JPH0769561A - エレベータガイドレールの芯出し用マニピュレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】フレーム１と、昇降路１１内でフレーム１を昇
降させる機構２と、ガイドレール１０の可動部を把持す
る機構３と、フレーム１の位置と姿勢を検出する機構４
と、クロスヘッド４６から垂下されてフレーム１の位置
と姿勢を補正するマニピュレータ４８を有する補正機構
５と、補正の際にガイドレール１０から受ける反力を昇
降路１１に対し固定された部材に伝えてフレーム１を支
える機構６とを乗りかご７に付設したガイドレールの自
動芯出し装置。 【効果】芯出し自動化によりガイドレール１０の位置・
姿勢の高精度化，作業品質安定化ができる。また、乗り
かご７等の本設部品を多数使用するので、芯出し装置の
搬入・組立・解体・撤去の手間が少なく、工期を短縮で
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エレベータガイドレー
ルを昇降路内に据付ける作業において使用する、エレベ
ータガイドレールを自動的に鉛直に芯出しするためのマ
ニピュレータ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、エレベータの昇降路内でガイドレ
ールを芯出し（位置決め）して固定する作業は、位置合
わせ治具を使用した作業者の手作業によって実施されて
いた。

【０００３】ここにガイドレールの芯出しとは、仕様に
基づいて所定の間隔を保って設定された何らかの基準鉛
直線に対して平行な姿勢で、かつ相互に所定の間隔を保
って対向するように、所定の位置に一対のガイドレール
の位置及び姿勢を補正することを意味する。

【０００４】例えば、第一，第二，第三の公知例とし
て、特開昭61−127583号公報，特開昭63−92591 号公
報，特開平3−152077 号公報に記載のように、昇降路上
方の機械室床等から垂下されたピアノ線の位置を所定の
目印等に一致させる芯出治具を用いて下段のレールか
ら、順次、上段のレールへと位置決めしていく手動芯出
法が行われていた。

【０００５】また、第四に、特開平3−33607号公報に記
載の、光または音声によってピアノ線の位置信号を発す
る芯出補助用治具が提案されている。

【０００６】さらに第五に、特開昭58−193876号公報に
記載の、自力昇降式レール芯出しロボットがあった。

【０００７】このロボットは、ピット床に設置されたレ
ーザ発振器から上方に照射されたレーザビームを鉛直基
準直線として、かご枠を位置決めし、かご枠に固定され
たガイドレールを芯出しするものである。芯出しロボッ
トはすべて仮設の部材によって構成されていた。

【０００８】ここに「仮設」の部材とは、据付け作業が
完了した後には撤去されて、実稼働時に使用されない部
材を意味している。一方「本設」の部材とは、エレベー
タの据付け作業が完了した後の実稼働時にも使用される
部材を意味している。

【０００９】一方、第六，第七の公知例として、特開平
4−55276号公報、及び特開平4−354779号公報に記載の
ように、昇降路内にガイドレール芯出し位置決め治具を
備えた作業台を昇降可能に設置して、位置決め治具が昇
降路壁を押すことによってガイドレールの芯出しをする
装置も考案されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】第一，第二，第三の公
知例では、作業者が手動でガイドレールを芯出ししてい
たので、芯出し精度にばらつきがあった。またこの作業
は、訓練に基づく微妙な調整能力と健全な視力を要する
困難な作業という一面とともに、長時間を要して下段レ
ールから順次位置決めしては固定していく単調な繰り返
し作業の一面もあって、エレベータの据付け工期を長く
する原因ともなっていた。

【００１１】第四の公知例によれば、作業者が光または
音声による位置信号の補助を受けることができるが、や
はり手動作業に変りは無く、芯出し精度に同様の問題が
あった。

【００１２】第五の公知例によれば、ガイドレールの自
動的な芯出し作業が可能ではあったが、芯出しロボット
の大物構造部品に仮設部材を多用したことにより、仮設
品の搬入・組立・解体・撤去と本設乗りかご部材等の搬
入・組立の手間が大きくなるという弊害があった。全工
程の真の省力化，短工期化を達成するためにはこの弊害
を排除する必要があった。

