JPH0775634A - 回転動作制御装置 - Google Patents
回転動作制御装置Info
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- JPH0775634A JPH0775634A JP6196331A JP19633194A JPH0775634A JP H0775634 A JPH0775634 A JP H0775634A JP 6196331 A JP6196331 A JP 6196331A JP 19633194 A JP19633194 A JP 19633194A JP H0775634 A JPH0775634 A JP H0775634A
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- 238000003325 tomography Methods 0.000 claims description 10
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 3-(2-methoxyethoxy)benzohydrazide Chemical compound COCCOC1=CC=CC(C(=O)NN)=C1 GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 Chemical compound C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 回転体を所望の位置に回転させて停止させる
ことができる回転動作制御装置を提供する。 【構成】 回転体（ガントリ）０と回転体を駆動する駆
動手段１と回転体の位置を検出する位置検出手段２と回
転体を位置決めしようとする位置に対応する基準値を発
生する基準値発生手段３，７と位置検出手段の検出値及
び前記基準値に基づいて回転体を位置決めしようとする
位置に回転させる制御手段４，７，８とを備え、前記検
出値と前記基準値を随時比較することによって、回転体
を位置決めしようとする位置にまで回転させて、前記検
出値と前記基準値とが略等しくなったら回転体の駆動を
停止する。
ことができる回転動作制御装置を提供する。 【構成】 回転体（ガントリ）０と回転体を駆動する駆
動手段１と回転体の位置を検出する位置検出手段２と回
転体を位置決めしようとする位置に対応する基準値を発
生する基準値発生手段３，７と位置検出手段の検出値及
び前記基準値に基づいて回転体を位置決めしようとする
位置に回転させる制御手段４，７，８とを備え、前記検
出値と前記基準値を随時比較することによって、回転体
を位置決めしようとする位置にまで回転させて、前記検
出値と前記基準値とが略等しくなったら回転体の駆動を
停止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばＸ線断層撮影装
置のガントリのような回転体の回転動作制御装置に関
し、更に詳しくは、その安全対策に関する。
置のガントリのような回転体の回転動作制御装置に関
し、更に詳しくは、その安全対策に関する。
【０００２】
【従来の技術】Ｘ線断層撮影装置のガントリは、Ｘ線管
とＸ線検出器を向かい合わせて取り付けた回転体でなっ
ている。このＸ線管からＸ線を照射しながらガントリを
被検体の周囲に所定の角度回転させ、Ｘ線検出器で収集
された被検体透過Ｘ線のデータに基づいて画像再構成を
行うことにより、Ｘ線断層像を得ることができる。
とＸ線検出器を向かい合わせて取り付けた回転体でなっ
ている。このＸ線管からＸ線を照射しながらガントリを
被検体の周囲に所定の角度回転させ、Ｘ線検出器で収集
された被検体透過Ｘ線のデータに基づいて画像再構成を
行うことにより、Ｘ線断層像を得ることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、連続回転型の
ガントリでない場合、ガントリについて、回転の開始、
所定角度の回転、回転の停止、という制御を行わなけれ
ばならない。このことは、Ｘ線断層撮影装置のガントリ
に限らず、連続回転しない他の回転体についても生じ得
る課題である。
ガントリでない場合、ガントリについて、回転の開始、
所定角度の回転、回転の停止、という制御を行わなけれ
ばならない。このことは、Ｘ線断層撮影装置のガントリ
に限らず、連続回転しない他の回転体についても生じ得
る課題である。
【０００４】本発明は、回転体を所望の位置に回転させ
て停止させることができる回転動作制御装置を提供する
ことを目的とする。
