JPH0790759B2 - 閉ル−プ車両減速度制御装置 - Google Patents

閉ル−プ車両減速度制御装置

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JPH0790759B2
JPH0790759B2 JP61125576A JP12557686A JPH0790759B2 JP H0790759 B2 JPH0790759 B2 JP H0790759B2 JP 61125576 A JP61125576 A JP 61125576A JP 12557686 A JP12557686 A JP 12557686A JP H0790759 B2 JPH0790759 B2 JP H0790759B2
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vehicle deceleration
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車両のブレーキに関し、特に電気的に制御され
る車両減速度制御装置に関する。このような装置は車両
のドライバによるブレーキ要求に応じて減速度を制御す
るために、例えば乗用車、商用車、軌道車等に備えられ
ている。
従来の技術及び発明が解決しようとする課題 従来の技術のブレーキ・システムとしては、英国特許第
1535921号明細書の第２図を参照して記載されたシステ
ムを典型的に挙げることができる。同明細書の第２図を
本明細書において第５図として再掲載する。第５図に示
されるブレーキ・システムにおいては、ドライバの要求
118に比例する圧力が、ブレーキ・アクチュエータ135、
136に印加され、当該圧力の量が要求圧力Ｄから被測定
印加圧力Ｐ（変位フィードバックユニット119を介して
供給される）を引いた量として加算器131において生じ
た誤差値Ｅの大きさに応じて制御される。なお、第５図
において、132は増幅器、133及び134は変調器、111及び
116はバルブ、130は車輸速度トランスジューサ、138は
アンチスキッド保護回路、137は発振器をそれぞれ示
す。上記のブレーキ・システムは、通常移動している車
両に適用されるので、ブレーキにおける圧力は、その瞬
間における特定の外部条件に対してドライバの関知する
要求に従って設定される。移動している車両は、停止中
及び停止から停止までの間も多くの動的変化を受ける。
問題は、ブレーキ・システムが、制御ループ内における
主要な車両の外乱（負荷、速度、ブレーキレベル及び動
作勾配／スロープ）を考慮しないで、第５図に示される
上記英国特許第1535921号におけるブレーキ・システム
のように純粋に圧力誤差修正のみを用い、かつ当該誤差
修正ループが十分に早くない場合には、いずれの特定の
停止しようとする動作中に正しいブレーキ制御要求Ｄを
生成することが極めて困難になることであり、また誤差
修正制御ループが早い場合には、制御応答は不安定にな
る傾向がある点にある。
また、電気的にドライバのブレーキ要求を発生する入力
トランスジユーサ、適当な電子圧力コントローラ、及び
車両の各車軸上に積分圧力トランスジユーサを有する電
気リレー弁を備えた、電気的に制御されるブレーキ装置
は知られている。この装置は、圧力トランスジユーサ出
力信号との比較により圧力誤差信号を与えるために使用
されるブレーキペダルトランスジユーサから入力信号を
とる圧力制御ループを備えている。この圧力誤差は圧力
コントローラの入力となり、この圧力コントローラが、
電気−空気圧あるいは電気−液圧コンバータにより発生
された圧力を圧力誤差の大きさを減少させる方向に変化
させる出力信号を発生する。かかるブレーキ装置も第５
図に示されるブレーキ・システムと同様の上記問題点を
有する。
本発明の第１の目的は、従来技術の上述の欠点を解決す
ることによりドライバのブレーキ要求に応答して車両の
減速度の改良された電気的制御を有する車両ブレーキ装
置を提供することである。
また、市販の車両の色々の車軸間の負荷は、通常一様で
なくしかも広範囲に分布している。そのため、個々の車
軸の各々について減速度が、前記車軸からの負荷エラー
を用いて修正されることが望ましいが、上述した従来技
術のブレーキ・システムでは、かかる修正機能がないた
め修正できなかった。
従って、本発明の第２の目的は、個々の車軸の各々が、
前記車軸からの負荷エラーを用いて修正されるタイプの
減速度制御ブレーキシステムを提供することにある。
さらに、上述した従来の技術の減速度制御ブレーキ・シ
ステムには、上記のような修正機能がない上に、ブレー
キ圧力が極端になっていることを警報する機能がなかっ
たのでドライバに対して不都合な面があった。
従って、本発明の第３の目的は、車軸の設定の性能レベ
ルあるいは条件が弱い場合でも、ブレーキ圧力が極端に
なることを防止するためドライバに警報する機能を有す
る減速度制御ブレーキシステムを提供することにある。
課題を解決するための手段 上記第１の目的を達成するため、第１の発明による閉ル
