JPH11118000A - 変速歯車装置 - Google Patents
変速歯車装置Info
- Publication number
- JPH11118000A JPH11118000A JP28356397A JP28356397A JPH11118000A JP H11118000 A JPH11118000 A JP H11118000A JP 28356397 A JP28356397 A JP 28356397A JP 28356397 A JP28356397 A JP 28356397A JP H11118000 A JPH11118000 A JP H11118000A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- input
- output
- main shaft
- backlash
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】従来よりも小型化が可能な変速歯車装置を提供
する。 【解決手段】入力歯車３と噛合する第１歯車４と、主軸
７により第１歯車４と一体回転可能であり、出力歯車９
と噛合する第２歯車８と、入力歯車３と噛合する第３歯
車１５と、ねじれ応力を有する副軸１２により第３歯車
１５と一体回転可能であり、出力歯車９と噛合する第４
歯車１６と、を有する。主軸７が副軸１２を同軸に内包
している。副軸１２はそのねじれ応力により入力歯車３
と第１歯車４とのバックラッシ及び第２歯車８と出力歯
車９とのバックラッシを解消する。
する。 【解決手段】入力歯車３と噛合する第１歯車４と、主軸
７により第１歯車４と一体回転可能であり、出力歯車９
と噛合する第２歯車８と、入力歯車３と噛合する第３歯
車１５と、ねじれ応力を有する副軸１２により第３歯車
１５と一体回転可能であり、出力歯車９と噛合する第４
歯車１６と、を有する。主軸７が副軸１２を同軸に内包
している。副軸１２はそのねじれ応力により入力歯車３
と第１歯車４とのバックラッシ及び第２歯車８と出力歯
車９とのバックラッシを解消する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット等に用い
て好適な減速歯車装置等の変速歯車装置に関する。
て好適な減速歯車装置等の変速歯車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットには、図３に示す減速歯
車装置が一般に用いられている。この減速歯車装置で
は、図示しないハウジング内において、モータ等の伝動
部９０の駆動軸９１により回転駆動される入力歯車９２
に第１歯車９３が噛合されており、第１歯車９３には同
軸の主軸９４により第２歯車９５が一体回転可能に設け
られ、第２歯車９５はアーム等が固定される出力歯車９
６と噛合されている。
車装置が一般に用いられている。この減速歯車装置で
は、図示しないハウジング内において、モータ等の伝動
部９０の駆動軸９１により回転駆動される入力歯車９２
に第１歯車９３が噛合されており、第１歯車９３には同
軸の主軸９４により第２歯車９５が一体回転可能に設け
られ、第２歯車９５はアーム等が固定される出力歯車９
６と噛合されている。
【０００３】また、入力歯車９２には第３歯車８１が噛
合されており、第３歯車８１には同軸の副軸８２により
第４歯車８３が一体回転可能に設けられ、第４歯車８３
は出力歯車９６と噛合されている。ここで、副軸８２に
は、減速歯車装置の組み付け時において、ねじれ応力が
付与されている。このため、この減速歯車装置では、副
軸８２のねじり応力により、第３歯車８１の歯形側面が
常に回転方向の一方側で入力歯車９２の歯形側面と当接
する一方、第４歯車８３の歯形側面が常に回転方向の他
方側で出力歯車９６の歯形側面と当接することから、入
力歯車９２と第１歯車９３とのバックラッシ及び第２歯
車９５と出力歯車９５６のバックラッシを解消するよう
になっている。
合されており、第３歯車８１には同軸の副軸８２により
第４歯車８３が一体回転可能に設けられ、第４歯車８３
は出力歯車９６と噛合されている。ここで、副軸８２に
は、減速歯車装置の組み付け時において、ねじれ応力が
付与されている。このため、この減速歯車装置では、副
軸８２のねじり応力により、第３歯車８１の歯形側面が
常に回転方向の一方側で入力歯車９２の歯形側面と当接
する一方、第４歯車８３の歯形側面が常に回転方向の他
方側で出力歯車９６の歯形側面と当接することから、入
力歯車９２と第１歯車９３とのバックラッシ及び第２歯
車９５と出力歯車９５６のバックラッシを解消するよう
になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記減速歯車
装置等の従来の変速歯車装置では、入力歯車及び出力歯
車の周囲で主軸及び副軸を別々に軸支していることか
ら、大型化が免れない。このため、ロボット等にかかる
変速歯車装置を用いると、ロボット等の大型化をも招来
してしまう。
装置等の従来の変速歯車装置では、入力歯車及び出力歯
車の周囲で主軸及び副軸を別々に軸支していることか
ら、大型化が免れない。このため、ロボット等にかかる
