー341の前進方向位置(往
ベルト24aの移動方向と直交するY方向)には、テー
ブルB292と前記テーブルC2294が対向配置さ
れ、両テーブル292,294間で搬送溝348が形成
されている。
ベルト24aの移動方向と直交するY方向)には、テー
ブルB292と前記テーブルC2294が対向配置さ
れ、両テーブル292,294間で搬送溝348が形成
されている。
【0130】この搬送溝348には、2種類のワーク台
をそれぞれ搬送する移動テーブルB293と移動テーブ
ルC295が個別に移動可能に配置されている。図35
では、移動テーブルB293は点線で概略を示し、移動
テーブルC295のみを図示している。また、図36で
は、移動テーブルB293と移動テーブルC295を図
示している。
をそれぞれ搬送する移動テーブルB293と移動テーブ
ルC295が個別に移動可能に配置されている。図35
では、移動テーブルB293は点線で概略を示し、移動
テーブルC295のみを図示している。また、図36で
は、移動テーブルB293と移動テーブルC295を図
示している。
【0131】即ち、作業テーブルB292上の移動テー
ブルB293及び作業テーブルC294上の移動テーブ
ルC295は、図35に示すように作業テーブルB29
2及び作業テーブルC294の下側にそれぞれ固定され
た支持板349(作業テーブルB292の支持板及びこ
の支持板に付属する構成部分同じであるので、以下作業
テーブルC295についてのみ述べる)に一端を支持し
た周知のスライダ形ロッドレスシリンダー350の本体
351に、L形状の接続部材352を介して取り付けら
れている。
ブルB293及び作業テーブルC294上の移動テーブ
ルC295は、図35に示すように作業テーブルB29
2及び作業テーブルC294の下側にそれぞれ固定され
た支持板349(作業テーブルB292の支持板及びこ
の支持板に付属する構成部分同じであるので、以下作業
テーブルC295についてのみ述べる)に一端を支持し
た周知のスライダ形ロッドレスシリンダー350の本体
351に、L形状の接続部材352を介して取り付けら
れている。
【0132】支持坂349には、シリンダー351に当
接する周知のショックアブソーバー353、ストッパー
354及びシリンダー本体351の到達を検出する検出
センサー355が配設されている。
接する周知のショックアブソーバー353、ストッパー
354及びシリンダー本体351の到達を検出する検出
センサー355が配設されている。
【0133】前記移動テーブルB293、移動テーブル
C295には、それぞれ被接続材を接続組立した2種類
のWワーク台,Sワーク台を載置する際のの位置出し部
材293a,293b,295a,295bが一対づつ
設けられている。スライダ形ロッドレスシリンダー35
0のシリンダーチューブ356と2本のガイドロッド3
57の他端は、図35における搬送部348の下側に固
定された支持板(図示せず)に支持され、この支持板に
もショックアブソーバー、ストッパー、センサーが配設
されているのは前記と同様である。
C295には、それぞれ被接続材を接続組立した2種類
のWワーク台,Sワーク台を載置する際のの位置出し部
材293a,293b,295a,295bが一対づつ
設けられている。スライダ形ロッドレスシリンダー35
0のシリンダーチューブ356と2本のガイドロッド3
57の他端は、図35における搬送部348の下側に固
定された支持板(図示せず)に支持され、この支持板に
もショックアブソーバー、ストッパー、センサーが配設
されているのは前記と同様である。
【0134】前記往ベルト24aと復ベルト26aの間
に配置された受台311のX方向(往ベルト24aの進
行方向)および移動テーブルB293と移動テーブルC
295の間に形成した搬送溝348のY方向の交叉する
位置の上側には搬送される各ワ一ク台に載置された各接
続部材の枢着ビン等にレーザー光を照射するレーザ一照
射部358が配置されている。なお、359で示すのは
カバーガラスでレーザー光の照射時の蒸発物質がレーザ
ー照射部358内に侵入するのを防止するものである。
に配置された受台311のX方向(往ベルト24aの進
行方向)および移動テーブルB293と移動テーブルC
295の間に形成した搬送溝348のY方向の交叉する
位置の上側には搬送される各ワ一ク台に載置された各接
続部材の枢着ビン等にレーザー光を照射するレーザ一照
射部358が配置されている。なお、359で示すのは
カバーガラスでレーザー光の照射時の蒸発物質がレーザ
ー照射部358内に侵入するのを防止するものである。
【0135】なお、移動テーブルB292の移動テーブ
ルB293の移動方向に設けた案内棒360は、Wワー
ク台で組立てられるワイヤツナギに取付けられた操作ワ
イヤの支持をして受けるものである。また、移動テーブ
ルB293、移動テーブルC295の間(図36参照)
には、仕切板361が設けられ、テーブル295側にS
ワーク台で組立てられる先端ツナギに取付けられたコイ
ルを支持して受けるピン362が設けられている。
ルB293の移動方向に設けた案内棒360は、Wワー
ク台で組立てられるワイヤツナギに取付けられた操作ワ
イヤの支持をして受けるものである。また、移動テーブ
ルB293、移動テーブルC295の間(図36参照)
には、仕切板361が設けられ、テーブル295側にS
ワーク台で組立てられる先端ツナギに取付けられたコイ
ルを支持して受けるピン362が設けられている。
【0136】鉗子装置における操作ワイヤ6を取り付け
たワイヤツナギ7(以下Wツナギという)と、鉗子カッ
プ56とリンク53とを枢着ピン44で回動自在にした
一対の組立部品との接続組立の第工澄は、図37にて示
すごとく手盤用ワーク台450(以下Wワーク台とい
う)上で行なわれる。
たワイヤツナギ7(以下Wツナギという)と、鉗子カッ
プ56とリンク53とを枢着ピン44で回動自在にした
一対の組立部品との接続組立の第工澄は、図37にて示
すごとく手盤用ワーク台450(以下Wワーク台とい
う)上で行なわれる。
【0137】Wワーク台450については、鉗子カップ
56とリンク53とを枢着ピン44で接続組み立てする
第工程のワーク台100と異なる部分について記載し、
同一部分については同一符号を用いて詳細は省略する。
56とリンク53とを枢着ピン44で接続組み立てする
第工程のワーク台100と異なる部分について記載し、
同一部分については同一符号を用いて詳細は省略する。
【0138】Wワーク台450は、台本451と基台4
52とから構成され、第1工程で用いたワーク台100
における枢着ピン44を吸引吸着する小孔185が無
く、押し棒184の代わりに押しねじ184aが設けら
れている。
52とから構成され、第1工程で用いたワーク台100
における枢着ピン44を吸引吸着する小孔185が無
く、押し棒184の代わりに押しねじ184aが設けら
れている。
【0139】台本体451の上面には、凸状の案内部4
53が形成され、この案内部に沿って、開口454を穿
設した固定板455が進退される。案内部453には、
固定板55の進退方向と直交する向きに凹入縁456が
設けられている。
53が形成され、この案内部に沿って、開口454を穿
設した固定板455が進退される。案内部453には、
固定板55の進退方向と直交する向きに凹入縁456が
設けられている。
【0140】また、台本体451の上面には、Wツナギ
7に一体的に取付けた操作ワイヤ6を挟持する一対の凸
状の支持部457と、鉗子カップ56の頭部を収納する
凹部458がそれぞれ設けられている。
7に一体的に取付けた操作ワイヤ6を挟持する一対の凸
状の支持部457と、鉗子カップ56の頭部を収納する
凹部458がそれぞれ設けられている。
【0141】このWワーク台450は、図35の隙間調
整部459のテーブル460上に載置される。この隙間
調整部459については、鉗子カップ56とリンク53
とを枢着ピン44で接続組み立てする第工程の隙間調整
部23と異なる部分について記載し、同一部分について
は同一符合を用いて詳細は省略する。
整部459のテーブル460上に載置される。この隙間
調整部459については、鉗子カップ56とリンク53
とを枢着ピン44で接続組み立てする第工程の隙間調整
部23と異なる部分について記載し、同一部分について
は同一符合を用いて詳細は省略する。
【0142】テーブル460の上面に開口する孔461
には、この孔461かち突出入する押し上げピン462
が設けられている。
には、この孔461かち突出入する押し上げピン462
が設けられている。
【0143】このピン452の突出は、隙間調整部45
9の横に配置されたスタートボタン463のON動作に
よって行なわれる。464で示すのは、スイッチで、隙
間調整部459のクランプアーム465を作動させる。
9の横に配置されたスタートボタン463のON動作に
よって行なわれる。464で示すのは、スイッチで、隙
間調整部459のクランプアーム465を作動させる。
【0144】上記隙間調整部459の押し上げピン46
2の上方には、Wワーク台450上で接続組立てされる
