JPH0767306B2 - 位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動方法 - Google Patents
位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動方法Info
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- JPH0767306B2 JPH0767306B2 JP2146590A JP14659090A JPH0767306B2 JP H0767306 B2 JPH0767306 B2 JP H0767306B2 JP 2146590 A JP2146590 A JP 2146590A JP 14659090 A JP14659090 A JP 14659090A JP H0767306 B2 JPH0767306 B2 JP H0767306B2
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- phase winding
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Links
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
- H02P6/085—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor in a bridge configuration
Description
本発明は位置検知器を有しないブラシレス直流モータの
回転制御方法、特に小型な固定ディスク装置、小型なVT
Rなどのように小型で薄型、低コスト、低消費電力、高
効率なモータが必要とされる装置または機器に広く用い
られる。
回転制御方法、特に小型な固定ディスク装置、小型なVT
Rなどのように小型で薄型、低コスト、低消費電力、高
効率なモータが必要とされる装置または機器に広く用い
られる。
ブラシレス直流モータにおいては各相のモータ巻線に対
して所定の転流動作のタイミングで各相のモータ巻線へ
順次に駆動電流を切換え供給するために、モータ巻線と
励磁用の磁極との相対的な位置関係を示す回転子の位置
情報を示す信号（回転子の回転位相情報を示す信号）が
必要とされる。 それで、従来からブラシレス直流モータは、それの回転
子の回転位相情報を例えばホール素子や光学的な素子な
どを含んで構成されている位置検知器によって検出し、
前記の位置検知器から出力された回転子の回転位相情報
を示す信号に基づいて発生させた所定の転流動作のタイ
ミングを有する切換制御信号を例えばトランジスタのよ
うな電子的なスイッチング素子に与えて、複数のモータ
巻線へ順次に駆動電流が供給されるようにしたり、ある
いは、回転子の回転中に各モータ巻線に発生する逆起電
圧における少なくとも２相以上のモータ巻線に発生する
逆起電圧から回転子の回転位相情報を示す信号を発生さ
せ、その信号に基づいて発生させた所定の転流動作のタ
イミングを有する切換制御信号を例えばトランジスタの
ような電子的なスイッチング素子に与えて、複数のモー
タ巻線へ順次に駆動電流が供給されるようにしている。 前記した後者の構成形態のブラシレス直流モータ、すな
わち、位置検知器を有しないブラシレス直流モータは、
前記した前者の構成形態のブラシレス直流モータにおい
て必要にされている位置検知器が不要なために、モータ
の構成が簡単化できるとともに、位置検知器自体の信頼
性が低いことによって生じる問題もなく、また、位置検
知器を所定の取付け位置に正確に取付けるための組立製
作上の困難さもないなどの利点があり、特に小型なブラ
シレス直流モータを構成させる場合に有利である。 そして、前記した位置検知器を有しないブラシレス直流
モータにおける前記した回転位相情報を示す信号は、例
えば特公昭61-3193号公報に記載されているように、各
相毎のモータ巻線にそれぞれ発生される逆起電圧を位相
比較を含むアナログ信号処理回路を使用して発生させる
ようにしたり、あるいは各相毎のモータ巻線に個別に発
生される逆起電圧を前記したアナログ信号処理回路の代
わりにデジタル信号処理回路を用いて発生させており、
また、前記した各相毎のモータ巻線に個別に発生される
逆起電圧の検出に際して、モータの各相の巻線が共通接
続されている端部に現われる電圧を基準にして検出する
ようにすることも行なわれている。
して所定の転流動作のタイミングで各相のモータ巻線へ
順次に駆動電流を切換え供給するために、モータ巻線と
励磁用の磁極との相対的な位置関係を示す回転子の位置
情報を示す信号（回転子の回転位相情報を示す信号）が
必要とされる。 それで、従来からブラシレス直流モータは、それの回転
子の回転位相情報を例えばホール素子や光学的な素子な
どを含んで構成されている位置検知器によって検出し、
前記の位置検知器から出力された回転子の回転位相情報
を示す信号に基づいて発生させた所定の転流動作のタイ
ミングを有する切換制御信号を例えばトランジスタのよ
うな電子的なスイッチング素子に与えて、複数のモータ
巻線へ順次に駆動電流が供給されるようにしたり、ある
いは、回転子の回転中に各モータ巻線に発生する逆起電
圧における少なくとも２相以上のモータ巻線に発生する
逆起電圧から回転子の回転位相情報を示す信号を発生さ
せ、その信号に基づいて発生させた所定の転流動作のタ
イミングを有する切換制御信号を例えばトランジスタの
ような電子的なスイッチング素子に与えて、複数のモー
タ巻線へ順次に駆動電流が供給されるようにしている。 前記した後者の構成形態のブラシレス直流モータ、すな
わち、位置検知器を有しないブラシレス直流モータは、
前記した前者の構成形態のブラシレス直流モータにおい
て必要にされている位置検知器が不要なために、モータ
の構成が簡単化できるとともに、位置検知器自体の信頼
性が低いことによって生じる問題もなく、また、位置検
知器を所定の取付け位置に正確に取付けるための組立製
作上の困難さもないなどの利点があり、特に小型なブラ
シレス直流モータを構成させる場合に有利である。 そして、前記した位置検知器を有しないブラシレス直流
モータにおける前記した回転位相情報を示す信号は、例
えば特公昭61-3193号公報に記載されているように、各
相毎のモータ巻線にそれぞれ発生される逆起電圧を位相
比較を含むアナログ信号処理回路を使用して発生させる
ようにしたり、あるいは各相毎のモータ巻線に個別に発
生される逆起電圧を前記したアナログ信号処理回路の代
わりにデジタル信号処理回路を用いて発生させており、
また、前記した各相毎のモータ巻線に個別に発生される
逆起電圧の検出に際して、モータの各相の巻線が共通接
続されている端部に現われる電圧を基準にして検出する
ようにすることも行なわれている。
ところが、前記した各相毎のモータ巻線にそれぞれ発生
される逆起電圧を位相比較を含むアナログ信号処理回路
を使用して回転位相情報を示す信号を発生させるように
した従来技術では、各相のモータ巻線毎に設けるアナロ
グ比較回路及び複数の回転素子によって構成されている
信号合成回路が必要とされるために、構成が複雑であっ
てコスト高になり、また、部品の実装空間が大になった
り消費電力が大になる等の問題があり、また、各相毎の
モータ巻線に個別に発生される逆起電圧を前記したアナ
ログ信号処理回路の代わりにデジタル信号処理回路を用
いて発生させるようにした場合でも、各相のモータ巻線
毎に設けるアナログデジタル変換器（以下、アナログデ
ジタル変換をAD変換のように記載することもある）及び
信号合成回路が必要とされるために、構成が複雑となる
という問題点がある。 さらに、前記のように各相毎のモータ巻線に個別に発生
される逆起電圧を検出する場合には、転相時または回転
中に発生する逆起電圧が、モータ巻線に印加される電源
電圧（Vccと接地電位との間の電圧）を超えることも生
じるが、前記した各相のモータ巻線に個別に接続されて
いるアナログ比較回路やAD変換器が、同じ電源に接続さ
れている場合、及び、前記したVccよりも低い電圧の電
源に接続されている場合には、前記した転相時または回
転中に発生する高い逆起電圧がアナログ比較回路やAD変
換器に入力されることにより、回路の構成素子としてC
MOS ICが用いられていたときにはラッチアップを起こし
たり、アナログICにおいても素子が破壊されることも生
じるので、前記の問題が生じないようにするために、各
相のモータ巻線の端部に個別に接続されるべき各アナロ
グ比較回路またはAD変換器毎に、それぞれ２個ずつの保
護用のダイオードを設けることが必要とされるので構成
が複雑化する点が問題になる他、モータの特性によって
は前記した逆起電圧の振幅がAD変換器による電圧測定範
囲を超えてしまうこともあるために、AD変換器による電
圧の測定に当って、被測定電圧を分圧するなどの手段を
適用するなどしてAD変換器における電圧測定範囲内に納
めるようにすることが必要とされることもあった。
される逆起電圧を位相比較を含むアナログ信号処理回路
を使用して回転位相情報を示す信号を発生させるように