【００１３】第六，第七の公知例によれば、ガイドレー
ルの自動的な芯出し作業が可能と見られるが、やはり仮
設の作業台を昇降路内に設置するため、搬入・組立・解
体・撤去と本設乗りかご部材等の搬入・組立の手間が大
きくなるという弊害がある。

【００１４】自動的な芯出し装置には、ガイドレール把
持機構に対して固定されたフレームの水平二方向位置
と、鉛直軸まわりの姿勢角と、両レールの鉛直軸まわり
のねじれ角の決定が最低限要求されるので、フレームは
両レールを所定の姿勢で把持して、符号付きの適切な３
変数を適切な精度で獲得する必要がある。ここでフレー
ムとは、レール把持機構と検出機構と補正機構とを固定
している、レール位置決め部の架台である。

【００１５】本発明の目的は、ガイドレールの自動的な
芯出し作業を短時間に正確に実行できるマニピュレータ
を提供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明では、フレームと、エレベータの昇降路内
でフレームを昇降させる昇降機構と、フレームに固定さ
れてガイドレールの位置決めすべき部分を把持するレー
ル把持機構と、フレームに固定されてフレームの基準直
線に対する相対位置・姿勢と上下方向変位とを検出する
検出機構と、フレームの位置と姿勢を補正する補正機構
と、補正の際にガイドレールから受ける反力をガイドレ
ールの固定済部分に伝えてフレームを高い剛性を持って
支える支持機構とからなる芯出し装置の、前記昇降機構
として、本設の乗りかごの一部と巻上機とを使用し、ま
た上記補正機構として、本設の乗りかご枠の上部にある
クロスヘッドを基部としてその下方に垂下されたマニピ
ュレータを使用するものである。

【００１７】昇降機構に本設の乗りかごを使用すること
によって、仮設品の解体・撤去と本設乗りかご部材等の
搬入・組立の手間を軽減しつつ、ガイドレールの自動的
な芯出しを達成する。

【００１８】補正機構にはリンクの長さを伸縮させる複
数個のアクチュエータを配置して、かご枠のクロスヘッ
ドに固定された基端に対して、フレームに連結された出
力端に位置姿勢の自由度を発生させるパラレルマニピュ
レータを使用する。

【００１９】さらに、補正の際にガイドレールから受け
る反力を昇降路に対し固定された部材に伝えてフレーム
を高い剛性を持って支えるための支持機構が、ガイドレ
ールの既に芯出し固定済みの部分を支持するように構成
した。

【００２０】さらに、芯出し装置の水平方向変位を測定
する検出機構として、鉛直基準の一対の線（ピアノ線な
どの金属線）の各々につき、少なくとも一点で、金属線
とフレームとの相対変位を検出するようにした。

【００２１】

【作用】上述のガイドレールの芯出し装置と作業者とに
よる動作を説明する。

【００２２】まず、昇降路内で一対の金属線を位置決め
し、機械室内に機器を据付け、配線配管をする。作業者
は最下部の一対のガイドレールを手動的に位置決めし
て、各々二段のブラケットを用いてピット床に立設す
る。次に、かご枠とカウンタウエイトを組み立てる。ロ
ープをかごとカウンタウエイトとにセットしガイドレー
ルを吊り下げた後、マニピュレータを含む芯出し装置を
エレベータのかご枠内に組み立てる。本芯出し装置は、
一体に連結され昇降路内に概ね鉛直にして垂下され、さ
らに最下部の一段目のガイドレールに連結された二段目
から最上部までのガイドレールを、順次、芯出ししてい
く。