ープ車両減速度制御装置は、ドライバにより要求された
車両の減速度を表す減速度要求信号を発生する手段と、
前記減速度要求信号により制御される複数の圧力制御チ
ャンネルと、実際の車両の減速度を測定して実際の車両
の減速度を表す車両減速度信号を発生する手段と、前記
減速度要求信号と前記車両減速度信号とに基づいて前記
ドライバにより要求された車両の減速度と前記の測定さ
れた実際の車両の減速度との差を表す減速度誤差信号を
発生する手段と、前記減速度誤差信号を用いて減速度誤
差を時間に対して積分して積分された減速度誤差に依存
した修正信号を生成し、かつ前記減速度要求信号を当該
修正信号に基づいて修正する手段とを備え、これにより
前記の修正された減速度要求信号により前記複数の圧力
制御チャンネルが制御されることを特徴とする。
上記第２の目的を達成するため、第２の発明による閉ル
ープ車両減速度制御装置は、上記第１の発明が備える構
成に加えて、前記修正する手段が前記減速度要求信号と
前記修正信号を乗算する手段を含み、前記積分された減
速度誤差が前記乗算する手段内の乗算に先行して配分装
置内で前記減速度要求信号により自己修正され、前記配
分装置が、実際の車軸負荷の測定に基づいて積分された
減速度誤差を修正するよう構成され、これにより積分の
修正がそのチャンネルについての負荷指数により修正さ
れるように個々のチャンネル修正を前記乗算する手段に
供給させ、かつ、一連の停止にわたって性能に関するブ
レーキ状態監視係数を発生するため各車両の停止の終端
における積分修正指数を累積できるように前記減速度誤
差を車両の負荷以外の誤差源から作成させることを特徴
とする。
上記第３の目的を達成するため、第３の発明による閉ル
ープ車両減速度制御装置は、上記第２の発明が備える構
成に加えて、前記の累積された監視係数がプリセットさ
れた警報レベルに達した時に大きいブレーキブースト係
数を発生することにより閉ループシステムをマスクする
ブレーキ劣化を防止するようにドライバ警報を発生する
手段を更に備えることを特徴とする。
好適実施例では、調整手段が乗算器によつて与えられ
る。この乗算器では、一方の入力がドライバのブレーキ
要求信号であり、他方の入力が減速度誤差積分器から得
られた修正信号である。この修正信号は積分器によつて
連続的に与えられるが、しかし閉減速度ループは積分器
入力からの減速度誤差のしや断により任意の時間におい
て使用禁止できる。
このように、積分器は、減速度ループが閉じられた時に
は減速度誤差振幅及びプリセツト積分器定数により決定
される速度でブレーキの徐々の修正を発生でき、またル
ープが開かれた時は発生されている修正レベルを保持す
る。積分器は好適にはデジタル形式で構成され、そのた
め固有の減衰あるいはドリフトの影響を受けず、その結
果確立された修正レベルは入力がしや断された場合には
制限なく保持できる。
車両の減速度が要求レベルより下にある場合には減速度
誤差は正の積分器入力を発生するために使用され、この
場合には誤差が零に減少されるまで積分器の出力はブレ
ーキ圧力を徐々に増加させる。逆に、要求レベルより大
きい車両減速度は負の誤差信号を発生し、この負の誤差
信号は所望の減速度レベルが実現されるまでブレーキ圧
力を徐々に減少するように積分される。
この積分動作の閉ループは、幾つかの条件、典型的には
プリセツト低速度スレシホールドより下において、入力
端におけるプリセツト低減速度要求より下において、及
びすべりがブレーキ中に生じたものとして検出されるよ
うな及びブレーキのそれ以上のブーストが保証されない
ような幾つかの条件の下で、自動的に開放されるように
構成されている。ブレーキ圧力レベルが最大許容装置圧
力に達したところで、積分器の修正のそれ以上の増加も
禁止される。
好都合にも、積分修正は、車両の減速度が応答を開始し
た時に、より遅い速度を伴う初期高速積分動作によつて
特徴づけられる要求の変化への減速度応答に従つて２以
上の積分速度において行なわれる。
別に、積分動作は高速で生じるが、要求の変化と車両の
減速度応答開始との間の時間中に生じた積分修正は、一
度この応答が検出されるとプリセツトされた割合で急激
に減少される。
いくつかの実施例においては、実際の車軸負荷の測定は
個々のチヤンネル修正を主乗算器に供給させ、そのため
任意の積分修正はそのチヤンネルに対して負荷乗算器に
おいて負荷指数により修正され、これにより減速度誤差
を車両負荷以外の誤差源から作成させ、その結果各停止
の終端における積分修正指数は一連の停止についての特
性のブレーキ状態監視係数を発生するために累積でき
る。
この装置は、この累積された係数がプリセツト警報レベ
ルに達した時に大きいブレーキブースト係数を発生する
ことにより閉ループシステムマスキングブレーキ低下を
防止するようにドライバ警報を発生する手段を備えるこ
とができる。
作用 第１の発明の閉ループ車両減速度制御装置は、上述した
構成を備えることにより、減速度誤差信号を発生する手
段によりドライバにより要求された車両の減速度と前記
の測定された実際の車両の減速度との差を表す減速度誤
差信号が発生される。次いで、修正する手段が、前記減