した従来技術では、各相のモータ巻線毎に設けるアナロ
グ比較回路及び複数の回転素子によって構成されている
信号合成回路が必要とされるために、構成が複雑であっ
てコスト高になり、また、部品の実装空間が大になった
り消費電力が大になる等の問題があり、また、各相毎の
モータ巻線に個別に発生される逆起電圧を前記したアナ
ログ信号処理回路の代わりにデジタル信号処理回路を用
いて発生させるようにした場合でも、各相のモータ巻線
毎に設けるアナログデジタル変換器（以下、アナログデ
ジタル変換をAD変換のように記載することもある）及び
信号合成回路が必要とされるために、構成が複雑となる
という問題点がある。 さらに、前記のように各相毎のモータ巻線に個別に発生
される逆起電圧を検出する場合には、転相時または回転
中に発生する逆起電圧が、モータ巻線に印加される電源
電圧（Vccと接地電位との間の電圧）を超えることも生
じるが、前記した各相のモータ巻線に個別に接続されて
いるアナログ比較回路やAD変換器が、同じ電源に接続さ
れている場合、及び、前記したVccよりも低い電圧の電
源に接続されている場合には、前記した転相時または回
転中に発生する高い逆起電圧がアナログ比較回路やAD変
換器に入力されることにより、回路の構成素子としてC
MOS ICが用いられていたときにはラッチアップを起こし
たり、アナログICにおいても素子が破壊されることも生
じるので、前記の問題が生じないようにするために、各
相のモータ巻線の端部に個別に接続されるべき各アナロ
グ比較回路またはAD変換器毎に、それぞれ２個ずつの保
護用のダイオードを設けることが必要とされるので構成
が複雑化する点が問題になる他、モータの特性によって
は前記した逆起電圧の振幅がAD変換器による電圧測定範
囲を超えてしまうこともあるために、AD変換器による電
圧の測定に当って、被測定電圧を分圧するなどの手段を
適用するなどしてAD変換器における電圧測定範囲内に納
めるようにすることが必要とされることもあった。
本発明は各相の巻線の一端部が共通接続されている３相
巻線における各相の巻線の他端部に対して、両方向の電
流が選択的に供給されることにより、所定の着磁パター
ンにより複数の磁極が形成されている回転自在な回転子
が回転駆動される位置検知器を有しないブラシレス直流
モータの駆動方法において、回転中にある１つの相の巻
線の他端部から他の１つの相の巻線へ通電したときに無
通電状態の残りの相の巻線に発生する逆起電圧を前記し
た３相巻線における共通接続端子の電圧によって検出
し、検出された３相巻線における共通接続端子の電圧が
逆起電圧の存在しない状態における共通接続端子の電圧
値と一致したことが検出された時点t1から予め定められ
た時間Taが経過した時点t2に転流動作を行ない、前記し
た転流動作が行なわれた時点t2以後に最初に３相巻線に
おける共通接続端子の電圧が再び逆起電圧の存在しない
状態における共通接続端子の電圧値と一致したことが検
出された時点t3までの前記したt2からt3までの時間をTb
としたときに、次の転流動作が前記の時点t3から略々
（Ta＋Tb）/2＝Tcの時間後の時点t4で行なわれるように
し、次に、前記した時点t4以後に最初に３相巻線におけ
る共通接続端子の電圧が再び逆起電圧の存在しない状態
における共通接続端子の電圧値と一致したことが検出さ
れた時点t5に、前記した時間値Tcを予め定められた時間
Taとして前記した時点t1から時点t5までの動作が行なわ
れるようにすることを順次に繰返されるようにした位置
検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動方法と、
前記した位置検知器を有しないブラシレス直流モータの
駆動方法において、ある相の巻線に対する通電の終了の
時点に検出された３相巻線における共通接続端子の電圧
の記憶値Ａと、次の相の巻線に対する通電の開始の後に
検出された３相巻線における共通接続端子の電圧の記憶
値Ｂとの演算によって電圧値Ｃ＝（Ａ＋Ｂ）/2を求め、
３相巻線における共通接続端子の電圧の検出値が前記し
たＣに一致した時点に次の転流動作が行なわれるように
した位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動
方法、及び前記した位置検知器を有しないブラシレス直
流モータの駆動方法において、転流動作が行なわれた時
点の前後に検出された３相巻線における共通接続端子の
電圧差Ｗと、前記の転流動作が行なわれた時点に検出さ
れた３相巻線における共通接続端子の電圧と、前記の転
流動作に引続いて行なわれた次の転流動作の時点の直前
に検出された３相巻線における共通接続端子の電圧との
電圧差をＸと、前記した次の転流動作が行なわれた時点
の前後に検出された３相巻線における共通接続端子の電
圧差Ｙとしたときに、前記した次の転流動作が行なわれ
た直後における３相巻線における共通接続端子の電圧に
対してＺ＝Ｘ＋（W/2）±Ｙで示される電圧差が３相巻
線における共通接続端子の電圧として検出された時点
に、前記した次の転流動作に引続く転流動作が開始され
るようにした位置検知器を有しないブラシレス直流モー
タの駆動方法、ならびに前記した位置検知器を有しない
ブラシレス直流モータの駆動方法において、３相巻線に
おける共通接続端子の電圧が逆起電圧の存在しない状態
における共通接続端子の電圧値と一致したことが検出さ
れた時点から、検出された３相巻線における共通接続端
子の電圧と、前記した３相巻線における共通接続端子の
電圧が逆起電圧の存在しない状態における共通接続端子
の電圧値との差の電圧 が、モータの逆起電圧に基づいて決定される係数 と時間Ｔとについて の関係を満たす時間が経過した時点に行なわれるように
した転流動作が行なわれるようにした位置検知器を有し
ないブラシレス直流モータの駆動方法を提供する。
巻線における各相の巻線の他端部に対して、両方向の電
流が選択的に供給されることにより、所定の着磁パター
ンにより複数の磁極が形成されている回転自在な回転子
が回転駆動される位置検知器を有しないブラシレス直流
モータの駆動方法において、回転中にある１つの相の巻
線の他端部から他の１つの相の巻線へ通電したときに無
通電状態の残りの相の巻線に発生する逆起電圧を前記し
た３相巻線における共通接続端子の電圧によって検出
し、検出された３相巻線における共通接続端子の電圧が
逆起電圧の存在しない状態における共通接続端子の電圧
値と一致したことが検出された時点t1から予め定められ
た時間Taが経過した時点t2に転流動作を行ない、前記し
た転流動作が行なわれた時点t2以後に最初に３相巻線に
おける共通接続端子の電圧が再び逆起電圧の存在しない
状態における共通接続端子の電圧値と一致したことが検
出された時点t3までの前記したt2からt3までの時間をTb
としたときに、次の転流動作が前記の時点t3から略々
（Ta＋Tb）/2＝Tcの時間後の時点t4で行なわれるように
し、次に、前記した時点t4以後に最初に３相巻線におけ
る共通接続端子の電圧が再び逆起電圧の存在しない状態
における共通接続端子の電圧値と一致したことが検出さ
れた時点t5に、前記した時間値Tcを予め定められた時間
Taとして前記した時点t1から時点t5までの動作が行なわ
れるようにすることを順次に繰返されるようにした位置
検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動方法と、
前記した位置検知器を有しないブラシレス直流モータの
駆動方法において、ある相の巻線に対する通電の終了の
時点に検出された３相巻線における共通接続端子の電圧
の記憶値Ａと、次の相の巻線に対する通電の開始の後に
検出された３相巻線における共通接続端子の電圧の記憶
値Ｂとの演算によって電圧値Ｃ＝（Ａ＋Ｂ）/2を求め、
３相巻線における共通接続端子の電圧の検出値が前記し
たＣに一致した時点に次の転流動作が行なわれるように
した位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動
方法、及び前記した位置検知器を有しないブラシレス直
流モータの駆動方法において、転流動作が行なわれた時
点の前後に検出された３相巻線における共通接続端子の
電圧差Ｗと、前記の転流動作が行なわれた時点に検出さ
れた３相巻線における共通接続端子の電圧と、前記の転
流動作に引続いて行なわれた次の転流動作の時点の直前
に検出された３相巻線における共通接続端子の電圧との
電圧差をＸと、前記した次の転流動作が行なわれた時点
の前後に検出された３相巻線における共通接続端子の電
圧差Ｙとしたときに、前記した次の転流動作が行なわれ
た直後における３相巻線における共通接続端子の電圧に
対してＺ＝Ｘ＋（W/2）±Ｙで示される電圧差が３相巻
線における共通接続端子の電圧として検出された時点
に、前記した次の転流動作に引続く転流動作が開始され
るようにした位置検知器を有しないブラシレス直流モー
タの駆動方法、ならびに前記した位置検知器を有しない
ブラシレス直流モータの駆動方法において、３相巻線に
おける共通接続端子の電圧が逆起電圧の存在しない状態
における共通接続端子の電圧値と一致したことが検出さ
れた時点から、検出された３相巻線における共通接続端
