JPH0777249A - 波動歯車装置 - Google Patents
波動歯車装置Info
- Publication number
- JPH0777249A JPH0777249A JP24864893A JP24864893A JPH0777249A JP H0777249 A JPH0777249 A JP H0777249A JP 24864893 A JP24864893 A JP 24864893A JP 24864893 A JP24864893 A JP 24864893A JP H0777249 A JPH0777249 A JP H0777249A
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- JP
- Japan
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- circular spline
- spline
- circular
- wave motion
- flexspline
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】出力軸に過剰なトルクが加わった時にも破損の
ない長寿命の波動歯車装置を得る。 【構成】剛体からなるサーキュラスプライン(1) と、サ
ーキュラスプラインに非円形に撓む事により部分的に噛
み合うフレクスプライン(2) と、フレクスプラインを撓
ませる波動発生器(3) とからなる波動歯車装置のサーキ
ュラスプラインとサーキュラスプラインを保持する保持
部材(6) との間に円板状の摺動部材(7) を設けた構成に
している。
ない長寿命の波動歯車装置を得る。 【構成】剛体からなるサーキュラスプライン(1) と、サ
ーキュラスプラインに非円形に撓む事により部分的に噛
み合うフレクスプライン(2) と、フレクスプラインを撓
ませる波動発生器(3) とからなる波動歯車装置のサーキ
ュラスプラインとサーキュラスプラインを保持する保持
部材(6) との間に円板状の摺動部材(7) を設けた構成に
している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は波動歯車装置に関し、と
くに、サーキュラスプラインが摺動できる波動発生器に
関する。
くに、サーキュラスプラインが摺動できる波動発生器に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の波動歯車装置の一例を図１に示す
ようなものがある。この装置は入力軸１とこれに波動発
生器２が結合され、その外側にサーキュラスプライン４
が設けられており、さらに、波動発生器２とサーキュラ
スプライン４との間にフレクスプライン３が設けられ、
この端部に出力軸５が結合された構造になっている。フ
レクスプライン３は撓み成分を吸収した上で自転成分の
みを出力軸５に伝えるため、フランジ部３１とフランジ
部３１より径の大きな円周部３２から構成される。サー
キュラスプライン４の内側には内歯４１が設けられ、こ
れと噛み合うようにフレクスプライン３の外側に外歯３
３が設けられている。フレクスプライン３の外歯３３の
歯数はサーキュラスプライン４の内歯４１の歯数より少
なくしている。この装置はつぎのように動作する。すな
わち、入力軸１が回転すると、波動発生器２も回転し、
波動発生器２によって撓まされたフレクスプライン３は
外歯３３により、サーキュラスプライン４の内歯４１と
部分的に噛み合い、楕円状の回転運動により、噛み合い
位置がずれサーキュラスプライン４と相対運動を始め
る。ここでサーキュラスプライン４はケーシング６に固
定されているため出力軸５より回転出力を得ることがで
きる。
ようなものがある。この装置は入力軸１とこれに波動発
生器２が結合され、その外側にサーキュラスプライン４
が設けられており、さらに、波動発生器２とサーキュラ
スプライン４との間にフレクスプライン３が設けられ、
この端部に出力軸５が結合された構造になっている。フ
レクスプライン３は撓み成分を吸収した上で自転成分の
みを出力軸５に伝えるため、フランジ部３１とフランジ
部３１より径の大きな円周部３２から構成される。サー
キュラスプライン４の内側には内歯４１が設けられ、こ
れと噛み合うようにフレクスプライン３の外側に外歯３
３が設けられている。フレクスプライン３の外歯３３の
歯数はサーキュラスプライン４の内歯４１の歯数より少
なくしている。この装置はつぎのように動作する。すな
わち、入力軸１が回転すると、波動発生器２も回転し、
波動発生器２によって撓まされたフレクスプライン３は
外歯３３により、サーキュラスプライン４の内歯４１と
部分的に噛み合い、楕円状の回転運動により、噛み合い
位置がずれサーキュラスプライン４と相対運動を始め
る。ここでサーキュラスプライン４はケーシング６に固
定されているため出力軸５より回転出力を得ることがで
きる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが従来の波動歯
車装置はサーキュラスプラインがケーシングにボルト等
で固定されているため、出力軸に過剰なトルクが加わっ
た時にフランジ部、及び歯の部分に破損を生じやすいと
