JPH0778025A - 誘導線路の布設方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 直線部Ｌ２と直交する方向に巻回して形成し
た巻回部Ｌ１を、移動体Ａの移動路Ｂに沿って布設した
誘導線路Ｌに設定間隔で設け、該誘導線路Ｌに誘導電流
を流すことによって上記巻回部Ｌ１に生ずる磁界を検知
して移動体Ａの移動位置を検出し、上記直線部Ｌ２に生
ずる磁界を検知して移動体Ａの進行両側方向の偏移量
（進行方向の移動路Ｂからのずれ）を検出するようにし
た移動体の移動制御システムにおいて、上記直線部Ｌ２
を、上記巻回部Ｌ１の配置個所において重なり合うこと
なく、かつ当該直線部Ｌ２に対する不連続点が存在しな
いように当該誘導線路Ｌを付設する。 【効果】 誘導線路Ｌの布設全域にわたり、その直線部
Ｌ２に発生する磁界が不連続となることなく均一となる
ので、移動体Ａにおいて進行両側方向の偏移を検出する
ための信号が当該偏移の量に正しく比例するレベルで得
られ、移動体Ａの進行方向制御が正しく行なわれる効果
がある。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車等、移動体
の移動路に沿って誘導線路を布設し、該誘導線路に誘導
電流を流すことによって生ずる磁界を検知して、移動体
の移動位置検出及び移動路からの偏移量の検出を行なう
ようにした移動体の移動制御システムにおける上記誘導
線路の布設方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】直線部分に設定間隔で巻回部分を配置し
た誘導線路を移動体の移動路に沿って布設し、該誘導線
路に誘導電流を流すことによって上記直線部分に発生す
る磁界を検知して当該移動体の移動路からの偏移量を検
出して当該偏移量がゼロとなるように移動体の走行方向
を制御し、また、上記巻回部分に発生する磁界を検知し
て当該移動体の移動位置を検出するようにした移動体の
移動制御システムが公知である。 【０００３】かかる移動制御システムにおける上記誘導
線路の布設方法を開示する先行技術としては、特開昭５
２−１５５５６３号及び実開昭５２−２１３９８号によ
って開示されている布設方法がある。 【０００４】特開昭５２−１５５５６３号に開示されて
いる誘導線路は、移動体の移動路に沿って設定間隔でコ
字型の屈曲部分を設けて布設されており、当該屈曲部分
の磁界の検知によって移動体の移動位置を検出するよう
にしたものである。 【０００５】また、実開昭５２−２１３９８号に開示さ
れている誘導線路は、移動体の移動路に沿って設定間隔
でループ状の巻回部分を設けて布設されており、当該巻
回部分の磁界変化の検知によって移動体の移動位置を検
出するようにしたものである。 【０００６】なお、上記先行技術における移動体の移動
路からの偏移量は、いずれも誘導線路の直線部分に生じ
ている磁界の検知に基いて検出しており、当該偏移量の
従来からの一般的な検出方法は、上記直線部分を跨いで
移動体に一対（２個）の磁界検知センサを設け、該２個
の磁界検知センサの磁界検知出力の差を演算して偏移量
を求め、更に当該偏移量が常時ゼロとなるように移動体
の進行方向を制御している。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】上記従来技術におい
て、移動体に設けた２個の磁界検知センサの磁界検知出
力の差は常時移動体の移動路からの偏移量と比例するよ
うにしなければなず、このためには、移動路に沿って布
設された誘導線路の直線部分に発生する磁界の強さは、
当該誘導線路の布設全域にわたって均一でなければなら
ない。 【０００８】ところが、前記先行技術では、特開昭５２
−１５５５６３号にあってはコ字型屈曲部分で直線部分
が途切れて不連続点が形成され、実開昭５２−２１３９
８号にあってはループ状巻回部分で線路の重複点が生
じ、従って前者では直線部分で発生する磁界に不連続部
分が生じ、また後者では、例えば巻回回数が１回の場合
には磁界の強さが２倍となる部分が生じ、いずれの場合
にも誘導線路の直線部分に生ずる磁界の強さは、当該誘
導線路の布設全域にわたって均一とすることはできな
い。 【０００９】本発明は、以上の問題点を解決することを