子の電圧と、前記した３相巻線における共通接続端子の
電圧が逆起電圧の存在しない状態における共通接続端子
の電圧値との差の電圧 が、モータの逆起電圧に基づいて決定される係数 と時間Ｔとについて の関係を満たす時間が経過した時点に行なわれるように
した転流動作が行なわれるようにした位置検知器を有し
ないブラシレス直流モータの駆動方法を提供する。
各相の巻線の一端部が共通接続されている３相巻線にお
ける各相の巻線の他端部に対して、両方向の電流が選択
的に供給されることにより、所定の着磁パターンにより
複数の磁極が形成されている回転自在な回転子が回転駆
動される位置検知器を有しないブラシレス直流モータの
回転中に、ある１つの相の巻線の他端部から他の１つの
相の巻線へ通電したときに無通電状態の残りの相の巻線
に発生する逆起電圧を前記した３相巻線における共通接
続端子の電圧によって検出して、その検出された電圧値
に基づいて位相制御を行なう。
ける各相の巻線の他端部に対して、両方向の電流が選択
的に供給されることにより、所定の着磁パターンにより
複数の磁極が形成されている回転自在な回転子が回転駆
動される位置検知器を有しないブラシレス直流モータの
回転中に、ある１つの相の巻線の他端部から他の１つの
相の巻線へ通電したときに無通電状態の残りの相の巻線
に発生する逆起電圧を前記した３相巻線における共通接
続端子の電圧によって検出して、その検出された電圧値
に基づいて位相制御を行なう。
以下、添付図面を参照しながら本発明の位置検知器を有
しないブラシレス直流モータの駆動方法の具体的に内容
について詳細に説明する。 第１図は本発明の位置検知器を有しないブラシレス直流
モータの駆動方法の説明に用いられるブロック図、第２
図は位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動
回路の一部の回路図、第３図は位置検知器を有しないブ
ラシレス直流モータの概略構成を示す一部断面図、第４
図及び第９図は回転子の停止位置検出を説明するための
図、第５図乃至第８図は構成原理及び動作原理を説明す
るための波形例図である。 第１図において１は制御装置であり、この制御装置とし
ては例えばマイクロ・プロセッサ・ユニットを含んで構
成されているものが使用でき、前記したマイクロ・プロ
セッサ・ユニットとしては、例えば日本電気株式会社製
のμPD78312、三菱電気株式会社製のM37700シリーズ、
株式会社日立製作所製のH8シリーズ等を使用することが
できる。 また、２は記憶装置、３はタイマ、４は転流制御回路、
５は転流スイッチ回路、６は電流制御回路、７は積分
器、８はパルス幅変調回路、９はAD変換器及び電圧測定
回路であり、31は位置検知器を有しないブラシレス直流
モータにおける３相のモータ巻線U,V,W（以下の説明に
おいてはＵ相の巻線,V相の巻線,W相の巻線、３相の巻線
U,V,Wのように記載されることもある）を全体的に示す
符号であり、図中のPcomは前記した３相の巻線U,V,Wに
おける一端部を共通接続した接続点を示している。 なお、前記した３相の巻線U,V,Wにおける一端部を共通
接続した接続点Pcomに現われる電圧Vcomは、以下の記載
中において、中性点電圧Vcomまたは中点電圧Vcomのよう
に述べられている。 第１図中にブロック５によって示されている転流制御回
路５と、ブロック６で示されている電流制御回路６及び
ブロック７で示されている積分回路７などは、第２図中
で一点鎖線枠で囲んで示してある構成部分５〜７に、そ
れぞれの具体的な構成例が示されている。 第２図中において、10〜15、26,28は抵抗、16〜21は転
流スイッチとして動作するトランジスタ、22〜24,27,29
はコンデンサ、25は電流制御用の電界効果トランジスタ
である。 第１図及び第２図中においては位置検知器を有しないブ
ラスレス直流モータの機構部として、３相巻線U,V,Wだ
けを示しているが、位置検知器を有しないブラスレス直
流モータの機構部としては、コア（磁路）として強磁性
体製のコアが使用されていれば、どのような構成態様の
直流モータでも使用できるが、例えば、第３図に例示さ
れているように積層構成コアを備えている構成のものが
使用できる。 第３図において、30はモータの回転子、32は回転軸、3
3,34はベアリング、35,36はスプリング、37はコンタク
トスプリング、38はモータの固定子のベースとなる金属
ベースのプリント基板、39はねじ、40はフレキシブルな
接続線の基板、41,42は補強用のテープ、43はコア、44
はモータ巻線、45は永久磁石、46は磁気ディスクのホル
ダである。 本発明の位置検知器を有しないブラスレス直流モータに
おいて３相の巻線U,V,Wはスター結線されていて、その
共通接続された接続点Pcomに現われる電圧Vcomは線ｊを
介してAD変換器及び電圧測定回路１に供給されるように
なされている。また、回転子30には所定の着磁パターン
により複数の磁極が形成されている。第４図には４極の
磁極が着磁されている場合の例が示されている。 さて、停止状態の回転子を予め定められた回転方向に回
転させるためには、所定のパターンで着磁されている停
止状態の回転子の磁極の位置とモータの各相の巻線との
相対的な位置関係に応じて、各相の巻線に対して所定の
転流のタイミングで駆動電流を供給することが必要とさ
れるが、本発明の位置検知器を有しないブラスレス直流
モータは位置検知器を備えていないから、停止状態から
回転子を所定の回転方向に回転を開始させるためには、
まず、起動に際して停止状態時における回転子の磁極の
位置とモータの各相の巻線との相対的な位相関係を前以
って知ることが必要とされる。 第４図は停止状態の回転子を所定の回転方向での回転を
開始させるために必要とされる停止状態時における回転
子の磁極の位置とモータの各相の巻線との相対的な位相
関係を検出するための検出方法を説明するための図であ
る。 第４図の（ａ）に示されている３つの図は、回転子30に
着磁されている磁極の位置と、３相の巻線U,V,Wの位置
との相対的な位置関係が異なり３つの状態を代表的に例
示したものであり、また第４図の（ｃ）は３相の巻線U,
V,Wに180度の通電態様での通電を行なう場合に生じるす
べての通電態様（６種類の通電態様）を図示したもので
あり、図中の1,2,3…６の数字は６種類の通電のパター
ンを区別するためのものである。 さらに、第４図の（ｂ）に示されている３つの図は回転
子30に着磁されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの
位置との相対的な位置関係が、第４図の（ａ）に示され
ている３つの図に示されているような場合に、前記した
３つの図のそれぞれについて第４図の（ｃ）に示されて
いる６つの通電パターンでスター結線されている３相の
巻線U,V,Wに通電したときに、３相の巻線U,V,Wの共通接
続された接続点Pcomに現われる電圧Vcomがどのようなも
のになるのかを示した図であり、第４図の（ｂ）に示さ
れている３つの図中にそれぞれ示されている1,2,3…６
の数字を付して示す矢印は、第４図の（ｃ）に示されて
いる１〜６の番号を付して示してある６種類の通電のパ
ターンにおける同一の数字で示されている通電パターン
でスター結線されている３相の巻線U,V,Wに通電したと
きに、３相の巻線U,V,Wの共通接続された接続点Pcomに
それぞれ現われる電圧Vcomの測定点を示している。な
お、前記した第４図の（ｂ）に示されている３つの図に
おいて横軸は時間、縦軸は電圧である。 回転子が停止状態にあるときに、３相の巻線U,V,Wに電
圧値がVccの電源によって180度の通電を行なった場合
に、スター結線されている３相の巻線U,V,Wの共通接続
された接続点Pcomに定常時に現われる電圧Vcom（中性点
電圧Vcom）は、例えば、第４図の（ｃ）における通電態
様の1,3,5のように、電源のプラス端子がスター結線さ
れている３相の巻線U,V,Wの内の１つの相の巻線の外端
部に接続され、他の２つの相の巻線の外端部には電源の
マイナス端子が接続されたときにはVcc/3となり、また
例えば、第４図の（ｃ）における通電態様の2,4,6のよ
うに、電源のプラス端子がスター結線されている３相の
巻線U,V,Wの内の２つの相の巻線の外端部に接続され、
他の１つの相の巻線の外端部には電源のマイナス端子が
接続されたときには2Vcc/3となる。 実際の位置検知器を有しないブラシレス直流モータで
は、３相の巻線U,V,Wに直列に接続されている転流スイ
ッチのトランジスタを通して電流が流されるから、回転
子が停止状態にあるときに３相の巻線U,V,Wに電圧値がV
ccの電源によって180度の通電を行なった場合に、スタ
ー結線されている３相の巻線U,V,Wの共通接続された接
続点Pcomに定常時に現われる中性点電圧Vcomは、前記し
たトランジスタによる僅かな電圧降下の分だけ前記した
電圧値とは異なる電圧値となるが、ここでは前記した僅
かな電圧降下を無視して説明を行なう。 すなわち、回転子が停止している状態で直流電圧Vccの
電源から３相の巻線U,V,Wに180度の通電を行なった場合