【００２３】マニピュレータとセンサの電源を入れる。
支持機構で両側のガイドレールの固定済み部分各一箇所
を支持する。支持機構として、乗りかごの床下に仮設品
を付加して使用する他に、セイフティーキャッチを流用
することや、下部ガイドシューを流用することも可能で
ある。支持機構として下部ガイドシューを流用する場
合、本工程では下部ガイドシューのクリアランスを狭め
て剛性を高めて使用することができる。また、セイフテ
ィーキャッチを流用する場合、セイフティーキャッチの
ガイドレールに接する部分の部品（摺動部材）を、本工
程ではより大きな面積でレールに接する形状の部品に交
換して使用し、ガイドレールの損傷を防ぐことも可能で
ある。

【００２４】レール把持機構は芯出しすべき位置（即ち
レールブラケットより上方）で、一対のガイドレールの
左右二箇所を把持する。マニピュレータが検出機構の発
する変位信号に基づいて位置サーボ動作をして、ガイド
レールを金属線に対して正しく芯出しする。

【００２５】作業者は、芯出しされたガイドレールを、
その芯出しされた高さより下方の部位、即ち、芯出しさ
れた部位と前工程までに固定済みの部分との中間に当る
任意の適切な部位において、レールブラケットを介して
ボルト締めや溶接等の連結手段により昇降路の壁面また
は鋼材に固定する。芯出し装置を昇降機構によって下方
から上方の芯出し位置へと順次移動させていき、芯出し
作業を繰り返す。

【００２６】個々の芯出し位置における検出・補正動作
を詳述する。検出機構が各測定点について測定した各変
位値から、補正機構内の制御装置がフレームの位置と姿
勢角の偏差を計算して、制御装置がフレームの位置と姿
勢角の偏差から補正機構の各アクチュエータへの指令動
作量を演算し、昇降路に対し固定された部材に対してフ
レームを動作させ、保持する。

【００２７】作業者は、乗りかご床上に立つ。あるいは
乗りかご床の上方でかつフレーム（レール位置決め部）
の下方の位置に仮設作業床を備えて、作業者はこの作業
床上に立つ。作業者は昇降路の鋼材にブラケットをボル
ト締め溶接等の手段により固定し、または昇降路の壁面
にハンドドリル等を用いてボルト孔をあけて、ボルト締
めと溶接等の手段によりブラケットを固定し、自動位置
決めが完了し芯出し装置に保持されているレールにブラ
ケットを連結固定する。

【００２８】

【実施例】本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
本実施例において、芯出し装置は図１に示したように、
フレーム１と、昇降機構２と、レール把持機構３と、検
出機構４と、補正機構５と、支持機構６とから構成され
る。ここに、芯出し装置の昇降機構２は本設の乗りかご
７の一部と機械室床８に設置した本設の巻上機９とを使
用する。

【００２９】以下に、本工法で乗りかご用のメインガイ
ドレール１０を自動芯出しして昇降路１１に対して固定
するまでの工程を概説する。

【００３０】(1) まず昇降路１１内に資材を搬入し、荷
揚げする。

【００３１】(2) 次に機械室の床８に上部テンプレート
１２を設置し、テンプレート１２の二個の孔１３から一
対の金属線１４に錘１５をつけて垂らして、金属線１４
を基準階の基準位置に対して正しく芯出しする。

【００３２】(3) 次に巻上機９などの機器を機械室内に
据え付ける。

【００３３】(4) 金属線１４の下端を固定しこれを基準
にして最下部の一対のガイドレール１６を立設、位置決
めする。

【００３４】(5) かご枠１７のプラットフォーム１８と
マニピュレータとカウンタウエイト１９を組立てる。

【００３５】(6) 全行程のガイドレール１０を連結す
る。

【００３６】(7) カウンタ側のロープをセットする。

【００３７】(8) カウンタウエイトを吊り上げて固定す
る。

【００３８】(9) かご側のロープをセットする。この
際、巻上機９にロープ２１を掛けて、芯出し装置の昇降
機構２とする。

【００３９】(10)二段目から最上部までのガイドレール
１０に関しては、本発明の芯出し装置によって下から、
順次、ガイドレール１０を自動芯出しして、作業者がレ
ールブラケット２２を取付け、固定していく。

