JPH0810291A - 衣服着脱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は身体障害者の衣服を着脱するのを介助
する衣服着脱装置に監視、トイレ使用時にズボンの上げ
下ろしに介助を要する人が介助なしでズボンを上げ下げ
して一人でトイレを使用できるようにすることを目的と
する。 【構成】掴まり立ちできる程度の身体障害者を、介助者
なしで衣服２を着脱してトイレを使用できることを可能
にする衣服着脱装置において、衣服２を保持するための
衣服保持手段３と、この衣服保持手段３を衣服２に接触
させるためのアーム７と、このアーム７を衣服２に近接
させる駆動手段８，９と、衣服２を上げ下げするための
衣服上下手段（プーリ２０，２１、ベルト２２、モータ
２３等により構成される）とを設けた構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は身体障害者の衣服を着脱
するのを介助する衣服着脱装置に係わり、特に、ズボン
等の衣服の上げ下ろしに介助を要する人が、介助なしで
衣服の着脱を可能とする衣服着脱装置に関するものであ
る。

【０００２】近年、人口の高齢化に伴い、身体に障害を
持ち、生活に介助者を必要とする高齢者が増加しつつあ
る。特に、排泄に介助を要する高齢者が増加しつつあ
り、排泄の介助は介護者にとって負担が大きいので問題
になっている。

【０００３】また、介護のためのマンパワー不足、およ
び、要介護者の自立性を尊重する風潮に伴い、介護者な
しで、要介護者がトイレを一人で使える機器を望む声が
一層強まっている。脳血管障害の後遺症などで運動機能
障害を持ち、安定に立っていられない人がトイレを使用
するときに障害となるものの一つにズボンの上げ下げが
ある。

【０００４】そのため、要介護者が介助なしでズボンの
上げ下ろし（衣服の着脱）ができる機器の重要性がます
ます高まっている。

【０００５】

【従来の技術】排泄行為は日常生活の基本中の基本であ
って、これを不快感なく行なえるようにすることは介護
の重要なポイントである。従って、要介護者がトイレで
用を足せる限り、トイレの使用に介助が必要であって
も、オムツの使用を避け、トイレで用を足してもらうの
が望ましい。

【０００６】しかし、排泄行為は時間を特定することが
できない。要介護者が頻繁にトイレに行きたくなった
り、深夜や早朝に尿意を催すこともある。これに対応す
ることは、特に、在宅で介護している介護者にとって
は、体力的にも精神的にも極めて困難なことである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、トイレ介助
で実際に行なう介助の内容は、トイレに誘導すること
と、衣服（ズボン等）の上げ下げである。図２に示すご
とく、トイレ使用の際の衣服着脱介助では、被介助者は
てすりなどに掴まって立っており、介助者が衣服を掴ん
で上げ下ろしをおこなう。例えば、掴まり立ちできる程
度の人は、手を離したら倒れてしまうので、自分で衣服
を上げ下げすることができない。このような人は従来、
介助してもらわなければトイレを使用することができな
かった。

【０００８】本発明は上記の点に鑑みてなされたもので
あり、衣服（ズボン等）を掴み上下させることにより、
立ったままで手を使わずに衣服を着脱（腰から膝まで上
げ下げ）できるようにした衣服着脱装置を提供すること
を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明による衣服着脱装
置は上記目的達成のため、掴まり立ちできる程度の身体
障害者が、介助者なしで衣服を着脱することを可能にす
る衣服着脱装置において、前記衣服を保持するための衣
服保持手段と、前記衣服を上げ下げするための衣服上下
手段とを有することを特徴とするものである。

【００１０】また、請求項１記載の衣服着脱装置におい
て、前記衣服保持手段を衣服に接触させるための衣服接
触手段を設けた構成としてもよい。

【００１１】また、請求項１記載の衣服着脱装置におい
て、前記衣服を揺するための衣服揺動手段を設けた構成
としてもよい。

【００１２】また、前記衣服接触手段を、内側に傾斜可
能な構成とされたアームと、このアームを駆動する駆動
手段とにより構成してもよい。

【００１３】また、前記衣服揺動手段を、前後方向に揺
動可能な構成とされた揺動アームと、この揺動アームを
揺動駆動する揺動駆動手段とにより構成してもよい。

【００１４】また、前記衣服上下手段を、少なくとも二
個のプーリと、このプーリ間に張架されたベルトと、前
記プーリを駆動することにより前記ベルトを移動付勢す
る駆動手段とにより構成してもよい。

【００１５】また、前記衣服上下手段に、前記衣服の上
下の状態を検出するための衣服上下検出手段を設けた構
成としてもよい。

【００１６】また、前記衣服保持手段を、内部に配設さ
れた永久磁石と、この永久磁石を移動させることにより
該永久磁石が発生する磁力をハウジング外部に及ぶ状態
とハウジング外部に及ばない状態に切り替えを行う磁力
切り替え手段とにより構成されるマグネットチャック
と、前記衣服に配設されており衣服の保持時に前記マグ
ネットチャックの磁力により前記マグネットチャックに
吸着される磁性体とにより構成してもよい。

【００１７】また、前記衣服保持手段を、前記衣服の保
持時に通電されて磁力を発生する電磁石と、前記衣服に
配設されており衣服の保持時に前記電磁石に吸着される
磁性体とにより構成してもよい。