の定常状態については各相の巻線のインダクタンスＬの
影響は無視できるから、第９図の下方に示されている等
価回路図と、第９図中に定常時として示されているVln
の式、及びVhnの式を参照すれば、この場合の中性点電
圧Vcomが、前述のようにVcc/3、または、2Vcc/3として
示される電圧値になることは容易に理解できる。 また、回転子が停止状態で３相の巻線U,V,Wに直流電圧V
ccの電源によって180度の通電を行なった場合の過渡時
における中性点電圧Vcomは、第９図の下方に示されてい
る等価回路図より第９図中に過渡時として示されている
Vlの式、及びVhの式によって示されるものになる。 ところで、位置検知器を有しないブラシレス直流モータ
における３相の巻線U,V,Wは、第３図に示されているよ
うに強磁性体製のコア43に巻回されているから、３相の
巻線U,V,Wにおけるそれぞれのインダクタンス値は、各
巻線が巻回されているコアの部分を通過する磁束の量に
よってその部分の透磁率が変化することによって変化す
る。 そして、各巻線が巻回されているコア中を通過する磁束
の量は、各巻線に流される電流の大きさ及び方向に従っ
て各巻線から発生してコアに流れる磁束の量と、回転子
に着磁によって形成されている磁極間でコアを通して流
れる磁束の量とのベクトル和となるから、各巻線のイン
ダクタンス値は、回転子30に着磁によって形成されてい
る磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位置との相対的な位
置関係の態様と、３相の巻線U,V,Wに対して180度の通電
が行なわれる際の６種類の通電態様の内で、どの通電の
パターンで通電が行なわれているのかという通電パター
ンの種類との組合わせの態様によって変化することにな
る。 したがって、スター結線されている３相の巻線U,V,Wに
対する180度の通電を、既述した６種類の通電パターン
のそれぞれにより順次に行なって、前記の６種類の通電
パターンによる通電と対応して、中性点Pcomにおいてそ
れぞれ個別に測定された過渡時における６個の中性点電
圧値の状態を見れば、停止状態にある回転子30に着磁に
より形成されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位
置との相対的な位置関係を知ることができる。 本発明の位置検知器を有しないブラシレス直流モータで
は、それの起動に際して停止状態にある回転子30に着磁
により形成されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの
位置との相対的な位置関係を知るために、まず、制御装
置１から伝送線ｅを介して転流制御回路４に制御信号を
与えて、３相の巻線U,V,Wに対する180度の通電が既述し
た６種類の通電パターンのそれぞれについて、タイマ３
に設定された予め定められた短時間（以下の説明では10
0マイクロ秒であるとされており、前記の時間の設定は
制御装置１から伝送線ａを介してタイマ３に対して行な
われる）ずつ順次に行なわれるように転流制御回路４を
動作させるようにする。 また、制御装置１は伝送線ｋを介してパルス幅変調回路
８に信号を与えて、前記した３相の巻線U,V,Wに対する1
80度の通電が既述した６種類の通電パターンのそれぞれ
について行なわれる期間にわたり、パルス幅変調回路８
からデューテイサイクルが100％の信号が積分回路７に
供給されるようにして、電流制御回路６が連続通電状態
となされるようにする。 前記したタイマ３は各100マイクロ秒の時間ずつ３相の
巻線U,V,Wに対して順次に行なわれる６種類の通電パタ
ーンによる180度の通電における各100マイクロ秒の時間
について、それぞれ90マイクロ秒が経過した時点に、伝
送線ｂを介して制御装置１に信号を与え、制御装置１は
伝送線ｎを介してAD変換器及び電圧測定回路９に信号を
与える。 AD変換器及び電圧測定回路９では、３相の巻線U,V,Wに
対して順次に行なわれる６種類の通電パターンによる18
0度の通電における各100マイクロ秒の時間について、そ
れぞれ90マイクロ秒が経過した時点に、伝送線ｊを介し
て中性点Pcomから供給されている中性点電圧VcomをAD変
換して、その時点の中性点電圧Vcomを伝送線Ｏを介して
制御装置１に与える。 そして、回転子30が停止状態のときに前記のようにして
測定されたスター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点P
comの電圧Vcomは、第４図の（ｂ）における３つの図の
各図中において矢印１〜６によりそれぞれ示してある電
圧である。 制御装置１は前記の中性点電圧Vcomのデータを伝送線ｃ
を介して記憶装置２に供給し、記憶装置２ではそれを記
憶する。第４図の（ｂ）において矢印１〜６によって示
されている部分の中性点電圧値のデータ、すなわち、３
相の巻線U,V,Wに対して順次に行なわれる６種類の通電
パターンによる180度の通電における各100マイクロ秒の
時間中において90マイクロ秒だけ経過した時点の３相の
巻線U,V,Wの中性点の電圧値のデータが、例えば前記の
表１によって示されるものであったとする。 ところで、第４図の（ｂ）において矢印1,3,5によって
示されている部分の中性点電圧値のデータ群は、定常状
態において中性点電圧VcomがVcc/3となされるような通
電パターンについて過渡時に得られる中性点電圧Vcomの
第１のデータ群であり、また第４図の（ｂ）において矢
印2,4,6によって示されている部分の中性点電圧値のデ
ータ群は、定常状態において中性点電圧Vcomが2Vcc/3と
なされるような通電パターンについて過渡時に得られる
中性点電圧Vcomの第２のデータ群であるが、制御装置１
では前記した記憶装置２に記憶させた前記した第１のデ
ータ群と第２のデータ群とを伝送線ｄを介して順次に読
出して、第１のデータ群における各データについては、
第１のデータ群中で最小の中性点電圧値を示すデータと
の差を求め、また、第２のデータ群における各データに
ついては、第２のデータ群中で最大の中性点電圧値を示
すデータとの差を求めてマイナスの符号をプラスの符号
に反転する。 第１表における差の欄に示す値が前記のようにした求め
られた比較数値である。そして、第１のデータ群と第２
のデータ群とのそれぞれにおける比較数値の内で最大の
ものを求める。第１表の例において、第１のデータ群と
第２のデータ群とのそれぞれにおける比較数値の内で最
大のものは、通電パターンが６の状態において得られて
いる。 前記のように３相の巻線U,V,Wに対する180度の通電を既
述した６種類の通電パターンのそれぞれについて、タイ
マ３に設定された予め定められた短時間ずつ順次に行な
って、スター結線されている３相の巻線U,V,Wの中性点P
comの電圧値Vcomを測定することにより、停止状態にあ
る回転子30に着磁により形成されている磁極の位置と３
相の巻線U,V,Wの位置との相対的な位置関係を知ること
ができる。 第５図は回転子30の１回転の範囲における多数の位置に
おいて前記した６種類の通電パターンのすべてについて
中性点電位をそれぞれ測定した結果を例示した図であ
り、また第６図は回転子30の１回転の範囲における多数
の位置における前記した６種類の通電パターンの内の１
種類について測定した中性点電位の測定結果の一例図で
ある。 第５図と第６図に示されている波形図をみると、電気角
360度（説明している例においては機械角で180度）の範
囲に６個のピークが存在する６つの波形の集まりからな
り、各波形同士の交叉点が特定な電気角の位置になって
いることが判かる。また図中の波形からある任意の電気
角の位置における６つの波形のそれぞれの大きさを見れ
ば、停止状態にある回転子30に着磁により形成されてい
る磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位置との相対的な位
置関係を知り得ることが判かる。 前記の記述においては、３相の巻線U,V,Wに対して６種
類の通電パターンによる180度の通電を、各通電パター
ン毎にそれぞれ100マイクロ秒の時間ずつ行なって、全
体で600マイクロ秒の時間を使用するとしていたが、前
述のようにスター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点P
comに過渡時に現われる電圧の変化分の大きさは、従来
例として特に説明していない従来技術、例えば特開昭63
-69489号公報で開示されているブラシレス直流モータで
行なわれているように、電流検出抵抗にモータ巻線に流
れる電流と対応して発生する電圧によりスター結線され
た３相の巻線U,V,Wに発生する逆起電圧を検出するよう
にした場合等で得られる被測定電圧に比べて格段に大き
いから、電圧の測定に使用されるAD変換器の分解能が従
来例の場合と同じであるとすれば、高精度で電圧の測定
が可能であるために、本発明の位置検出器を有しないブ
ラシレス直流モータの場合には、例えば第１のデータ群
についてはまず通電パターンの１の中性点電圧Vcomデー
タを求め、また、第２のデータ群についてはまず通電パ