課題とするものである。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、誘導線路の直線部分を、巻回部分の配置
個所において重なり合うことなく、かつ当該直線部分に
対する不連続点が存在しないように誘導線路を布設する
ようにしたものである。 【００１１】 【作用】上記手段により、誘導線路の布設全域にわた
り、その直線部分に発生する磁界が不連続となることな
く均一となるので、移動体の進行方向制御が巻回部分の
配置個所で擾乱されることなく正しく行なわれる。 【００１２】 【実施例】図１〜図６はいずれも本発明の実施例を示す
もので、図１〜図３はシステム構成の概要を示す図、図
４は信号処理系の要部ブロック図、図５は移動体の移動
位置検出のための信号処理系の動作を説明する図、図６
は移動体の移動路からの偏移量検出のための信号処理系
の動作を説明する図である。 【００１３】まず、図１によって本発明の基本的な実施
例の構成を説明する。 【００１４】移動体Ａの移動路Ｂには、その床面中央に
部分的に巻回部分を有する誘導線路Ｌが埋設され、当該
誘導線路Ｌには誘導電流発生器Ｔが接続される。 【００１５】誘導線路Ｌは設定間隔で設けられた複数個
のループ状（巻回数が１のもの）又はら旋状（巻回数が
２以上のもの）の巻回部Ｌ１と、該複数個の巻回部Ｌ１
相互を接続して直線状に布設された直線部Ｌ２とが１本
の線で謂わば一筆書き状に構成されてなり、上記巻回部
Ｌ１と直線部Ｌ２とは、その線条方向が互に直交するよ
うに設定されており、また、上記直線部Ｌ２は、上記巻
回部Ｌ１が設けられている個所で重なりがなく、かつ不
連続点がないように一直線状となっている。 【００１６】尚、図面（図１〜図３を通して）では、巻
回部Ｌ１を巻回数１で矩形形状に表現してあるが、巻回
数は２以上であってもよいし、また巻回の形状も必ずし
も矩形である必要はない。 【００１７】また、巻回部Ｌ１を設ける間隔は、一般的
には等間隔であるが、必ずしもそうである必要はなく、
移動体Ａの進行方向の位置検出（以下、地点検出とい
う。）を必要とするポイントによって適宜に設定され
る。 【００１８】また、誘導電流発生器Ｔは誘導信号として
数１００Ｈｚ乃至数１０ＫＨｚの範囲内で設定された単
一周波数の正弦波信号電流を発生するものである。 【００１９】移動体Ａには、移動体地点検出用の磁界検
知器（以下、第１磁界検知器という。）ａと移動体の両
側方向への偏移検出用の一対（２個）の磁界検知器（以
下、第２磁界検知器という。）ｂ及びｃが設けられ、更
に後で図４により説明する信号処理装置が搭載される。 【００２０】上記第１磁界検知器ａは、前記誘導線路Ｌ
の巻回部Ｌ１に発生する磁界に感応する方向に設定され
た１個の磁電変換素子で構成され、上記第２磁界検知器
ｂ，ｃは、前記誘導線路Ｌの直線部Ｌ２に発生する磁界
に感応する方向で当該直線部Ｌ２を跨ぐ両側に設けられ
た１対（２個）の磁電変換素子で構成される。第１磁界
検知器ａと第２磁界検知器ｂ，ｃとは、それぞれが受け
る磁界の方向が互に直交していることにより、それぞれ
の設定方向は互いに直交している。 【００２１】また、第１磁界検出器ａ及び第２磁界検出
器ｂ，ｃとして使用される磁電変換素子としては、検出
磁界極性を有したインダクタンス、ホール素子、磁歪電
気変換素子等がある。 【００２２】図２及び図３は、図１に示した実施例の他
の実施態様を示しており、いずれも誘導線路Ｌの巻回部
Ｌ１をその直線部Ｌ２から離隔して構成したもので、上
記巻回部Ｌ１はいずれも移動路Ｂから離隔した場所に設
定され、直線部Ｌ２は移動路Ｂの中央に設定される。こ
の２つの実施態様では、移動路Ｂに沿って例えば壁面、
ガードレール等の構築物が存在するとき、当該構築物に
巻回部Ｌ１を設けることができる。また、図２に示す実
施態様は、巻回部Ｌ１が移動路Ｂに対して水平に設定し
てあり、図３に示す実施態様は図１と同様、巻回部Ｌ１
が移動路Ｂに対して垂直に設定してある。 【００２３】この２つの実施態様においても、前記図１
に示す態様と同様、巻回部Ｌ１が設けられている個所で
重なりがなく、かつ不連続点が存在しない。 【００２４】図１〜図３の各実施態様を通して地点検出
のための磁界の方向と両側方向偏移検出のための磁界の
方向とは互に直交する関係にあり、従っていずれの態様