速度誤差信号を用いて減速度誤差を時間に対して積分し
て積分された減速度誤差に依存した修正信号を発生す
る。さらに、ドライバにより要求された車両の減速度を
表す減速度要求信号が、前記修正手段により当該修正信
号に基づいて修正され、当該修正された減速度要求信号
により前記複数の圧力制御チャンネルが制御される。
第２の発明の閉ループ車両減速度制御装置は、上述した
構成を備えることにより、実際の車軸負荷の測定に基づ
いて積分された減速度誤差を修正するよう構成された配
分装置が、積分の修正がそのチャンネルについての負荷
指数により修正されるように個々のチャンネル修正を乗
算する手段に供給させ、かつ、一連の停止にわたって性
能に関するブレーキ状態監視係数を発生するため各車両
の停止の終端における積分修正指数を累積できるように
減速度誤差を車両の負荷以外の誤差源から作成する。
第３の発明の閉ループ車両減速度制御装置は、上述した
構成を備えることにより、ドライバ警報を発生する手段
が、累積された監視係数がプリセットされた警報レベル
に達した時に大きいブレーキブースト係数を発生するこ
とにより閉ループシステムをマスクするブレーキ劣化を
防止するようにドライバ警報を発生する。
実施例 以下に図示実施例を参照して本発明の実施例について詳
細に説明する。
第１図の既知の装置をまず参照すると、これは、圧力ト
ランスジユーサ14の出力信号P1に比較することにより圧
力誤差信号Ｅを与えるために使用されるブレーキペダル
トランスジユーサ12から電気入力信号Ｄをとる圧力制御
ループ10を備えている。この圧力誤差Ｅは圧力コントロ
ーラ16への入力を形成し、このコントローラ16が出力信
号を発生させて、電気−空気圧あるいは電気−液圧コン
バータ18により発生された圧力を圧力誤差Ｅの大きさを
減少させるような方向に変化させる。コンバータ18は適
当なように空気圧あるいは液圧リザーバ19により供給さ
れる。
圧力コントローラ16の性質及び回路は使用されたコンバ
ータ18の形式による。２つのこのようなコンバータの原
理は周知であり、アナログ装置では弁がソレノイド電流
に比例して発生された圧力出力により使用され、また第
１図に示されたようにデジタル装置では１対のより簡単
なソレノイド20a、20bがこれらの弁20a、20bの選択的附
勢により制御チヤンバ圧力を上昇させあるいは低下させ
るために使用されている。空気圧コンバータの１つの形
式はリレー弁22を用いている。この弁22はこの制御チヤ
ンバ圧力に応答し、かつブレーキ26a、26bへのブレーキ
アクチユエータ24a、24bにおいてブレーキ圧力が前記制
御圧力に等しくなつた時に閉じた状態で再平衡する。こ
のような弁は、制御チヤンバ圧力が、正確で応答のよい
高速制御ループを与える弁の開口に迅速に応答するとい
う利点を有している。
第２図は本発明による基本の減速度制御装置を示してお
り、その内側ループは第１図の既知の圧力制御装置であ
る。第２図の装置は、以降により詳細に説明されるよう
に、圧力制御装置へ供給される前にブレーキペダルトラ
ンスジユーサ12から印加された入力ブレーキ要求Ｄを修
正するブレーキングコントローラ28を用いている。事
実、ブレーキ要求Ｄは典型的にはフロントチヤンネル
（DF）及びリアチヤンネル（DR）に分離されるが、しか
し全体の装置においては４つの別個の車輪チヤンネルに
拡張できる。
負荷信号Ｌは車両32上の１以上の負荷トランスジユーサ
から得られ、また車両減速度信号Ｆは車両減速度計34を
介して得られる。フロント及びリアブレーキ信号BF及び
BRは矢印により図式的に示されたように車両ブレーキに
印加される。
減速度要求信号Ｄは第１の加算器／減算器39において減
速度計34からの実際の減速度信号Ｆと比較され、基本源
速度誤差FEを与える。この誤差FEは、以降に説明される
ように、負荷配分のために使用される負荷信号Ｌと共に
ブレーキコントローラ28に与えられる。得られた修正さ
れた減速度誤差FC（フロント）及びRC（リア）信号は第
２の加算器／減算器41において要求トランスジユーサ12
からのブレーキ要求信号DR及び圧力フイードバツク信号
P1と組み合わされ、圧力コントローラ16への圧力誤差信
号Ｅを与える。
第２図のブレーキコントローラ28は、圧力コントローラ
がリアチヤンネルのみについて示された状態で第３図に
より詳細に示されている（フロントチヤンネルは基本的
にはリアチヤンネルの複製であり、従つて図示する必要
がない）。
前述したように、本装置においては、電気的形式のブレ
ーキ要求信号がブレーキペダルトランスジユーサーによ
り発生され乗算器36へ印加される。乗算器36は内部で車
両の各軸あるいは車輪上のブレーキ回路への圧力要求を
発生する。また、この乗算器36は、電気−空気圧あるい
は電気−液圧制御弁20及び圧力フイードバツク要素14を
有する閉ループ圧力コントローラを備えている。
第３図の装置においては、圧力制御ループは第１図の基
本装置におけるように要求信号Ｄを受け取るが、全体の
減速度制御装置中に組み込まれている。この装置におい