ターン２の中性点電圧Vcomのデータを求めて、次に第１
のデータ群における他の通電パターンの３以降の中性点
電圧Vcomデータを求めた時に、そのデータと前記した通
電パターンの１の中性点電圧Vcomデータとの差が、予め
定められた大きさ以上の場合には、それ以後に行なわれ
るべき他の通電パターンによる中性点電圧Vcomデータを
求めることをせず、また、第２のデータ群における他の
通電パターンの４以降の中性点電圧Vcomデータを求めた
時に、そのデータと前記した通電パターンの２の中性点
電圧Vcomデータとの差が、予め定められた大きさ以上の
場合には、それ以後に行なわれるべき他の通電パターン
による中性点電圧Vcomデータを求めることをしない、と
いうやり方を採用しても停止状態にある回転子30に着磁
により形成されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの
位置との相対的な位置関係を知ることができるのであ
り、このような方法によれば、前記した600マイクロ秒
の測定所要時間よりも短い時間内に所定のデータが得ら
れる。 また、前記のようにスター結線された３相の巻線U,V,W
の中性点Pcomの電圧は、周囲温度の変化や、巻線その他
の部分における発熱によっても変化しないことは、第９
図に示す等価回路を見ても明らかであり、電源電圧が安
定でありさえすれば絶対値比較ができる唯一の測定方法
ということができる。 それで、第１のデータ群のデータについては、定常時に
おける中性点電圧Vcc/3と順に比較して行き、また第２
のデータ群のデータについては、定常時における中性点
電圧2Vcc/3と順に比較して行って、予め定められた値以
上の差が生じたデータが得られたときに、そのデータに
基づいて停止状態にある回転子30に着磁により形成され
ている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位置との相対的
な位置関係を知ることも可能であるから、このようなや
り方によれば最も短い時間としては１つの通電パターン
による測定時間、すなわち、100マイクロ秒の時間で測
定を終了することもできる。 また、前記のような停止状態にある回転子30に着磁によ
り形成されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位置
との相対的な位置関係の情報に基づいて制御装置１で
は、回転子30を所定の回転方向に回転させうるような回
転駆動電流が転流スイッチ回路５から３相の巻線U,V,W
の内の選択された２相の巻線に僅かの時間だけ供給でき
るようにするための制御信号を伝送線ｅを介して転流制
御回路４に送出する。 転流制御回路４は情報装置１からそれに与えられた前記
の制御信号に基づいて発生した転流スイッチ切換信号を
伝送線ｆを介して転流スイッチ回路５に与える。 転流スイッチ回路５は電気角120度の通電により回転子3
0を正規の回転方向に回転させうるように、３相の巻線
U,V,Wの内の選択された２相の巻線に僅かの時間だけ供
給する。前記した通電の時間は、モータのトルク定数や
回転子30の慣性モーメント等の諸条件によって決定され
るが、回転した回転子30に逆トルクが発生しない範囲の
時間値に設定されるのである。 前記のようにスター結線されている３相の巻線U,V,Wの
内の選択された２相の巻線に電気角120度で通電が行な
われて回転子30が回転を開始すると、通電されていない
相の巻線には回転子30の回転に伴って逆起電圧が発生す
る。 スター結線されている３相の巻線U,V,Wの内の選択され
た２相の巻線に電気角120度で通電されている状態にお
いて、３相の巻線U,V,Wの共通接続された接続点（中性
点）Pcomには電源電圧に応じて定まる直流電圧が生じて
いるが、前記の中性点Pcomには前記した通電されていな
い相の巻線に生じた逆起電圧の1/3の電圧値の電圧が、
前記した電源電圧に応じて定まる直流電圧に重畳した状
態で現われる。 そして、通電されていない相の巻線に生じた逆起電圧と
対応して中性点Pcomに生じた電圧には回転子の回転位相
情報を含んでいるから、前記した中性点Pcomに現れる電
圧に基づいて前記した回転子の回転位相情報を取出すこ
とが可能と考えられる。 ところで、３相の巻線U,V,Wの内の選択された２相の巻
線に電気角120度で通電された状態で、前記の中性点Pco
mに電源電圧に応じて生じる前記の直流電圧は、通電が
行なわれている直列接続状態の２相の巻線の両端に電圧
Vccの電源が接続されている状態においてはVcc/2の電圧
値となるのであるが、実際のモータにおいては通電が行
なわれている直列接続状態の２相の巻線の両端と電源と
の間には転流スイッチ回路５のトランジスタが直列に接
続されているために、前記した中性点Pcomに電源電圧に
応じて生じる直流電圧は前記したVcc/2の電圧値とは異
なる電圧値となっており、その電圧値は電源の電圧が変
動すれば変動したものになる。 それで、回転子30が回転している状態において中性点Pc
omに現われる電圧の電圧値は、変動する電源電圧に応じ
て生じる直流電圧の電圧変動を含んでいるものになって
いるから、単に中性点Pcomに現われる電圧の電圧値を測
定しただけでは回転子30の回転位相情報を得ることがで
きないことは当然であり、回転子30の回転位相情報を正
確に得るためには、回転子30が回転している状態におい
て、電源電圧に応じて中性点Pcomに生じる直流電圧の電
圧値を正確に知ることが必要である。 回転子30が回転している状態において、電源電圧に応じ
て中性点Pcomに生じる直流電圧の電圧値を知る１つの手
段としては、例えば、電源端子間に同一抵抗値を有する
２つの抵抗器による直列接続回路を接続して、前記した
２つの抵抗器の接続点の電圧を例えばAD変換器を使用し
て測定することが考えられが、２つの抵抗器として同一
の抵抗値を有するものを使用することは現実的には極め
て困難である。 それで、例えば前記した２つの抵抗器として、通常入手
できる精密な抵抗器から抵抗値の誤差が±0.5％のもの
を選択使用し、また電圧の測定用のAD変換器として例え
ば８ビットの分解能を有するものを用い、前記のAD変換
器によりモータの駆動用電源の電圧として用いられる５
ボルトの電圧範囲で電圧の測定を行なった場合について
考えると、この場合に得られる電圧の測定値中には電圧
測定に使用されるAD変換器の1LSB以上の誤差が生じるこ
とになる、というような不満足な測定結果しか得られな
いから、前記したように電源の電圧の1/2の電圧値を抵
抗回路網によって発生させて測定するような手段によっ
ては電源電圧に応じて中性点Pcomに生じる直流電圧の電
圧値を正確に求めることはできない。 それで、実際に３相の巻線U,V,Wにおける任意の２相の
巻線の端部間に電源を接続した状態で中性点Pcomに現わ
れる電圧を測定するようにする方法を考えたが、この方
法は回転子30が停止している状態に中性点Pcomに現われ
る電圧は求めようとしている電圧値となるが、回転子30
が回転している状態においては、通電していない相の巻
線に回転子30の回転速度に応じて生じる異なる逆起電圧
が重畳された状態の電圧値となるために、中性点Pcomの
電圧により電源電圧に応じて中性点Pcomに生じる直流電
圧の電圧値を正しく知ることはできない。 そこで、３相の巻線U,V,Wにおける２相の巻線ずつの組
合わせを順次に変えて、例えば、まず、Ｕ相の巻線の端
部からＶ相の端部に電流が流れる状態にU,V相の巻線の
端部に電源を接続して中性点Pcomに生じる電圧値を測定
し、次に、Ｖ相の巻線の端部からＷ相の端部に電流が流
れる状態にV,W相の巻線の端部に電源を接続して中性点P
comに生じる電圧値を測定し、次いで、Ｗ相の巻線の端
部からＵ相の端部に電流が流れる状態にX,U相の巻線の
端部に電源を接続して中性点Pcomに生じる電圧値を測定
し、前記した３つの測定値を算術平均することにより電
源電圧に応じた中性点Pcomに生じる直流電圧の電圧値を
正確に求めるようにすることが考えられた。 前記した中性点Pcomの電圧の測定法は、モータのトルク
に影響を与えないで、逆起電圧の位相が変化しない程度
に短い時間の通電によって測定することが可能である。 また、前記した中性点Pcomの電圧は、前記した第１表に
示されている中性点電圧の６つのデータの平均値を求め
ることにより正確に求めることができる。 さて、回転子30が回転している状態において３相巻線の
それぞれに発生する逆起電圧の波形は第７図の（ａ）〜
（ｃ）中で実線図示の波形で例示されるようなものであ
り、第７図の（ａ）に実線で例示されている電圧の波形
は、回転子30が正しい位相で回転している状態で３相巻
線のそれぞれに発生する逆起電圧の電圧波形であり、ま
た、第７図の（ｂ）に実線で例示されている電圧の波形
は、回転子30が正しい位相で回転している状態に比べて
遅れた回転位相で回転している状態で３相巻線のそれぞ
れに発生する逆起電圧の電圧波形であり、さらに、第７
図の（ｃ）に例示されている電圧の波形は、回転子30が
正しい位相で回転している状態に比べて進んだ回転位相
で回転している状態で３相巻線のそれぞれに発生する逆