枢着ピン12に合焦した観察用光学筒466が設けられ
ている。467で示すのはモータで、押し上げピン46
2の突出入動作をさせる。
2の上方には、Wワーク台450上で接続組立てされる
枢着ピン12に合焦した観察用光学筒466が設けられ
ている。467で示すのはモータで、押し上げピン46
2の突出入動作をさせる。
【0145】このような隙間調整部459のテーブル4
60にWワーク台450を載置し、手持でテーブル46
0の基準面460A,460bに当接して位置出しす
る。その後、ワーク台固定のスイッチ464をONする
と、隙間調整部459内のシリンダーが作動して、一対
のクランプアーム465がWワーク台450の段部45
21を押圧挟持して、Wワーク台450をテーブル46
0上面に固定する。
60にWワーク台450を載置し、手持でテーブル46
0の基準面460A,460bに当接して位置出しす
る。その後、ワーク台固定のスイッチ464をONする
と、隙間調整部459内のシリンダーが作動して、一対
のクランプアーム465がWワーク台450の段部45
21を押圧挟持して、Wワーク台450をテーブル46
0上面に固定する。
【0146】そして、観察用光学筒466で観察しなが
らWワーク台450の凹入縁456内に第2工程接続組
立て用の枢着ピン12を、その皿部を下にして建て、第
1工程でカップ56と連結したリンク53の孔を差し込
み、操作ワイヤ6を取り付けたWツナギアの孔を差し込
み、第1工程で鉗子カップ56と連結したリンク53の
孔を差し込んで組立てられる。
らWワーク台450の凹入縁456内に第2工程接続組
立て用の枢着ピン12を、その皿部を下にして建て、第
1工程でカップ56と連結したリンク53の孔を差し込
み、操作ワイヤ6を取り付けたWツナギアの孔を差し込
み、第1工程で鉗子カップ56と連結したリンク53の
孔を差し込んで組立てられる。
【0147】その後、固定板455を凹入縁456側に
手指で移動させ、固定板455の下側で被接続の上面を
動かないように、ねじ468を締め付けて保持する。
手指で移動させ、固定板455の下側で被接続の上面を
動かないように、ねじ468を締め付けて保持する。
【0148】その後に、スタートボタン463をON
し、モータ467で隙間調整部459内の押し上げピン
462を上動させ、Wワーク台450内の押し上げピン
で枢着ピン12の皿部の傾斜面をリンク53の面取部に
圧接させる。
し、モータ467で隙間調整部459内の押し上げピン
462を上動させ、Wワーク台450内の押し上げピン
で枢着ピン12の皿部の傾斜面をリンク53の面取部に
圧接させる。
【0149】この圧接状態を隙間のない状態とし、被接
続部材間の隙間量(例えばば0.02〜0.O1mm)
に応じて第2押し上げピン462を下降させ、枢着ピン
12の自重で隙間量を確保させ、その停止位置でWワー
ク台450内の押し上げピンを、押しねじ184aを圧
接して固定する。この隙間量の調整は、第1工程と同様
である。
続部材間の隙間量(例えばば0.02〜0.O1mm)
に応じて第2押し上げピン462を下降させ、枢着ピン
12の自重で隙間量を確保させ、その停止位置でWワー
ク台450内の押し上げピンを、押しねじ184aを圧
接して固定する。この隙間量の調整は、第1工程と同様
である。
【0150】その後、スイッチ464をOFFして、隙
間調整具459のクランプアーム465によるWワーク
台450の押圧固定を解除し、手指でWワーク台450
を搬出する。そして、レーザー商社装置に搬送し、固定
板455の開口454から、枢着ピン12の端部にレー
ザー光を照射して、枢着ピン12とリンク53を一体化
させる。
間調整具459のクランプアーム465によるWワーク
台450の押圧固定を解除し、手指でWワーク台450
を搬出する。そして、レーザー商社装置に搬送し、固定
板455の開口454から、枢着ピン12の端部にレー
ザー光を照射して、枢着ピン12とリンク53を一体化
させる。
【0151】上記鉗子装書におけるコイル1を取り付け
た先端ツナギ(以下Sツナギという)8と、Wツナギ
7、鉗子カップ56、リンク53との接続組立の第3工
程は、図38にて示すごとき手組用ワーク台470(以
下Sワーク台という。)で行われる。
た先端ツナギ(以下Sツナギという)8と、Wツナギ
7、鉗子カップ56、リンク53との接続組立の第3工
程は、図38にて示すごとき手組用ワーク台470(以
下Sワーク台という。)で行われる。
【0152】Sワーク台470は、図38に示すよう
に、第2工程のWワーク台450とほぼ同じでSワーク
台470上の案内部453と凹入縁456、固定板45
5の配置方向が第工程に応じて代わっている。
に、第2工程のWワーク台450とほぼ同じでSワーク
台470上の案内部453と凹入縁456、固定板45
5の配置方向が第工程に応じて代わっている。
【0153】Sワーク台470上の被接続部材間の隙間
調整具471は、第2工程の隙間調整部459と同様
で、図36に示すように組立て作業位置が向い合ってい
る。
調整具471は、第2工程の隙間調整部459と同様
で、図36に示すように組立て作業位置が向い合ってい
る。
【0154】接続組立の作業は、Sワーク台470を隙
間調整部471上に載置して手指で位置決めをし、スイ
ッチ472をONして隙間調整部471のクランプアー
ム473を作動させ、Sワーク台470の段部470a
を押圧固定する。
間調整部471上に載置して手指で位置決めをし、スイ
ッチ472をONして隙間調整部471のクランプアー
ム473を作動させ、Sワーク台470の段部470a
を押圧固定する。
【0155】そして、観察用光学筒474を観察しなが
ら、Sワーク台470上の凹入縁475に枢着ピン9の
皿部を下にして枢着ビン9が立てられる。
ら、Sワーク台470上の凹入縁475に枢着ピン9の
皿部を下にして枢着ビン9が立てられる。
【0156】一方、目視作業により第2工程で接続され
た被接続材の操作ワイヤ6をSツナギ8に取付けたコイ
ル1内に挿通し、鉗子カップ56の孔とSツナギ8の孔
が合わせられる。この状態で前記枢着ピン9にSツナギ
8の孔と鉗子カップ56の孔を挿入する。
た被接続材の操作ワイヤ6をSツナギ8に取付けたコイ
ル1内に挿通し、鉗子カップ56の孔とSツナギ8の孔
が合わせられる。この状態で前記枢着ピン9にSツナギ
8の孔と鉗子カップ56の孔を挿入する。
【0157】挿通後、第2工程と同様に、スタートボタ
ン463をONして押し上げピンを上昇され、枢着ビン
9の皿部の傾斜をSツナギ8の孔の面取部に圧接させ
る。この圧接状態を隙間のない状態とし、被接続材間の
隙間量(例えば0.02乃至0.04mm)に応じて、
隙間調整部471内の第2押し上げピンを下降させ、枢
着ピン9の自重で隙間量を確保させる。
ン463をONして押し上げピンを上昇され、枢着ビン
9の皿部の傾斜をSツナギ8の孔の面取部に圧接させ
る。この圧接状態を隙間のない状態とし、被接続材間の
隙間量(例えば0.02乃至0.04mm)に応じて、
隙間調整部471内の第2押し上げピンを下降させ、枢
着ピン9の自重で隙間量を確保させる。
【0158】第2押し上げピンの停止位置でSワーク台
470内の第1押し上げピンを押しねじ476aを回し
て圧接し固定する。
470内の第1押し上げピンを押しねじ476aを回し
て圧接し固定する。
【0159】なお、枢着ピン9が自重で下降しないこと
が観察用光学筒474で観察された場合には、固定板4
77の開口478かち針先で押すこともできる。第2工
程においても同様にできる。
が観察用光学筒474で観察された場合には、固定板4
77の開口478かち針先で押すこともできる。第2工
程においても同様にできる。
【0160】その後、スイッチ472をOFFして隙間
調整部471のクランプアーム473によるSワーク台
470の押圧固定し、手指でSワーク台470を隙間調
整部471から搬出する。そして固定板477の開口4
78から枢着ピン9の端部にレーサ−光を照射して、枢
着ビン9とSツナギ8を一体化させる。
調整部471のクランプアーム473によるSワーク台
470の押圧固定し、手指でSワーク台470を隙間調
整部471から搬出する。そして固定板477の開口4
78から枢着ピン9の端部にレーサ−光を照射して、枢
着ビン9とSツナギ8を一体化させる。
【0161】次に、上記構成に基づいて内視鏡用鉗子を
自動組立てする作用について説明する。
自動組立てする作用について説明する。
【0162】図39は、組立工程を示す概略説明図、図
40は、自動組立て工程を示すフローチャート図、図4
1は自動組立工程のオートローダー部を示すフローチャ
ート図、図42は、ワイヤツナギ(Wツナギ)及び先端
ツナギ(Sツナギ)の手組用オートローダー部のフロー
チャート図であり、以下、これらの各図を参照しつつ説
明する。
40は、自動組立て工程を示すフローチャート図、図4
1は自動組立工程のオートローダー部を示すフローチャ
ート図、図42は、ワイヤツナギ(Wツナギ)及び先端
ツナギ(Sツナギ)の手組用オートローダー部のフロー
チャート図であり、以下、これらの各図を参照しつつ説