変速歯車装置を用いると、ロボット等の大型化をも招来
してしまう。
【０００５】本発明は、上記従来の実状に鑑みてなされ
たものであって、従来よりも小型化が可能な変速歯車装
置を提供することを解決すべき課題とする。
たものであって、従来よりも小型化が可能な変速歯車装
置を提供することを解決すべき課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の変速歯車装置
は、入力歯車と噛合する第１歯車と、主軸により該第１
歯車と一体回転可能であり、出力歯車と噛合する第２歯
車と、該入力歯車と噛合する第３歯車と、ねじれ応力を
有する副軸により該第３歯車と一体回転可能であり、該
出力歯車と噛合する第４歯車と、を有し、該副軸が該ね
じれ応力により該入力歯車と該第１歯車とのバックラッ
シ及び該第２歯車と該出力歯車とのバックラッシを解消
してなる変速歯車装置において、前記主軸と前記副軸と
は一方が他方を同軸に内包していることを特徴とする。
は、入力歯車と噛合する第１歯車と、主軸により該第１
歯車と一体回転可能であり、出力歯車と噛合する第２歯
車と、該入力歯車と噛合する第３歯車と、ねじれ応力を
有する副軸により該第３歯車と一体回転可能であり、該
出力歯車と噛合する第４歯車と、を有し、該副軸が該ね
じれ応力により該入力歯車と該第１歯車とのバックラッ
シ及び該第２歯車と該出力歯車とのバックラッシを解消
してなる変速歯車装置において、前記主軸と前記副軸と
は一方が他方を同軸に内包していることを特徴とする。
【０００７】本発明の変速歯車装置では、主軸が副軸を
同軸に内包するか、副軸が主軸を同軸に内包しているた
め、入力歯車及び出力歯車の周囲において主軸及び副軸
を一体に軸支することとなる。このため、この変速歯車
装置は小型化が可能であり、ロボット等にかかる変速歯
車装置を用いれば、ロボット等の小型化をも実現可能で
ある。
同軸に内包するか、副軸が主軸を同軸に内包しているた
め、入力歯車及び出力歯車の周囲において主軸及び副軸
を一体に軸支することとなる。このため、この変速歯車
装置は小型化が可能であり、ロボット等にかかる変速歯
車装置を用いれば、ロボット等の小型化をも実現可能で
ある。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施形
態を図面を参照しつつ説明する。実施形態の減速歯車装
置では、図１及び図２に示すように、図示しないハウジ
ング内において、モータ等の伝動部１の駆動軸２により
回転駆動される入力歯車３に第１歯車４が噛合されてい
る。第１歯車４には軸受５、６（図２にのみ図示）によ
り支承された主軸７の一端が図示しないキーにより同軸
に固定されており、主軸７の他端には第２歯車８が同軸
に形成されている。第２歯車８はアーム等が固定される
出力歯車９と噛合されている。
態を図面を参照しつつ説明する。実施形態の減速歯車装
置では、図１及び図２に示すように、図示しないハウジ
ング内において、モータ等の伝動部１の駆動軸２により
回転駆動される入力歯車３に第１歯車４が噛合されてい
る。第１歯車４には軸受５、６（図２にのみ図示）によ
り支承された主軸７の一端が図示しないキーにより同軸
に固定されており、主軸７の他端には第２歯車８が同軸
に形成されている。第２歯車８はアーム等が固定される
出力歯車９と噛合されている。
【０００９】図３に示すように、主軸７は管状に形成さ
れており、主軸７の内部には軸受１０、１１を介して回
動可能に副軸１２が同軸に内包されている。副軸１２の
一端にはボルト１４が取り付けられ、さらにフリクショ
ン継手１３を介して第３歯車１５が同軸に固定されてお
り、第３歯車１５は第１歯車４の一端側に重なった状態
で入力歯車３と噛合している。また、副軸１２の他端に
は第４歯車１６が同軸に一体形成され、第４歯車１６は
第２歯車８の他端側に重なった状態で出力歯車９と噛合
している。ここで、減速歯車装置の組み付け時におい
て、ボルト１４を締め付けることにより副軸１２にねじ
れ応力を付与し、ねじれ応力を付与した状態にてフリク
ション継手１３の拡径により副軸１２の一端に第３歯車
１５を固定している。
れており、主軸７の内部には軸受１０、１１を介して回
動可能に副軸１２が同軸に内包されている。副軸１２の
一端にはボルト１４が取り付けられ、さらにフリクショ
ン継手１３を介して第３歯車１５が同軸に固定されてお
り、第３歯車１５は第１歯車４の一端側に重なった状態
で入力歯車３と噛合している。また、副軸１２の他端に
は第４歯車１６が同軸に一体形成され、第４歯車１６は
第２歯車８の他端側に重なった状態で出力歯車９と噛合
している。ここで、減速歯車装置の組み付け時におい
て、ボルト１４を締め付けることにより副軸１２にねじ
れ応力を付与し、ねじれ応力を付与した状態にてフリク
ション継手１３の拡径により副軸１２の一端に第３歯車
１５を固定している。
【００１０】この減速歯車装置では、副軸１２のねじり
応力により、第３歯車１５の歯形側面が常に回転方向の
一方側で入力歯車３の歯形側面と当接する一方、第４歯
車１６の歯形側面が常に回転方向の他方側で出力歯車９
の歯形側面と当接することから、入力歯車３と第１歯車
４とのバックラッシ及び第２歯車８と出力歯車９とのバ