起電圧の電圧波形である。 また、回転子30が回転している状態において中性点Pcom
に現われる電圧の波形は、第７図の（ａ）〜（ｃ）中に
おいてそれぞれ２点鎖線で示す波形で例示されるような
ものとなるのであり、第７図の（ａ）に２点鎖線で例示
されている電圧の波形は、回転子30が正しい位相で回転
している状態で中性点Pcomに現われる電圧の波形であ
り、また、第７図の（ｂ）に２点鎖線で例示されている
電圧の波形は、回転子30が正しい位相で回転している状
態に比べて遅れた回転位相で回転している状態で中性点
Pcomに現われる電圧の波形であり、さらに、第７図の
（ｃ）に２点鎖線で例示されている電圧の波形は、回転
子30が正しい位相で回転している状態に比べて進んだ回
転位相で回転している状態で中性点Pcomに現われる電圧
の波形である。なお、第７図の（ａ）〜（ｃ）中におい
て点線図示の電圧波形Eu,Ev,Ewは、３相の巻線U,V,Wに
生じる逆起電圧によってそれぞれ中性点Pcomに生じる電
圧成分であるが、実際に中性点Pcomに現われる電圧は前
記のように第７図の（ａ）〜（ｃ）中で２点鎖線図示の
ような波形のものになる。また、回転子30が正しい位相
で回転している状態で中性点Pcomに現われる３相の巻線
U,V,Wの逆起電圧による電圧の合成の電圧波形は、第７
図（ａ）に２点鎖線で示されているような三角波とな
る。なお、第７図の（ａ）に太実線で示してある波形
は、３相の巻線U,V,Wの内のＵ相の逆起電圧による波形
を示している。 それで、中性点Pcomに現われる電圧が第７図の（ａ）に
２点鎖線で示されているような三角波となるように位相
制御が行なわれるようにすれば回転子30を正しい回転位
相の状態で回転させることができることになる。 回転子30が回転している状態において中性点Pcomに現わ
れる電圧に基づいて回転子に対して行なわれる位相の制
御動作は、制御装置１の制御の下に第１図中に示されて
いる各構成部分の動作によって行なわれるのであるが、
次に、回転子30の位相制御を行なう４つの方法を第８図
を参照して順次に説明する。 ［１］スター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点Pcom
の逆起電圧が存在しない状態における中性点の電圧値Vc
om（第８図参照）は、既述のような各種の測定方法の何
れかの方法によって測定された電圧値が予め記憶装置２
に記憶されており、またスター結線されている３相の巻
線U,V,Wの内の選択された２相の巻線に電気角120度で通
電されている状態で回転子30が回転されている状態で、
AD変換器及び電圧測定回路９によって測定された中性点
Pcomの電圧の測定値は、伝送線ｏを介して制御装置１に
与えられている。 制御装置１ではAD変換器及び電圧測定回路９で測定した
中性点Pcomの電圧の測定値が、記憶装置２に記憶されて
いる電源電圧に応じて生じる直流電流値Vcomに一致した
時点t1に、タイマ３に計時を開始させる。そして前記の
時点t1から予め定められた時間Taが経過した時点t2に転
流制御回路４に転流制御信号を与えて、前記の時点t2転
流スイッチ回路５で転流動作が行なわれるようにする。 次いで、制御装置１は前記した転流動作が行なわれた時
点t2以後に最初に３相巻線における中性点Pcomの電圧の
測定値が再び逆起電圧の存在しない状態における中性点
Pcomの電圧値Vcomと一致したことが検出された時点t3ま
での前記したt2からt3までの時間をTbとしたときに、次
の転流動作が前記の時点t3から略々（Ta＋Tb）/2＝Tcの
時間後の時点t4で行なわれるような制御動作を行なう。 また、制御装置１は前記した時点t4以後に最初に３相巻
線における中性点Pcomの電圧が再び逆起電圧の存在しな
い状態における中性点電圧値Vcomと一致したことが検出
された図示されていない時点t5に、前記した時間値Tcを
予め定められた時間Taとして前記した時点t1から時点t5
までの動作が行なわれるようにする制御動作を順次に繰
返して行なう。それにより、回転子30は正しい回転位相
によって回転駆動されるようになされる。 ［２］スター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点Pcom
に逆起電圧が存在しない状態における中性点の電圧値Vc
om（第８図参照）は、既述のような各種の測定方法を何
れかの方法によって測定された電圧値が予め記憶装置２
に記憶されており、またスター結線されている３相の巻
線U,V,Wの内の選択された２相の巻線に電気角120度で通
電されている状態で回転子30が回転されている状態で、
AD変換器及び電圧測定回路９によって測定された中性点
Pcomの電圧の測定値は、伝送線ｏを介して制御装置１に
与えられており、前記の電圧の測定値は記憶装置２に記
憶されている。 制御装置１は３相巻線U,V,Wの内のある１相の巻線に対
する通電の終了の時点における３相巻線の中性点Pcomの
電圧値Ａすなわち、記憶装置２に記憶されていた中性点
Pcomの電圧の記憶値Ａと、次の相の巻線に対する通電の
開始の後に検出された３相巻線における中性点Pcomの電
圧の記憶値Ｂとを演算して電圧値Ｃ＝（Ａ＋Ｂ）/2を求
める。 そして、３相巻線における中性点Pcomの電圧の測定値が
前記した電圧値Ｃに一致した時点に転流制御回路４に転
流制御信号を与えて、転流スイッチ回路５で転流動作が
行なわれるようにするという制御動作を繰返して行な
う。 ［３］スター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点Pcom
に逆起電圧が存在しない状態における中性点の電圧値Vc
om（第８図参照）は、既述のような各種の測定方法の何
れかの方法によって測定された電圧値が予め記憶装置２
に記憶されており、またスター結線されている３相の巻
線U,V,Wの内の選択された２相の巻線に電気角120度で通
電されている状態で回転子30が回転されている状態で、
AD変換器及び電圧測定回路９によって測定された中性点
Pcomの電圧の測定値は、伝送線ｏを介して制御装置１に
与えられており、前記の電圧の測定値は記憶装置２に記
憶されている。 制御装置１では記憶装置２に記憶されていた転流動作が
行なわれた時点の前後の測定された３相の巻線における
中性点Pcomの電圧値との電圧差Ｗを演算し、また前記の
転流動作が行なわれた時点に測定された３相巻線におけ
る中性点Pcomの電圧と、前記の転流動作に引続いて行な
われた次の転流動作の時点の直前に検出された３相巻線
における中性点Pcomの電圧との電圧差Ｘを演算し、さら
に前記した次の転流動作が行なわれた時点の前後に検出
された３相巻線における中性点Pcomの電圧差Ｙを演算し
て、前記した次の転流動作が行なわれた直後における３
相巻線における中性点Pcomの電圧に対してＺ＝Ｘ＋（W/
2）±Ｙで示される電圧差が３相巻線における中性点Pco
mの電圧として測定された時点に、前記した次の転流動
作に引続く転流動作が開始されるように転流制御回路４
に転流制御信号を与えて、転流スイッチ回路５で転流動
作が行なわれるようにするという制御動作を繰返して行
なう。 ［４］スター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点Pcom
に逆起電圧が存在しない状態における中性点の電圧値Vc
om（第８図参照）は、既述のような各種の測定方法の何
れかの方法によって測定された電圧値が予め記憶装置２
に記憶されており、またスター結線されている３相の巻
線U,V,Wの内の選択された２相の巻線に電気角120度で通
電されている状態で回転子30が回転されている状態で、
AD変換器及び電圧測定回路９によって測定された中性点
Pcomの電圧の測定値は、伝送線ｏを介して制御装置１に
与えられており、前記の電圧の測定値は記憶装置２に記
憶されている。 ３相巻線における中性点Pcomの電圧が逆起電圧の存在し
ない状態における中性点の電圧値Vcomに一致したことが
測定された時点から、前記した３相巻線における中性点
Pcomの電圧の測定値と、逆起電圧の存在しない状態にお
ける中性点Pcomの電圧値との差の電圧 が、モータの逆起電圧に基づいて決定される係数 と時間Ｔとについて の関係を満たす時間が経過した時点に、前記した次の転
流動作に引続く転流動作が開始されるように転流制御回
路４に転流制御信号を与えて、転流スイッチ回路５で転
流動作が行なわれるようにするという制御動作を繰返し
て行なう。 前記のような４つの位相制御の方法の何れの場合にも、
良好な転流動作の下に回転子30は正しい回転位相で回転
して定常回転の状態にまで達することができる。
しないブラシレス直流モータの駆動方法の具体的に内容
について詳細に説明する。 第１図は本発明の位置検知器を有しないブラシレス直流
モータの駆動方法の説明に用いられるブロック図、第２
図は位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動
回路の一部の回路図、第３図は位置検知器を有しないブ
ラシレス直流モータの概略構成を示す一部断面図、第４
図及び第９図は回転子の停止位置検出を説明するための
