JPH0785562A - ライブラリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明はライブラリ装置に関し、センサの取
り付け角度等による誤差を補正可能にして、アクセッサ
による高精度の位置付け制御ができるようにすることを
目的とする。 【構成】 回転検出器１７の出力から決定した移動量を
基にアクセッサハンド部１０をセル２等と自動的に対向
させるように位置付け制御を行うライブラリ制御部４６
と、セル等の個々の相対位置を検出する相対位置検出機
構（反射型光センサ３１＋セルの反射フラグ）を設け、
前記移動量を相対位置検出機構の検出値で補正して位置
付け制御を行う装置において、相対位置検出機構の検出
範囲を規制する範囲検出機構（透過型範囲センサ＋フラ
グ）を設け、該範囲検出機構の規制する規制範囲内で検
出した相対位置検出機構の検出値のみを有効な検出値と
して採用し、この検出値を回転検出器の出力補正値とし
て用いるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カートリッジ式記録媒
体の装着、取り外し、保管、記録／再生等を自動的に行
う光ディスクライブラリ装置、或いは磁気テープライブ
ラリ装置等のライブラリ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２０は従来の光ディスクライブラリ装
置の構成図であり、図２０中、１はカートリッジ収納
庫、２はセル（収納棚）、３はカートリッジ収納庫駆動
用モータ、５は光ディスクドライブユニット、６はドラ
イブ取り付けベース、７は水平回転用モータ、９はアク
セッサ、１０はアクセッサハンド部、１１は上昇／下降
用モータ、１２は水平回転用モータ、１３は制御部、１
４は電源部、１５はガイドシャフトを示す。

【０００３】従来、ライブラリ装置として、例えば図２
０に示したような光ディスクライブラリ装置が知られて
いた。この光ディスクライブラリ装置は、カートリッジ
投入排出機構（ＣＡＳ）（図示してない）、カートリッ
ジ収納庫１、光ディスクドライブユニット５、アクセッ
サ９、制御部１３、電源部１４等で構成されており、光
ディスクカートリッジの装着、取り外し、保管、記録／
再生等を自動的に行うものである。

【０００４】図示のように、光ディスクドライブユニッ
ト５は、ドライブ取り付けベース６上に複数台（この例
では６台）設置されており、水平回転用モータ７により
水平方向に回転できるようになっている。

【０００５】アクセッサ９は、カートリッジ収納庫１、
及び光ディスクドライブユニット５に隣接して設置され
ている。また、アクセッサ９の近くには、制御部１３、
及び電源部１４が設置されている。

【０００６】前記アクセッサ９は、カートリッジ収納庫
１、光ディスクドライブユニット５等の間で、光ディス
クカートリッジを運搬するため、アクセッサベース上の
機構部が、水平方向で任意の位置に回転できるように構
成されている。このため、水平回転用モータ１２が設け
てある。

【０００７】そして、アクセッサベース上には、ガイド
シャフト１５に沿って上昇／下降（図示矢印方向）する
アクセッサハンド部１０が設けてあり、アクセッサハン
ド部１０の上昇／下降用に上昇／下降用モータ１１が設
けてある。

【０００８】前記カートリッジ収納庫１には多数のセル
２が設けてあり、このセル２には、それぞれ光ディスク
カートリッジが収納できるように構成されている。ま
た、この例では、カートリッジ収納庫１は、円筒形（ド
ラム形）に構成されており、カートリッジ収納庫駆動用
モータ３によって水平方向の任意の方向に回転駆動され
るように構成されている。

【０００９】前記光ディスクライブラリ装置における動
作の概要は次の通りである。オペレータがカートリッジ
投入排出機構（ＣＡＳ）の投入口から光ディスクカート
リッジを投入すると、カートリッジ投入排出機構では、
投入された光ディスクカートリッジを所定の位置まで搬
送し、アクセッサ９に受け渡す。

【００１０】アクセッサ９は、光ディスクカートリッジ
を受け取ると、該光ディスクカートリッジを運搬して、
カートリッジ収納庫１のセルに挿入する。また、光ディ
スクカートリッジに対し、データの記録、或いは再生を
行う場合には、アクセッサ９が、カートリッジ収納庫１
の指定されたセル２から光ディスクカートリッジを取り
出して運搬し、指定された光ディスクドライブユニット
５に装着する。

【００１１】その後、光ディスクカートリッジの媒体に
対する記録、或いは再生の処理が終了すると、アクセッ
サ９では、光ディスクドライブユニット５から光ディス
クカートリッジを取り出して運搬し、カートリッジ収納
庫１の指定されたセル２に挿入する。

【００１２】更に、使用済みの光ディスクカートリッジ
を外部に排出する場合、アクセッサ９では、例えば、カ
ートリッジ収納庫１の指定されたセル２から光ディスク
カートリッジを取り出して運搬し、カートリッジ投入排
出機構に受け渡す。

【００１３】その後、カートリッジ投入排出機構では、
受け取った光ディスクカートリッジを所定の位置まで搬
送し、排出口から外部に排出する。以上のようにして、
光ディスクカートリッジの装着、取り外し、保管、記録
／再生等を自動的に行う。

【００１４】なお、前記のようなライブラリ装置におい
て、アクセッサハンド部を、目標とするセル等に対し、
高精度で位置決めできるようにした方法が提案されてい
る（例えば、特開平２−９４１５６号公報、特開平２−
９４１５７号公報参照）。

【００１５】前記方法として、特開平２−９４１５６号
公報には、セル個々に設けた反射フラグを、アクセッサ
ハンド部に設けた反射型光センサにより相対的に検出
し、その幅の中心位置を、対向するセル位置として、ア
クセッサの回転検出器出力への補正値とする方法が述べ
られている。

【００１６】また、特開平２−９４１５７号公報には、
検出値の補正手段として、移動量テーブル値に補正値を
印加する方法が述べられている。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のも
のにおいては、次のような課題があった。 ：光ディスクライブラリ装置においては、アクセッサ
ハンド部を、カートリッジ収納庫、或いは光ディスクド
ライブユニットに対向させる場合、アクセッサの下部に
設けた回転検出器（機構部駆動用モータの回転を検出す
るもの）の出力信号を用いて移動制御を行っている。

【００１８】この場合、アクセッサハンド部の移動量
は、カートリッジ収納庫を構成するセルの列、或いはセ
ルの段毎に決定され、セル個々の列方向、段方向の配置
ズレは、移動量として反映されない。このため、セルへ
の光ディスクカートリッジの収納、取り出し等が高精度
で出来ない。

【００１９】：前記カートリッジ収納庫の各セルと、
アクセッサハンド部とは、機構的に独立した構成となっ
ているため、互いの組み立て基準点から離れた位置で対
向している。

【００２０】従って、光ディスクカートリッジの収納、
及び取り出しを精度良く行うためには、アクセッサの組
み立て、アクセッサハンド部の組み立て、及びセルの組
み立てを高精度で行ったり、逆に精度の限界から、対向
位置への停止位置許容量を厳しくする必要があった。

【００２１】また、セル間隔を緩やかにするなどして、
セルの列、或いは段毎に決定される移動量への配置ズレ
の影響を少なくする等の処置が必要となり、高密度にセ
ルを構成することが困難になっている。