明する。
【0163】まず、図40に示すステップ500にてピ
ン44,リンク53,鉗子カップ56をそれぞれ収納し
たピンパレット35、リンクパレット36、カンシパレ
ット37をマガジン34上にセットし、マガジン34を
テーブル33上に載せる。この際、ピンパレット35の
下面に設けた凹部49とマガジン34上面に設けた凹部
とが一致し、マガジン34に設けた吸引孔によりピン4
4を吸引保持する。次に、ステップ501に示すよう
に、ワーク台100を復ベルト26a上に載置する。こ
のワーク台100の有無はセンサー101にて検出され
る。
ン44,リンク53,鉗子カップ56をそれぞれ収納し
たピンパレット35、リンクパレット36、カンシパレ
ット37をマガジン34上にセットし、マガジン34を
テーブル33上に載せる。この際、ピンパレット35の
下面に設けた凹部49とマガジン34上面に設けた凹部
とが一致し、マガジン34に設けた吸引孔によりピン4
4を吸引保持する。次に、ステップ501に示すよう
に、ワーク台100を復ベルト26a上に載置する。こ
のワーク台100の有無はセンサー101にて検出され
る。
【0164】次に、ステップ502に示すように、部品
保持搬送部22のスタート位置を定める。この場合に
は、前記眼鏡82に予め設けられたクロス線82aの基
準点83をカンシパレット37におけるカップ保持ピン
58の中心に位置合せする(図18参照)。
保持搬送部22のスタート位置を定める。この場合に
は、前記眼鏡82に予め設けられたクロス線82aの基
準点83をカンシパレット37におけるカップ保持ピン
58の中心に位置合せする(図18参照)。
【0165】しかる後、部品保持搬送部22のX−Yテ
ーブル部65を作動せしめつつ各チャック部61,6
2,63,64のうちのチャック部63を図16に示す
如く眼鏡82とカンシパレット37上側に進入せしめる
とともに図17に示す如く、チャック部63の小孔81
を眼鏡82のクロス線82aの基準点83と位置合わせ
することにより前記NC装置に対してチャック部63の
吸引用孔80による鉗子カップ56の吸引保持の基準位
値を教示することができる。
ーブル部65を作動せしめつつ各チャック部61,6
2,63,64のうちのチャック部63を図16に示す
如く眼鏡82とカンシパレット37上側に進入せしめる
とともに図17に示す如く、チャック部63の小孔81
を眼鏡82のクロス線82aの基準点83と位置合わせ
することにより前記NC装置に対してチャック部63の
吸引用孔80による鉗子カップ56の吸引保持の基準位
値を教示することができる。
【0166】そして、この鉗子カップ56の吸着保持の
基準位置の教示により、その他の基準位置、すなわち、
ピンチャック部61、リンクプレートチャック部62に
よるピン44、リンクプレート53の吸着保持の基準位
置およびその他の部品保持搬送部22における組立部位
の基準位置をも前記教示の基準位置から割り出すことに
なる。
基準位置の教示により、その他の基準位置、すなわち、
ピンチャック部61、リンクプレートチャック部62に
よるピン44、リンクプレート53の吸着保持の基準位
置およびその他の部品保持搬送部22における組立部位
の基準位置をも前記教示の基準位置から割り出すことに
なる。
【0167】逆に、前記鉗子カップ56の基準位置の教
示に換えて、図19、図20にて示すごとく他のピン4
4あるいはリンクプレート53の吸着保持の基準位置を
前記各ピンチャック部61、リンクプレートチャック部
62に備える小孔81a、半円孔81bを介して教示す
ることにより遂行する方法もある。
示に換えて、図19、図20にて示すごとく他のピン4
4あるいはリンクプレート53の吸着保持の基準位置を
前記各ピンチャック部61、リンクプレートチャック部
62に備える小孔81a、半円孔81bを介して教示す
ることにより遂行する方法もある。
【0168】次に、ステップ503に示すように、スタ
ート信号にてスタートし、ステップ504にて、部品保
持搬送部22のピンチャック部61がピン44を吸着保
持する。この際には、ピン44を吸着していることをセ
ンサー79で検出し、ピンチャック部61が上昇すると
ともにこのセンサー79が検知する。
ート信号にてスタートし、ステップ504にて、部品保
持搬送部22のピンチャック部61がピン44を吸着保
持する。この際には、ピン44を吸着していることをセ
ンサー79で検出し、ピンチャック部61が上昇すると
ともにこのセンサー79が検知する。
【0169】同様にして、ステップ505,506にて
リンクプレート53、鉗子カップ56をリンクプレート
チャック部62、鉗子カップチャック部63にて吸着保
持して上昇し、この各上昇をセンサー79にて検知す
る。この場合、組立品がある場合にはステップ507の
工程が入るが、最初の工程においては、ステップ509
にてワーク台チャックユニット部102が復コンベアー
26a上へ移動する。
リンクプレート53、鉗子カップ56をリンクプレート
チャック部62、鉗子カップチャック部63にて吸着保
持して上昇し、この各上昇をセンサー79にて検知す
る。この場合、組立品がある場合にはステップ507の
工程が入るが、最初の工程においては、ステップ509
にてワーク台チャックユニット部102が復コンベアー
26a上へ移動する。
【0170】ワーク台チャックユニット部102は、1
01がワーク台100の有ることを検知したときに下降
してワーク台100をステップ510にてチャックし、
チャックした後に上昇する。
01がワーク台100の有ることを検知したときに下降
してワーク台100をステップ510にてチャックし、
チャックした後に上昇する。
【0171】ワーク台チャックユニット部102の上昇
をシリンダーに設けたセンサー(図示省略)にて確認す
るとステップ511にて示すごとくワーク台100がワ
ーク組立部103の直前位置に搬送されて載置れる。
をシリンダーに設けたセンサー(図示省略)にて確認す
るとステップ511にて示すごとくワーク台100がワ
ーク組立部103の直前位置に搬送されて載置れる。
【0172】ワーク台チャックユニット部102の下降
が確認されると、ワーク台チャックユニット部102が
ワーク台100をワーク組立部103の位畳まで移動さ
せ、ワーク台100を解放して上昇する。
が確認されると、ワーク台チャックユニット部102が
ワーク台100をワーク組立部103の位畳まで移動さ
せ、ワーク台100を解放して上昇する。
【0173】ワーク台チャックユニット部の上昇確認信
号によりワーク台クランプ200のシリンダー203が
作動し、ワーク台100がステップ512にてワーク組
立部103に保持される。ワーク台100が有るのをセ
ンサーにより確認すると、ステップ513の部品保持搬
送部22のねじ操作ユニット部117がワーク台100
における固定板121のねじ122を緩める。
号によりワーク台クランプ200のシリンダー203が
作動し、ワーク台100がステップ512にてワーク組
立部103に保持される。ワーク台100が有るのをセ
ンサーにより確認すると、ステップ513の部品保持搬
送部22のねじ操作ユニット部117がワーク台100
における固定板121のねじ122を緩める。
【0174】ねじ操作ユニット部117が上昇すると、
ステップ514にて固定板操作ピン151が固定板12
1を図24の矢印方向に移動させる。
ステップ514にて固定板操作ピン151が固定板12
1を図24の矢印方向に移動させる。
【0175】次に、ステップ515にて完成ワーク有無
部119を介して完成ワークの有無を検知するととも
に、完成品が有る場合にはリンクプレート(2種類あ
る)53の面取り方向がいずれの種類のリンクプレート
53であるかを確認する。完成品がない場合には、次の
工程に入るが、完成品が有る場合には、ステップ518
にてフラグ検出ピン154が下降し、完成品のリンクプ
レート53と対応するフラグ位置にフラグ155がある
ことを確認する。
部119を介して完成ワークの有無を検知するととも
に、完成品が有る場合にはリンクプレート(2種類あ
る)53の面取り方向がいずれの種類のリンクプレート
53であるかを確認する。完成品がない場合には、次の
工程に入るが、完成品が有る場合には、ステップ518
にてフラグ検出ピン154が下降し、完成品のリンクプ
レート53と対応するフラグ位置にフラグ155がある
ことを確認する。
【0176】次に、ステップ517にて示すように完成
ワークチャック部64が完成ワークを吸着し、ステップ
518にて上昇する・
ワークチャック部64が完成ワークを吸着し、ステップ
518にて上昇する・
【0177】完成ワークがない場合には、ピンチャック
部61にて保持しているピン44をステップ519にて
ワーク台100上に載置し、吸引を解除して上昇する。
この吸引解除特には破壊バルプをON−OFFし、解除
を確実化させる。
部61にて保持しているピン44をステップ519にて
ワーク台100上に載置し、吸引を解除して上昇する。
この吸引解除特には破壊バルプをON−OFFし、解除
を確実化させる。
【0178】同様にして、ステップ520,521にて