て停止させることができる回転動作制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明の回転動作制御装置は、回転体と、前記回転体を駆動
する駆動手段と、前記回転体の位置を検出する位置検出
手段と、前記回転体を位置決めしようとする位置に対応
する基準値を発生する基準値発生手段と、前記位置検出
手段の検出値及び前記基準値に基づいて前記回転体を位
置決めしようとする位置に回転させる制御手段とを備え
たことを特徴とする。
明の回転動作制御装置は、回転体と、前記回転体を駆動
する駆動手段と、前記回転体の位置を検出する位置検出
手段と、前記回転体を位置決めしようとする位置に対応
する基準値を発生する基準値発生手段と、前記位置検出
手段の検出値及び前記基準値に基づいて前記回転体を位
置決めしようとする位置に回転させる制御手段とを備え
たことを特徴とする。
【０００６】前記回転体は、回転して移動可能な範囲を
有するものであってもよく、又、Ｘ線断層撮影装置のガ
ントリもしくは回転して移動可能な範囲を有するＸ線断
層撮影装置のガントリであってもよい。
有するものであってもよく、又、Ｘ線断層撮影装置のガ
ントリもしくは回転して移動可能な範囲を有するＸ線断
層撮影装置のガントリであってもよい。
【０００７】
【作用】回転体の現在位置を示す検出値と回転体を位置
決めしようとする位置に対応する基準値を随時比較する
ことによって、回転体を位置決めしようとする位置にま
で回転させて、前記検出値と前記基準値とが略等しくな
ったら、回転体の駆動を停止する。
決めしようとする位置に対応する基準値を随時比較する
ことによって、回転体を位置決めしようとする位置にま
で回転させて、前記検出値と前記基準値とが略等しくな
ったら、回転体の駆動を停止する。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照し本発明の実施例を詳細に
説明する。図１は本発明の装置の構成図であり、Ｘ線断
層撮影装置に本発明を実施適用した場合の例である。図
１において、０はＸ線管０ａ及びＸ線検出器０ｂを備え
た回転体であるガントリであり、サーボモータ１によっ
てベルトを通じて駆動されて回転する。ガントリ０の回
転動作量は、サーボモータ１に結合された回転動作量検
出器、すなわちポテンショメータ２によって検出され
て、モータコントローラ４に入力される。モータコント
ローラ４は、この回転検出信号とインデックス電圧発生
器３の出力信号との差に基づいて制御信号を定め、これ
をモータドライバ５を通じてサーボモータ１に与え、イ
ンデックス電圧発生器３の出力信号に従ったガントリ０
の回転制御を行う。
説明する。図１は本発明の装置の構成図であり、Ｘ線断
層撮影装置に本発明を実施適用した場合の例である。図
１において、０はＸ線管０ａ及びＸ線検出器０ｂを備え
た回転体であるガントリであり、サーボモータ１によっ
てベルトを通じて駆動されて回転する。ガントリ０の回
転動作量は、サーボモータ１に結合された回転動作量検
出器、すなわちポテンショメータ２によって検出され
て、モータコントローラ４に入力される。モータコント
ローラ４は、この回転検出信号とインデックス電圧発生
器３の出力信号との差に基づいて制御信号を定め、これ
をモータドライバ５を通じてサーボモータ１に与え、イ
ンデックス電圧発生器３の出力信号に従ったガントリ０
の回転制御を行う。
【０００９】計算機（ＣＰＵ）７は、スキャンシーケン
ス制御装置の主要部を構成するもので、ガントリ０の目
標回転位置を指定する制御信号をインデックス電圧発生
器３に与える。インデックス電圧発生器３は、ＣＰＵ７
から与えられるこの制御信号に従って、ガントリ０を目
標回転位置まで回転させるための回転動作量設定信号を
生じる。
ス制御装置の主要部を構成するもので、ガントリ０の目
標回転位置を指定する制御信号をインデックス電圧発生
器３に与える。インデックス電圧発生器３は、ＣＰＵ７
から与えられるこの制御信号に従って、ガントリ０を目
標回転位置まで回転させるための回転動作量設定信号を
生じる。
【００１０】ＣＰＵ７には、アナログディジタルコンバ
ータ（Ａ／Ｄコンバータ）６を通じて、インデックス電
圧発生器３の出力信号ＰＯＳＣＯＭと、ポテンショメー
タ２の出力信号ＰＯＳＮＯＷとが入力される。ＣＰＵ７
は、これらの信号に基づいて図２のフローチャートに示
すような処理を行って異常の有無を判定し、異常が認め
られたとき、リレー８を操作してモータドライバ５の駆
動信号を遮断して、サーボモータ１を強制的に停止させ
る。異常発生及び強制停止の状況は、オペレータコンソ
ール（ＯＣ）９を通じてオペレータに通知される。