ては、ブレーキ要求Ｄと測定された減速度Ｆとの差から
形成される減速度誤差FEは、測定された減速度を要求レ
ベルに等しくなるようにさせるために積分制御動作を用
いて圧力要求信号を調整するために使用される。第３図
の実施例においては、この調整手段は、各乗算器36によ
り各チヤンネルに与えられている。ここでは、一方の入
力はブレーキ要求信号DRあるいはDFであり、他方の入力
は配分装置37を介して減速度誤差積分器38から得られる
修正信号である。この修正信号は積分器38により連続的
に与えられるが、しかし閉じた減速度ループは以降に詳
細に説明されるように積分器入力からの減速度差のしや
断により任意の選択した時間で使用禁止される。
複式ブレーキペダルトランスジユーサ12により発生され
た要求DR、DFは乗算器36内において圧力修正係数（PM
FR、PMFF）により乗算される。これらの係数は、積分器
出力からの信号が各ブレーキ配分係数PF及びPRにより配
分器37内で修正される時にフロント及びリヤチヤンネル
に分離する。ブレーキ配分係数は最も簡単な場合にはシ
ステムデザイナーによりセツトされる。ブレーキ要求Ｄ
は、車両が同様の応答を達成することを可能にする点へ
入力変化を緩慢にさせるよう設計されたフィルタ43でフ
ィルタ処理した後に、減速度要求を作成するためにも使
用される。全体の装置制御監視システム45がループを閉
じるのを可能にし、配分係数PF、PRによる調整の後に乗
算器36を制御するゆつくり変化する修正レベルを発生す
る場合には、積分器38は減速度誤差FEに応答する。
ドライバにより要求された減速度Ｄと測定された実際の
車両の減速度との差である減速度誤差を時間に対して積
分し、当該積分された減速度誤差によりドライバにより
要求された減速度Ｄを修正するシステムの採用は、圧力
要求信号として（減速度要求を表す）ドライバのブレー
キ要求を直接に与える機能を有している。これは、ブレ
ーキ圧力の印加なしには全く減速がないこと及び減速が
前記圧力にほぼ比例することを期待できることを認識さ
せる。減速度要求信号を印加し、次に減速度誤差の積分
によつてこれを修正することの利点は次のようである。
（ａ） 圧力要求は、ドライバの要求が検出されると同
時に供給でき、かつ積分動作コントローラへの極めて遅
い出力信号の変化の通常の修正速度により拘束されな
い。
（ｂ） 減速度誤差からブレーキ修正を発生するブレー
キコントローラがこわれても、ブレーキ装置の動作に重
大には影響しない。
（ｃ） 車両の速度が低い場合あるいはブレーキ要求が
プリセツトスレシホールドより下にある場合あるいは各
ブレーキシーケンスの初期の瞬間にはブレーキ修正が中
断でき、ドライバブレーキ要求から得られる基本圧力要
求にまかされる。
配分の好適な手段は、積分器の修正出力と正規化フロン
ト及びリア負荷係数との積からフロント及びリア圧力修
正係数PMFF、PMFR発生する別の乗算プロセスにより、修
正が零である時に１という公称値を有する積分器の出力
を修正することである。これらは、予想された負荷分配
に基づいた仮定値であるか、あるいは適当な車軸負荷測
定センサにより与えられる測定されたリア負荷指数に対
する予め決められた関係であるか、あるいは個別のセン
サから得られたフロント及びリア軸負荷測定に直接に関
連できる。
このように、積分器38は、減速度ループが閉じられてい
る時には減速度誤差FEの大きさ及び積分時の時定数によ
り決定される速度でブレーキングの徐々の修正を発生
し、またループが開かれている時には任意の発生された
修正レベルを保持する。積分器38はシステムの他の制御
要素と同様にデジタル形式で構成されており、そのため
固有の減衰あるいはドリフトの影響を受けず、その結果
入力がしや断された場合には確立された修正レベルは変
化せずに保持できる。
車専用の主減速度フイードバツクＦは、（減速度計34等
の）オンボード減速度計により、あるいは周知の変換プ
ロセスにより車両速度センサから減速度信号を得ること
により与えられる。実際に、アンチロツク装置を備えた
車両において発生された車両信号の多様性は、車両の減
速度信号が一般に車両の基準として知られている合成車
輪速度信号から与えられるようにすることを可能にす
る。減速度誤差FEは、ブレーキ要求信号DRをこの適当に
スケールされた車両減速度測定信号Ｆに比較することに
より形成され、車両の減速度が要求レベルより下にある
場合には正の積分器入力FEを発生する。この場合には、
積分器の出力は、誤差FEが零に減少されるまでブレーキ
圧力を徐々に増大させる。反対に、要求レベルより大き
い車両の減速度は負の誤差信号FEを発生し、この信号は
所望の減速度レベルが実現されるまでブレーキ圧力を徐
々に減少させるために積分器38により積分される。
この積分動作の閉ループは、幾つかの条件、典型的には
プリセツト低速度スレシホールドより下の、入力端にお
けるプリセツト低減速度要求より下の条件では、及びす
べりがブレーキに発生したとして検出されるという及び
ブレーキのそれ以上のブーストは望ましくないという幾
つかの条件の下では開放されるように構成されている。