リンプレート53、鉗子カップ56をワーク台100上
に載置し、被接続材であリンクプレート53と鉗子カッ
プ56とをピン44にて連結(接続)組立する。
リンプレート53、鉗子カップ56をワーク台100上
に載置し、被接続材であリンクプレート53と鉗子カッ
プ56とをピン44にて連結(接続)組立する。
【0179】鉗子カップチャック部63が上昇すると、
その信号によりレバー駆動装置207を駆動し、レバー
207を時計方向に回動する。このレバー207によ
り、ステップ522にて固定板121が図24の矢仰方
向と反対方向に移動され、リンクプレート53、鉗子カ
ップ56及びピン44が組立てられた状態で固定セット
される。
その信号によりレバー駆動装置207を駆動し、レバー
207を時計方向に回動する。このレバー207によ
り、ステップ522にて固定板121が図24の矢仰方
向と反対方向に移動され、リンクプレート53、鉗子カ
ップ56及びピン44が組立てられた状態で固定セット
される。
【0180】次に、ねじ操作ユニット部117を下降せ
しめ、ステップ523にて固定板121のねじ122を
締め付けて固定板121を固定する。
しめ、ステップ523にて固定板121のねじ122を
締め付けて固定板121を固定する。
【0181】ねじ操作ユニット部117の上昇信号によ
りフラグ検出ピン154が下降し、ステップ524にて
フラグ155を他方向(例えば図24にて示すようにフ
ラグ155がA位置にあった場合にはB位置本方向)に
移動せしめてフラグ切り換えを行なう。
りフラグ検出ピン154が下降し、ステップ524にて
フラグ155を他方向(例えば図24にて示すようにフ
ラグ155がA位置にあった場合にはB位置本方向)に
移動せしめてフラグ切り換えを行なう。
【0182】次に、ステップ525にてワーク台クラン
プ200を解放し、ワーク台100をフリー状態にす
る。そして、ステップ526にてワーク台100をワー
ク台移送シリンダー213を介して隙間調整部23方向
に移送する。
プ200を解放し、ワーク台100をフリー状態にす
る。そして、ステップ526にてワーク台100をワー
ク台移送シリンダー213を介して隙間調整部23方向
に移送する。
【0183】隙間調整部23に移送されたワーク台10
0は、ステップ527にて示すようにエアーシリンダー
278の押圧リンク280を介してクランプ固定され
る。
0は、ステップ527にて示すようにエアーシリンダー
278の押圧リンク280を介してクランプ固定され
る。
【0184】次に、隙間調整ユニット232のシリンダ
ー室243内にエアー供給孔250からエアーが供給さ
れ、ピストン247が上昇し、ステップ528にてワー
ク台100がコ字状のワーク台クランプ爪238を介し
て固定される。
ー室243内にエアー供給孔250からエアーが供給さ
れ、ピストン247が上昇し、ステップ528にてワー
ク台100がコ字状のワーク台クランプ爪238を介し
て固定される。
【0185】そして、センサー276にてワーク台10
0の有無を確認する。このステップを529にて示す。
ワーク有りの信号にてステッピングモータ231が回転
し、偏心カム252が回転する。この偏心カム252の
回転により、L字状レバー257が、図31において時
計方向に回動し、押し上げ棒266が上動せしめられ
る。
0の有無を確認する。このステップを529にて示す。
ワーク有りの信号にてステッピングモータ231が回転
し、偏心カム252が回転する。この偏心カム252の
回転により、L字状レバー257が、図31において時
計方向に回動し、押し上げ棒266が上動せしめられ
る。
【0186】これによりワーク台100の第1押し上げ
ピン176が押し上げられ、この操作にてリンクプレー
ト53と鉗子カップ56との間の隙間がゼロとなる。こ
のステップを530に示す。一方、L字状レバー257
が電気マイクロメータ270を押し、ストップした位置
を隙間ゼロ位置とする。
ピン176が押し上げられ、この操作にてリンクプレー
ト53と鉗子カップ56との間の隙間がゼロとなる。こ
のステップを530に示す。一方、L字状レバー257
が電気マイクロメータ270を押し、ストップした位置
を隙間ゼロ位置とする。
【0187】次に、ステッピングモータ231を隙間
0.02mm分だけ、逆転させ、押し上げ棒266を下
降せる。なお、隙間0.02mmは製品により異なる。
このステップを532に示す。
0.02mm分だけ、逆転させ、押し上げ棒266を下
降せる。なお、隙間0.02mmは製品により異なる。
このステップを532に示す。
【0188】次に、前記エアーシリンダー278を収縮
し、押し上げピンクランプユニット233を解除する。
このステップを532に示す。
し、押し上げピンクランプユニット233を解除する。
このステップを532に示す。
【0189】以上により隙間セットが完了する。このス
テップを533に示す。
テップを533に示す。
【0190】次に、ワーク台操作ユニット部116のピ
ン押し部148が下降し、ワーク台100上のピン44
を押す。このステップを534に示す。次に、押し上げ
ピンクランプユニット233をOFF操作し、ワーク台
100をワーク台チャックユニット部102にて保持し
て往ベルト24a上に供給する。このステップを535
に示す。
ン押し部148が下降し、ワーク台100上のピン44
を押す。このステップを534に示す。次に、押し上げ
ピンクランプユニット233をOFF操作し、ワーク台
100をワーク台チャックユニット部102にて保持し
て往ベルト24a上に供給する。このステップを535
に示す。
【0191】そして、ワーク台チャックユニット部10
2の上昇信号にて指定個数カウントし、カウントUPし
たらスタート位置に戻る。このステップを536に示
す。
2の上昇信号にて指定個数カウントし、カウントUPし
たらスタート位置に戻る。このステップを536に示
す。
【0192】次に、図2乃至図11にて示すレーザー加
工工程へと移行する。
工工程へと移行する。
【0193】内視鏡用鉗子の枢着ピン44、リンク5
3,鉗子カップ56を組立して載置したワーク台100
が、テーブルA299上の往ベルト24aによって搬送
され、往ベルト24aの終端部で、ストッパ台300の
張出部300aに当接し係止される。このステップを5
46に示す。
3,鉗子カップ56を組立して載置したワーク台100
が、テーブルA299上の往ベルト24aによって搬送
され、往ベルト24aの終端部で、ストッパ台300の
張出部300aに当接し係止される。このステップを5
46に示す。
【0194】次に、張出部300aに取付けたコンベ治
具搬送検出用のセンサー301でワーク台100の到達
が検出されると、検出信号により送りシリンダー302
が作動され、シリンダーロッド304の押し座305で
ワーク台100が受台311上に移送される。こしのス
テップを547に示す。
具搬送検出用のセンサー301でワーク台100の到達
が検出されると、検出信号により送りシリンダー302
が作動され、シリンダーロッド304の押し座305で
ワーク台100が受台311上に移送される。こしのス
テップを547に示す。
【0195】シリンダーロッド304の前進位置が送り
シリンダ302に取付けた前進検知センサー308で検
知されると、押し座305に設けたペンシリンダー31
0のシリンダーロッド310aでフック309が押され
て揺動され、ワーク台100は受台311上の位置出し
台412に押し付けられ、位置決めされる。このステツ
プを548,549に示す。
シリンダ302に取付けた前進検知センサー308で検
知されると、押し座305に設けたペンシリンダー31
0のシリンダーロッド310aでフック309が押され
て揺動され、ワーク台100は受台311上の位置出し
台412に押し付けられ、位置決めされる。このステツ
プを548,549に示す。
【0196】ワーク台100の位置決めされた状態は位
置出し台312に備えた検出センサー312aで検出さ
れる。位置決めされた状態で、ファイバーバンドル31
5の照射光で照射された枢着ピン44の像が光学系31
4を介してテレビモニタ313に映像され、確認できる
ようになっている。このステップを550,551,5
52,553に示す。
置出し台312に備えた検出センサー312aで検出さ
れる。位置決めされた状態で、ファイバーバンドル31
5の照射光で照射された枢着ピン44の像が光学系31
4を介してテレビモニタ313に映像され、確認できる
ようになっている。このステップを550,551,5
52,553に示す。
【0197】なお、仮に枢着ピン44が所定の位置に対
して傾いたり、リンク53又は鉗子カップ56の各孔よ
り外れている場合には、以後の動作を中止できるスイッ
チ(図示せず)で作業の中断を作業者が行えるようにな
っている。
して傾いたり、リンク53又は鉗子カップ56の各孔よ
り外れている場合には、以後の動作を中止できるスイッ
チ(図示せず)で作業の中断を作業者が行えるようにな
っている。
【0198】前記位置出し台312の検出センサー31