図、第５図乃至第８図は構成原理及び動作原理を説明す
るための波形例図である。 第１図において１は制御装置であり、この制御装置とし
ては例えばマイクロ・プロセッサ・ユニットを含んで構
成されているものが使用でき、前記したマイクロ・プロ
セッサ・ユニットとしては、例えば日本電気株式会社製
のμPD78312、三菱電気株式会社製のM37700シリーズ、
株式会社日立製作所製のH8シリーズ等を使用することが
できる。 また、２は記憶装置、３はタイマ、４は転流制御回路、
５は転流スイッチ回路、６は電流制御回路、７は積分
器、８はパルス幅変調回路、９はAD変換器及び電圧測定
回路であり、31は位置検知器を有しないブラシレス直流
モータにおける３相のモータ巻線U,V,W（以下の説明に
おいてはＵ相の巻線,V相の巻線,W相の巻線、３相の巻線
U,V,Wのように記載されることもある）を全体的に示す
符号であり、図中のPcomは前記した３相の巻線U,V,Wに
おける一端部を共通接続した接続点を示している。 なお、前記した３相の巻線U,V,Wにおける一端部を共通
接続した接続点Pcomに現われる電圧Vcomは、以下の記載
中において、中性点電圧Vcomまたは中点電圧Vcomのよう
に述べられている。 第１図中にブロック５によって示されている転流制御回
路５と、ブロック６で示されている電流制御回路６及び
ブロック７で示されている積分回路７などは、第２図中
で一点鎖線枠で囲んで示してある構成部分５〜７に、そ
れぞれの具体的な構成例が示されている。 第２図中において、10〜15、26,28は抵抗、16〜21は転
流スイッチとして動作するトランジスタ、22〜24,27,29
はコンデンサ、25は電流制御用の電界効果トランジスタ
である。 第１図及び第２図中においては位置検知器を有しないブ
ラスレス直流モータの機構部として、３相巻線U,V,Wだ
けを示しているが、位置検知器を有しないブラスレス直
流モータの機構部としては、コア（磁路）として強磁性
体製のコアが使用されていれば、どのような構成態様の
直流モータでも使用できるが、例えば、第３図に例示さ
れているように積層構成コアを備えている構成のものが
使用できる。 第３図において、30はモータの回転子、32は回転軸、3
3,34はベアリング、35,36はスプリング、37はコンタク
トスプリング、38はモータの固定子のベースとなる金属
ベースのプリント基板、39はねじ、40はフレキシブルな
接続線の基板、41,42は補強用のテープ、43はコア、44
はモータ巻線、45は永久磁石、46は磁気ディスクのホル
ダである。 本発明の位置検知器を有しないブラスレス直流モータに
おいて３相の巻線U,V,Wはスター結線されていて、その
共通接続された接続点Pcomに現われる電圧Vcomは線ｊを
介してAD変換器及び電圧測定回路１に供給されるように
なされている。また、回転子30には所定の着磁パターン
により複数の磁極が形成されている。第４図には４極の
磁極が着磁されている場合の例が示されている。 さて、停止状態の回転子を予め定められた回転方向に回
転させるためには、所定のパターンで着磁されている停
止状態の回転子の磁極の位置とモータの各相の巻線との
相対的な位置関係に応じて、各相の巻線に対して所定の
転流のタイミングで駆動電流を供給することが必要とさ
れるが、本発明の位置検知器を有しないブラスレス直流
モータは位置検知器を備えていないから、停止状態から
回転子を所定の回転方向に回転を開始させるためには、
まず、起動に際して停止状態時における回転子の磁極の
位置とモータの各相の巻線との相対的な位相関係を前以
って知ることが必要とされる。 第４図は停止状態の回転子を所定の回転方向での回転を
開始させるために必要とされる停止状態時における回転
子の磁極の位置とモータの各相の巻線との相対的な位相
関係を検出するための検出方法を説明するための図であ
る。 第４図の（ａ）に示されている３つの図は、回転子30に
着磁されている磁極の位置と、３相の巻線U,V,Wの位置
との相対的な位置関係が異なり３つの状態を代表的に例
示したものであり、また第４図の（ｃ）は３相の巻線U,
V,Wに180度の通電態様での通電を行なう場合に生じるす
べての通電態様（６種類の通電態様）を図示したもので
あり、図中の1,2,3…６の数字は６種類の通電のパター
ンを区別するためのものである。 さらに、第４図の（ｂ）に示されている３つの図は回転
子30に着磁されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの
位置との相対的な位置関係が、第４図の（ａ）に示され
ている３つの図に示されているような場合に、前記した
３つの図のそれぞれについて第４図の（ｃ）に示されて
いる６つの通電パターンでスター結線されている３相の
巻線U,V,Wに通電したときに、３相の巻線U,V,Wの共通接
続された接続点Pcomに現われる電圧Vcomがどのようなも
のになるのかを示した図であり、第４図の（ｂ）に示さ
れている３つの図中にそれぞれ示されている1,2,3…６
の数字を付して示す矢印は、第４図の（ｃ）に示されて
いる１〜６の番号を付して示してある６種類の通電のパ
ターンにおける同一の数字で示されている通電パターン
でスター結線されている３相の巻線U,V,Wに通電したと
きに、３相の巻線U,V,Wの共通接続された接続点Pcomに
それぞれ現われる電圧Vcomの測定点を示している。な
お、前記した第４図の（ｂ）に示されている３つの図に
おいて横軸は時間、縦軸は電圧である。 回転子が停止状態にあるときに、３相の巻線U,V,Wに電
圧値がVccの電源によって180度の通電を行なった場合
に、スター結線されている３相の巻線U,V,Wの共通接続
された接続点Pcomに定常時に現われる電圧Vcom（中性点
電圧Vcom）は、例えば、第４図の（ｃ）における通電態
様の1,3,5のように、電源のプラス端子がスター結線さ
れている３相の巻線U,V,Wの内の１つの相の巻線の外端
部に接続され、他の２つの相の巻線の外端部には電源の
マイナス端子が接続されたときにはVcc/3となり、また
例えば、第４図の（ｃ）における通電態様の2,4,6のよ
うに、電源のプラス端子がスター結線されている３相の
巻線U,V,Wの内の２つの相の巻線の外端部に接続され、
他の１つの相の巻線の外端部には電源のマイナス端子が
接続されたときには2Vcc/3となる。 実際の位置検知器を有しないブラシレス直流モータで
は、３相の巻線U,V,Wに直列に接続されている転流スイ
ッチのトランジスタを通して電流が流されるから、回転
子が停止状態にあるときに３相の巻線U,V,Wに電圧値がV
ccの電源によって180度の通電を行なった場合に、スタ
ー結線されている３相の巻線U,V,Wの共通接続された接
続点Pcomに定常時に現われる中性点電圧Vcomは、前記し
たトランジスタによる僅かな電圧降下の分だけ前記した
電圧値とは異なる電圧値となるが、ここでは前記した僅
かな電圧降下を無視して説明を行なう。 すなわち、回転子が停止している状態で直流電圧Vccの
電源から３相の巻線U,V,Wに180度の通電を行なった場合
の定常状態については各相の巻線のインダクタンスＬの
影響は無視できるから、第９図の下方に示されている等
価回路図と、第９図中に定常時として示されているVln
の式、及びVhnの式を参照すれば、この場合の中性点電
圧Vcomが、前述のようにVcc/3、または、2Vcc/3として
示される電圧値になることは容易に理解できる。 また、回転子が停止状態で３相の巻線U,V,Wに直流電圧V
ccの電源によって180度の通電を行なった場合の過渡時
における中性点電圧Vcomは、第９図の下方に示されてい
る等価回路図より第９図中に過渡時として示されている
Vlの式、及びVhの式によって示されるものになる。 ところで、位置検知器を有しないブラシレス直流モータ
における３相の巻線U,V,Wは、第３図に示されているよ
うに強磁性体製のコア43に巻回されているから、３相の
巻線U,V,Wにおけるそれぞれのインダクタンス値は、各
巻線が巻回されているコアの部分を通過する磁束の量に
よってその部分の透磁率が変化することによって変化す
る。 そして、各巻線が巻回されているコア中を通過する磁束
の量は、各巻線に流される電流の大きさ及び方向に従っ
て各巻線から発生してコアに流れる磁束の量と、回転子
に着磁によって形成されている磁極間でコアを通して流
れる磁束の量とのベクトル和となるから、各巻線のイン
ダクタンス値は、回転子30に着磁によって形成されてい
る磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位置との相対的な位
置関係の態様と、３相の巻線U,V,Wに対して180度の通電
が行なわれる際の６種類の通電態様の内で、どの通電の
パターンで通電が行なわれているのかという通電パター
ンの種類との組合わせの態様によって変化することにな
る。 したがって、スター結線されている３相の巻線U,V,Wに
対する180度の通電を、既述した６種類の通電パターン
のそれぞれにより順次に行なって、前記の６種類の通電
パターンによる通電と対応して、中性点Pcomにおいてそ