また、ブレーキ圧力レベルが最大許容システム圧力に達
したところでは、積分器の修正のそれ以上の増加は禁止
される。
積分器38の禁止を実行する手段は第４図に図示されてお
り、ここで説明される。
減速度誤差信号FEは制御可能スイツチ40により積分器38
の入力に供給される。このスイツチ40は、（ａ） 車両
速度Ｓが所定のスレシホールド値STより大きいことを速
度比較器44が検出した場合、（ｂ） 車両の減速度Ｆが
所定のスレシホールド減速度レベルFTより大きいことを
減速度比較器46が検出した場合、（ｃ） ブレーキ圧力
Ｐが所定の最大スレシホールドレベルPTより下にあるこ
とを圧力比較器48が検出した場合、及び（ｄ） 禁止信
号Ｉが車輪ロツク検出手段50により発生されなかつた場
合にはANDゲート42を介してオン状態に切り換えられ
る。
このように、積分器38への入力は車両速度が低速度スレ
シホールドSTより下に低下した時に各停止の終端に向け
て抑制され、一度車両が静止になると積分器はリセット
できる。しかし、積分器は零にリセットされる必要はな
いが、好適には発生された先行の修正レベルに基づいた
新しい開始値にリセツトされる。オプシヨンでは、１回
の停止において確立された修正のプリセツトパーセンテ
ージは次の停止に対する開始レベルとして使用でき、ま
た合成指数も、全ての先行の修正レベルの適当なスケー
ルの和が累積されている別個の記憶から得ることができ
る。この記憶されている値は各ブレーキの作用の際にあ
る割合だけ減少されるか、あるいは規則的な時間間隔で
発生するパルスにより減分されることにより減少するこ
ともできる。
このように、デジタル積分器38を用いた積分制御を使用
することによつて、いつでも制御ループを開放そして累
積修正指数を使用することができ、しかも２つの車軸の
間に適当なブレーキ配分を維持できる。
更に、個々の車輪あるいは車軸の乗算器36を使用するこ
とによつて圧力要求Ｄを修正することは、入力要求が入
力要求のパーセンテージにより調整できるだけであり、
これにより小さい要求が入力を使えなくさせる大きい修
正によつて調整されることを防止できるという利点を有
している。
更に、２車軸装置は、全体のループの修正が単一の車両
減速度誤差チヤンネルから入力されるという状態で、ス
プリツトブレーキ制御装置を提供するために別個に確立
できる。１に近い誤り値の修正及び仮定を取り消すこと
により、ブレーキ装置の緊急動作は、実際の圧力要求と
してもとのペダル要求をとりそして圧力制御ループを正
しく機能させて修正されないブレーキ要求を発生するこ
とを可能にして、維持できる。
ある車両では、減速度制御を受けた時に、ブレーキ応答
がヒステリシス等の非線形性により重大に影響され、そ
して全体の制御応答における利点は積分器38を複数の異
なつた積分時定数を有するように構成することによつて
実現できる。このように、ブレーキがヒステリシス作用
を示すところでは、要求の変化は、閉ループの積分動作
の結果として直ちに圧力の変化をもたらすが、ブレーキ
により生じたトルクが変わらないので減速度の変化がな
い。これらの条件の下では、減速度誤差FEは、積分器の
時定数により乗算された誤差レベルFEに応じた速度で積
分器38の出力を立ち上がらせる。小さい時定数は圧力の
急速な修正を可能にし、これはブレーキトルクが応答し
始めるとそのまま維持された場合には容易にオーバーシ
ユートを生じさせる。この問題を解決するために、多重
の時定数を有するように修正された積分器38は、初期の
誤差が検出された時には高速で修正するが、一度車両の
減速度が誤差を低下させる方向に変化し始めると極めて
低いレベルに修正速度を減少させるように構成できる。
極端な場合には、インテリジエント積分器38は要求が変
化した時には迅速に修正を立ち上がらせるために使用で
きるが出力量、減速度は追従できず、また減速度が応答
し始めたときにはこの修正の比例部は取り除かれる。
積分器38についてのこのような可変制御を実現する１つ
の手段は第４図の下側半分に図示されており、ここでは
減速度誤差FEは第１の比較器52の反転入力及び第２の比
較器54の非反転入力に供給される。比較器52、54の他方
の入力は共に零に保持されている。減速度誤差の変化の
速度はそれぞれ第２及び第４の比較器56、58の反転及び
非反転入力に供給される。これらの比較器の他方の入力
はやはり零にある。（負の誤差に相当する）比較器52の
出力及び（正の誤差に相当する）比較器54の出力はAND
ゲート60の入力端に供給される。（低下している誤差に
相当する）比較器56の出力及び（上昇している誤差に相
当する）比較器58の出力はANDゲート62の入力に印加さ
れる。ANDゲート60、62の出力は、車両の減速度が誤差
を低下させる方向に変化しはじめると、低速度を選択す
るようにゲート64を介して積分器38の積分速度を制御す
る。
前述したような減速度制御装置においては、ドライバの
要求Ｄは圧力要求であるが、しかしシステムにより減速
度要求として解釈され、そして何かの理由でこの減速度