【００１８】また、前記衣服保持手段を、装置本体およ
び前記衣服に配置されたマジックテープで構成してもよ
い。

【００１９】また、前記衣服保持手段を、バキュームチ
ャックで構成してもよい。

【００２０】また、前記衣服保持手段を、メカニカルチ
ャックで構成してもよい。

【００２１】また、前記衣服保持手段に、前記衣服が保
持されているか否かを検出するための衣服保持検出手段
を設けた構成としてもよい。

【００２２】また、前記衣服接触手段を、多重リンク
と、この多重リンクを駆動するリンク駆動手段とにより
構成してもよい。

【００２３】また、前記衣服揺動手段を、中心を支点に
して所定範囲を正逆交互に回転するアームにより構成し
てもよい。

【００２４】また、前記衣服上下手段を、直線駆動手段
により構成してもよい。

【００２５】また、前記衣服揺動手段を、直線駆動手段
により構成してもよい。

【００２６】また、前記衣服接触手段を、直線駆動手段
により構成してもよい。

【００２７】また、前記衣服揺動手段と前記衣服上下手
段とを、プーリに配置された円筒カムと、カムフォロワ
と、前記プーリの軸に沿って移動するリニアブシュとに
より構成してもよい。

【００２８】また、前記衣服揺動手段と前記衣服上下手
段とを、直線駆動手段と、この直線駆動手段に沿って配
置された曲線ガイドと、リニアブシュとにより構成して
もよい。

【００２９】更に、前記衣服上下手段が、前記衣服を保
持する時と、衣服を離す時とでその高さを異ならせる構
成としてもよい。

【００３０】

【作用】衣服着脱装置を上記構成とすることにより、要
介護者は、衣服接触手段により衣服保持手段を衣服に接
触させて衣服を保持した状態で、衣服上下手段により衣
服を上下させることにより、直立または掴まり立ちした
状態で、手を使わずに、衣服を着脱させることができ
る。

【００３１】すなわち、本発明によれば、掴まり立ちで
きる程度の身体障害者が、一人で衣服を上下させること
ができ、介助なしでトイレが使用できる衣服着脱装置を
提供することができる。

【００３２】

【実施例】続いて本発明の実施例について図面と共に説
明する。

【００３３】図１及び図３〜図７は本発明の第１実施例
である衣服着脱装置１を示すものである。

【００３４】図１（ａ）は衣服着脱装置１の斜視図であ
る。同図に示すように、衣服着脱装置１は、衣服２（図
３に示される）を保持する衣服保持手段３と、この衣服
保持手段３を衣服２に接触させるための衣服接触手段４
と、衣服２を上げ下げするための衣服上下手段５等によ
り構成された一対の装置本体６を対向配設した構成とさ
れている。

【００３５】衣服接触手段４は、内側方向（各図に矢印
Ａで示す）に傾くアーム７と、このアーム７を駆動させ
る駆動手段８，９とにより構成されている。アーム７
は、その下端を後述する揺動アーム１０の上端部に回動
可能に軸承されており、よってアーム７は図１（ｂ）に
示されるように内側に傾斜可能な構成とされている。

【００３６】また、駆動手段８，９は、本実施例ではゴ
ム製人工筋肉のラバチュエータを使用している。ラバチ
ュエータは圧縮空気で動作する空気圧機器で、圧縮空気
を充填することにより収縮するように構成されている。
本実施例では一本のアーム７に二本のラバチュエータ
（駆動手段）８，９を配置しており、各ラバチュエータ
８，９に選択的に圧縮空気を充填することにより、アー
ム７に図１（ｂ）に示される内側への傾斜動作を行わせ
る構成とされている。

【００３７】駆動していない状態では、外側のラバチュ
エータ８が収縮してアーム７を直立させ、衣服保持動作
の時には内側のラバチュエータ９が収縮してアーム７を
傾斜させる。尚、本図では圧縮空気供給系統は省略して
ある。

【００３８】一方、衣服２の着脱をよりスムースにする
ためには、衣服２の上下方向の着脱動作に伴なって衣服
２を揺する動作を行うのが望ましい。よって、本実施例
に係る衣服着脱装置１には衣服揺動手段１１が設けられ
ている。

【００３９】衣服揺動手段１１は、前後方向（各図に矢
印Ｂで示す）に揺動する揺動アーム１０と、この揺動ア
ーム１０を駆動させる揺動駆動手段１２，１３とにより
構成される。揺動アーム１０は基台１４に揺動自在に軸
承された構成とされている。また、揺動駆動手段１２，
１３は前記した衣服接触手段４と同じラバチュエータを
使用しており、その配設位置は揺動アーム１０を挟む位
置に選定されている。

【００４０】よって、一対のラバチュエータ１２，１３
に選択的に圧縮空気を供給することにより、揺動アーム
１０は圧縮空気を充填したラバチュエータ側に傾斜す
る。そして、二本のラバチュエータ１２，１３に交互に
圧縮空気を充填することにより、揺動アーム１０は揺動
され、従って後述する衣服保持手段３に保持されている
衣服２は揺動され、衣服２の着脱をスムーズに行うこと
が可能となる。

【００４１】尚、上記した駆動手段及び揺動駆動手段と
して、一つの動作につき二本のラバチュエータ１２，１
３を使用する例を示したが、二本のラバチュエータのう
ち一本をバネで置き換えてもよいことは勿論である。

【００４２】また、駆動手段及び揺動駆動手段としてエ
アシリンダやモータを使用してもよいことは勿論であ
る。但し、ラバチュエータはゴム製人工筋肉でありバネ
特性を有するため、身体障害者の衣服２を着脱する装置
としては動きの柔らかいラバチュエータを用いた方が望
ましい。

【００４３】図３は衣服上下手段５を説明するための図
である。衣服上下手段５は、アーム７に配置された少な
くとも二個のプーリ２０，２１と、このプーリ２０，２
１の間に張架されるベルト２２と、上記プーリ２１を駆
動させるプーリ駆動手段２３等により構成されている。