2aの検出信号でペンシリンダー310のシリンダーロ
ッド310aが後退し、次いで、送りシリンダー302
のシリンダーロッドが後退し、ワーク台100が解放載
置されるとともに、送りシリンダー302の後端位置検
出センサー307の検出信号でシリンダーロッド304
の後退が確認される。このステップを554,555で
示す。
2aの検出信号でペンシリンダー310のシリンダーロ
ッド310aが後退し、次いで、送りシリンダー302
のシリンダーロッドが後退し、ワーク台100が解放載
置されるとともに、送りシリンダー302の後端位置検
出センサー307の検出信号でシリンダーロッド304
の後退が確認される。このステップを554,555で
示す。
【0199】そののち、コントローラ(例示せず)で、
レーザー加工装置25内にSワーク台、Wワーク台によ
り信号がない判断即ち優先順位の判断が行なわれる。前
記信号が検出されていないと、X−Yテーブル316用
の駆動装置が駆動され、X−Yテーブル316上の基台
317および基台317上の平行チャック335が受台
311上のワーク台100に対向した受台311の受取
り位置に移動して、受台311に設けたガイド板329
が受台311端部に近接される。このステップを55
6,557に示す。
レーザー加工装置25内にSワーク台、Wワーク台によ
り信号がない判断即ち優先順位の判断が行なわれる。前
記信号が検出されていないと、X−Yテーブル316用
の駆動装置が駆動され、X−Yテーブル316上の基台
317および基台317上の平行チャック335が受台
311上のワーク台100に対向した受台311の受取
り位置に移動して、受台311に設けたガイド板329
が受台311端部に近接される。このステップを55
6,557に示す。
【0200】その後、平行チャック335に固定した一
対のアーム344の爪部343を図示しないシリンダの
空圧作動で、開くとともに、シリンダー332のシリン
ダーロッド333で接続板334を介して、アーム33
7をワ一ク台100に向かって前進移動数させる。この
ステップを558に示す。
対のアーム344の爪部343を図示しないシリンダの
空圧作動で、開くとともに、シリンダー332のシリン
ダーロッド333で接続板334を介して、アーム33
7をワ一ク台100に向かって前進移動数させる。この
ステップを558に示す。
【0201】シリンダー332の前端検出センサー33
0の検出信号により、シリンダーロッド33が停止され
るとともに、一対のアーム337が閉じられ、ワーク台
100に固設した鍔部172がアーム337の爪部33
8で挟持される。
0の検出信号により、シリンダーロッド33が停止され
るとともに、一対のアーム337が閉じられ、ワーク台
100に固設した鍔部172がアーム337の爪部33
8で挟持される。
【0202】その後、シリンダー332のシリンダーロ
ッド333が後退動され、アーム337の爪部336で
挟持されたワーク台100がガイド板329上を通過し
てテーブル318位置に、またシリンダーロッド333
の後端検出センサー331の検出信号により、ワーク台
100上の枢着ピン44のピン位置がレーザ−光照射位
置(加工ポイント)になるように、X−Yテーブル31
6が図示しない駆動装置により移動される。この状態を
ステップ559,580に示す。
ッド333が後退動され、アーム337の爪部336で
挟持されたワーク台100がガイド板329上を通過し
てテーブル318位置に、またシリンダーロッド333
の後端検出センサー331の検出信号により、ワーク台
100上の枢着ピン44のピン位置がレーザ−光照射位
置(加工ポイント)になるように、X−Yテーブル31
6が図示しない駆動装置により移動される。この状態を
ステップ559,580に示す。
【0203】X−Yテーブル316が所定の加工ポイン
トに達した後、平行チャック335のアーム337が開
いて、ワーク台100の鍔部172を解放し、アーム3
37は開いた状態で待機する。このステップを561に
示す。
トに達した後、平行チャック335のアーム337が開
いて、ワーク台100の鍔部172を解放し、アーム3
37は開いた状態で待機する。このステップを561に
示す。
【0204】その後、シリンダー321が作動され、テ
ーブル318上のワーク台100の稜部(角部)がシリ
ンダー321の位置決めプッシャー322で押圧され、
テーブル318上のX,Y方向の位置出し台319,3
20でワーク台100の位置出しがされる。このステッ
プを562に示す。
ーブル318上のワーク台100の稜部(角部)がシリ
ンダー321の位置決めプッシャー322で押圧され、
テーブル318上のX,Y方向の位置出し台319,3
20でワーク台100の位置出しがされる。このステッ
プを562に示す。
【0205】その後、吸引チューブ327に接続された
吸着穴328を有する凹部325でワーク台100が吸
着固定される。ワーク台100が位置決めされたこと
は、位置出し台319,320に備えた検出センサー3
23,324により検出される。このステップを56
3,584に示す。
吸着穴328を有する凹部325でワーク台100が吸
着固定される。ワーク台100が位置決めされたこと
は、位置出し台319,320に備えた検出センサー3
23,324により検出される。このステップを56
3,584に示す。
【0206】この検出信号により、レーザー照射部35
8からレーザー光の照射が開始され、またコントローラ
32の数値制御指令に基づいて、X−Yテーブル318
が制御移動される。即ち、ワーク台100上の被接続材
の枢着ピン44の端部と鉗子カップ56の孔内周に照射
するレーザー光のスポット数及びスポット位置に応じ
て、ワーク台100を制御移動させる。
8からレーザー光の照射が開始され、またコントローラ
32の数値制御指令に基づいて、X−Yテーブル318
が制御移動される。即ち、ワーク台100上の被接続材
の枢着ピン44の端部と鉗子カップ56の孔内周に照射
するレーザー光のスポット数及びスポット位置に応じ
て、ワーク台100を制御移動させる。
【0207】レーザー光の照射により、枢着ピン44の
端部と鉗子カップ56の孔内周とを溶着して一体化した
後、ワーク台100のテーブル318面への吸着が解放
される。そして、平行チャック335のアーム337が
閉じられ、アーム337の爪部336でワーク台100
の鍔部172が挟持される。また、シリンダー321に
より位置決めブッシャー322が後退し、ワーク台10
0の稜部の押圧が解除される。
端部と鉗子カップ56の孔内周とを溶着して一体化した
後、ワーク台100のテーブル318面への吸着が解放
される。そして、平行チャック335のアーム337が
閉じられ、アーム337の爪部336でワーク台100
の鍔部172が挟持される。また、シリンダー321に
より位置決めブッシャー322が後退し、ワーク台10
0の稜部の押圧が解除される。
【0208】その後、X−Yテーブル316が作動さ
れ、ワーク台100が復ベルト26aに正対した位置
(排出ポイント)に移動される。このステップを56
6,569で示す。
れ、ワーク台100が復ベルト26aに正対した位置
(排出ポイント)に移動される。このステップを56
6,569で示す。
【0209】その後、シリンダー332が作動してシリ
ンダーロッド333により、ワーク台100を保持した
平行チュック335のアーム337が前進移動され、ワ
ーク台100が復ベルト26a上に達する。
ンダーロッド333により、ワーク台100を保持した
平行チュック335のアーム337が前進移動され、ワ
ーク台100が復ベルト26a上に達する。
【0210】シリンダー332のシリンダーロッド33
3が前端検出センサー330で検出されると、その検出
信号により、平行チャック335のアーム327が開
き、ワーク台100の鍔部172がアーム327の爪部
336から解放され、ワーク台100は復ベルト26a
に載置され、搬出される。
3が前端検出センサー330で検出されると、その検出
信号により、平行チャック335のアーム327が開
き、ワーク台100の鍔部172がアーム327の爪部
336から解放され、ワーク台100は復ベルト26a
に載置され、搬出される。
【0211】その後、シリンダー332のシリンダーロ
ッド333が後退し、シリンダー332の後端検出ンサ
ー331で検出されて停止される。センサー331の検
出信号によりX−Yテーブル316が加工ポイントに移
動され、次に搬入されるワーク台100の受入準備がな
される。このステップを570,573に示す。
ッド333が後退し、シリンダー332の後端検出ンサ
ー331で検出されて停止される。センサー331の検
出信号によりX−Yテーブル316が加工ポイントに移
動され、次に搬入されるワーク台100の受入準備がな
される。このステップを570,573に示す。
【0212】図36に示すテーブルB292上に配置さ
れた隙間調整具459では、内視鏡用鉗子の組立の第2
工程がWワーク台450上で行なわれる。また、テーブ
ルC294上に配置された隙間調整具459では、内視