レベルが実現されないかあるいは超えられた場合には圧
力が調整される。中でも、このような誤差の原因は車両
の負荷に、車両の動作路面勾配にあるいはブレーキ自体
の集合的な状態に帰することができ、また最大ブレーキ
要求が緊急の際に必要とされた時に修正装置がブレーキ
をブーストすることを可能にすることは隠れた問題を急
に明らかにさせる。ブレーキ状態監視装置は理想的には
必要であり、修正の立ち上がりがプリセツト指数より大
きいブレーキブーストを与えている時には警報状態を発
生する。負荷及び路面勾配のブレーキ装置への影響の試
験は、ほとんどの車両にとつて負荷が大きな外乱である
ことを示している。
このように、ブレーキの配分にとつて望ましいことが知
られている車軸負荷測定も、車軸負荷の直接測定により
集合的にあるいは個々に各チヤンネルに供給されるべき
修正レベルを計算するために重要である。第３図におい
て、ブレーキ配分装置37への入力が実際の負荷測定LR及
びLFから作成されている場合には、誤差積分器38から発
生された１という零修正指数でさえも配分装置37内の正
規化された負荷の読み取りにより乗算されて主乗算器係
数PMFを発生する。この係数はこれが減速度誤差を検出
することにより発生されねばならないという必要なしに
負荷修正を含んでいる。これらの条件の下で、減速度誤
差の積分は、１により近い値を有しており、小さい路面
の勾配の修正及びブレーキ条件の要素を反映している。
１日の正常な運転にわたつて、路面の勾配に誘導された
誤差の故に修正レベルは打ち消されるが、ブレーキ状態
により生じた修正は実質的に一定にとどまりそのため残
りの積分器の出力は全体として車両についてのブレーキ
効率の指標を与える。全ての「停止の終端」の積分器出
力の和から作成された減衰指数を記憶している前述した
別の方法が、ここで積分器が名新しい停止においてセツ
トされる。例えば0.5ないし2.0の範囲内の適合パラメー
タを与えるように減衰を制限することにより修正でき
る。これはブレーキ状態監視信号も与えることができ、
典型的にはほぼ1.8の指数が超えられた場合に故障ブレ
ーキを知らせるために警報状態を示す。
この可能性は第３図に、「停止の終端」検出器66と、積
分器38の出力に接続された「停止の終端の平均の記憶装
置」68とを含めることにより示されている。「停止の終
端」回路66は各重要な停止の終端を特定するために、及
び積分器出力−プリセツトベース積分器スタート指数を
とることにより積分修正を集めて、停止の間に発生され
た修正のレベルを示すために設けられている。この修正
信号は、数十回の停止にわたる長期間の平均の修正を作
成するために、スケールダウンされそして停止の終端の
平均の記憶装置68の終端に加えられる。これにより、こ
れは全ブレーキ状態を指示することができる。
車軸間にブレーキを正しく配分するために負荷センサを
備えている装置においては、合計車両負荷信号が作成さ
れそしてプリセツト積分スタート指数をオフセツトで
き、圧力要求を増大するだけでなく、各停止の終端にお
いて集められた低減修正値における負荷に対する修正を
許容する。
例えば、制御積分器38は、規則的なプリセツト間隔で処
理された減速度誤差の加入を受け取る累積メモリロケー
シヨンを用いたデジタルコンピユータシミユレーシヨン
により実現できる。積分器は１あるいは１を現すスケー
ル値等のプリセツト開始点に任意の時点においてリセツ
トできる。任意の停止の終端において（あるいは修正の
変更が中断される低速点において）発生された積分修正
は、積分器の最終の読み取りと記憶している積分器の開
始指数との間の差を計算することにより決定できる。
このように、各車両の停止の終端において、積分位置
は、記憶されている積分開始指数にリセツトできる。こ
れは、プリセツト基本指数であるか、あるいは別に先の
積分開始レベルに停止中に発生された積分修正の割合を
加えたものから作成される進行指数である。これが正当
であれば、記憶されている積分器開始指数は各停止後に
変更され、そして制御はこれによりブレーキ状態に適合
するようにされる。
例。単位の指数は128であるとする。これはベースの記
憶された積分器の開始指数（SISF）である。
積分修正＝積分器の読み取りIn−記憶された積分器開始
指数SISF ルーチンは以下に示されるものである。
発明の効果 第１の発明は、以上説明したように構成されているの
で、積分された減速度誤差によりドライバにより要求さ
れた減速度が修正されるので、ドライバの要求が検出さ
れると同時にドライバにより要求された減速度が圧力制
御チャンネルに付与され、その後積分された減速度誤差
によりドライバにより要求された減速度が修正される。
即ち、ブレーキの漸進的な修正が減速度誤差の大きさに
より決定される速度であるシステムを提供することによ
り、ドライバの要求と同時にドライバの制御要求を生成
することができ、かつ安定な制御応答を得ることが可能
となる。
第２の発明は、以上説明したように構成されているの
で、通常一様でなくしかも広範囲に分布している市販の
車両の色々の車軸間の負荷に対して各車軸の設定の性能