【００４４】本実施例では、プーリ２０，２１としてタ
イミングプーリを用いると共に、ベルト２２としてタイ
ミングベルトを使用している。また、ベルト２２には後
述する衣服保持手段３が配置される。更に、プーリ駆動
手段２３としては、本実施例ではモータを使用している
（以下、プーリ駆動手段２３をモータ２３という）。モ
ータ２３を駆動させるとプーリ２１が回転（正転或いは
逆転）し、これに伴いベルト２２が移動する。前記のよ
うにベルト２２には衣服保持手段３が配置されているた
め、ベルト２２の移動に伴い衣服保持手段３も上昇また
は下降する。尚、図３（ａ）はベルト２２の移動に伴い
衣服保持手段３が上昇した状態を示し、同図（ｂ）は下
降した状態を示している。

【００４５】同じく図３に衣服上下検出手段を示す。衣
服上下検出手段は位置センサによって構成されており、
本実施例においてはアーム７の筐体に配置された上下一
対ののリミットスイッチに２４，２５と、ベルト２２の
所定位置に配設された板片２６とにより構成されてい
る。

【００４６】上記構成において、ベルト２２が移動して
図３（ａ）に示す状態（衣服２が上げられた状態）に至
ると、ベルト２２に配置された板片２６が下方に配設さ
れたリミットセンサ２５に接触し、このリミットセンサ
２５が生成する信号により衣服２が上がっていることを
検出できる。また、ベルト２２が移動して同図（ｂ）の
状態（衣服２が下げられた状態）に至ると、ベルト２２
に配置された板片２６が上方に配設されたリミットセン
サ２４に接触し、このリミットセンサ２４が生成する信
号により衣服２が下がっていることを検出できる。

【００４７】続いて、図４を用いて衣服保持手段３につ
いて説明する。衣服保持手段３は、装置本体６側に配設
される装置側衣服保持手段と、衣服側に配設される衣服
側衣服保持手段とにより構成される。

【００４８】装置側衣服保持手段は、ハウジング３０の
内部に配設された永久磁石３１と、この永久磁石３１を
移動させることにより永久磁石３１が発生する磁力をハ
ウジング３０の外部に及ぶ状態とハウジング３０の外部
に及ばない状態に切り替えを行うソレノイド３２とによ
り構成されるマグネットチャックである（以下、装置側
衣服保持手段をマグネットチャック３３という）。この
マグネットチャック３３は、前記したベルト２２の所定
位置に配設されている。

【００４９】ハウジング３０は、図４（ａ）に示される
ように、非磁性体部３４により画成されて上部磁性体部
３５と下部磁性体部３６とを構成している。永久磁石３
１は、このハウジング３０内を図中上下方向に移動可能
な構成で装着されている。また、永久磁石３１の下部に
はソレノイド３２の駆動軸３７が接続されている。従っ
て、ソレノイド３２に通電されて駆動軸３７が上下方向
に駆動されると、これにともなって永久磁石３１も上下
動する構成とされている。

【００５０】図４（ｂ）は駆動軸３７が上動した状態を
示している。同図に示されるように、駆動軸３７が上動
することにより永久磁石３１も上動し、永久磁石３１の
上部は非磁性体部３４の配設位置よりも上部に位置した
状態となる。これにより、永久磁石３１の発生する磁界
はハウジング３０の外部にも及びようになる。この状態
における永久磁石３１の発生する磁界を同図に実線の矢
印で示す。よって、永久磁石３１が上動することにより
マグネットチャック３３は外部にある磁性体を吸着しう
る状態となる。

【００５１】一方、図４（ｃ）は駆動軸３７が下動した
状態を示している。同図に示されるように、駆動軸３７
が下動することにより永久磁石３１も下動し、永久磁石
３１の上部は非磁性体部３４の配設位置よりも下部に位
置した状態となる。これにより、永久磁石３１の発生す
る磁界はハウジング３０の下部磁性体部３６内のみで磁
気回路を形成するため、永久磁石３１の発生する磁界は
外部には及ばない。この状態における永久磁石３１の発
生する磁界を同図に実線の矢印で示す。よって、永久磁
石３１が下動することによりマグネットチャック３３は
外部にある磁性体を吸着しない状態となる。

【００５２】第５図は衣服側に配設される衣服側衣服保
持手段を示している。

【００５３】本実施例においては、衣服側衣服保持手段
として衣服（ズボン）２のウエストに磁性体である２個
の鉄片３８を配設した構成としている。尚、この鉄片３
８の配設数は２個に限定されるものではない。

【００５４】従って、鉄片３８がマグネットチャック３
３に対向した状態でソレノイド３２により永久磁石３１
が上動すると、マグネットチャック３３は磁力をハウジ
ング３０の外部にも及ぼすようになるため、図４（ｂ）
に示されるように、マグネットチャック３３は鉄片３８
を吸着する。これにより、衣服２はマグネットチャック
３３が鉄片３８を吸着する吸着力により装置本体６に保
持される構成となる。

【００５５】一方、ソレノイド３２により永久磁石３１
が下動すると、マグネットチャック３３は磁力をハウジ
ング３０の外部に及ぼさなくなるため、マグネットチャ
ック３３による衣服２の保持は解除される。

【００５６】図６は、衣服側衣服保持手段の他実施例を
示している。

【００５７】図６（ａ）に示される衣服側衣服保持手段
４０は、容器となるビニール袋４１の内部に磁性体であ
る鉄粉４２を装填した構成とされている。また、図６
（ｂ）に示される衣服側衣服保持手段４３は、容器とな
るビニール袋４１の内部に磁性流体４４を装填した構成
とされている。各衣服側衣服保持手段４０，４３は、図
５に示した鉄片３８を用いた衣服側衣服保持手段に比べ
て変形可能な構成であるため、衣服２の着用時に違和感
を低減することができる。