【００２２】：より高密度な構成を意図する場合は、
アクセッサハンド部とセルとにアクセッサの回転検出器
とは異なる別の位置検出手段を設けて個々のセル位置を
計測し、この計測値で回転検出器の移動量を個々のセル
毎に補正する等の工夫が考えられる（例えば、特開平２
−９４１５６号公報、特開平２−９４１５７号公報参
照）。

【００２３】これらの検出、補正方法には、反射光によ
り検出された反射フラグ位置は、反射光センサと反射フ
ラグの取り付け角度の影響を受け、実際の位置を正しく
表さないこと、反射光センサの発光量や、反射フラグの
材料等による反射量の差が検出誤差をもたらすこと等に
ついては考慮されていない。従って、実際の装置に適用
することは困難である。

【００２４】本発明は、このような従来の課題を解決
し、従来、反射型センサと反射フラグからなる相対位置
検出機構による補正では不可能であった、センサの取り
付け角度等による誤差を補正可能にして、高精度の位置
付け制御ができるようにすることを目的とする。

【００２５】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図であり、図１中、図２０と同じものは、同一符号で示
してある。また、１７は回転検出器、３１は反射型光セ
ンサ、４６はライブラリ制御部、５２は不揮発性メモリ
（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）を示す。

【００２６】本発明は上記の課題を解決するため、次の
ように構成した。 (1) ：複数のセル２を有し、各セルにカートリッジ式記
録媒体を収納して保管するカートリッジ収納庫１と、カ
ートリッジ式記録媒体に対し、データの記録／再生を行
う記録／再生装置と、カートリッジ式記録媒体を運搬
し、カートリッジ収納庫、及び記録／再生装置等へのア
クセスを行うアクセッサ９と、前記アクセッサに設けら
れ、上下方向、及び水平方向に移動してカートリッジ式
記録媒体をハンドリングするアクセッサハンド部１０
と、各機構部駆動用モータの回転を検出する回転検出器
１７と、アクセッサに設けた回転検出器の出力を用いて
移動量を決定し、その移動量を基に、アクセッサハンド
部を、各セル、及び記録／再生装置と自動的に対向させ
るように位置付け制御を行うライブラリ制御部４６と、
前記セル、記録／再生装置等の個々の相対位置を検出す
る相対位置検出機構を設け、前記移動量を、相対位置検
出機構の検出値で補正して、位置付け制御を行うライブ
ラリ装置において、前記相対位置検出機構の検出範囲を
規制する範囲検出機構を設け、該範囲検出機構の規制す
る規制範囲内で検出した相対位置検出機構の検出値のみ
を有効な検出値として採用し、この検出値を、前記回転
検出器の出力補正値として用いるライブラリ装置。

【００２７】(2) ：構成(1) において、範囲検出機構
を、光の透過／非透過のミッドパターンを有するフラグ
と、該ミッドパターンに対し、光の透過から非透過、或
いは非透過から透過に移る２つの遷移位置を検出する透
過型範囲センサとで構成し、前記範囲検出機構を構成す
る一対のフラグ、及び透過型範囲センサの内、いずれか
一方を装置固定支持部に固定し、他方を装置可動部に固
定したライブラリ装置。

【００２８】(3) ：構成(1) において、カートリッジ収
納庫１を回転移動可能に構成し、該カートリッジ収納庫
１の回転移動と、それに続く停止動作の基準位置を決め
るための範囲検出機構を設けたライブラリ装置。

【００２９】(4) ：構成(1) において、治具カートリッ
ジを備え、該治具カートリッジを用いて、任意の１つの
セルに対し、アクセッサハンド部により、正確にカート
リッジ式記録媒体の収納、及び取り出しができる位置を
確認し、この位置を、アクセッサ９に設けた回転検出器
出力から計測し、前記相対位置検出器による検出値との
差を求めて、回転検出器の出力に対する第２の補正値と
し、この第２の補正値を、他のセル、及び記録／再生装
置の補正値として使用するライブラリ装置。

【００３０】(5) ：構成(2) において、不揮発性メモリ
５２を設け、前記透過型範囲センサにより検出した２つ
の遷移位置を、前記回転検出器１７の出力により計測し
て、前記規制範囲を作成し、この規制範囲を基準位置と
して、前記相対位置検出機構で検出した検出値を、前記
回転検出器出力に対する第１の補正値として求め、この
第１の補正値を、前記不揮発性メモリ５２に記憶させる
ライブラリ装置。

【００３１】(6) ：構成(4) において、求めた第２の補
正値を、対象となる全てのセル２、及び記録／再生装置
に対し、一律に適用するライブラリ装置。 (7) ：構成(4) において、求めた第２の補正値を、対象
となるセル２、及び記録／再生装置の分割された範囲に
対して適用するライブラリ装置。

【００３２】(8) ：構成(4) において、第２の補正値、
或いは第２の補正値により補正した新たな補正値を記憶
しておく不揮発性メモリ５２を設け、実運用時には、前
記不揮発性メモリ５２の補正値を用いて補正した移動量
に基づき、アクセッサハンド部１０の移動制御を行うラ
イブラリ装置。

【００３３】

【作用】上記構成に基づく本発明の作用を、図１に基づ
いて説明する。 ：補正値決定時には、次のように処理を行う。

【００３４】先ず、カートリッジ収納庫１を低速で回転
させ、カートリッジ収納庫側に設けた範囲検出機構の透
過型範囲センサを用いて遷移位置を計測する。そして、
計測したデータより停止動作の基準位置を求める。次
に、カートリッジ収納庫１を回転させ、前記基準位置に
合わせて目標位置で停止させる。

【００３５】その後、アクセッサハンド部１０を、ホー
ムポジションから低速で移動させ、アクセッサ９に設け
た透過型範囲センサを用いて遷移位置を計測する。そし
て、アクセッサハンド部１０を目標セルの対向位置まで
移動させ、アクセッサハンド部１０に設けた反射型光セ
ンサ３１により、セル２の反射フラグを走査して、第１
の補正値を求め、不揮発性メモリ５２に記憶する。な
お、第１の補正値の採取のための反射フラグの走査は、
他のセルを含め、連続して低速で走査しても良い。

【００３６】次に、確認セルを指定して、治具カートリ
ッジによる停止位置確認と、回転検出器出力の計測を行
う。そして、確認セルでの計測値から、第２の補正値を
求める。また、例えば、第１の補正値、第２の補正値よ
り、第３の補正値を求め、不揮発性メモリ５２に記憶す
る。

【００３７】：実運用時には、次のようにして制御を
行う。実運用時には、ホストからのアクセス要求を受領
したライブラリ制御部４６では、アクセス要求の内容を
解析して、目標とする搬送媒体と搬送位置を求める。そ
して、前記搬送位置をアクセッサハンド部１０の移動量
に変換する。

【００３８】次に、不揮発性メモリ５２の第３の補正値
を参照し、前記移動量に第３の補正値を追加して補正を
行い、新たな移動量とする。この移動量を用いて、ライ
ブラリ制御部４６は、アクセッサハンド部１０を移動さ
せ、媒体の運搬を行う。

【００３９】以上のようにして、従来、反射型センサと
反射フラグからなる相対位置検出機構による補正では不
可能であった、センサの取り付け角度等による誤差を補
正可能にして、高精度の位置付け制御ができるようにな
る。