【００４０】芯出し装置は、工程(10)において、図２に
示すように、レール把持機構３により２本のガイドレー
ル１０を両端に把持して、乗りかご７下部の支持機構６
がガイドレール１０の既に芯出し固定済みの部分２３を
支持した状態で、検出機構４が２本の金属線１４の水平
面内の変位を三箇所で連続的に測定する。

【００４１】レール把持機構３の構造を図３に模式的に
示す。工程(5）で、駆動装置３Ａによりリンク機構３Ｂ
を動作させて、一対の爪３Ｃによってガイドレール１０
を引き寄せ（または押し拡げ）、可動式グリッパ３Ｄと
固定式グリッパ３Ｅとでガイドレール１０の首部分を掴
み、フレーム１とガイドレール１０とを所定の位置関係
に保つ。工程(10)で、乗りかご７とマニピュレータとを
上昇させるときは、ガイドレール１０が爪３Ｃから外れ
ないように固定している。

【００４２】金属線１４上の一点においてほぼ水平な二
方向変位を測る検出機構ユニット２５は、図４に示すよ
うに、ほぼ水平面内に光軸２６を有する集光レンズ２７
と一次元のＰＳＤ素子(Position Sensitive Device，半
導体位置検出素子）２８と、光学フィルタ（干渉フィル
タ）２９とからなる直交配置された二組の受光系３０，
３１と、両受光系の間にあって所定の金属線測定域３２
を照射する光源装置３３と、から構成したものである。
本実施例で光源装置３３は、複数のLED63と、ＬＥＤを
フレーム１に固定するホルダと、電源とから成る（図示
せず）。左右合計二個以上の各検出機構ユニット２５を
連結している部分には、（図４では省略したが）後に詳
しく述べる補正機構５が装備される。

【００４３】なお、一次元のＰＳＤ素子２８に代えて、
二次元のＰＳＤ素子、または適切な画素数を持つ一次元
ないし二次元のＣＣＤ撮像素子などとしても原理的には
同様に扱える。また、光源装置３３は必ずしもこの構成
のようなＬＥＤ６３でなくとも良い。必要に応じて、光
源の波長特性と受光素子の感光特性に従い適切な種類の
光学フィルタを使用する。あるいは、その他の構成の光
学的ないし非光学的な検出機構ユニット２５を用いて金
属線のほぼ水平面内のフレームとの相対変位を検出して
も、その後の演算は同様にできる。

【００４４】補正機構５は制御装置３７とマニピュレー
タ４８とから成る。図５に示すように、制御装置３７
は、得られた各点の略水平方向変位ｘ，ｙとフレームの
略上下方向変位ｚからフレーム１の金属線１４Ａ，１４
Ｂに対する相対変位，姿勢を、逐次、演算し、クロスヘ
ッド４６を基部としてその下方に垂下するように設置さ
れたマニピュレータ４８の各アクチュエータ３８に動作
量を指令し、フレーム１の位置と姿勢を制御してレール
１０を鉛直に位置決めする。

【００４５】上記各点変位計算の式は、例えば、以下の
ように与えられる。第ｉ組（ｉ＝１，２；第一組の光軸
がＹ軸方向，第二組の光軸がＸ軸方向）の光学系の集光
レンズＬ_i の第一共やく距離をａ_i，第二共やく距離を
ｂ_iとするとき、検出された金属線像の撮像素子ＰＳＤ_i
上での変位量ｕ_iから、測定域３２内での金属線１４の
変位の値（ｘ，ｙ）は次式で求められる。

【００４６】

【数１】 ｘ＝ｕ₁（ｂ₂ａ₁−ｕ₂ａ₂）／（ｂ₁ｂ₂−ｕ₁ｕ₂） …（数１）

【００４７】

【数２】 ｙ＝ｕ₂（ｂ₁ａ₂−ｕ₁ａ₁）／（ｂ₁ｂ₂−ｕ₁ｕ₂） …（数２） 上式で求めた各点変位と各測定点の幾何学的配置とか
ら、フレーム１の金属線１４に対する相対変位，姿勢は
逐次計算される。さらに、アクチュエータ３８の幾何学
的配置に基づいて、各アクチュエータ３８への指令動作
量４０が演算され、伝達される。