【００５８】図７は本実施例における衣服保持検出手段
を示すものである。

【００５９】衣服保持検出手段は位置センサによって構
成されており、本実施例ではマグネットチャック３３に
配置されたリミットスイッチ３９により構成されてい
る。図６（ａ）は衣服２がマグネットチャック３３に保
持された状態を示し、同図（ｂ）は衣服２がマグネット
チャック３３に保持されていない状態を示す。各図に示
されるように、リミットスイッチ３９は衣服２がマグネ
ットチャック３３に保持されている状態でのみＯＮとな
るよう構成されており、よってリミットスイッチ３９が
生成する信号により衣服保持状態を検出することができ
る。

【００６０】図８は本実施例における衣服２を示すもの
であり、外側の衣服２ａと、内側の衣服２ｂと、これら
を固定する固定手段４５とにより構成される。この実施
例では、外側の衣服２ａとしてズボン、内側の衣服２ｂ
としてパンツ等の下着、固定手段４５としてマジックテ
ープを用いた例を示している。この構成において、外側
の衣服２ａと内側の衣服２ｂとは固定手段４５であるマ
ジックテープを用いて固定されている。衣服２を上記構
成とすることにより、衣服保持手段３により衣服２が保
持され、衣服上下手段５と衣服揺動手段１１とにより上
下および揺動されて衣服２の着脱される時、外側の衣服
２ａに合わせて内側の衣服２ｂ（パンツ等の下着）も一
緒に着脱されるので、衣服着脱動作を一回で行なうこと
が可能となる。

【００６１】続いて、上記構成とされた衣服着脱装置１
の動作について説明する。

【００６２】使用者（要介護者）は、常に鉄片３８等が
配置されると共に、マジックテープ等の固定手段４５に
より下着（内側の衣服２ｂ）が一体化された衣服２を着
用するようにする。そして、排泄時には便器近傍に配設
された衣服着脱装置１の一対の装置本体６の中央に立
ち、衣服着脱装置１を起動させる。この衣服着脱装置１
の起動は、例えば開始ボタンを押すことにより行われ
る。

【００６３】衣服着脱装置１が起動すると、先ず衣服接
触手段４が動作し、アーム７が内側に倒れる。続いて、
衣服保持手段３を構成するマグネットチャック３３が外
部に磁力を発生する状態とされる。アーム７が倒れるこ
とによりマグネットチャック３３と衣服２の鉄片３８と
は近接した状態となっており、よってマグネットチャッ
ク３３が外部に磁力を発生することにより衣服２の鉄片
３８はマグネットチャック３３に吸着される。これによ
り、衣服２は装置本体６に保持された構成となる。

【００６４】衣服２の鉄片３８がマグネットチャック３
３に吸着されると、マグネットチャック３３に配置され
たリミットスイッチ３９がＯＮとなるので、これを検出
したら衣服接触手段４の動作を終了し、アーム７を直立
させる。

【００６５】次に、衣服揺動手段１１と衣服上下手段５
を同時に動作して衣服２を下ろす。衣服上下検出手段
（リミットスイッチ２５）により、衣服２が下がったこ
とを検出すると、衣服着脱装置１は動作を一時休止す
る。

【００６６】使用者はトイレが済んだら、衣服着脱装置
１を再開させる。例えば、再開ボタンを押すなどする。
すると、再び衣服揺動手段１１と衣服上下手段５とは同
時に動作を行い衣服２を上げる。そして、衣服上下検出
手段（リミットスイッチ２４）により衣服２が上がった
ことを検出すると、衣服保持手段３のマグネットチャッ
ク３３を外部に磁力を発生しない状態にすることにより
衣服２の保持を解除する。以上の動作を実行することに
より、掴まり立ちできる程度の身体障害者に介助者なし
で、一人で衣服２を着脱させることができ、介助者なし
でトイレを使えるようにすることができる。

【００６７】図９は本発明の第２実施例を示すものであ
る。

【００６８】本実施例では前記した第１実施例における
衣服保持手段３の装置側の構成を電磁石５０により構成
したことを特徴とするものである。電磁石５０は、コイ
ル５１と鉄芯５２とから構成されており、コイル５１に
通電することにより磁力を発生する。同図（ｂ）に電磁
石５０を用いた衣服保持手段の電気回路を示す。同図
（ｂ）に示すスイッチＳＷを閉成すると、コイル５１に
電流が流れ、鉄芯５２が磁力を発生し衣服２を保持す
る。また、スイッチＳＷを開成すると鉄芯５２は磁力を
発生しなくなり衣服２の保持を解除する。

【００６９】図１０は本発明の第３実施例を示すもので
ある。

【００７０】本実施例では前記第１実施例における衣服
保持手段３をマジックテープ５５，５６で構成すること
を特徴とする。マジックテープ５５は衣服２に配設さ
れ、またマジックテープ５６はベルト２２に配設されて
いる。そして、この一対のマジックテープ５５，５６が
貼着することにより、衣服２は装置本体６に保持された
構成となる。

【００７１】図１１は本発明の第５実施例を示すもので
ある。

【００７２】本実施例では前記第１実施例における衣服
保持手段３をバキュームチャック６０で構成することを
特徴とする。このバキュームチャック６０はバキューム
ポンプ６１に接続されており、このバキュームポンプ６
１が発生する吸引力によりバキュームチャック６０は衣
服２を吸引する。この吸引力により衣服２は装置本体６
に保持される。