をモニターすることが可能となる。
第３の発明は、さらに、プリセットアラームレベルに達
したとき、各車軸の設定の性能が弱いことにより生じる
ブレーキのオーバブースティングを防止するプリセット
アラームレベルを設けることにより、車軸の設定の性能
レベルあるいは条件が弱い場合でも、ブレーキ圧力が極
端になることを防止するためドライバに警報することが
可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は圧力誤差に応答する既知の電気的制御ブレーキ
装置を示す図、第２図は本発明による基本装置を示す
図、第３図は第２図の装置をより詳細に示す図、第４図
は第３図の装置における積分器を制御する１つの手段を
示す図、第５図は従来技術のブレーキ・システムの一実
施例を示す図である。 10:圧力制御ループ、12:ブレーキペダルトランスジユー
サ、14:圧力トランスジユーサ、16:圧力コントローラ、
18:電気−空気圧あるいは電気−液圧コンバータ、19:空
気圧あるいは液圧リザーバ、20a、20b:ソレノイド弁、2
2:リレー弁、24a、24b:ブレーキアクチユエータ、26:ブ
レーキ、28:ブレーキコントローラ、30、41:加算器、3
2:車両、34:減速度計

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ドライバにより要求された車両の減速度を
    表す減速度要求信号を発生する手段と、前記減速度要求
    信号により制御される複数の圧力制御チャンネルとを含
    む閉ループ車両減速度制御装置において、 実際の車両の減速度を測定して実際の車両の減速度を表
    す車両減速度信号を発生する手段と、 前記減速度要求信号と前記車両減速度信号とに基づいて
    前記ドライバにより要求された車両の減速度と前記の測
    定された実際の車両の減速度との差を表す減速度誤差信
    号を発生する手段と、 前記減速度誤差信号を用いて減速度誤差を時間に対して
    積分して積分された減速度誤差に依存した修正信号を生
    成し、かつ前記減速度要求信号を当該修正信号に基づい
    て修正する手段とを備え、 これにより前記の修正された減速度要求信号により前記
    複数の圧力制御チャンネルが制御されることを特徴とす
    る閉ループ車両減速度制御装置。
  2. 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の閉ループ車両
    減速度制御装置において、前記修正する手段が、前記減
    速度誤差信号を用いて減速度誤差を時間に対して積分し
    て積分された減速度誤差に依存した修正信号を生成する
    積分手段（38）と、前記減速度要求信号（Ｄ）と前記修
    正信号（PMF）を乗算する手段（36）とを含むことを特
    徴とする閉ループ車両減速度制御装置。
  3. 【請求項３】特許請求の範囲第２項記載の閉ループ車両
    減速度制御装置において、前記修正信号（PMF）が前記
    積分手段（38）により連続的に与えられるが、閉減速度
    ループが、選択された時間において、前記減速度誤差信
    号を前記積分手段の入力に接続されているのを遮断する
    ことにより使用禁止状態にされていることを特徴とする
    閉ループ車両減速度装置。
  4. 【請求項４】特許請求の範囲第３項記載の閉ループ車両
    減速度制御装置において、測定された減速度が所定レベ
    ルより下にあるとき、または車両速度が所定のスレシホ
    ールドより下にあるとき、あるいはこれら双方の状態に
    あるとき、及びブレーキ圧力レベルが所定の最大許容レ
    ベルに達したときに、積分動作の閉ループが自動的に開
    放される閉ループ車両減速度制御装置。
  5. 【請求項５】特許請求の範囲第１項記載の閉ループ車両
    減速度制御装置において、各制御チャンネルへの個々の
    圧力要求が前記ドライバにより要求された減速度、前記
    積分された減速度誤差、及びプリセットされたあるいは
    車両の１以上の車軸上の負荷を検出することにより得ら
    れた配分係数との積を形成することにより発生される閉
    ループ車両減速度制御装置。
  6. 【請求項６】特許請求の範囲第２項ないし第５項のいず
    れか一項に記載の閉ループ車両減速度制御装置におい
    て、前記積分された減速度誤差が前記乗算する手段（3
    6）内の乗算に先行して配分装置（37）内で前記減速度
    要求信号（Ｄ）により自己修正される閉ループ車両減速
    度制御装置。
  7. 【請求項７】特許請求の範囲第６項記載の閉ループ車両
    減速度制御装置において、前記配分装置（37）が、測定
    された車両の車軸の負荷に応じた係数に基づいて前記積
    分された減速度誤差を修正するようにされている閉ルー
    プ車両減速度制御装置。
  8. 【請求項８】特許請求の範囲第１項ないし第７項のいず
    れか一項において、積分の修正が要求の変更に変更に対