【００４８】本実施例では、六個のアクチュエータ３８
を、図６に示すように並列に並べて直動型パラレルマニ
ピュレータ４８として配置する。これらの各直動型アク
チュエータ３８は、その一端（基端）が、乗りかご７の
構成部品であるクロスヘッド４６に固定された同一平面
５１内の同一円周５２上の所定の位置に回転自在に連結
され、その他端（出力端）が、フレーム１に固定された
同一平面５３内の同一円周５４上の所定の位置に回転自
在に連結され、乗りかご７に対してフレーム１の位置と
姿勢を変更させる。

【００４９】本実施例のアクチュエータ群の配置をさら
に詳述する。アクチュエータ群はそれらの基端を円周５
２上に、それぞれ中心角を φ_C，１２０°−φ_C，φ_C，１２０°−φ_C，φ_C，１２
０°−φ_C と分割し、出力端を円周５４上に、中心角を φ_F，１２０°−φ_F，φ_F，１２０°−φ_F，φ_F，１２
０°−φ_F と分割して連結する。ここに、φ_Cとφ_F値はほぼ、 ０°≦φ_C≦３０°，０°≦φ_F≦３０° の範囲で適切に設定する。

【００５０】本実施例で使用している形状のパラレルマ
ニピュレータ４８に関しては、一般に、可動部であるフ
レーム１の通電開始時のかご枠に対する初期位置と初期
姿勢を各リンクの長さの信号だけから求めることもでき
る。上下方向（Ｚ方向）変位指令値を一定に保つ方法で
ガイドレール１０の芯出し制御が可能である。

【００５１】次に、金属線１４の相対変位とアクチュエ
ータの変位とからフレーム１の位置と姿勢とを演算す
る。即ち、三個の検出機構ユニット２５の出力信号，
(ｘ₁，ｙ₁)，（ｘ₂，ｙ₂）、及び（ｘ₃，ｙ₃）から、ク
ロスヘッド４６に固定された座標系でのフレーム１の中
心の位置姿勢を一般化座標ベクトルＬとして求める。

【００５２】

【数３】 Ｌ＝（ｔ_x，ｔ_y，ｔ_z，φ，θ，ψ） …（数３） 但し、ｔ_x，ｔ_y，ｔ_z は直交座標値であり、φ，θ，ψ
はオイラー角である。このときクロスヘッド４６は金属
線１４に対して正立しているとみなして演算を行う。本
実施例ではマニピュレータ４８の出力端における位置信
号を直接検出しているので、近似処理によっても結果的
に高精度な芯出しが可能となる。

【００５３】フレーム１の相対的目標位置と相対的目標
姿勢とから各アクチュエータ３８に指令すべき目標変位
ベクトルｌを下記のようにして求める。

【００５４】

【数４】 ｌ＝（ｌ₁，ｌ₂，ｌ₃，ｌ₄，ｌ₅，ｌ₆） …（数４）

【００５５】

【数５】 ｌ＝Ｇ（Ｌ） …（数５） 但し、Ｇは逆座標変換である。

【００５６】パラレルマニピュレータ４８の６本の各ア
クチュエータ３８は、目標変位ベクトルｌに基づいて位
置制御される。

【００５７】作業者は作業床４１の上に立って、芯出し
装置を作動させてガイドレール１０を位置決めし、ハン
ドドリル等を用いて昇降路１１の建材（または昇降路壁
の部材）４２にボルト孔をあけて、フレーム１と支持機
構６との中間の高さにおいてレールブラケット２２を建
材４２に固定し、レールブラケット２２の可動板の位置
を調整して自動位置決めの完了したガイドレール１０に
固定する。また、作業者はこの作業床４１上で乗りかご
部材の溶接などの他の作業も行うことができる。