ックラッシを解消するようになっている。
応力により、第３歯車１５の歯形側面が常に回転方向の
一方側で入力歯車３の歯形側面と当接する一方、第４歯
車１６の歯形側面が常に回転方向の他方側で出力歯車９
の歯形側面と当接することから、入力歯車３と第１歯車
４とのバックラッシ及び第２歯車８と出力歯車９とのバ
ックラッシを解消するようになっている。
【００１１】また、この減速歯車装置では、主軸７が副
軸１２を同軸に内包しているため、入力歯車３及び出力
歯車９の周囲において主軸７及び副軸１２を一体に軸支
することとなる。したがって、この減速歯車装置は従来
よりも小型化され、ロボットにかかる減速歯車装置を用
いたところ、ロボットの小型化をも実現することができ
た。
軸１２を同軸に内包しているため、入力歯車３及び出力
歯車９の周囲において主軸７及び副軸１２を一体に軸支
することとなる。したがって、この減速歯車装置は従来
よりも小型化され、ロボットにかかる減速歯車装置を用
いたところ、ロボットの小型化をも実現することができ
た。
【００１２】また、この減速歯車装置では、管状の主軸
７を採用しているため、軽量化も実現している。
７を採用しているため、軽量化も実現している。
【図１】実施形態の減速歯車装置の模式斜視図である。
【図２】実施形態の減速歯車装置の断面図である。
【図３】従来の減速歯車装置の模式斜視図である。
３…入力歯車 ４…第１歯車 ７…主軸 ９…出力歯車 ８…第２歯車 １５…第３歯車 １２…副軸 １６…第４歯車
Claims (1)
- 【請求項１】入力歯車と噛合する第１歯車と、主軸によ
り該第１歯車と一体回転可能であり、出力歯車と噛合す
る第２歯車と、該入力歯車と噛合する第３歯車と、ねじ
れ応力を有する副軸により該第３歯車と一体回転可能で
あり、該出力歯車と噛合する第４歯車と、を有し、該副
軸が該ねじれ応力により該入力歯車と該第１歯車とのバ
ックラッシ及び該第２歯車と該出力歯車とのバックラッ
シを解消してなる変速歯車装置において、 前記主軸と前記副軸とは一方が他方を同軸に内包してい
ることを特徴とする変速歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28356397A JPH11118000A (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | 変速歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28356397A JPH11118000A (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | 変速歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11118000A true JPH11118000A (ja) | 1999-04-27 |
Family
ID=17667159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28356397A Pending JPH11118000A (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | 変速歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11118000A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019082205A (ja) * | 2017-10-30 | 2019-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 動力伝達機構 |
| JP2021134861A (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-13 | 株式会社デンソー | バックラッシ除去装置、バックラッシ除去方法 |
-
1997
- 1997-10-16 JP JP28356397A patent/JPH11118000A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019082205A (ja) * | 2017-10-30 | 2019-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 動力伝達機構 |
| JP2021134861A (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-13 | 株式会社デンソー | バックラッシ除去装置、バックラッシ除去方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20060220 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060411 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060801 |