【００４０】

【実施例】本実施例は、光ディスクライブラリ装置に適
用した例であり、以下、図面に基づいて説明する。

【００４１】図２〜図１９は、本発明の実施例を示した
図であり、図２〜図１９中、図１、図２０と同じもの
は、同一符号で示してある。また、１９は筐体、２０は
光ディスクカートリッジ、２１は反射フラグ、２２はア
クセッサベース、２３は第１の透過型範囲センサ、２
４、２９、３６はフラグ、２５、２６はベルト、２８は
第２の透過型範囲センサ、３１は反射型光センサ、３３
は光、３５は第３の透過型範囲センサ、３７はアクセッ
サ柱、３８は相対センサスポット、４０はミッドパター
ンの角穴、４１は第１の治具カートリッジ、４２は第２
の治具カートリッジ、４３は基準突起、４４は基準線、
４５はホスト、４７は上位コントローラ、４８はインタ
ーフェース制御部、４９はアクセッサ制御部、５０はサ
ーボ制御部、５１はモータ駆動部、５３はＲＡＭを示
す。

【００４２】§１：光ディスクライブラリ装置全体構成
の説明・・・図２参照 図２は光ディスクライブラリ装置の全体図である。以
下、図２に基づいて、光ディスクライブラリ装置の全体
構成について説明する。

【００４３】図示のように、光ディスクライブラリ装置
の筐体１９内には、カートリッジ収納庫１、光ディスク
ドライブユニット５（この例では６台）、アクセッサ９
等が設けてある。また、図示してないが、この他にカー
トリッジ投入排出機構（ＣＡＳ）、制御部、電源部等が
設けてある。

【００４４】前記アクセッサ９には、アクセッサハンド
部１０が設けてあり、上昇／下降用モータ１１の駆動に
より、アクセッサハンド部１０の上昇、及び下降動作を
行うように構成されている。なお、これらの構成は前記
従来例と同じなので、説明は省略する。

【００４５】また、カートリッジ収納庫１には多数のセ
ル２が設けてあり、各セル２には、それぞれ１巻ずつの
光ディスクカートリッジ２０が収納できるように構成さ
れている。そして、各セル２のカートリッジ挿入口の両
側には、反射フラグ２１が設けてある。

【００４６】この反射フラグ２１は、目標とするセル
に、アクセッサハンド部１０を位置付けするためのフラ
グ（ターゲットフラグ）であり、アクセッサハンド部１
０に設けた反射型光センサ（後述する）により検出され
るものである。

【００４７】なお、光ディスクドライブユニット５、及
びカートリッド投入排出機構にも、その光ディスクカー
トリッジ挿入口の両側に、前記反射フラグ２１と同じも
のが設けてあり、アクセッサハンド部１０の反射型光セ
ンサ３１により、検出できるようになっている。

【００４８】§２：アクセッサ駆動部と、範囲検出機構
（第１の透過型範囲センサ＋フラグ）の説明・・・図
３、図４参照 図３はアクセッサの一部構成図１、図４はアクセッサの
一部構成図２である。以下、図３、図４に基づき、アク
セッサ駆動部と範囲検出機構（第１の透過型範囲センサ
＋フラグ）について説明する。

【００４９】：構成の説明 図３、図４では、アクセッサ９の下側部分に設けたアク
セッサ駆動部を図示している。図示のように、アクセッ
サ９には、アクセッサベース２２が設けてあり、このア
クセッサベース２２上に、アクセッサ柱３７、ガイドシ
ャフト１５等が設置されている。

【００５０】そして、アクセッサ柱３７、及びガイドシ
ャフト１５には、アクセッサハンド部１０が上昇／下降
自在に設けてあり、このアクセッサハンド部１０は、上
昇／下降用モータ１１（図２参照）により、ベルト２６
を介して上昇／下降駆動されるように構成されている。

【００５１】また、アクセッサベース２２の下側には、
アクセッサ９を駆動するための上昇／下降用モータ１
１、水平回転用モータ１２、ベルト２５、第１の透過型
範囲センサ２３等が設けてある。更に、アクセッサベー
ス２２には、フラグ２４が設けてある。なお、前記第１
の透過型範囲センサ２３と、フラグ２４で範囲検出機構
を構成している。

【００５２】ところで、前記上昇／下降用モータ１１、
及び水平回転用モータ１２には、それぞれ回転検出器
（例えば、タコメータ）が内蔵されており、該モータの
回転数に応じた数のパルス（タコパルス）を出力するよ
うに構成されている。

【００５３】従って、前記回転検出器から出力されるパ
ルスの数をカウントすることにより、アクセッサハンド
部１０の移動量等が計測可能である。また、前記フラグ
２４には、多数の角穴からなるミッドパターンが形成さ
れており、第１の透過型範囲センサ２３により、カート
リッジ収納庫や、光ディスクドライブユニット等に設け
た反射フラグの存在する水平方向の範囲を検出（この点
は後述する）するものである。

【００５４】この場合、第１の透過型範囲センサ２３
は、発光部と受光部を対向配置した光センサであり、前
記フラグ２４に設けたミッドパターンの位置に光を照射
するように構成されている。

【００５５】従って、ミッドパターンの各角穴の位置で
は発光部からの光が受光部に入射し、他の位置では受光
部に光が入射しない。そして、第１の透過型範囲センサ
２３の出力は、発光部からの光が受光部に入射するとハ
イレベルになり、発光部からの光が受光部に入射しない
とローレベルになる。

【００５６】：動作の概要 前記上昇／下降用モータ１１を回転駆動すると、ベルト
２６を介してアクセッサハンド部１０が駆動され、該ア
クセッサハンド部１０は、ガイドシャフト１５に沿って
上昇、或いは下降する。

【００５７】また、水平回転用モータ１２を回転駆動す
ると、ベルト２５を介してアクセッサベース２２が水平
方向に回転駆動される。アクセッサベース２２が回転す
ると、アクセッサ柱３７やガイドシャフト１５等も一緒
に回転する。このため、アクセッサハンド部１０も水平
方向に回転（スイブル）する。

【００５８】すなわち、前記上昇／下降用モータ１１
と、水平回転用モータ１２を回転させることにより、ア
クセッサハンド部１０を、カートリッジ収納庫１を構成
する各セル２の対向位置、光ディスクドライブユニット
５の挿入口の対向位置、及びカートリッジ投入排出機構
の対向位置等に位置付けすることができる。

【００５９】§３：カートリッジ収納庫回転機構部と、
範囲検出機構（第２の透過型範囲センサ＋フラグ）の説
明・・・図５参照 図５はカートリッジ収納庫の一部構成図である。以下、
図５に基づき、カートリッジ収納庫回転機構部と、範囲
検出機構（第２の透過型範囲センサ＋フラグ）について
説明する。

【００６０】カートリッジ収納庫１は、多数のセルをド
ラム型に構成したものであり、回転できるように構成さ
れている。そして、アクセッサハンド部１０により、目
標セルに光ディスクカートリッジを挿入したり、或いは
目標セルから光ディスクカートリッジを取り出したりす
る場合には、このカートリッジ収納庫１を回転させて、
目標セルをアクセッサハンド部１０と対向する位置に位
置付ける。