に於いても第１磁界検出器ａと第２磁界検出器ｂ，ｃの
磁界受感方向は互に直交する方向に設定されている。 【００２５】次に図４により、信号処理系について、そ
の構成を説明する。 【００２６】信号処理系は、移動路Ｂに対して設けられ
る地上設備１と移動体Ａに設けられる移動体装置２とで
なる。 【００２７】地上設備１は、数１００Ｈｚ〜数１０ＫＨ
ｚの範囲内で設定された単一周波数の正弦波信号電流を
発振する発振器で構成された誘導電流発振器１１、該誘
導電流発振器１１からの信号を電力増幅する電力増幅器
１２及び該電力増幅器１２からの誘導電流が流される誘
導線路１３でなる。尚、誘導電流発振器１１と電力増幅
器１２の組合せは前記誘導電流発生器Ｔであり、また、
誘導線路１３は前記部分的に巻回部分を形成してなる誘
導線路Ｌである。 【００２８】移動体装置２は、上記誘導線路１３の巻回
部（前記Ｌ１に対応する。）に発生する磁界を検知する
第１磁界検知器２１（前記ａに対応する。）、該第１磁
界検知器２１で磁界を検知して出力される信号電流を検
波して、そのエンベロープ信号を出力するエンベロープ
検波器２２、該エンベロープ検波器２２の出力信号を基
準レベルと比較して該基準レベルを越えた信号成分を移
動体Ａの地点検出信号として出力するコンパレータ２
３、上記誘導線路１３の直線部（前記Ｌ２に対応す
る。）に発生する磁界を検知する一対の第２磁界検知器
２４，２５（前記ｂ，ｃに対応する。）、該第２磁界検
知器２４，２５で磁界を検知して出力される信号電流を
検波し、検波信号の強さに比例したレベルの直流信号を
それぞれ出力するウルトラリニア検波器（以下、リニア
検波器という。）２６，２７、該リニア検波器２６，２
７から出力される直流信号をレベル減算処理し、移動体
Ａの進行両側方向の偏移検出信号を出力する減算器２８
でなり、第１磁界検知器２１、エンベロープ検波器２２
及びコンパレータ２３でなる系は地点検出信号処理系
を、第２磁界検出器２４，２５、リニア検波器２６，２
７及び減算器２８でなる系は両側方向偏移検出信号処理
系をそれぞれ構成している。 【００２９】尚、移動体装置２には上記の他に、地点検
出信号及び偏移検出信号を得て例えば移動体Ａの走行等
を制御する機能部分が含まれるが、本発明とは直接関係
がないので、当該機能部分の図示は省き、その説明も省
略する。 【００３０】次に、図１に示す実施例の動作を、図４、
図５及び図６を参照して説明する。誘導線路Ｌ（図４の
１３：以下、括弧内は図４の記号を示す。）には、誘導
電流発生器Ｔにより誘導電流が常時流れている。すなわ
ち図４に示すように、誘導電流発振器（１１）は発振作
用によって常時正弦波信号を生成しており、この正弦波
信号が電力増幅器（１２）によって電力増幅されたのち
誘導線路Ｌ（１３）に印加されている。これにより誘導
線路Ｌ（１３）の巻回部Ｌ１には該巻回部Ｌ１に沿って
リング状に交番磁界Ｈｐが、また、直線部Ｌ２には該直
線部Ｌ２に沿って直線状に、かつ誘導線路Ｌ（１３）の
布設全域にわたって連続して（巻回部Ｌ１が配置された
個所で不連続となることなく、）、交番磁界Ｈｓがそれ
ぞれ発生しており、当該交番磁界ＨｐとＨｓの磁界方向
は互に直交している。 【００３１】移動体Ａの第１磁界検知器ａ（２１）は、
その設定方向から巻回部Ｌ１で発生している交番磁界Ｈ
ｐに受感するので、移動体Ａが移動路Ｂを進み、第１磁
界検知器ａ（２１）が巻回部Ｌ１を横切る毎に当該第１
磁界検知器ａ（２１）は、図５でｅ₁ に示すような信号
を出力する。この信号はエンベロープ検出器（２２）に
入力され検波されて、図５でｅ₂ に示すエンベロープ信
号となり、このエンベロープ信号ｅ₂ はコンパレータ
（２３）に入力されて基準レベルと比較され、これを越
えた部分が図５でｅ₃ に示すように矩形波信号となって
出力され、この矩形波信号ｅ₃ が地点検出信号となる。
移動体Ａの地点検出は、この地点検出信号を計数するこ
とによって行なわれる。すなわち、例えば移動体Ａのス
タート地点を基準点として、当該移動体Ａの進行地点は
当該基準点から計数値個目の巻回部Ｌ１が設けられてい
る地点であることが例えば移動体装置２での演算によっ
て算出される。 【００３２】また、第２磁界検知器ｂ（２４）及びｃ
（２５）は、その設定方向から直線部Ｌ２で発生してい
る交番磁界Ｈｓに受感し、当該第２磁界検知器ｂ（２