ータ（Ａ／Ｄコンバータ）６を通じて、インデックス電
圧発生器３の出力信号ＰＯＳＣＯＭと、ポテンショメー
タ２の出力信号ＰＯＳＮＯＷとが入力される。ＣＰＵ７
は、これらの信号に基づいて図２のフローチャートに示
すような処理を行って異常の有無を判定し、異常が認め
られたとき、リレー８を操作してモータドライバ５の駆
動信号を遮断して、サーボモータ１を強制的に停止させ
る。異常発生及び強制停止の状況は、オペレータコンソ
ール（ＯＣ）９を通じてオペレータに通知される。
【００１１】図２において、ステップａでＰＯＳＣＯＭ
とＰＯＳＮＯＷを読取り、ここで読取ったＰＯＳＮＯＷ
をＰＯＳＯＲＧとして記憶する。
とＰＯＳＮＯＷを読取り、ここで読取ったＰＯＳＮＯＷ
をＰＯＳＯＲＧとして記憶する。
【００１２】ステップｂでは、ＰＯＳＮＯＷの値が０あ
るいはオーバーフローかを判定し、どちらかに該当する
場合は、ステップｃに分岐して、ガントリストップ及び
エラーコード通信を行ってエラーエンドする。これによ
って、ポテンショメータ２の初期出力に異常があるとき
又はＡ／Ｄコンバータ６に異常があるときに、安全処置
が行われる。なお、Ａ／Ｄコンバータ６に異常がないと
きに、ＰＯＳＮＯＷが０あるいはオーバーフローである
ということは、ガントリの初期位置が所定の範囲外にあ
ることを意味している。すなわち、Ｘ線断層撮影装置の
中には、移動可能な範囲が予め定められていてガントリ
がその範囲を越えて回転できないように設計されている
ものがある。換言すれば、装置の構造上、その範囲を越
えてガントリ（すなわち、回転体）が動かないようにな
っているものがある。そのような回転体が移動可能範囲
にない状態のときに対応するＡ／Ｄコンバータ６の出力
を、０又はオーバーフローと呼んでいる。
るいはオーバーフローかを判定し、どちらかに該当する
場合は、ステップｃに分岐して、ガントリストップ及び
エラーコード通信を行ってエラーエンドする。これによ
って、ポテンショメータ２の初期出力に異常があるとき
又はＡ／Ｄコンバータ６に異常があるときに、安全処置
が行われる。なお、Ａ／Ｄコンバータ６に異常がないと
きに、ＰＯＳＮＯＷが０あるいはオーバーフローである
ということは、ガントリの初期位置が所定の範囲外にあ
ることを意味している。すなわち、Ｘ線断層撮影装置の
中には、移動可能な範囲が予め定められていてガントリ
がその範囲を越えて回転できないように設計されている
ものがある。換言すれば、装置の構造上、その範囲を越
えてガントリ（すなわち、回転体）が動かないようにな
っているものがある。そのような回転体が移動可能範囲
にない状態のときに対応するＡ／Ｄコンバータ６の出力
を、０又はオーバーフローと呼んでいる。
【００１３】ステップｂで異常が検出されないときは、
ステップｄで一定時間（例えば、０．５秒）待ち、ステ
ップｅでＰＯＳＮＯＷを読取り、ステップｆでＰＯＳＮ
ＯＷがＰＯＳＯＲＧと一致しているかを判定する。一致
していれば、ＰＯＳＮＯＷの値が一定時間経っても変化
しないことを表わしているので、ガントリ０が回転して
いないことを意味する。そこでその場合には、ステップ
ｃに分岐して安全処置を行う。これによって、ガントリ
０あるいはサーボモータ１の回転がポテンショメータ２
に正しく伝えられていないことに対する安全処置が行わ
れる。具体的には、サーボモータ駆動系統に故障があっ
てガントリ０が回転しない場合、ガントリ０が何かに引
掛かって回転がロックされている場合等であり、これら
の場合はここで安全処置が行われる。
ステップｄで一定時間（例えば、０．５秒）待ち、ステ
ップｅでＰＯＳＮＯＷを読取り、ステップｆでＰＯＳＮ
ＯＷがＰＯＳＯＲＧと一致しているかを判定する。一致
していれば、ＰＯＳＮＯＷの値が一定時間経っても変化
しないことを表わしているので、ガントリ０が回転して
いないことを意味する。そこでその場合には、ステップ
ｃに分岐して安全処置を行う。これによって、ガントリ
０あるいはサーボモータ１の回転がポテンショメータ２
に正しく伝えられていないことに対する安全処置が行わ
れる。具体的には、サーボモータ駆動系統に故障があっ
てガントリ０が回転しない場合、ガントリ０が何かに引
掛かって回転がロックされている場合等であり、これら
の場合はここで安全処置が行われる。
【００１４】ステップｆで異常が検出されないときは、
ステップｇでＰＯＳＮＯＷの値がＰＯＳＣＯＭとＰＯＳ
ＯＲＧの間にあるかが判定される。ポテンショメータ２
の取付けを間違えて、回転方向が逆になっているとき
は、ここでその異常が検出され、ステップｃに分岐して
安全処置が行われる。