鏡用鉗子の組立の第3工程がSワーク台470上で行な
われる。
れた隙間調整具459では、内視鏡用鉗子の組立の第2
工程がWワーク台450上で行なわれる。また、テーブ
ルC294上に配置された隙間調整具459では、内視
鏡用鉗子の組立の第3工程がSワーク台470上で行な
われる。
【0213】以下、Wワーク台450上で組立られた被
接続材及びSワーク台470上で組立てられた被接続材
のモれぞれをレーザー加工装置25に搬入し、レーザー
光照射作業後の搬出する作業が同じであるから、Sワー
ク台470の流れ(組立の第3工程)について述ぺる。
接続材及びSワーク台470上で組立てられた被接続材
のモれぞれをレーザー加工装置25に搬入し、レーザー
光照射作業後の搬出する作業が同じであるから、Sワー
ク台470の流れ(組立の第3工程)について述ぺる。
【0214】隙間調整具459上で、被接続材の隙間調
整したSワーク台470を図36に示す搬送溝348の
終端で待機した移動テーブルC295上に、位置出し部
材295a,295bに当接して位置出ししながら、手
指で載置し、隙間調整具459の横で配置たスタートボ
タン(前記スタートボタン463と同じものが設けられ
ている)をONする。
整したSワーク台470を図36に示す搬送溝348の
終端で待機した移動テーブルC295上に、位置出し部
材295a,295bに当接して位置出ししながら、手
指で載置し、隙間調整具459の横で配置たスタートボ
タン(前記スタートボタン463と同じものが設けられ
ている)をONする。
【0215】図示しない空圧によりロッドレスシリンダ
ー350の本体351がガイドロッド357に案内さ
れ、搬送溝348内をレーザー加工装置25の方向に移
動し、支持板349に固定したショックアブソーパ35
3,ストッバー354で停止される。本体351即ち本
体351上に載置されたSワーク台470が到達したこ
とが検出センサー355で枚出される。このステッを5
80,581に示す。
ー350の本体351がガイドロッド357に案内さ
れ、搬送溝348内をレーザー加工装置25の方向に移
動し、支持板349に固定したショックアブソーパ35
3,ストッバー354で停止される。本体351即ち本
体351上に載置されたSワーク台470が到達したこ
とが検出センサー355で枚出される。このステッを5
80,581に示す。
【0216】この検出信号が、内視鏡鉗子の組立第1及
び弟2工程のそれぞれの検出信号より早い信号(優先順
位判断がされた)の場合は、図示しない周知の駆動装置
でX−Yテーブル316が作動され、移動テーブルC2
95に対向した位置(上記Sワーク台470の取出しポ
イント)に達する。このステップを582,583に示
す。
び弟2工程のそれぞれの検出信号より早い信号(優先順
位判断がされた)の場合は、図示しない周知の駆動装置
でX−Yテーブル316が作動され、移動テーブルC2
95に対向した位置(上記Sワーク台470の取出しポ
イント)に達する。このステップを582,583に示
す。
【0217】その後、平行チャック342に固定した一
対のアーム344の爪部343を図示しないシリンダー
の空圧作動で、開くとともに、図示しないシリンダーで
スライダー341をY方向(移動テーブルC方向)に前
進させ、アーム344をSワーク台470に向かって前
進移動させる。
対のアーム344の爪部343を図示しないシリンダー
の空圧作動で、開くとともに、図示しないシリンダーで
スライダー341をY方向(移動テーブルC方向)に前
進させ、アーム344をSワーク台470に向かって前
進移動させる。
【0218】スライダー341の前端検出センサー34
5の検出信号によりスライダー341が停止されるとと
もに一対のアーム344が閉じられ、Sワーク台470
に固設した鍔部172がアーム344の爪部343で挟
持される。
5の検出信号によりスライダー341が停止されるとと
もに一対のアーム344が閉じられ、Sワーク台470
に固設した鍔部172がアーム344の爪部343で挟
持される。
【0219】その後、シリンダーでスライダー341が
後退動され、アーム344の爪部343で挟持されたS
ワーク台470がテーブル318上に移される。また、
スライダー341の後端検出センサー346の検出信号
により、Sワーク台470上の枢着ピン44のピン位置
がレーザー光照射位置(如工ポイント)になるように・
X−Yテーブル316が図示しない駆動装置により移動
される。このステップを584乃至589に示す。
後退動され、アーム344の爪部343で挟持されたS
ワーク台470がテーブル318上に移される。また、
スライダー341の後端検出センサー346の検出信号
により、Sワーク台470上の枢着ピン44のピン位置
がレーザー光照射位置(如工ポイント)になるように・
X−Yテーブル316が図示しない駆動装置により移動
される。このステップを584乃至589に示す。
【0220】X−Yテーブル316が所定の加工ポイン
トに達した後、平行チャック342のアーム344が開
いてSワーク台470の鍔部172が解放されアーム3
44が開いた状態で待機する。
トに達した後、平行チャック342のアーム344が開
いてSワーク台470の鍔部172が解放されアーム3
44が開いた状態で待機する。
【0221】その後、シリンダー321が作動され、テ
ーブル318上のSワーク台470の綾部(角部)がシ
リンダー321の位置決めプッシャー322で押圧さ
れ、テーブル318上のX,Y方向の位置出し台31
9,320でSワーク台470の位置出しがされる。こ
のステップを590乃至592に示す。
ーブル318上のSワーク台470の綾部(角部)がシ
リンダー321の位置決めプッシャー322で押圧さ
れ、テーブル318上のX,Y方向の位置出し台31
9,320でSワーク台470の位置出しがされる。こ
のステップを590乃至592に示す。
【0222】その後、吸引チューブ327に接続された
吸着穴328を有する凹部325でSワーク台470が
吸着固定される。
吸着穴328を有する凹部325でSワーク台470が
吸着固定される。
【0223】Sワーク台470が位置決めされたことは
位置出し台319、320に備えた検出センサ323,
324により検出される。この検出信号により、レーザ
ー照射部358からレーザ光の照射が開始され、またコ
ントローラ32の数値制御指令に基づいて、X−Yテー
ブル318が制御移動される。
位置出し台319、320に備えた検出センサ323,
324により検出される。この検出信号により、レーザ
ー照射部358からレーザ光の照射が開始され、またコ
ントローラ32の数値制御指令に基づいて、X−Yテー
ブル318が制御移動される。
【0224】即ち、Sワーク台470上の被接続材の枢
着ピン44の端部外周と先端ツナギの孔の内周の堺目に
照射されるレーザー光のスポット数及びスポット位置に
応じて、Sワーク台470を微動の制御移動させる。こ
のステップを593乃至596に示す。
着ピン44の端部外周と先端ツナギの孔の内周の堺目に
照射されるレーザー光のスポット数及びスポット位置に
応じて、Sワーク台470を微動の制御移動させる。こ
のステップを593乃至596に示す。
【0225】レーザー光の照射により、枢着ピン44の
端部と先端ツナギの孔内周とを溶着して一体化した後、
Sワーク台470のテーブル318面への吸着が解除さ
れ、そして、平行チャック342のアーム344が閉じ
られ、アーム344の爪部343でSワーク台470の
鍔部172が挟持される。また、シリンダー321によ
り位置決めプッシャー322が後退し、Sワーク台47
0の鍔部の押圧が解除される。このステップを597乃
至599に示す。
端部と先端ツナギの孔内周とを溶着して一体化した後、
Sワーク台470のテーブル318面への吸着が解除さ
れ、そして、平行チャック342のアーム344が閉じ
られ、アーム344の爪部343でSワーク台470の
鍔部172が挟持される。また、シリンダー321によ
り位置決めプッシャー322が後退し、Sワーク台47
0の鍔部の押圧が解除される。このステップを597乃
至599に示す。
【0226】その後、ステップ560にてX−Yテーブ
ル316が作動されSワーク台470が移動し、テーブ
ルC295に正対した位置(排出ポイント)に移動され
る。その後、ステップ561にてシリンダーが作動して
スライダー341により、Sワーク台470を挟持した
平行チャック342のアーム344が前進移動されワー
ク台470が移動テーブルC295上に位置する。
ル316が作動されSワーク台470が移動し、テーブ
ルC295に正対した位置(排出ポイント)に移動され
る。その後、ステップ561にてシリンダーが作動して
スライダー341により、Sワーク台470を挟持した
平行チャック342のアーム344が前進移動されワー
ク台470が移動テーブルC295上に位置する。
【0227】スライダー34lの前端が前端検出センサ
ー345で検出されると、その検出枚信号により平行チ
ャック342のアーム344が開き、Sワーク台470
の鍔部172がアーム344の爪部343から解放さ