【００６１】このため、カートリッジ収納庫１には、該
カートリッジ収納庫を回転させるためのカートリッジ収
納庫駆動用モータ３が設けてある。また、カートリッジ
収納庫１には、フラグ２９（カートリッジ収納庫と一緒
に回転する）が設けてあり、このフラグ２９の検出を行
うために、カートリッジ収納庫１の取り付けフレーム
（固定部分）には第２の透過型範囲センサ２８が設けて
ある。なお前記第２の透過型範囲センサ２８と、フラグ
２９で範囲検出機構を構成している。

【００６２】ところで、前記カートリッジ収納庫駆動用
モータ３には、それぞれ回転検出器（例えば、タコメー
タ）が内蔵されており、該モータの回転数に応じた数の
パルス（タコパルス）を出力するように構成されてい
る。従って、前記回転検出器から出力されるパルスの数
をカウントすることにより、カートリッジ収納庫１の移
動量（回転角）等が計測可能である。

【００６３】また、前記フラグ２９には、多数の角穴か
らなるミッドパターンが形成されており、第２の透過型
範囲センサ２８により、回転角の範囲が検出されるもの
である。

【００６４】この場合、第２の透過型範囲センサ２８
は、発光部と受光部を対向配置した光センサであり、前
記フラグ２９に設けたミッドパターンの位置に光を照射
するように構成されている。

【００６５】従って、ミッドパターンの各角穴の位置で
は発光部からの光が受光部に入射し、他の位置では受光
部に光が入射しない。そして、第２の透過型範囲センサ
２８の出力は、発光部からの光が受光部に入射するとハ
イレベルになり、発光部からの光が受光部に入射しない
とローレベルになる。

【００６６】§４：反射型センサと反射フラグの説明・
・・図６参照 図６はアクセッサハンド部とカートリッジ収納庫の一部
構成図である。以下、図６に基づいて、アクセッサハン
ド部に設けた反射型センサと、カートリッジ収納庫に設
けた反射フラグについて説明する。

【００６７】図示のように、アクセッサハンド部１０に
は、セルの相対位置を検出するための反射型光センサ３
１（相対位置検出用センサ）を設ける。この反射型光セ
ンサ３１は、セル２の反射フラグ２１と向かい合った位
置で、アクセッサハンド部１０の両側に設ける。

【００６８】前記反射型光センサ３１は、発光部と受光
部で構成され、発光部から出た光３３を、セル側に設け
た反射フラグ２１に照射する。そして、前記光３３が反
射フラグ２１で反射されると、その反射光が受光部に入
射する。

【００６９】この場合、反射型光センサ３１の発光部か
ら出た光３３が、反射フラグ２１で反射した後、受光部
に入射（反射光が入射）すると、反射型光センサ３１の
出力がハイレベルとなり、発光部からの光が受光部に入
射しない場合には、センサ出力がローレベルとなるよう
に構成されている。

【００７０】従って、反射型光センサ３１の出力信号を
ライブラリ制御部（後述する）に取り込めば、反射フラ
グの位置を検出することができる。 §５：アクセッサに設けた範囲検出機構（第３の透過型
範囲センサ＋フラグ）の説明・・・図７、図８参照 図７はアクセッサハンド部の構成図、図８はアクセッサ
の一部構成図３である。以下、図７、図８に基づき、範
囲検出機構（第３の透過型範囲センサ＋フラグ）につい
て説明する。

【００７１】図示のように、アクセッサハンド部１０に
は、第３の透過型範囲センサ３５を設ける。また、アク
セッサのアクセッサ柱３７と並行して、アクセッサベー
ス上には、フラグ３６を設置する。なお、前記第３の透
過型範囲センサ３５とフラグ３６で範囲検出機構を構成
する。

【００７２】前記フラグ３６には、多数の角穴からなる
ミッドパターンが形成されており、第３の透過型範囲セ
ンサ３５により検出される。この場合、第３の透過型範
囲センサ３５は、発光部と受光部を対向配置した光セン
サであり、前記フラグ３６に設けたミッドパターンの位
置に光を照射するように構成されている。

【００７３】従って、ミッドパターンの各角穴の位置で
は発光部からの光が受光部に入射し、他の位置では受光
部に光が入射しない。そして、第３の透過型範囲センサ
３５の出力は、発光部からの光が受光部に入射するとハ
イレベルになり、発光部からの光が受光部に入射しない
とローレベルになる。

【００７４】§６：アクセッサによる走査（スキャン）
の説明・・・図９参照 図９はアクセッサによる走査の説明図である。以下、図
９に基づいて、アクセッサによる走査を説明する。

【００７５】図は、アクセッサハンド部１０を移動させ
て、カートリッジ収納庫１の各セル２毎に設けた反射フ
ラグ２１を走査（スキャン）する場合の例である。この
場合、フラグ３６のミッドパターンと、反射フラグ２１
と、セル２に挿入された光ディスクカートリッジ２０の
関係を図示してある。

【００７６】アクセッサハンド部１０の走査方向として
は、上昇／下降用モータ１１を回転した時の上下方向
（Ｙスキャン方向）の走査と、水平回転用モータ１２を
回転させた時の水平方向（スイブルスキャン方向）の走
査とがある。

【００７７】例えば、前記Ｙスキャン方向では、第３の
透過型範囲センサ３５によりフラグ３６のミッドパター
ンを検出し、反射型光センサ３１により、反射フラグ２
１を検出する。

【００７８】この場合、前記ミッドパターンの幅（Ｙス
キャン方向の幅）をＹ１、反射フラグ２１の幅（Ｙスキ
ャン方向の幅）をＹ２とすると、この例では、Ｙ１＞Ｙ
２の関係に設定してある。すなわち、反射フラグ２１の
幅Ｙ２を含むように、ミッドパターンの幅Ｙ１を設定し
てある。

【００７９】また、反射型光センサ３１からの光（相対
センサスポット３８）は、図示のように、反射フラグ２
１に照射する。 §７：反射型光センサと反射フラグの説明・・・図１０
参照 図１０は反射型光センサと反射フラグの説明図であり、
図１０Ａは反射型光センサと反射フラグの関係、図１０
Ｂは反射フラグの形状とスキャン域との関係を示した図
である。

【００８０】：反射フラグの幅と中心位置の説明・・
・図１０Ａ参照 アクセッサハンド部１０に設けた反射型光センサ３１に
より、例えば、カートリッジ収納庫１の各セル２毎に設
けた反射フラグ２１を走査（Ｙスキャン方向、及びスイ
ブル方向にスキャン）して、反射フラグ２１の幅を捉
え、アクセッサに設けた回転検出器（上昇／下降用モー
タ１１、水平回転用モータ１２に設けたタコメータ）
で、反射のオン／オフ位置（境界位置）を検出する。

【００８１】そして、検出した反射フラグ２１の幅か
ら、反射フラグ２１の中心位置の値を求め、この中心位
置の値を、アクセッサハンド部１０の対向位置とする。
すなわち、前記回転検出器の検出位置（タコメータのタ
コパルスから検出した位置）をＸ１、Ｘ２とすると、反
射フラグ２１の幅Ｗ１はＷ１＝｜Ｘ１−Ｘ２｜であり、
反射フラグ２１の中心位置（中心値）Ｐｃは、Ｐｃ＝
（Ｘ１＋Ｘ２）／２となる。