いう問題があった。そこで本発明は、出力軸に過剰なト
ルクが加わった時にも破損の少ない長寿命の波動減速装
置を提供することを目的とする。
車装置はサーキュラスプラインがケーシングにボルト等
で固定されているため、出力軸に過剰なトルクが加わっ
た時にフランジ部、及び歯の部分に破損を生じやすいと
いう問題があった。そこで本発明は、出力軸に過剰なト
ルクが加わった時にも破損の少ない長寿命の波動減速装
置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、本発明は剛体からなるサーキュラスプラインと、サ
ーキュラスプラインに非円形に撓む事により部分的に噛
み合うフレクスプラインと、フレクスプラインを撓ませ
る波動発生器とからなる波動歯車装置のサーキュラスプ
ラインとサーキュラスプラインを保持する保持部材との
間に摺動部材を設けた構成にしている。
め、本発明は剛体からなるサーキュラスプラインと、サ
ーキュラスプラインに非円形に撓む事により部分的に噛
み合うフレクスプラインと、フレクスプラインを撓ませ
る波動発生器とからなる波動歯車装置のサーキュラスプ
ラインとサーキュラスプラインを保持する保持部材との
間に摺動部材を設けた構成にしている。
【０００５】
【作用】上記手段により、サーキュラスプラインは設定
トルク以下の平常時は摺動部材との十分な摩擦力により
回転しないように保持されているが、過剰なトルクがか
かると摺動部材との間にすべりが生じて回転する。した
がって、過剰なトルクが作用しないので、フレクスプラ
インの破損を防止でき、長寿命の波動歯車装置を得るこ
とができる。
トルク以下の平常時は摺動部材との十分な摩擦力により
回転しないように保持されているが、過剰なトルクがか
かると摺動部材との間にすべりが生じて回転する。した
がって、過剰なトルクが作用しないので、フレクスプラ
インの破損を防止でき、長寿命の波動歯車装置を得るこ
とができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の波動歯車装置の一実施例である。図
中の符号１〜６は従来例の符号と同一である。７はＰＥ
ＥＫ材からなるドーナツ形の円板状の摺動部材で、サー
キュラスプライン４の両側面に挟み込まれ、ケーシング
６とともにねじにより押圧固定されている。すなわち、
サーキュラスプライン４は摺動部材７を介して挟み込ま
れているので、平常時のトルクでは適当な摩擦力がある
ために回転せず、フレクスプライン３が回転して、出力
軸５より回転出力を得ることができる。いま、出力軸５
に過剰なトルクが加わると、サーキュラスプライン４は
摺動部材７またはケーシング６との間で滑りを生じて回
転する。これにより、フレクスプライン３に過剰な力が
加わりフランジ部３１や外歯３３などが破損することを
防ぐ働きをする。本実施例では最も簡単な構造例を掲げ
たが、サーキュラスプラインを挟み込む圧力の調整機構
を設けることにより任意のトルクで滑りを発生すること
ができ、また滑り機構をラチェット機構に置き換えるこ
とにより１方向のみの力を取り除くことも可能である。
さらに摺動部材の設置位置もサーキュラスプラインの側
面に限られるものではなくサーキュラスプラインの外周
部でもよいし、また、材質もＰＥＥＫ材に限らず適度の
耐久性を持つ他の材料に置き換えることが可能である。
一般的には波動減速機として扱われるが、サーキュラス
プラインの外側にフレクスプラインを配置することによ
り波動増速機としての使用も可能である。
る。図１は本発明の波動歯車装置の一実施例である。図
中の符号１〜６は従来例の符号と同一である。７はＰＥ
ＥＫ材からなるドーナツ形の円板状の摺動部材で、サー
キュラスプライン４の両側面に挟み込まれ、ケーシング
６とともにねじにより押圧固定されている。すなわち、
サーキュラスプライン４は摺動部材７を介して挟み込ま
れているので、平常時のトルクでは適当な摩擦力がある
ために回転せず、フレクスプライン３が回転して、出力
軸５より回転出力を得ることができる。いま、出力軸５
に過剰なトルクが加わると、サーキュラスプライン４は
摺動部材７またはケーシング６との間で滑りを生じて回
転する。これにより、フレクスプライン３に過剰な力が
加わりフランジ部３１や外歯３３などが破損することを
防ぐ働きをする。本実施例では最も簡単な構造例を掲げ
たが、サーキュラスプラインを挟み込む圧力の調整機構
を設けることにより任意のトルクで滑りを発生すること
ができ、また滑り機構をラチェット機構に置き換えるこ
とにより１方向のみの力を取り除くことも可能である。
さらに摺動部材の設置位置もサーキュラスプラインの側
面に限られるものではなくサーキュラスプラインの外周
部でもよいし、また、材質もＰＥＥＫ材に限らず適度の
耐久性を持つ他の材料に置き換えることが可能である。
一般的には波動減速機として扱われるが、サーキュラス
プラインの外側にフレクスプラインを配置することによ
り波動増速機としての使用も可能である。
【０００７】
【発明の効果】上記のように本発明によれば、波動歯車
装置のサーキュラスプラインとサーキュラスプラインを
保持する保持部材の間に摺動部材を有する構造としたの
で、過剰トルクによるフレクスプラインの破損を防止で