    する減速度応答に依存した積分の２以上の有り得る速度
    で行われ、車両の減速が応答を開始したときに初期の高
    速積分動作に一層遅い速度の積分動作が続くことを特徴
    とする閉ループ車両減速度制御装置。
  9. 【請求項９】特許請求の範囲第１項ないし第７項のいず
    れか一項に記載の閉ループ車両減速度制御装置におい
    て、前記の積分の修正が積分の２以上の有り得る速度で
    行われ、積分動作が通常は高速で生ずるが、要求の変更
    と車両の減速度応答開始との間の期間中に確立した積分
    の修正が一度この応答が検出されると急激にプリセット
    された割合で減少することを特徴とする閉ループ車両減
    速度制御装置。
  10. 【請求項１０】ドライバにより要求された車両の減速度
    を表す減速度要求信号を発生する手段と、前記減速度要
    求信号により制御される複数の圧力制御チャンネルとを
    含む閉ループ車両減速度制御装置において、 実際の車両の減速度を測定して実際の車両の減速度を表
    す車両減速度信号を発生する手段と、 前記減速度要求信号と前記車両減速度信号とに基づいて
    前記ドライバにより要求された車両の減速度と前記の測
    定された実際の車両の減速度との差を表す減速度誤差信
    号を発生する手段と、 前記減速度誤差信号を用いて減速度誤差を時間に対して
    積分して積分された減速度誤差に依存した修正信号を生
    成し、かつ前記減速度要求信号を当該修正信号に基づい
    て修正する手段とを備え、 これにより前記の修正された減速度要求信号により前記
    複数の圧力制御チャンネルが制御され、 前記修正する手段が、前記減速度要求信号（Ｄ）と前記
    修正信号（PMF）を乗算する手段（36）を含み、 前記積分された減速度誤差が、前記乗算する手段（36）
    内の乗算に先行して配分装置（37）内で前記減速度要求
    信号（Ｄ）により自己修正され、 前記配分装置（37）が、実際の車軸負荷の測定に基づい
    て積分された減速度誤差を修正するよう構成され、これ
    により積分の修正がそのチャンネルについての負荷指数
    により修正されるように個々のチャンネル修正を前記乗
    算する手段に供給させ、かつ、一連の停止にわたって性
    能に関するブレーキ状態監視係数を発生するため各車両
    の停止の終端における積分修正指数を累積できるように
    前記減速度誤差を車両の負荷以外の誤差源から作成させ
    る ことを特徴とする閉ループ車両減速度制御装置。
  11. 【請求項１１】ドライバにより要求された車両の減速度
    を表す減速度要求信号を発生する手段と、前記減速度要
    求信号により制御される複数の圧力制御チャンネルとを
    含む閉ループ車両減速度制御装置において、 実際の車両の減速度を測定して実際の車両の減速度を表
    す車両減速度信号を発生する手段と、 前記減速度要求信号と前記車両減速度信号とに基づいて
    前記ドライバにより要求された車両の減速度と前記の測
    定された実際の車両の減速度との差を表す減速度誤差信
    号を発生する手段と、 前記減速度誤差信号を用いて減速度誤差を時間に対して
    積分して積分された減速度誤差に依存した修正信号を生
    成し、かつ前記減速度要求信号を当該修正信号に基づい
    て修正する手段とを備え、 これにより前記の修正された減速度要求信号により前記
    複数の圧力制御チャンネルが制御され、 前記修正する手段が、前記減速度要求信号（Ｄ）と前記
    修正信号（PMF）を乗算する手段（36）を含み、 前記積分された減速度誤差が、前記乗算する手段（36）
    内の乗算に先行して配分装置（37）内で前記減速度要求
    信号（Ｄ）により自己修正され、 前記配分装置（37）が、実際の車軸負荷の測定に基づい
    て積分された減速度誤差を修正するよう構成され、これ
    により積分の修正がそのチャンネルについての負荷指数
    により修正されるように個々のチャンネル修正を前記乗
    算する手段に供給させ、かつ、一連の停止にわたって性
    能に関するブレーキ状態監視係数を発生するため各車両
    の停止の終端における積分修正指数を累積できるように
    前記減速度誤差を車両の負荷以外の誤差源から作成さ
    せ、 前記の累積された監視係数がプリセットされた警報レベ
    ルに達した時に大きいブレーキブースト係数を発生する
    ことにより閉ループシステムをマスクするブレーキ劣化
    を防止するようにドライバ警報を発生する手段を更に備
    える ことを特徴とする閉ループ車両減速度制御装置。
JP61125576A 1985-05-30 1986-05-30 閉ル−プ車両減速度制御装置 Expired - Lifetime JPH0790759B2 (ja)

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