【００７３】このように、バキュームチャック６０を用
いバキュームポンプ６１が発生する吸引力により衣服２
を吸引する構成とすることにより、衣服２に鉄片３８等
の装着に際して不快感を有する物を設ける必要がなくな
るため、衣服２の装着感を向上させることができる。

【００７４】尚、本実施例で用いる衣服２としては、空
気が容易に通過しないような布地を用いることが望まし
い。また、バキュームチャック６０の吸着力が足りない
場合には、衣服２に板片を配置し、バキュームチャック
６０でこの板片を吸着する構成としてもよい。この構成
では、強い吸着力が得られる。またこの場合には、板片
の材料は磁性体に限定されないため、プラスチック板等
の軽量な材料を用いることができ、前記した鉄片を配置
する構成に比べて着用時の違和感を軽減することができ
る。

【００７５】図１２は本発明の第５実施例を示すもので
ある。

【００７６】本実施例では前記第１実施例における衣服
保持手段３をメカニカルチャック６５で、また衣服接触
手段４を多重リンク６６で構成したことを特徴とする。

【００７７】メカニカルチャック６５は多重リンク６６
の先端部に配設されており、図示しない駆動手段により
図中上下方向に移動する一対の把持部６５ａを有してい
る。また、多重リンク６６にはソレノイド６７が接続さ
れており、ソレノイド６７の駆動力により多重リンク６
６は伸長する構成とされている。

【００７８】よって、ソレノイド６７を駆動させて多重
リンク６６を伸長させ、続いてメカニカルチャック６５
を駆動して一対の把持部６５ａにより衣服２を把持する
ことにより、衣服２を装置本体６に保持することができ
る。

【００７９】図１３は本発明の第６実施例を示すもので
ある。

【００８０】本実施例では前記第１実施例における衣服
揺動手段１１を、一対の装置本体６を接続する接続アー
ム７０と、この接続アーム７０の中心位置に配設されて
この接続アーム７０を回動可能に支持する回転軸７１
と、接続アーム７０の一端部に接続して接続アーム７０
を回転軸７１を中心として揺動させる揺動機構７２とに
より構成とたことを特徴とするものである。揺動機構７
２は、モータ７３と一対のリンク７４ａ，７４ｂとによ
り構成されており、モータ７３の回転運動を一対のリン
ク７４ａ，７４ｂにより直線往復運動に変換する構成と
されている。

【００８１】本実施例の構成によれば、揺動機構７２に
より発生する直線往復運動は接続アーム７０の一端部に
伝達され、これにより接続アーム７０は回転軸７１を中
心として揺動する。接続アーム７０には一対の装置本体
６が固定されており、よって接続アーム７０の揺動動作
に伴い一対の装置本体６は揺動動作する。

【００８２】図１４は本発明の第７実施例を示すもので
ある。

【００８３】本実施例では前記第１実施例における衣服
上下手段５と、衣服揺動手段１１と、衣服接触手段４と
を直線駆動手段によって構成することを特徴とする。ま
た、本実施例では、衣服上下手段５としての直線駆動手
段としてロッドレスシリンダ８０を使用すると共に、衣
服揺動手段１１としての直線駆動手段としてロッドレス
シリンダ８１を使用している。また、衣服接触手段４と
して、この実施例ではエアシリンダ等のロッドシリンダ
８２を使用した例を示している。

【００８４】ロッドレスシリンダ８０はロッドシリンダ
８２を上下動作する構成とされており、またロッドレス
シリンダ８１はロッドレスシリンダ８０を図中矢印Ｃ方
向に移動させる構成とされており、更にロッドシリンダ
８２は有するロッド８３を図中矢印Ｄ方向に移動させる
構成とされている。尚、図１４（ａ）および（ｂ）は衣
服接触手段４としてのロッドシリンダ８２の動作を示し
ており、同図（ａ）と（ｃ）は衣服上下手段５としての
ロッドレスシリンダ８０の動作を示しており、更に同図
（ｄ）は衣服揺動手段１１としてのロッドレスシリンダ
８１の動作をそれぞれ示している。

【００８５】図１５は本発明の第８実施例を示すもので
ある。

【００８６】本実施例では少なくとも３本以上（本実施
例では４本）のアーム９１〜９４で衣服上下手段３、衣
服接触手段４、及び衣服保持手段３を構成したことを特
徴とするものである。各アーム９１〜９４は、夫々ロッ
ドレスシリンダ９１ａ〜９４ａと、ロッドシリンダ９１
ｂ〜９４ｂとにより構成されている。

【００８７】上記構成とした場合には、衣服２を多方向
（本実施例では４方向）に引き伸ばすことができるの
で、衣服揺動手段１１がなくてもスムースな衣服２の着
脱を行なうことができる。

【００８８】図１６は本発明の第９実施例を示すもので
ある。

【００８９】本実施例では、衣服上下手段５および衣服
揺動手段１１を、少なくとも二個のプーリ１０１，１０
２と、この二個のプーリ１０１，１０２間に張架された
ベルト１０３と、下方に配設されたプーリ１０２を駆動
させることによりベルト１０３を移動させる駆動手段１
０４（本実施例ではモータを用いている）と、各プーリ
１０１，１０２と一体的に回転するよう配設された円筒
カム１０５，１０６と、円筒カム１０５，１０６に所定
の形状で形成されたカム溝１０５ａ，１０６ａと係合す
るよう構成されたカムフォロワ１０７，１０８と、プー
リ１０１，１０２及び円筒カム１０５，１０６が支軸１
０９，１１０と軸承される位置に配設されることにより
各プーリ１０１，１０２及び円筒カム１０５，１０６が
支軸１０９，１１０に沿って移動するよう構成されたリ
ニアブシュ１１１，１１２等により構成したことを特徴
とする。