ステップｇでＰＯＳＮＯＷの値がＰＯＳＣＯＭとＰＯＳ
ＯＲＧの間にあるかが判定される。ポテンショメータ２
の取付けを間違えて、回転方向が逆になっているとき
は、ここでその異常が検出され、ステップｃに分岐して
安全処置が行われる。
【００１５】ステップｇで異常が検出されないときは、
ステップｈに分岐して、ＰＯＳＮＯＷがＰＯＳＣＯＭに
一致するかが判定される。ガントリ０の回転量が目標回
転量に到達しているときは両者は一致するが、まだ途中
にあるうちは一致しない。そこで、ステップｉに分岐し
て、ＰＯＳＮＯＷを新たなＰＯＳＯＲＧとして記憶し、
ステップｂに戻る。
ステップｈに分岐して、ＰＯＳＮＯＷがＰＯＳＣＯＭに
一致するかが判定される。ガントリ０の回転量が目標回
転量に到達しているときは両者は一致するが、まだ途中
にあるうちは一致しない。そこで、ステップｉに分岐し
て、ＰＯＳＮＯＷを新たなＰＯＳＯＲＧとして記憶し、
ステップｂに戻る。
【００１６】以下、同様の動作を繰り返す。すなわち、
ＣＰＵ７が指定する位置に向けてガントリ０が実際に移
動しているときに、ステップａ〜ｉを何回も繰り返し実
行される。そして、これらのステップａ〜ｉを繰り返し
ているうちに、正常な回転制御が行われていれば（換言
すれば、異常がなければ）、ステップｈで、目標位置を
示すＰＯＳＣＯＭと現在位置を示すＰＯＳＮＯＷとが一
致する状態がやってくる。その一致をもって、ＣＰＵ７
はガントリ０が目標位置に達したと判断し、ノーマルエ
ンドにて制御フローを終了する。
ＣＰＵ７が指定する位置に向けてガントリ０が実際に移
動しているときに、ステップａ〜ｉを何回も繰り返し実
行される。そして、これらのステップａ〜ｉを繰り返し
ているうちに、正常な回転制御が行われていれば（換言
すれば、異常がなければ）、ステップｈで、目標位置を
示すＰＯＳＣＯＭと現在位置を示すＰＯＳＮＯＷとが一
致する状態がやってくる。その一致をもって、ＣＰＵ７
はガントリ０が目標位置に達したと判断し、ノーマルエ
ンドにて制御フローを終了する。
【００１７】このような動作によって、回転動作量検出
器系統の異常に対する安全処置が、回転体駆動系統の異
常に対する安全処置を含めて実行される。すなわち、ガ
ントリの回転指令の発信元であるＣＰＵが、ガントリの
回転停止（例えば、ロック状態の発生）のみならず、ポ
テンショメータの値が所定範囲外にあること、ポテンシ
ョメータの値の変化がガントリの回転方向と逆方向であ
ることを検出し、ポテンショメータ自体のエラーも含め
てシステム全体的にエラーを検出できる。
器系統の異常に対する安全処置が、回転体駆動系統の異
常に対する安全処置を含めて実行される。すなわち、ガ
ントリの回転指令の発信元であるＣＰＵが、ガントリの
回転停止（例えば、ロック状態の発生）のみならず、ポ
テンショメータの値が所定範囲外にあること、ポテンシ
ョメータの値の変化がガントリの回転方向と逆方向であ
ることを検出し、ポテンショメータ自体のエラーも含め
てシステム全体的にエラーを検出できる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明の回転動作
制御装置によれば、回転体の位置を検出する位置検出手
段と回転体を位置決めしようとする位置に対応する基準
値を発生する基準値発生手段と前記位置検出手段の検出
値及び前記基準値に基づいて回転体を位置決めしようと
する位置に回転させる制御手段を備えたので、回転体を
所望の位置に回転させて停止させることができる。
制御装置によれば、回転体の位置を検出する位置検出手
段と回転体を位置決めしようとする位置に対応する基準
値を発生する基準値発生手段と前記位置検出手段の検出
値及び前記基準値に基づいて回転体を位置決めしようと
する位置に回転させる制御手段を備えたので、回転体を
所望の位置に回転させて停止させることができる。
【図１】本発明の一実施例であるＸ線断層撮影装置の構
成図。
成図。
【図２】図１の装置の動作説明図。
０ ガントリ １ サーボモータ ２ ポテンショメータ ３ インデックス電圧発生器 ４ モータコントローラ ５ モータドライバ ６ Ａ／Ｄコンバータ ７ ＣＰＵ ８ リレー ９ オペレータコンソール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 良 東京都日野市旭が丘４丁目７番地の127 ジーイー横河メディカルシステム株式会社 内
Claims (4)
- 【請求項１】 回転体と、前記回転体を駆動する駆動手
段と、前記回転体の位置を検出する位置検出手段と、前
記回転体を位置決めしようとする位置に対応する基準値
を発生する基準値発生手段と、前記位置検出手段の検出