【００５８】本実施例によれば、芯出し作業を自動的に
行えるので前記の公知例と比較して、芯出し位置，姿勢
の高精度化，作業品質安定化の効果が得られる。

【００５９】また第四の公知例と比較して、本発明では
芯出し装置の大物部材として、乗りかご７のかご床２
０，かご枠１７，巻上機９等の本設部品を多く使用する
ので、芯出し装置の仮設品の解体・撤去と本設乗りかご
部品等の搬入・組立の手間を大幅に省くことができ、短
工期化の効果が得られる。

【００６０】また、下方のガイドレールの固定済部分２
３でかご枠１７を支持して金属線１４を基準にフレーム
１と上方のガイドレール１０を位置決めするので、昇降
路１１の建材などでかご枠１７を支持して位置決めする
場合と比較して、全長と動作ストロークの短いアクチュ
エータ３８を使用することができる。このため、芯出し
装置を小型，軽量、かつ安価に構成することができ、そ
の昇降路１１内への搬入・組立と一部解体・撤去を迅速
かつ容易に行える。短ストローク化により各アクチュエ
ータ３８の変位検出器５０の分解能を高めることができ
るので、芯出し位置を高精度化できる。

【００６１】また、補正機構５にパラレルマニピュレー
タ４８を使用しているので、アクチュエータ３８がマニ
ピュレータ４８の構造部材を兼ねることができ、多関節
型や直交型等の直列式のマニピュレータを使用する場合
と比較して、ある一個のアクチュエータの自重を他のア
クチュエータで保持する必要が無いため、より小型の補
正機構５でより大きな操作力・操作トルクを発生するこ
とができる。またアクチュエータ３８からなる各リンク
の配置がクロスヘッド４６のＸ−Ｚ平面とＹ−Ｚ平面に
関して対称的であるから、操作力・操作トルクの等方性
に勝っている。即ち、現在位置からの動作に際して、各
方向に向けてほぼ等しい力やトルクを発生することがで
きる。

【００６２】さらに、補正機構５にクロスヘッド４６か
ら垂下させる構造のパラレルマニピュレータ４８を使用
しているので、クロスヘッド４６の上方にフレーム１を
保持するようにパラレルマニピュレータ４８を設置する
構造と較べても、第一にマニピュレータ４８のストロー
クをより短くできて、装置のより一層の小型化・軽量化
が達成されるとともに、第二にかごの下方に設けられた
支持機構６から芯出し装置の上端までの上下寸法がより
小さくなるため、昇降路内の最上段のガイドレール、な
いしは最上段に近いガイドレールまでも芯出し作業の適
用対象に含めることが可能になり、第三に芯出し時に作
業者がクロスヘッド４６の上、またはクロスヘッド４６
の周辺に作業床を仮設してその上に乗るという必要が生
じないので、安全性と作業性が良くなり工数低減が図れ
る。

【００６３】また本実施例の配置によれば、各アクチュ
エータ３８の変位が概ね等しくなるような、パラレルマ
ニピュレータ４８の原点位置・姿勢付近を動作領域・姿
勢として使用できるため、動作領域内にパラレルマニピ
ュレータ４８の動作自由度が増加する特異点を含まない
ので、その制御性を良くできる。

【００６４】第二の実施例として、図７に示すように、
５本の直動型アクチュエータ６２による可変長リンク６
４と、１本の長さ不変のリンク６５でパラレルマニピュ
レータ４８を構成することもできる。この芯出し装置で
は、フレーム１の上下方向（Ｚ方向）の微調整機能が不
要なので、マニピュレータ４８の水平面内二方向変位
（例えば直交二方向Ｘ，Ｙ変位）と、必要に応じて最大
３軸まわりの姿勢とを制御可能である。

【００６５】本実施例によれば、自由度を減少させるこ
となく制御すべき軸数を節減できるので、本装置の変位
検出機構の機能に好適であり、コンパクトで軽量な装置
を安価に構成できる。