【００９０】上記構成において、モータ１０４が駆動し
てプーリ１０２を回転駆動するとベルト１０３が移動す
る。このベルト１０３の移動に伴い、上部に配設された
プーリ１０１も回転する。このように、各プーリ１０
１，１０２が回転すると、このプーリ１０１，１０２と
一体的に回転するよう構成された円筒カム１０５，１０
６も回転を開始する。

【００９１】前記したように、円筒カム１０５，１０６
にはハウジング１１３に固定されたカムフォロワ１０
７，１０８と係合する所定形状のカム溝１０５ａ，１０
６ａが形成されているため、よって円筒カム１０５，１
０６は支軸１０９，１１０に沿って揺動し、これにより
衣服保持手段３を揺動させることができる。

【００９２】図１７は本発明の第１０実施例を示すもの
である。

【００９３】本実施例では衣服上下手段５および衣服揺
動手段１１を、直線駆動手段１２０，１２１と、この直
線駆動手段に沿って配置された曲線ガイド１２２ａ，１
２２ｂと、リニアブシュ１２３と、このリニアブッシュ
１２３が配設される基板１２４と、この基板１２４を支
持する一対のアーム１２５，１２６等により構成したこ
とを特徴とする。

【００９４】上記直線駆動手段は、モータ１２０とボー
ルネジ１２１とにより構成されている。また、曲線ガイ
ド１２２ａ，１２２ｂは対向配設されており、各対向面
は相互に位相が９０°ずれた正弦波形状とされている。
この一対の曲線ガイド１２２ａ，１２２ｂの間には基板
１２４が介装されている。具体的には、基板１２４の両
側部にはローラ１２７，１２８が配設されており、この
ローラ１２７，１２８が曲線ガイド１２２ａ，１２２ｂ
の上記正弦波形状面と当接した構成とされている。

【００９５】また、基板１２４の両側部には、曲線ガイ
ド１２２ａ，１２２ｂと別個にアーム１２５，１２６が
立設されている。また、基板１２４に配設されたシャフ
ト１２９の両端にはリニアブシュ１３０，１３１が配設
されており、このリニアブシュ１３０，１３１は移動可
能にアーム１２５，１２６に軸承されている。

【００９６】更に、基板１２４の略中央位置にはリニア
ブッシュ１２３が配設されており、このリニアブッシュ
１２３には上記シャフト１２９が挿通されている。従っ
て、基板１２４はシャフト１２９に沿って移動可能な構
成とされている。また、基板１２４のリニアブッシュ１
２３の配設面と異なる側の面には衣服保持手段（図示せ
ず）が配設されている。更に、リニアブッシュ１２３に
はボールネジ１２１が螺合する雌ネジ部１３２が設けら
れている。

【００９７】上記構成において、モータ１２０によりボ
ールネジ１２１が回転させると、衣服保持手段が配置さ
れた基板１２４は上昇または下降する。これと同時に、
衣服保持手段が配置された基板１２４は曲線ガイド１２
２ａ，１２２ｂに形成されている正弦波形状面に沿って
図中矢印Ｅ方向に揺動動作する。これにより、基板１２
４に配設されている衣服保持手段を揺動することが可能
となる。

【００９８】図１８は本発明の第１１実施例を示すもの
である。

【００９９】本実施例では、衣服保持手段３による衣服
２の保持高さを、衣服保持手段３が衣服２を保持する時
と、衣服２を離す時とでその高さを異ならせたことを特
徴とするものである。

【０１００】具体的には、衣服２を離す時における高さ
位置を衣服２を保持する時における高さ位置に比べて高
くしたことを特徴とするものである。図１８（ａ）は衣
服２を保持した状態を示しており、また同図（ｂ）は衣
服２を下げた状態を示しており、更に同図（ｃ）は衣服
２を上げた状態を夫々示している。同図に示されるよう
に、衣服２を離す時における高さ位置と、衣服２を保持
する時ににおける高さ位置との間には、図中矢印Ｈで示
す高さの差が設けられている。尚、この衣服保持手段３
の高さは、衣服上下手段５の駆動制御を行うとにより容
易に実現することができる。

【０１０１】上記のように、衣服２の保持する時と離す
時でその高さを異ならせるのは、装着時には衣服２を上
げても若干量衣服が下がるからである。よって、装着時
には衣服２を装着感が良好な位置よりも少し上の位置ま
で上げ、そこで保持を解除することにより衣服２は若干
量下がり、装着感が良好な位置に位置決めされる。

【０１０２】しかるに、この動作を行わない場合には、
衣服２の保持を解除すると、衣服２は装着感が良好な位
置よりも下がった位置に位置決めされてしまい装着感が
不良となる。よって、上記構成とすることにより、衣服
２の装着感を向上させることができる。尚、上記した衣
服２を離す時における高さ位置と、衣服２を保持する時
における高さ位置との差Ｈは、上記の衣服２が下がる量
と対応するよう設定されている。

【０１０３】図１９は本発明の第１２実施例を示すもの
である。

【０１０４】本実施例は、衣服接触手段を含まず、衣服
保持手段３をピンチ１４０と、このピンチ１４０を装置
本体６に結合するコード１４１と、装置本体６に配置さ
れたコード１４１を巻き取るコードリール１４２とによ
り構成したことを特徴とするものである。