き、長寿命の波動歯車装置を得る効果がある。
装置のサーキュラスプラインとサーキュラスプラインを
保持する保持部材の間に摺動部材を有する構造としたの
で、過剰トルクによるフレクスプラインの破損を防止で
き、長寿命の波動歯車装置を得る効果がある。
【図１】本発明の波動歯車装置を示す断面図である。
【図２】従来の波動歯車装置を示す断面図である。
１：入力軸 ２：波動発生装置 ３：フレクスプライン ３１：フランジ部 ３２：円周部 ３３：外歯 ４：サーキュラスプライン ４１：外歯 ５：出力軸 ６：ケーシング ７：摺動部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松尾 智弘 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (1)
- 【請求項１】剛体からなるサーキュラスプラインと、前
記サーキュラスプラインに非円形に撓む事により部分的
に噛み合うフレクスプラインと、前記フレクスプライン
を撓ませる波動発生器とからなる波動歯車装置におい
て、 前記サーキュラスプラインと前記サーキュラスプライン
を保持する保持部材との間に摺動部材を設けたことを特
徴とする波動歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24864893A JPH0777249A (ja) | 1993-09-08 | 1993-09-08 | 波動歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24864893A JPH0777249A (ja) | 1993-09-08 | 1993-09-08 | 波動歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0777249A true JPH0777249A (ja) | 1995-03-20 |
Family
ID=17181254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24864893A Pending JPH0777249A (ja) | 1993-09-08 | 1993-09-08 | 波動歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0777249A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017006441A1 (ja) * | 2015-07-07 | 2017-01-12 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置を備えた回転伝達機構 |
| US11499592B2 (en) | 2020-12-10 | 2022-11-15 | Disney Enterprises, Inc. | Strain wave gearbox with over-torque protection |
-
1993
- 1993-09-08 JP JP24864893A patent/JPH0777249A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017006441A1 (ja) * | 2015-07-07 | 2017-01-12 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置を備えた回転伝達機構 |
| JPWO2017006441A1 (ja) * | 2015-07-07 | 2018-03-29 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置を備えた回転伝達機構 |
| US11002349B2 (en) | 2015-07-07 | 2021-05-11 | Harmonic Drive Systems Inc. | Rotation transmission mechanism provided with strain wave gearing |
| US11391351B2 (en) | 2015-07-07 | 2022-07-19 | Harmonic Drive Systems Inc. | Rotation transmission mechanism provided with strain wave gearing |
| US11441650B2 (en) | 2015-07-07 | 2022-09-13 | Harmonic Drive Systems Inc. | Rotation transmission mechanism provided with strain wave gearing |
| US11499592B2 (en) | 2020-12-10 | 2022-11-15 | Disney Enterprises, Inc. | Strain wave gearbox with over-torque protection |
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