【００６６】一方、上述のようにして一対のメインガイ
ドレール１０を芯出しして固定したのち、ガイドレール
１０の芯出し精度を検査する作業に、本発明の芯出し装
置をそのまま使用することもできる。下部の支持機構６
を開放した状態で、昇降機構２により乗りかご７を上昇
または下降させながら、検出機構４の変位信号を連続的
に使用して、乗りかご７の金属線１４からの水平変位を
求め、間接的にガイドレール１０の変位を測定する。変
位の最大値もしくは平均値等の何らかの代表値と仕様値
とを比較して、芯出し精度の合否を判定する。

【００６７】

【発明の効果】本発明によれば、芯出し作業を自動的に
行えるので第一，第二の公知例や、第三の公知例と比較
して、ガイドレールの芯出し位置，姿勢の高精度化，作
業品質安定化の効果が得られる。

【００６８】また第四の公知例と比較して、本発明では
芯出し装置の大物部材として、乗りかごのかご床２０，
かご枠１７，巻上機９等の本設部品を多く使用するの
で、芯出し装置の仮設品の搬入・組立・解体・撤去と本
設乗りかご部品等の搬入・組立の手間を大幅に省くこと
ができ、エレベータの据付け工事を短工期化する。

【００６９】また第四の公知例と比較して、本発明では
昇降路壁４２に対してかご枠１７を位置決めさせる代わ
りに、かご枠１７に対してフレーム１を位置決めさせる
ことによってガイドレール１０の芯出しを達成するの
で、より短ストロークのアクチュエータ３８が使用でき
る。さらに本発明では、クロスヘッド４６の下方の乗り
かごのかご枠内部にマニピュレータ４８を設置するの
で、作業性が良くなるとともに、一層短ストロークで小
型，軽量なガイドレール芯出し装置を構成できる。

【００７０】したがって、芯出し装置の小型化と軽量化
ができる。短ストローク化により各アクチュエータ３８
の変位検出器５０の分解能を高めることができるので、
芯出し位置を高精度化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例の芯出し装置を適用する
エレベータ昇降路内の斜視図。

【図２】本発明の第一の実施例の芯出し装置の斜視図。

【図３】本発明の第一の実施例の装置のレール把持機構
の斜視図。

【図４】本発明の第一の実施例の装置の検出機構の説明
図。

【図５】本発明の第一の実施例の装置の動作方法を表す
ブロック図。

【図６】本発明の第一の実施例の装置のパラレルマニピ
ュレータの斜視図。

【図７】本発明の第二の実施例の装置のパラレルマニピ
ュレータの斜視図。

【符号の説明】

１…フレーム、２…昇降機構、３…レール把持機構、４
…検出機構、５…補正機構、６…支持機構、７…本設の
乗りかご、８…機械室床、９…本設の巻上機、１０…メ
インガイドレール、１１…昇降路、１２…上部テンプレ
ート、１３…孔、１４…金属線、１５…錘、１６…最下
部のガイドレール、１７…乗りかご枠、１８…プラット
フォーム、１９…カウンタウエイト、２０…乗りかご
床、２１…ロープ、２２…レールブラケット、２３…ガ
イドレールの芯出し固定済みの部分、３７…制御装置、
４６…クロスヘッド、４８…マニピュレータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本間 和男 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 松田 晴基 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 金山 良悦 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 太田 正寿 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エレベータの乗りかご用ガイドレールを芯
   出しする装置において、フレームと、昇降路内で前記フ
   レームを昇降させる昇降機構と、前記フレームに固定さ
   れて前記乗りかご用ガイドレールの位置決めすべき部分
   を把持するレール把持機構と、前記フレームに固定され
   て基準直線に対する前記フレームの相対位置と姿勢を検
   出する検出機構と、前記乗りかご上部のクロスヘッドを
   基部としてその下方に垂下されたマニピュレータにより
   前記フレームの位置と姿勢を補正する補正機構と、補正
   の際に前記ガイドレールから受ける反力を前記ガイドレ
   ールの固定済部分に伝えて前記フレームを高い剛性を持
   って支える支持機構とを備えたことを特徴とするエレベ
   ータガイドレールの芯出し用マニピュレータ。