【０１０５】図１９（ａ）は、使用者１４３がコードリ
ール１４２よりぶら下がっているピンチ１４０を取っ
て、衣服２に取り付けているところを示したものであ
り、同図（ｂ）は衣服２にピンチ１４０が装着された状
態で使用者１４３が立ち上がり、コード１４１が巻き取
られた状態を示したものである。コードリール１４２
は、コード１４１を巻き取る時はモータ等で能動的に動
くように構成されている。

【０１０６】上記の構成は、使用者１４３が足は麻痺し
ていても手は自由に使える場合に適用する。この構成に
よれば、衣服２に板片等を取り付ける必要がなく、また
使用者１４３が手が使えることからゴムウエストでなく
前開き式のズボン等の衣服にも適用ができる。使用者１
４３が社会生活を営んでいる場合には、体裁のいい衣服
（ズボン等）を着用したいという願望が強いため、この
構成が適する。

【０１０７】続いて、上記構成とされた衣服着脱装置の
動作について説明する。使用者１４３は、車椅子１４４
で衣服着脱装置に近づき、コードリール１４２からぶら
下がっているピンチ１４０を取って衣服２のウエストに
装着する。続いて、衣服着脱装置の一対の装置本体６の
間に立ち上がり、開始ボタンを押すと、コード１４１が
コードリール１４２に巻き取られ、衣服２を左右に広げ
た状態でピンチ１４０が装置本体６に密着する。この
時、軽く引っ張った程度ではコード１４１が巻き出され
ないように、コードリール１４２の回転を自動的にロッ
クしてもよい。

【０１０８】この後、衣服２を上下する過程は第１実施
例と同様である。衣服２が上昇したあと、使用者１４３
はピンチ１４０が装着されたまま車椅子１４４に腰か
け、それと同時にコード１４１がコードリール１４２か
ら巻き出される。この時、コードリール１４２にロック
がしてあれば、自動的に解除されなければならない。最
後に、使用者１４３が衣服２からピンチ１４０を外し衣
服着脱が終了する。

【０１０９】

【発明の効果】本発明によれば衣服（ズボン等）を掴
み、上下させることにより、衣服を着脱（腰から膝まで
上げ下げ）する装置を提供することによって、掴まり立
ちできる程度の身体障害者に介助者なしで、一人で衣類
を着脱させることができ、例えば介助者なしでトイレを
使えるようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す図であり、同図
（ａ）はその斜視図、同図（ｂ）はその正面図、同図
（ｃ）はその側面図である。

【図２】第１図は衣服着脱介助を示す図である。

【図３】本発明の第１の実施例に用いる衣服上下手段を
示す図であり、同図（ａ）は衣服上昇状態の図、同図
（ｂ）は衣服下降状態の図である。

【図４】本発明の第１の実施例に用いる衣服保持手段の
装置側の構成を示す図であり、同図（ａ）はその斜視
図、同図（ｂ）は鉄片を吸着している状態の図、同図
（ｃ）は鉄片を吸着していない状態の図である。

【図５】本発明の第１の実施例に用いる衣服保持手段の
衣服側の構成を示す図である。

【図６】衣服保持手段の衣服側の構成を示す図であり、
同図（ａ）は鉄粉を使用した場合の図、同図（ｂ）は磁
性流体を使用した場合の図である。

【図７】本発明の第１の実施例に用いる衣服保持検出手
段を示す図であり、同図（ａ）は衣服保持状態の図、同
図（ｂ）は衣服解放状態の図である。

【図８】本発明の第１の実施例に用いる衣服を示す図で
ある。

【図９】本発明の第２の実施例を示す図であり、同図
（ａ）はその構成図、同図（ｂ）はその電気回路図であ
る。

【図１０】本発明の第３の実施例を示す図である。

【図１１】本発明の第４の実施例を示す図である。

【図１２】本発明の第５の実施例を示す図である。

【図１３】本発明の第６の実施例を示す図である。

【図１４】本発明の第７の実施例を示す図であり、同図
（ａ）は衣服上昇状態の図、同図（ｂ）は衣服接触状態
の図、同図（ｃ）は衣服下降状態の図、同図（ｄ）は衣
服揺動の図である。

【図１５】本発明の第８の実施例を示す図である。

【図１６】本発明の第９の実施例を示す図である。

【図１７】本発明の第１０の実施例を示す図である。

【図１８】本発明の第１１の実施例を示す図であり、同
図（ａ）は衣服接触状態の図、同図（ｂ）は衣服下降状
態の図、同図（ｃ）は衣服上昇状態の図である。

【図１９】本発明の第１２の実施例を示す図であり、同
図（ａ）は使用者が衣服をピンチに取り付ける状態を示
したものであり、同図（ｂ）は衣服にピンチが装着され
た状態で使用者が立ち上がりコードが巻き取られた状態
を示す図である。

【符号の説明】

１ 衣服着脱装置 ２ 衣服 ３ 衣服保持手段 ４ 衣服接触手段 ５ 衣服上下手段 ６ 装置本体 ７，９１〜９４ アーム ８，９，１２，１３ ラバチュエータ（駆動手段） １０ 揺動アーム １１ 衣服揺動手段 ２０，２１，１０１，１０２ プーリ ２２，１０３ ベルト ２３ モータ（プーリ駆動手段） ２４，２５，３９ リミットスイッチ ２６ 板片 ３０ ハウジング ３１ 永久磁石 ３２ ソレノイド ３３ マグネットチャック ３４ 非磁性体部 ３５ 上部磁性体部 ３６ 下部磁性体部 ３７ 駆動軸 ３８ 鉄片 ４０，４３ 衣服側衣服保持手段 ４１ ビニール袋 ４２ 鉄粉 ４４ 磁性流体 ４５，５５，５６ マジックテープ ５０ 電磁石 ６０ バキュームチャック ６１ バキュームポンプ ６５ メカニカルチャック ６６ 多重リンク ７０ 接続アーム ７１ 回転軸 ７２ 揺動機構 ８０，８１，９１ａ〜９４ａ ロッドレスシリンダ ８２，９１ｂ〜９４ｂ ロッドシリンダ １０４，１２０ モータ １０５，１０６ 円筒カム １０７，１０８ カムフォロア １１１，１１２，１２３，１３０，１３１ リニアブッ
シュ １２１ ボールネジ １２２ａ，１２２ｂ 曲線ガイド １２４ 基板 １４０ ピンチ １４１ コード １４２ コードリール