【００８２】：反射フラグの形状とスキャン域の説明
・・・図１０Ｂ参照 前記カートリッジ収納庫１の各セル２毎に設けた反射フ
ラグ２１は、光の反射体で構成されている。この反射フ
ラグ２１は、長方形、又は走査方向に対して、反射フラ
グ２１のエッジが出来るだけ、垂直となるような形状に
する。

【００８３】例えば、図示のように角形の反射フラグ２
１を使用して、Ｑ１−Ｑ２方向に走査した場合と、Ｑ３
−Ｑ４方向に走査した場合とで、回転検出器（タコメー
タ）の検出位置は同じである。

【００８４】しかし、円形の反射フラグを用いた場合、
例えば、Ｑ５−Ｑ６方向に走査した場合と、Ｑ７−Ｑ８
方向に走査した場合とで、回転検出器の検出位置が異な
ってしまう。

【００８５】すなわち、反射フラグ２１を円形にして
も、反射フラグ２１の幅の検出は可能であるが、円形の
縁に近い所を走査（Ｑ５−Ｑ６）した場合には、幅を精
度良く検出することは困難になり、走査域に制限を設け
ることになる。

【００８６】従って、反射フラグ２１を長方形にした場
合は、少なくとも、反射フラグの大きさまでは走査域を
ずらしても精度良く幅を検出することが可能となる。 §８：範囲検出機構の説明・・・図１１参照 図１１は範囲検出機構の説明図であり、図１１Ａは透過
型範囲センサとフラグの一部拡大図、図１１Ｂは検出デ
ータの説明図である。以下、図１１に基づき、アクセッ
サに設けた範囲検出機構である、第３の透過型範囲セン
サ３５と、フラグ３６を例として説明する。

【００８７】図示のように、アクセッサ９に設けたフラ
グ３６（図８参照）には、多数の角穴４０で構成された
ミッドパターンが設けてあり、このミッドパターンの角
穴４０を、第３の透過型範囲センサ３５からの光が透過
するように構成されている。

【００８８】また、第３の透過型範囲センサ３５は、発
光部と受光部を対向配置した光センサであり、前記フラ
グ３６に設けたミッドパターンの角穴４０の位置に光を
照射するように構成されている。

【００８９】従って、ミッドパターンの各角穴４０の位
置では、発光部からの光が受光部に入射し、他の位置で
は受光部に光が入射しない。そして、第３の透過型範囲
センサ３５の出力は、発光部からの光が受光部に入射す
るとハイレベルになり、発光部からの光が受光部に入射
しないとローレベルになる。このようなフラグと透過型
範囲センサを使用する理由は、次の通りである。

【００９０】前記カートリッジ収納庫１に設けた反射フ
ラグ２１は、セル２毎に設けてあり、場合によっては、
反射フラグ２１の存在しない領域（例えば、背景領域）
からの反射等が発生する。このような反射は、本来検出
すべき反射ではない。従って、このような反射光は採用
しないようにする必要がある。

【００９１】そこで、反射フラグ２１の存在する領域を
検出するために、前記第３の透過型範囲センサ３５を設
けた。そして、第３の透過型範囲センサ３５で検出した
規制域内で発生した反射光のみを検出値として採用す
る。

【００９２】なお、前記規制域は、例えば、背景からの
反射光を拾わないように設ければ良く、第３の透過型範
囲センサ３５の検出領域と同等でも良いし、前記検出領
域を基準として、内、又は外に、適当な大きさで広げて
も良い。

【００９３】また、採用された検出値から求めた反射フ
ラグ２１の中心位置Ｐｃは、アクセッサに設けた回転検
出器（タコメータ）の出力では、Ｐｃ＝（Ｘ１＋Ｘ２）
／２となるが、この中心値Ｐｃについては、第３の透過
型範囲センサ３５の検出領域内であることで規制する。

【００９４】なお、第１の透過型範囲センサ、第２の透
過型範囲センサ等についても、前記第３の透過型範囲セ
ンサと同様である。 §９：第１の補正値の説明 反射フラグ２１の幅を計測して求めた中心位置（中心
値）Ｐｃ＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２の値は、アクセッサ９に
設けた回転検出器（タコメータ）が検出する「絶対位
置」として求められるが、この検出のままでは使用した
場合の機構的な経時変化による誤差が発生する。

【００９５】そこで、経時変化による誤差の発生を避け
るため、この値は、第３の透過型範囲センサ３５の領域
の境界からの「相対位置」としてメモリに記憶してお
き、補正値として使用する。この補正値を「第１の補正
値」と呼ぶ。

【００９６】すなわち、第３の透過型範囲センサ３５の
領域の境界を、図１１Ｂに示したように、Ｘ３、Ｘ４
（Ｘ３＜Ｘ４）とすれば、Ｘ３を越えて移動停止する場
合の「第１の補正値」は、｛（Ｘ１＋Ｘ２）／２｝−Ｘ
３である。

【００９７】この場合、Ｘ４からＸ３方向に移動停止す
る場合の「第１の補正値」は、Ｘ４−（Ｘ１＋Ｘ２）／
２である。また、補正動作は、前記第３の透過型範囲セ
ンサ３５の境界を基準位置として行われる。

【００９８】前記第３の透過型範囲センサ３５による領
域の決定は、この境界位置を補正動作の基準とするため
に、精度良く検出する必要がある。このため、実稼働時
とは異なる低い速度で、アクセッサハンド部１０を移動
させることにより、遷移点検出を行い、検出結果のデー
タをメモリ内のテーブルに設定しておく（詳細は後述す
る）。

【００９９】なお、第１の透過型範囲センサ、第２の透
過型範囲センサ等についても、前記第３の透過型範囲セ
ンサと同様である。 §１０：反射型光センサによる反射フラグの検出処理
と、第２の補正値の説明・・・図１２参照 図１２は相対位置検出機構の説明図である。以下、図１
２に基づき、反射型光センサによる反射フラグの検出処
理と、第２の補正値について説明する。

【０１００】図１２において、Ａ側は反射型光センサの
取り付け位置が適切な場合、Ｂ側は反射型光センサの取
り付け角度が適当でない場合の例である。また、図の
、は反射型光センサの出力（図１０Ａ参照）、は
第１、第３の透過型範囲センサの出力（図１１Ｂ参照）
を示す。

【０１０１】前記中心位置（中心値）Ｐｃ＝（Ｘ１＋Ｘ
２）／２は、反射型光センサ３１のアクセッサハンド部
１０への取り付け角度が適当でない場合（Ａ側参照）、
反射フラグ２１の位置は、Δのオフセット（Ａ側とＢ側
との差）を持った値として計測されてしまい、真の値を
表さない。

【０１０２】一方、前記オフセットΔを０とする検出が
できるように、反射型光センサ３１の光軸と、反射フラ
グ２１の位置を調整することは、不可能である。本実施
例ではこの点につき、前記相対位置検出機構（反射型光
センサ３１＋反射フラグ２１）とは別の手段（例えば、
次に説明する治具カートリッジ）で、正確な光ディスク
カートリッジの挿入、及び取り出しができるような位置
を決定する。

【０１０３】そして、決定した位置への回転検出器の出
力値を計測しておくことにより、前記Δの値を求め、補
正量を与えるようにする。このΔの値を「第２の補正
値」と呼ぶ。