れ、Sワーク台470は移動テーブルC295上に載置
され、スタートボタン463をONすると隙間調整具4
59側に搬出される。
ー345で検出されると、その検出枚信号により平行チ
ャック342のアーム344が開き、Sワーク台470
の鍔部172がアーム344の爪部343から解放さ
れ、Sワーク台470は移動テーブルC295上に載置
され、スタートボタン463をONすると隙間調整具4
59側に搬出される。
【0228】その後、シリンダーによりスライダー34
1が交代し、スライダー341の後端が後端検出センサ
ー346で検出されて停止する。
1が交代し、スライダー341の後端が後端検出センサ
ー346で検出されて停止する。
【0229】センサー346の検出信号によりX−Yテ
ーブル316が加工ポイントに移動され、次に搬入され
るワーク台の受入準備がなされる。これらのステップを
562乃至567にて示す。なお、各作業におけるレー
ザー出力は、コントロール部を介して自動的に制御され
る。
ーブル316が加工ポイントに移動され、次に搬入され
るワーク台の受入準備がなされる。これらのステップを
562乃至567にて示す。なお、各作業におけるレー
ザー出力は、コントロール部を介して自動的に制御され
る。
【0230】以上の諸工程を経て内視鏡用鉗子が次々と
自動組立てされるものである。
自動組立てされるものである。
【0231】
【発明の効果】本発明によれば、開閉自在な一対の鉗子
カップを備える内視鏡用鉗子の構成部品である複数の被
接続材を枢着ピンで貫通接続する際、自動的に接続組立
ができ、かつ被接続材の隙間量を所望の値に設定できる
ので、ラップ剤を塗布したり、ガタ入れ等の工程が必要
なく、又、自動組立であので、作業者による品貫のばら
つさを大幅に減少できる効果を奏する。
カップを備える内視鏡用鉗子の構成部品である複数の被
接続材を枢着ピンで貫通接続する際、自動的に接続組立
ができ、かつ被接続材の隙間量を所望の値に設定できる
ので、ラップ剤を塗布したり、ガタ入れ等の工程が必要
なく、又、自動組立であので、作業者による品貫のばら
つさを大幅に減少できる効果を奏する。
【0232】又、複数の被接続材と各接続ピン溶着する
際の各作業におけるレーザー出力を自動制御できるの
で、同時に他工程をレーザ一加工でき、作業効率、作業
牲の大幅向上が図れる。
際の各作業におけるレーザー出力を自動制御できるの
で、同時に他工程をレーザ一加工でき、作業効率、作業
牲の大幅向上が図れる。
【図1】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の概略
平面図である。
平面図である。
【図2】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の概略
斜視図である。
斜視図である。
【図3】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の概略
側面図である。
側面図である。
【図4】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部品
載置部の斜視図である。
載置部の斜視図である。
【図5】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部品
載置部の平面図である。
載置部の平面図である。
【図6】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のピン
パレットのセット工程を示す工程図である。
パレットのセット工程を示す工程図である。
【図7】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のピン
パレットの断面図である。
パレットの断面図である。
【図8】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のリン
クパレットの平面図である。
クパレットの平面図である。
【図9】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のリン
クパレットの部分拡大図である。
クパレットの部分拡大図である。
【図10】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のカ
ンシパレットの平面図である。
ンシパレットの平面図である。
【図11】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のカ
ンシパレットの部分拡大図である。
ンシパレットの部分拡大図である。
【図12】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の斜視図である。
品保持搬送部の斜視図である。
【図13】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の平面図である。
品保持搬送部の平面図である。
【図14】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の部分側面図である。
品保持搬送部の部分側面図である。
【図15】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の鉗
子カップチャック部材を示す部分図である。
子カップチャック部材を示す部分図である。
【図16】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の眼
鏡部、チャック保持部材を示す斜視図である。
鏡部、チャック保持部材を示す斜視図である。
【図17】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の基
準点の確認状態の説明図である。
準点の確認状態の説明図である。
【図18】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の基
準点の確認状態の説明図である。
準点の確認状態の説明図である。
【図19】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の鉗
子カップチャック部材の他例を示す部分図である。
子カップチャック部材の他例を示す部分図である。
【図20】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の鉗
子カップチャック部材のさらに他例を示す部分図であ
る。
子カップチャック部材のさらに他例を示す部分図であ
る。
【図21】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の要部の斜視図である。
品保持搬送部の要部の斜視図である。
【図22】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の要部の斜視図である。
品保持搬送部の要部の斜視図である。
【図23】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品保持搬送部の要部の一部切欠側面図である。
品保持搬送部の要部の一部切欠側面図である。
【図24】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のワ
ーク台の斜視図である。
ーク台の斜視図である。
【図25】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のワ
ーク台の断面図である。
ーク台の断面図である。
【図26】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のワ
ーク台の説明図である。
ーク台の説明図である。
【図27】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品載置部、隙間調整部、ワーク台の平面図である。
品載置部、隙間調整部、ワーク台の平面図である。
【図28】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の部
品載置部、隙間調整部、ワーク台の側面図である。
品載置部、隙間調整部、ワーク台の側面図である。
【図29】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の隙
間調整部、ワーク台の斜視図である。
間調整部、ワーク台の斜視図である。
【図30】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の隙
間調整部、ワーク台の拡大斜視図である。
間調整部、ワーク台の拡大斜視図である。
【図31】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の隙
間調整部の部分切欠断面図である。
間調整部の部分切欠断面図である。
【図32】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置の隙