４）及びｃ（２５）は、それぞれ直線部Ｌ２からの距離
（移動体Ａの側方向の距離）に比例した強さの信号を生
起し、この信号がリニア検波器（２６），（２７）でそ
れぞれ検波されて上記それぞれの信号の強さに対応した
レベルの検波信号（直流信号）が得られる。 【００３３】このリニア検波器（２６），（２７）から
得られる検波信号は、誘導線路Ｌ（１３）の直線部Ｌ２
が前記したように巻回部Ｌ１の配置個所で重複せず、か
つ不連続部分がないことにより、移動体Ａの走行中に連
続して得られ、かつそのレベルも移動体Ａの偏移に基く
変化以外の変化分は含まれない。 【００３４】この２つの検波信号が減算器（２８）で減
算処理され、両側方向偏移検出信号（以下、偏移検出信
号という。）ｅ₄ が得られる。 【００３５】ここで偏移検出信号ｅ₄ について説明する
と、２つの検波信号の減算処理によって得られる上記偏
移検出信号のレベル対移動距離特性は図６に示すように
Ｓ字特性を呈し、移動距離のある範囲内（±ｄ）では良
好な直線性を示す。ここで、例えば偏移検出信号ｅ₄ の
レベルがＶａであるものとすると、移動体Ａは、その側
方中心位置（一対の第２磁界検知器ｂ，ｃから等距離に
誘導線路Ｌの直線部Ｌ２があるような位置：図６に示す
原点０）からｄ₁ だけ右方にずれていることとなる。こ
こで、当該偏移検出信号のレベルＶが常時零となるよう
に移動体Ａの進行両側方向位置を制御すれば当該移動体
Ａは誘導線路Ｌの布設方向に（移動路Ｂの中心に沿っ
て）正しく進行することとなる。 【００３６】図２及び図３に示す実施態様では、図示す
るように直線部Ｌ２に発生する磁界Ｈｓの方向と巻回部
Ｌ１に発生する磁界Ｈｐの方向とはいずれも直交する関
係にあり（図２に示す態様では、巻回部Ｌ１に発生する
磁界の半分が磁界Ｈｓ（直線部Ｌ２と直交する２辺で発
生している磁界）と直交する磁界Ｈｐとなってい
る。）、従って、それぞれに図示する第１磁界検知器ａ
及び第２磁界検知器ｂ，ｃの方向で、それぞれ磁界Ｈｐ
及びＨｓの検知が可能であり、前記図１に示す実施態様
と同様にして地点検出信号及び偏移検出信号が得られ
る。 【００３７】 【発明の効果】以上に説明したように、本発明は、誘導
線路の直線部分を、巻回部分の配置個所において重なり
合うことなく、かつ当該直線部分に対する不連続点が存
在しないように誘導線路を布設するようにしたものであ
り、誘導線路の布設全域にわたり、その直線部分に発生
する磁界が不連続となることなく均一となるので、偏移
検出信号が移動体の進行両側方向の偏移量に常時比例す
るレベルで得られ、移動体の進行方向制御が巻回部分の
配置個所で擾乱されることなく正しく行なわれるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明実施例のシステム構成を示す図。 【図２】本発明実施例の他のシステム構成を示す図。 【図３】本発明実施例の更に他のシステム構成を示す
図。 【図４】本発明実施例の信号処理系の要部ブロック図。 【図５】本発明実施例の移動位置検出処理動作の説明
図。 【図６】本発明実施例の移動両側方向偏移量検出処理動
作の説明図。 【符号の説明】 Ｌ…誘導線路 Ｌ１…巻回部 Ｌ２…直線部 Ｔ…誘導電流発生器 Ａ…移動体 ａ…第１磁界検知器 ｂ，ｃ…第２磁界検知器 １…地上設備 １１…誘導電流発振器 １３…誘導線路 ２…移動体装置 ２１…第１磁界検知
器 ２４，２５…第２磁界検知器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【１】 直線部分に設定間隔で巻回部分が配置された誘
   導線路を移動体の移動路に沿って布設し、該誘導線路に
   誘導電流を流すことによって上記直線部分に発生する磁
   界を検知して移動体の移動路からの偏移量を検出し、上
   記巻回部分に発生する磁界を検知して移動体の移動位置
   を検出するようにした移動体の移動制御システムにおい
   て、 上記巻回部分を、上記直線部分と連続し、かつ当該直線
   部分と直交する方向の線路部分が含まれるように巻回し
   て形成し、上記直線部分を、上記巻回部分の配置個所に
   おいて重なり合うことなく、かつ当該直線部分に対する
   不連続点が存在しないように当該誘導線路を布設するよ
   うにした誘導線路の布設方法。