【０１０４】§１１：治具カートリッジと、第３の補正
値の説明・・・図１３参照 図１３は治具カートリッジの説明図である。以下、図１
３に基づいて、治具カートリッジと、その使用方法につ
いて説明する。

【０１０５】前記「第２の補正値」を求める手段とし
て、図１３に示した治具カートリッジを使用する。この
治具カートリッジは、鋭利な基準突起４３を設けた第１
の治具カートリッジ４１と、縦横方向の中心となる基準
線４４を前面に設けた第２の治具カートリッジ４２とか
ら構成される。

【０１０６】「第２の補正値」を求める際には、次のよ
うにする。先ず、オペレータ等が、カートリッジ収納庫
１のいずれかのセル２を指定し、このセル２に第２の治
具カートリッジ４２を挿入する。また、アクセッサハン
ド部１０には、第１の治具カートリッジ４１を把持させ
る。

【０１０７】そして、アクセッサ９に設けた上昇／下降
用モータ１１、及び水平回転用モータ１２を低速度で回
転させることにより、アクセッサハンド部１０を、上下
方向、及び水平方向に少しずつ移動させながら、基準突
起４３が基準線４４に一致するように調整する。

【０１０８】この場合、縦横方向の基準線４４が交差す
る点に、基準突起４３の先端部分を一致させ、上下方向
と水平方向の位置合わせを一度に行う。この時、アクセ
ッサ９に設けた上昇／下降用モータ１１に設けた回転検
出器、及び水平回転用モータ１２に設けた回転検出器
（タコメータ）の出力移動量をそれぞれ計測する。

【０１０９】前記の一致した位置での回転検出器の出力
移動量から求められた値（反射フラグ２１の中心位置）
が、例えば「Ｘ５」であったとすると、相対位置検出機
構（反射型光センサ＋反射フラグ）で計測した中心位置
Ｐｃ＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２の値は、この値（Ｘ５）と一
致する（Ｐｃ＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２＝Ｘ５）ことが必要
である。

【０１１０】そのため、前記第２の補正値Δは、Δ＝
（Ｘ１＋Ｘ２）／２−Ｘ５で求められる。また、他のセ
ルで計測された相対位置をＰｃ´＝（Ｘ１´＋Ｘ２´）
／２とした場合、このＰｃ´＝（Ｘ１´＋Ｘ２´）／２
に、（Ｘ１´＋Ｘ２´）／２−Δの補正を付加し、前記
第１の補正値をこれで置き換えた「第３の補正値」を作
成する。

【０１１１】この「第３の補正値」を真の補正値とし
て、例えば、不揮発性メモリに記憶しておき、実運用時
に補正値として使用する。前記「第３の補正値」として
は、例えば、｛（Ｘ１´＋Ｘ２´）／２−Δ−Ｘ３
´｝、或いは｛Ｘ４´−（Ｘ１´＋Ｘ２´）／２−Δ｝
である。但し、Ｘ３´、及びＸ４´は、前記他のセル２
に対して計測したＸ３、Ｘ４（図１１参照）の値であ
る。

【０１１２】§１２：「第３の補正値」の求め方の補足
説明 ：セル個々に設けた反射フラグ２１が、全て同一の反
射膜を持っており、反射特性の差が僅少と認められる場
合には、前記オフセットΔの値は、反射型光センサ３１
と、反射フラグ２１の組み合わせによる取り付け角度を
含む特性差を全て取り除くことができる。

【０１１３】従って、前記Δの測定は、任意の１つのセ
ルを選定して実施し、他のセルに同様の補正量を付加す
れば、十分な精度を得ることが可能である。 ：セル個々に設けた反射フラグの反射特性が、一部異
なる場合には、前記Δの計測と、その補正を、同一特性
のグループに対して複数実施し、それぞれのグループに
対して「第３の補正値」を作成する。

【０１１４】§１３：カートリッジ収納庫側に設けた範
囲検出機構（第２の透過型範囲センサ＋フラグ）の使用
時の説明・・・図５参照 以下、前記図５に示した範囲検出機構（第２の透過型範
囲センサ＋フラグ）の使用時について説明する。

【０１１５】カートリッジ収納庫１の各セルに設けた反
射フラグ２１は、回転移動後の停止状態で、アクセッサ
から走査検出することになるが、反射フラグ２１の幅を
正確に検出するためには、カートリッジ収納庫１の停止
精度も高精度に維持する必要がある。

【０１１６】そのため、カートリッジ収納庫１にも前記
範囲検出機構（第２の透過型範囲センサ２８＋フラグ２
９）を設けて、センサ域の境界位置を、回転移動制御時
の移動量の基準位置として用いる。

【０１１７】この場合、停止目標位置は、第２の透過型
範囲センサ２８の中心に選ばれる。この中心を求めるた
めに、前記第１、第２の透過型範囲センサ２３、２８の
場合と同じようにして計測を行う（図１１参照）。

【０１１８】なお、第２の透過型範囲センサ２８、及び
フラグ２９からなる範囲検出機構は、第１の透過型範囲
センサ２３、及びフラグ２４からなる範囲検出機構と同
じ構成である。

【０１１９】§１４：ライブラリ制御部の説明・・・図
１４参照 図１４は制御系のブロック図である。以下図１４に基づ
いて光ディスクライブラリ装置の制御系について説明す
る。

【０１２０】図示のように、光ディスクライブラリ装置
の制御系には、ライブラリ制御部４６が設けてある。こ
のライブラリ制御部４６には、インターフェース制御部
４８、上位コントローラ４７、アクセッサ制御部４９、
サーボ制御部５０、モータ駆動部５１等が設けてあり、
前記アクセッサ制御部４９には、不揮発性メモリ（ＥＥ
ＰＲＯＭ）５２、ＲＡＭ５３等が設けてある。前記各部
の機能等は次の通りである。

【０１２１】：インターフェース制御部４８は、ホス
ト４５との間でコマンドのやりとりを行ったり、各種イ
ンターフェース制御等（データ転送、コマンドの解析
等）を行うものである。

【０１２２】：上位コントローラ４７は、インターフ
ェース制御部４８からのコマンド解析結果を受け取り、
例えば、搬送媒体と搬送位置の解析を行ったり、アクセ
ッサ制御部４９に対して、搬送指令を行ったりするもの
である。

【０１２３】：アクセッサ制御部４９は、アクセッ
サ、カートリッジ収納庫、カートリッジ投入排出機構等
の各種制御を行うものである。また、このアクセッサ制
御部４９では、透過型範囲センサ（第１、第２、第３の
透過型範囲センサ等）、反射型光センサ等からの信号を
入力して、各種制御等を行う。

【０１２４】：サーボ制御部５０は、アクセッサ制御
部４９からの指示により、モータ駆動部５１に対し、サ
ーボ制御を行うものである。 ：モータ駆動部５１は、サーボ制御部５０の制御によ
り、モータ（アクセッサ９、カートリッジ収納庫１等の
各種モータ）を駆動するものである。

【０１２５】：不揮発性メモリ５２は、書き込み可能
な不揮発性のメモリ、例えば、ＥＥＰＲＯＭで構成され
る。この不揮発性メモリ５２には、例えば、「第１の補
正値テーブル」、「第３の補正値テーブル」等を記憶す
る。