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 掴まり立ちできる程度の身体障害者が、
   介助者なしで衣服を着脱することを可能にする衣服着脱
   装置において、 前記衣服を保持するための衣服保持手段と、 前記衣服を上げ下げするための衣服上下手段とを有する
   ことを特徴とする衣服着脱装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の衣服着脱装置において、 更に前記衣服保持手段を該衣服に接触させるための衣服
   接触手段を設けたことを特徴とする衣服着脱装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の衣服着脱装置において、 更に前記衣服を揺するための衣服揺動手段を設けたこと
   を特徴とする衣服着脱装置。
4. 【請求項４】 前記衣服接触手段が、 内側に傾斜可能な構成とされたアームと、該アームを駆
   動する駆動手段とにより構成されることを特徴とする請
   求項２記載の衣服着脱装置。
5. 【請求項５】 前記衣服揺動手段が、 前後方向に揺動可能な構成とされた揺動アームと、該揺
   動アームを揺動駆動する揺動駆動手段とにより構成され
   ることを特徴とする請求項３または４記載の衣服着脱装
   置。
6. 【請求項６】 前記衣服上下手段が、 少なくとも二個のプーリと、該プーリ間に張架されたベ
   ルトと、前記プーリを駆動することにより前記ベルトを
   移動付勢する駆動手段とにより構成されることを特徴と
   する請求項１乃至５のいずれかに記載の衣服着脱装置。
7. 【請求項７】 前記衣服上下手段が、 前記衣服の上下の状態を検出するための衣服上下検出手
   段を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか
   に記載の衣服着脱装置。
8. 【請求項８】 前記衣服保持手段が、 内部に配設された永久磁石と、該永久磁石を移動させる
   ことにより該永久磁石が発生する磁力をハウジングの外
   部に及ぶ状態とハウジングの外部に及ばない状態に切り
   替えを行う磁力切り替え手段とにより構成されるマグネ
   ットチャックと、 前記衣服に配設されており、該衣服の保持時に前記マグ
   ネットチャックの磁力により前記マグネットチャックに
   吸着される磁性体とにより構成されることを特徴とする
   請求項１乃至７のいずれかに記載の衣服着脱装置。
9. 【請求項９】 前記衣服保持手段が、 前記衣服の保持時に通電されて磁力を発生する電磁石
   と、 前記衣服に配設されており、該衣服の保持時に前記電磁
   石に吸着される磁性体とにより構成されることを特徴と
   する請求項１乃至７のいずれかに記載の衣服着脱装置。
10. 【請求項１０】 前記衣服保持手段が、 装置本体および前記衣服に配置されたマジックテープで
    構成されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか
    に記載の衣服着脱装置。
11. 【請求項１１】 前記衣服保持手段が、 バキュームチャックで構成されることを特徴とする請求
    項１乃至７のいずれかに記載の衣服着脱装置。
12. 【請求項１２】 前記衣服保持手段が、 メカニカルチャックで構成されることを特徴とする請求
    項１乃至７のいずれかに記載の衣服着脱装置。
13. 【請求項１３】 前記衣服保持手段が、 前記衣服が保持されているか否かを検出するための衣服
    保持検出手段を有することを特徴とする請求項１乃至１
    ２のいずれかに記載の衣服着脱装置。
14. 【請求項１４】 前記衣服接触手段が、 多重リンクと、該多重リンクを駆動するリンク駆動手段
    とにより構成されることを特徴とする請求項２記載の衣
    服着脱装置。
15. 【請求項１５】 前記衣服揺動手段が、 中心を支点にして所定範囲を正逆交互に回転するアーム
    によって構成されることを特徴とする請求項３記載の衣
    服着脱装置。
16. 【請求項１６】 前記衣服上下手段が、 直線駆動手段によって構成されることを特徴とする請求
    項１記載の衣服着脱装置。
17. 【請求項１７】 前記衣服揺動手段が、 直線駆動手段によって構成されることを特徴とする請求
    項３記載の衣服着脱装置。
18. 【請求項１８】 前記衣服接触手段が、 直線駆動手段によって構成されることを特徴とする請求
    項２記載の衣服着脱装置。
19. 【請求項１９】 前記衣服揺動手段と前記衣服上下手段
    とが、 プーリに配置された円筒カムと、カムフォロワと、前記
    プーリの軸に沿って移動するリニアブシュとで構成され
    ることを特徴とする請求項３記載の衣服着脱装置。
20. 【請求項２０】 前記衣服揺動手段と前記衣服上下手段
    とが、 直線駆動手段と、該直線駆動手段に沿って配置された曲
    線ガイドと、リニアブシュとで構成されることを特徴と
    する請求項３記載の衣服着脱装置。
21. 【請求項２１】 前記衣服上下手段が、前記衣服を保持
    する時と、該衣服を離す時とでその高さを異ならせたこ
    とを特徴とする請求項１乃至２０のいずれかに記載の衣
    服着脱装置。