間調整部の部分切欠断面図である。
間調整部の部分切欠断面図である。
【図33】本発明の実施の形態の隙間調整部の要部を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図34】本発明の実施の形態の隙間調整部の要部を示
す側面図である。
す側面図である。
【図35】本発明の実施の形態の鉗子自動組立装置のレ
ーザ加工部の斜視図である。
ーザ加工部の斜視図である。
【図36】本発明の実施の形態の隙間調整装置の斜視図
である。
である。
【図37】本発明の実施の形態のワイヤツナギ組立用ワ
ーク台の斜視図である。
ーク台の斜視図である。
【図38】本発明の実施の形態の先端ツナギ組立用ワー
ク台の斜視図である。
ク台の斜視図である。
【図39】本発明の実施の形態の装置全体の作用説明図
である。
である。
【図40】本発明の実施の形態の装置の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図41】本発明の実施の形態の装置の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図42】本発明の実施の形態の装置の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図43】組立完了時の内視鏡用鉗子を示す部分断面図
である。
である。
【図44】第1工程完了時の半製品を示す部分断面図で
ある。
ある。
【図45】第2工程完了時の半製品を示す部分断面図で
ある。
ある。
【図46】第3工程完了時の半製品を示す部分断面図で
ある。
ある。
【図47】従来の組立状態を示す部分断面図である。
21 部品載置部 22 部品保持搬送部 23 隙間調整部 24 搬送部 25 レーザ加工部 26 搬出部 44 枢着ピン 53 リンクプレート56 56 鉗子カップ 100 ワーク台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3C016 AA01 3C030 AA14 AA22 BC02 BC17 BC31 BD06 DA02 DA23 DA24 DA27 DA35 DA36 DA37 4C060 GG22 GG40 4C061 AA00 BB00 CC00 DD00 GG15 JJ06
Claims (6)
- 【請求項1】 内視鏡用用鉗子の少なくとも2つの被接
続材を連結ビンで回動自在に支持し、連結ピンをレーザ
ーにより溶着する装置において、前記内視鏡用鉗子の少
なくとも2つの被接続材及び連結ピンを載置する部品載
置部と、 前記部品載置部から各部品を保持して各部品組み立て用
のワーク台上に移送するための部品保持搬送部と、 前記被接続材間の隙間をワーク台上で調整する隙間調整
部と、 前記ワーク台にて組立られた組立品をレーザー加工位置
に搬送するための搬送部と、前記搬送部にて搬送された
ワーク台上の被接続材及びピン端部を溶着するレーザ−
加工部と、 レーザ一加工にて溶着された内視鏡用鉗子を載置したワ
ーク台を搬出する搬出部とよりなる内視鏡用鉗子自動組
立装置。 - 【請求項2】 前記連結ピンの部品載置部は、連結ビン
を吸引吸引部を有していることを特徴とする請求項1記
載の内視鏡用鉗子自動組立装置。 - 【請求項3】 前記部品保持搬送部は、各部品を吸着保
持するワークチャック部と、各ワークチャック部を所定
位置に移動するX−Yテーブル部とより構成されている
ことを特徴とする請求項2記載の内視鏡用鉗子自動組立
装置。 - 【請求項4】 前記部品保持搬送部は、前記ワーク台の
固定板の固定ねじ締緩するねじ操作ユニット部と、完成
ワークの有無を検出る完成ワーク有無センサー部と、前
記ワーク台のフラグを検出するフラグ検出部と、前記ワ
ーク台の固定板を移動操作する固定板操作部と、前記ワ
ーク台上にて隙間調整されている連結ピンを押すための
ピン押し部を有していることを特徴とする請求項1記載
の内視鏡用鉗子自動組立装置。 - 【請求項5】 前記レーザー加工部のレーザー出力は、
被溶着体に応じて複数段階に切換え制御可能であること
を特徴とする請求項1記載の内視鏡用鉗子自動組立装
置。 - 【請求項6】 前記レーザー如工部は、前記ワ一ク台を
吸引保持する吸引部を有するテーブルと、前記テーブル
を移動する移動制御部と、前記ワーク台をレーザー加工
部に搬入するとともに加工後の製品を搬出するワーク台
搬入,搬出部とを有していることを特徴とする請求項1
記載の内視鏡用鉗子自動組立装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23647499A JP2001062793A (ja) | 1999-08-24 | 1999-08-24 | 内視鏡用鉗子自動組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23647499A JP2001062793A (ja) | 1999-08-24 | 1999-08-24 | 内視鏡用鉗子自動組立装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001062793A true JP2001062793A (ja) | 2001-03-13 |
Family
ID=17001286
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23647499A Pending JP2001062793A (ja) | 1999-08-24 | 1999-08-24 | 内視鏡用鉗子自動組立装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001062793A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009018007A (ja) * | 2007-07-11 | 2009-01-29 | Olympus Corp | 生検鉗子先端部の自動組立機とその組立方法 |
CN109108454A (zh) * | 2018-08-22 | 2019-01-01 | 宁波指南针软件有限公司 | 一种镊子自动装配机构 |
CN110842543A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-02-28 | 成都冠禹科技有限公司 | 一种消化内科用取样钳的装配设备 |
CN111421319A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-07-17 | 昆山允可精密工业技术有限公司 | 一种可兼容多规格内窥镜蛇骨的穿丝环自动压合装置 |
CN114571193A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-03 | 常州延顺光电科技有限公司 | 内窥镜可更换插入部的快速接头装置的装配方法 |
CN115502690A (zh) * | 2022-10-19 | 2022-12-23 | 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司 | 一种精密插接件的高精度伺服装配系统及人工智能装配方法 |
-
1999
- 1999-08-24 JP JP23647499A patent/JP2001062793A/ja active Pending
Cited By (8)
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CN109108454B (zh) * | 2018-08-22 | 2021-06-08 | 宁波指南针软件有限公司 | 一种镊子自动装配机构 |
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CN111421319A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-07-17 | 昆山允可精密工业技术有限公司 | 一种可兼容多规格内窥镜蛇骨的穿丝环自动压合装置 |
CN111421319B (zh) * | 2020-05-19 | 2024-05-28 | 昆山允可精密工业技术有限公司 | 一种可兼容多规格内窥镜蛇骨的穿丝环自动压合装置 |
CN114571193A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-03 | 常州延顺光电科技有限公司 | 内窥镜可更换插入部的快速接头装置的装配方法 |
CN115502690A (zh) * | 2022-10-19 | 2022-12-23 | 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司 | 一种精密插接件的高精度伺服装配系统及人工智能装配方法 |
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