【０１２６】：ＲＡＭ５３は、アクセッサ制御部４９
がワーク用として使用するメモリである。 §１５：テーブルデータの説明・・・図１５、図１６参
照 図１５は不揮発性メモリの説明図、図１６はテーブルデ
ータ例を示した図である。以下、図１５、図１６に基づ
き、テーブルデータについて説明する。

【０１２７】：不揮発性メモリ５２に記憶するテーブ
ルデータ例の説明 前記不揮発性メモリ５２には、第１の補正値テーブル１
（セル上下方向）、第１の補正値テーブル２（セル水平
方向）、第１の補正値テーブル３（ドライブ上下方
向）、第１の補正値テーブル４（ドライブ水平方向）、
第３の補正値テーブル１（セル上下方向）、第３の補正
値テーブル２（セル水平方向）、第３の補正値テーブル
３（ドライブ上下方向）、第３の補正値テーブル４（ド
ライブ水平方向）・・・等を記憶する。

【０１２８】：補正値テーブル例の説明 前記不揮発性メモリに記憶される各補正値テーブル例と
しては、例えば図１６Ａに示したようなデータである。
図示のように、この補正値テーブルは、「セル番号」
（例えば、セルのアドレス）の項目と、この「セル番
号」に対する各補正値（Ｋ₀ 、Ｋ₁ 、・・・Ｋ_x ・・・
Ｋ_n ）で構成される。

【０１２９】：移動量テーブルの説明 移動量テーブルは、アクセッサ制御部４９内のメモリに
記憶したデータであり、目標位置までのアクセッサの移
動量（目標位置までの移動量）を示している。この移動
量は、各モータ（上昇／下降用モータ１１、水平回転用
モータ１２等）に設けた回転検出器の出力パルスを基に
決定されるデータである。

【０１３０】例えば、セル０〜セル１はＭ₀ 、セル１〜
セル２はＭ₁ 、・・・のようにデータが作成されてい
る。また、各ドライブ（光ディスクドライブユニット）
についても、セルと同様に目標位置と移動量が作成され
ている。

【０１３１】§１６：補正値決定処理の説明・・・図１
７、図１８参照 図１７は補正値決定処理フローチャート１、図１８は補
正値決定処理フローチャート２である。以下、図１７、
図１８に基づいて、補正値決定処理を説明する。なお、
Ｓ１〜Ｓ１３は各処理番号を示す。

【０１３２】以下に示す補正値決定処理は、例えば、製
品の工場出荷時、ユーザ先でのシステム拡張時、システ
ム変更時等に行う処理である。 Ｓ１：先ず、アクセッサ制御部４９の制御により、カー
トリッジ収納庫１を通常運用時よりも低速で回転させ、
第２の透過型範囲センサ２８により、遷移位置を計測す
る。

【０１３３】Ｓ２：そして、アクセッサ制御部４９で
は、計測した遷移位置のデータより、中心位置を求め、
これをカートリッジ収納庫１の停止動作の基準位置とし
て、ＲＡＭ５３に記憶する。

【０１３４】Ｓ３：次に、アクセッサ制御部４９では、
前記ＲＡＭ５３の基準位置データを用いて、カートリッ
ジ収納庫１を回転させ、目標位置に停止させる（基準位
置に合わせて停止させる）。

【０１３５】Ｓ４：続いて、アクセッサ制御部４９の制
御により、アクセッサハンド部１０を、ホームポジショ
ンから低速で上昇させ（Ｙスキャン方向）、第３の透過
型範囲センサ３５により、遷移位置を計測する。

【０１３６】Ｓ５：そして、アクセッサハンド部１０を
目標セル２の対向位置まで移動させる。 Ｓ６：この時、アクセッサハンド部１０に設けた反射型
光センサ３１により、セル２の反射フラグ２１を上下方
向に走査し、前記アクセッサ制御部４９により、上下方
向の第１の補正値を求め、不揮発性メモリ５２に第１の
補正値テーブルを作成する。

【０１３７】なお、第１の補正値を採取する為の反射フ
ラグの走査は、他セルも含め、低速で走査しても良い。 Ｓ７：次に、アクセッサ制御部４９の制御により、アク
セッサハンド部１０を低速でホームポジションから水平
方向に回転させ（スイブルスキャン方向）、第１の透過
型範囲センサ２３により、遷移位置を計測する。

【０１３８】Ｓ８：そして、アクセッサハンド部１０
を、目標セル２の対向位置まで移動させる。 Ｓ９：この時、アクセッサハンド部１０に設けた反射型
光センサ３１により、セル２の反射フラグ２１を水平方
向に走査して（スイブルスキャン）し、アクセッサ制御
部４９により、水平方向の第１の補正値を求め、不揮発
性メモリ５２に第１の補正値テーブルを作成する。

【０１３９】Ｓ１０：光ディスクドライブユニット５側
についても同様にして、遷移位置を計測し、第１の補正
値を求め、不揮発性メモリ５２に第１の補正値テーブル
を作成する。

【０１４０】Ｓ１１：その後、オペレータ等が、確認セ
ルを指定して、第１、第２の治具カートリッジ４１、４
２による停止位置確認と、回転検出器出力の計測を行
う。 Ｓ１２：アクセッサ制御部４９では、確認セルでの計測
値から、第２の補正値を求め、ＲＡＭ５３に記憶する。

【０１４１】Ｓ１３：アクセッサ制御部４９では、第１
の補正値、第２の補正値より、第３の補正値を求め、不
揮発性メモリ５２に第３の補正値テーブルを作成する。
なお、前記補正値決定処理において、反射型光センサ３
１による反射フラグ２１の走査時（相対位置検出動作
時）には、走査速度による誤差を僅少にするため、実稼
働時の走査速度より低速で走査する必要がある。

【０１４２】例えば、本実施例では、実稼働時の走査速
度は１ｍ／ｓであり、前記反射フラグ２１の走査時は、
約１／２０の５０ｍｍ／ｓに設定する。 §１７：実運用時の処理の説明・・・図１９参照 図１９は実運用時の処理フローチャートである。以下、
図１９に基づいて、実運用時の処理を説明する。なお、
Ｓ２１〜Ｓ２４は処理番号を示す。

【０１４３】Ｓ２１：先ず、実運用時には、ホストから
のアクセス要求を受領したライブラリ制御部４６では、
インターフェース制御部４８がアクセス要求の内容を解
析して、上位コントローラ４７に送る。上位コントロー
ラ４７では、目標とする搬送媒体と搬送位置を解析し、
アクセッサ制御部４９に搬送指令を出す。

【０１４４】Ｓ２２：そして、この指令を受けたアクセ
ッサ制御部４９では、内部のメモリに記憶している移動
量テーブルを参照して、前記搬送位置をアクセッサハン
ド部１０の移動量に変換する。

【０１４５】Ｓ２３：次に、アクセッサ制御部４９で
は、不揮発性メモリ５２の第３の補正値テーブルを参照
し、前記変換した移動量に第３の補正値を追加して補正
を行い、新たな移動量とする。この移動量を用いて、ア
クセッサ制御部４９は、サーボ制御部５０に対し、移動
量の指示を出す。

【０１４６】Ｓ２４：サーボ制御部５０は、前記指示さ
れた移動量に従って、アクセッサハンド部１０を移動さ
せ、媒体（光ディスクカートリッジ）の運搬を行う。 （他の実施例）以上実施例について説明したが、本発明
は次のようにしても実施可能である。