値及び前記基準値に基づいて前記回転体を位置決めしよ
うとする位置に回転させる制御手段とを備えたことを特
徴とする回転動作制御装置。 - 【請求項２】 前記回転体は、回転して移動可能な範囲
を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
回転動作制御装置。 - 【請求項３】 前記回転体は、Ｘ線断層撮影装置のガン
トリであることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の回転動作制御装置。 - 【請求項４】 前記回転体は、回転して移動可能な範囲
を有するＸ線断層撮影装置のガントリであることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の回転動作制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6196331A JPH0775634A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 回転動作制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6196331A JPH0775634A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 回転動作制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60142240A Division JP2545208B2 (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | Ｘ線断層撮影装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0775634A true JPH0775634A (ja) | 1995-03-20 |
Family
ID=16356055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6196331A Pending JPH0775634A (ja) | 1994-07-18 | 1994-07-18 | 回転動作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0775634A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002272728A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-24 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | Ｘ線ｃｔシステムにおけるガントリ装置およびその制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5713700A (en) * | 1980-06-27 | 1982-01-23 | Morita Mfg Co Ltd | X-ray photographic device |
| JPS59166132A (ja) * | 1983-03-14 | 1984-09-19 | 株式会社日立製作所 | Ｃｔ装置のスキヤナ制御方式 |
-
1994
- 1994-07-18 JP JP6196331A patent/JPH0775634A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5713700A (en) * | 1980-06-27 | 1982-01-23 | Morita Mfg Co Ltd | X-ray photographic device |
| JPS59166132A (ja) * | 1983-03-14 | 1984-09-19 | 株式会社日立製作所 | Ｃｔ装置のスキヤナ制御方式 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002272728A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-24 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | Ｘ線ｃｔシステムにおけるガントリ装置およびその制御方法 |
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