【０１４７】：前記実施例では、第１の補正値と第２
の補正値より第３の補正値を求め、この第３の補正値を
不揮発性メモリに記憶しているが、このような例に限ら
ず、例えば、第１の補正値と第２の補正値のみを不揮発
性メモリに記憶しておき、実運用時に、前記補正値をＲ
ＡＭ等に展開し、個々に補正を行って移動制御を行って
も良い。この場合、補正値の変更が容易に行えて便利で
ある。

【０１４８】：光ディスクライブラリ装置に限らず、
例えば、磁気テープライブラリ装置等にも同様に適用可
能である。 ：不揮発性メモリは、ＥＥＰＲＯＭに限らず、他の書
き込み可能な不揮発性メモリでも使用可能である。

【０１４９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。 ：従来、反射型光センサと反射フラグからなる相対位
置検出機構による補正では不可能であった、センサの取
り付け角度等による誤差を補正可能にして、アクセッサ
による高精度の位置付け制御ができるようになる。

【０１５０】：カートリッジ収納庫のセルを高密度に
構成しても、アクセッサハンド部の高精度な位置付け制
御が容易にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】実施例における光ディスクライブラリ装置の全
体図である。

【図３】実施例におけるアクセッサの一部構成図１であ
る。

【図４】実施例におけるアクセッサの一部構成図２であ
る。

【図５】実施例におけるカートリッジ収納庫の一部構成
図である。

【図６】実施例におけるアクセッサハンド部とカートリ
ッジ収納庫の一部構成図である。

【図７】実施例におけるアクセッサハンド部の構成図で
ある。

【図８】実施例におけるアクセッサの一部構成図３であ
る。

【図９】実施例におけるアクセッサによる走査の説明図
である。

【図１０】実施例における反射型光センサと反射フラグ
の説明図である。

【図１１】実施例における範囲検出機構の説明図であ
る。

【図１２】実施例における相対位置検出機構の説明図で
ある。

【図１３】実施例における治具カートリッジの説明図で
ある。

【図１４】実施例における制御系のブロック図である。

【図１５】実施例における不揮発性メモリの説明図であ
る。

【図１６】実施例におけるテーブルデータ例である。

【図１７】実施例における補正値決定処理フローチャー
ト１である。

【図１８】実施例における補正値決定処理フローチャー
ト２である。

【図１９】実施例における実運用時の処理フローチャー
トである。

【図２０】従来の光ディスクライブラリ装置の構成図で
ある。

【符号の説明】

１ カートリッジ収納庫 ２ セル ９ アクセッサ １０ アクセッサハンド部 １７ 回転検出器 ３１ 反射型光センサ ４６ ライブラリ制御部 ５２ 不揮発性メモリ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のセル（２）を有し、各セルにカー
   トリッジ式記録媒体（２０）を収納して保管するカート
   リッジ収納庫（１）と、 カートリッジ式記録媒体に対し、データの記録／再生を
   行う記録／再生装置（５）と、 カートリッジ式記録媒体を運搬し、カートリッジ収納
   庫、及び記録／再生装置等へのアクセスを行うアクセッ
   サ（９）と、 前記アクセッサに設けられ、上下方向、及び水平方向に
   移動してカートリッジ式記録媒体をハンドリングするア
   クセッサハンド部（１０）と、 各機構部駆動用モータ（１１、１２等）の回転を検出す
   る回転検出器（１７）と、 アクセッサに設けた回転検出器の出力を用いて移動量を
   決定し、その移動量を基に、アクセッサハンド部を、各
   セル、及び記録／再生装置と自動的に対向させるように
   位置付け制御を行うライブラリ制御部（４６）と、 前記セル、記録／再生装置等の個々の相対位置を検出す
   る相対位置検出機構（２１、３１）を設け、 前記移動量を、相対位置検出機構の検出値で補正して、
   位置付け制御を行うライブラリ装置において、 前記相対位置検出機構（２１、３１）の検出範囲を規制
   する範囲検出機構（２３、２４、３５、３６等）を設
   け、 該範囲検出機構の規制する規制範囲内で検出した相対位
   置検出機構の検出値のみを有効な検出値として採用し、
   この検出値を、前記回転検出器の出力補正値として用い
   ることを特徴としたライブラリ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のライブラリ装置におい
   て、 範囲検出機構を、光の透過／非透過のミッドパターンを
   有するフラグ（２４、３６）と、該ミッドパターンに対
   し、光の透過から非透過、或いは非透過から透過に移る
   ２つの遷移位置を検出する透過型範囲センサ（２３、３
   ５）とで構成し、 前記範囲検出機構を構成する一対のフラグ、及び透過型
   範囲センサの内、いずれか一方を装置固定支持部に固定
   し、他方を装置可動部に固定したことを特徴とするライ
   ブラリ装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載のライブラリ装置におい
   て、 カートリッジ収納庫（１）を回転移動可能に構成し、 該カートリッジ収納庫（１）の回転移動と、それに続く
   停止動作の基準位置を決めるための範囲検出機構（２
   ８、２９）を設けたことを特徴とするライブラリ装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載のライブラリ装置におい
   て、 治具カートリッジ（４１、４２）を備え、 該治具カートリッジ（４１、４２）を用いて、任意の１
   つのセルに対し、アクセッサハンド部により、正確にカ
   ートリッジ式記録媒体の収納、及び取り出しができる位
   置を確認し、 この位置を、アクセッサ（９）に設けた回転検出器出力
   から計測し、前記相対位置検出器による検出値との差を
   求めて、回転検出器の出力に対する第２の補正値とし、 この第２の補正値を、他のセル、及び記録／再生装置の
   補正値として使用することを特徴としたライブラリ装
   置。
5. 【請求項５】 請求項２記載のライブラリ装置におい
   て、 不揮発性メモリ（５２）を設け、 前記透過型範囲センサ（２３、３５）により検出した２
   つの遷移位置を、前記回転検出器（１７）の出力により
   計測して、前記規制範囲を作成し、 この規制範囲を基準位置として、前記相対位置検出機構
   （２１、３１）で検出した検出値を、前記回転検出器出
   力に対する第１の補正値として求め、 この第１の補正値を、前記不揮発性メモリ（５２）に記
   憶させることを特徴としたライブラリ装置。
6. 【請求項６】 請求項４記載のライブラリ装置におい
   て、 求めた第２の補正値を、対象となる全てのセル（２）、
   及び記録／再生装置（５）に対し、一律に適用すること
   を特徴としたライブラリ装置。
7. 【請求項７】 請求項４記載のライブラリ装置におい
   て、 求めた第２の補正値を、対象となるセル（２）、及び記
   録／再生装置（５）の分割された範囲に対して適用する
   ことを特徴としたライブラリ装置。
8. 【請求項８】 請求項４記載のライブラリ装置におい
   て、 第２の補正値、或いは第２の補正値により補正した新た
   な補正値を記憶しておく不揮発性メモリ（５２）を設
   け、 実運用時には、前記不揮発性メモリ（５２）の補正値を
   用いて補正した移動量に基づき、アクセッサハンド部
   （１０）の移動制御を行うことを特徴としたライブラリ
   装置。