れぞれ個別に測定された過渡時における６個の中性点電
圧値の状態を見れば、停止状態にある回転子30に着磁に
より形成されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位
置との相対的な位置関係を知ることができる。 本発明の位置検知器を有しないブラシレス直流モータで
は、それの起動に際して停止状態にある回転子30に着磁
により形成されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの
位置との相対的な位置関係を知るために、まず、制御装
置１から伝送線ｅを介して転流制御回路４に制御信号を
与えて、３相の巻線U,V,Wに対する180度の通電が既述し
た６種類の通電パターンのそれぞれについて、タイマ３
に設定された予め定められた短時間（以下の説明では10
0マイクロ秒であるとされており、前記の時間の設定は
制御装置１から伝送線ａを介してタイマ３に対して行な
われる）ずつ順次に行なわれるように転流制御回路４を
動作させるようにする。 また、制御装置１は伝送線ｋを介してパルス幅変調回路
８に信号を与えて、前記した３相の巻線U,V,Wに対する1
80度の通電が既述した６種類の通電パターンのそれぞれ
について行なわれる期間にわたり、パルス幅変調回路８
からデューテイサイクルが100％の信号が積分回路７に
供給されるようにして、電流制御回路６が連続通電状態
となされるようにする。 前記したタイマ３は各100マイクロ秒の時間ずつ３相の
巻線U,V,Wに対して順次に行なわれる６種類の通電パタ
ーンによる180度の通電における各100マイクロ秒の時間
について、それぞれ90マイクロ秒が経過した時点に、伝
送線ｂを介して制御装置１に信号を与え、制御装置１は
伝送線ｎを介してAD変換器及び電圧測定回路９に信号を
与える。 AD変換器及び電圧測定回路９では、３相の巻線U,V,Wに
対して順次に行なわれる６種類の通電パターンによる18
0度の通電における各100マイクロ秒の時間について、そ
れぞれ90マイクロ秒が経過した時点に、伝送線ｊを介し
て中性点Pcomから供給されている中性点電圧VcomをAD変
換して、その時点の中性点電圧Vcomを伝送線Ｏを介して
制御装置１に与える。 そして、回転子30が停止状態のときに前記のようにして
測定されたスター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点P
comの電圧Vcomは、第４図の（ｂ）における３つの図の
各図中において矢印１〜６によりそれぞれ示してある電
圧である。 制御装置１は前記の中性点電圧Vcomのデータを伝送線ｃ
を介して記憶装置２に供給し、記憶装置２ではそれを記
憶する。第４図の（ｂ）において矢印１〜６によって示
されている部分の中性点電圧値のデータ、すなわち、３
相の巻線U,V,Wに対して順次に行なわれる６種類の通電
パターンによる180度の通電における各100マイクロ秒の
時間中において90マイクロ秒だけ経過した時点の３相の
巻線U,V,Wの中性点の電圧値のデータが、例えば前記の
表１によって示されるものであったとする。 ところで、第４図の（ｂ）において矢印1,3,5によって
示されている部分の中性点電圧値のデータ群は、定常状
態において中性点電圧VcomがVcc/3となされるような通
電パターンについて過渡時に得られる中性点電圧Vcomの
第１のデータ群であり、また第４図の（ｂ）において矢
印2,4,6によって示されている部分の中性点電圧値のデ
ータ群は、定常状態において中性点電圧Vcomが2Vcc/3と
なされるような通電パターンについて過渡時に得られる
中性点電圧Vcomの第２のデータ群であるが、制御装置１
では前記した記憶装置２に記憶させた前記した第１のデ
ータ群と第２のデータ群とを伝送線ｄを介して順次に読
出して、第１のデータ群における各データについては、
第１のデータ群中で最小の中性点電圧値を示すデータと
の差を求め、また、第２のデータ群における各データに
ついては、第２のデータ群中で最大の中性点電圧値を示
すデータとの差を求めてマイナスの符号をプラスの符号
に反転する。 第１表における差の欄に示す値が前記のようにした求め
られた比較数値である。そして、第１のデータ群と第２
のデータ群とのそれぞれにおける比較数値の内で最大の
ものを求める。第１表の例において、第１のデータ群と
第２のデータ群とのそれぞれにおける比較数値の内で最
大のものは、通電パターンが６の状態において得られて
いる。 前記のように３相の巻線U,V,Wに対する180度の通電を既
述した６種類の通電パターンのそれぞれについて、タイ
マ３に設定された予め定められた短時間ずつ順次に行な
って、スター結線されている３相の巻線U,V,Wの中性点P
comの電圧値Vcomを測定することにより、停止状態にあ
る回転子30に着磁により形成されている磁極の位置と３
相の巻線U,V,Wの位置との相対的な位置関係を知ること
ができる。 第５図は回転子30の１回転の範囲における多数の位置に
おいて前記した６種類の通電パターンのすべてについて
中性点電位をそれぞれ測定した結果を例示した図であ
り、また第６図は回転子30の１回転の範囲における多数
の位置における前記した６種類の通電パターンの内の１
種類について測定した中性点電位の測定結果の一例図で
ある。 第５図と第６図に示されている波形図をみると、電気角
360度（説明している例においては機械角で180度）の範
囲に６個のピークが存在する６つの波形の集まりからな
り、各波形同士の交叉点が特定な電気角の位置になって
いることが判かる。また図中の波形からある任意の電気
角の位置における６つの波形のそれぞれの大きさを見れ
ば、停止状態にある回転子30に着磁により形成されてい
る磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位置との相対的な位
置関係を知り得ることが判かる。 前記の記述においては、３相の巻線U,V,Wに対して６種
類の通電パターンによる180度の通電を、各通電パター
ン毎にそれぞれ100マイクロ秒の時間ずつ行なって、全
体で600マイクロ秒の時間を使用するとしていたが、前
述のようにスター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点P
comに過渡時に現われる電圧の変化分の大きさは、従来
例として特に説明していない従来技術、例えば特開昭63
-69489号公報で開示されているブラシレス直流モータで
行なわれているように、電流検出抵抗にモータ巻線に流
れる電流と対応して発生する電圧によりスター結線され
た３相の巻線U,V,Wに発生する逆起電圧を検出するよう
にした場合等で得られる被測定電圧に比べて格段に大き
いから、電圧の測定に使用されるAD変換器の分解能が従
来例の場合と同じであるとすれば、高精度で電圧の測定
が可能であるために、本発明の位置検出器を有しないブ
ラシレス直流モータの場合には、例えば第１のデータ群
についてはまず通電パターンの１の中性点電圧Vcomデー
タを求め、また、第２のデータ群についてはまず通電パ
ターン２の中性点電圧Vcomのデータを求めて、次に第１
のデータ群における他の通電パターンの３以降の中性点
電圧Vcomデータを求めた時に、そのデータと前記した通
電パターンの１の中性点電圧Vcomデータとの差が、予め
定められた大きさ以上の場合には、それ以後に行なわれ
るべき他の通電パターンによる中性点電圧Vcomデータを
求めることをせず、また、第２のデータ群における他の
通電パターンの４以降の中性点電圧Vcomデータを求めた
時に、そのデータと前記した通電パターンの２の中性点
電圧Vcomデータとの差が、予め定められた大きさ以上の
場合には、それ以後に行なわれるべき他の通電パターン
による中性点電圧Vcomデータを求めることをしない、と
いうやり方を採用しても停止状態にある回転子30に着磁
により形成されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの
位置との相対的な位置関係を知ることができるのであ
り、このような方法によれば、前記した600マイクロ秒
の測定所要時間よりも短い時間内に所定のデータが得ら
れる。 また、前記のようにスター結線された３相の巻線U,V,W
の中性点Pcomの電圧は、周囲温度の変化や、巻線その他
の部分における発熱によっても変化しないことは、第９
図に示す等価回路を見ても明らかであり、電源電圧が安
定でありさえすれば絶対値比較ができる唯一の測定方法
ということができる。 それで、第１のデータ群のデータについては、定常時に
おける中性点電圧Vcc/3と順に比較して行き、また第２
のデータ群のデータについては、定常時における中性点
電圧2Vcc/3と順に比較して行って、予め定められた値以
上の差が生じたデータが得られたときに、そのデータに
基づいて停止状態にある回転子30に着磁により形成され
ている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位置との相対的
な位置関係を知ることも可能であるから、このようなや
り方によれば最も短い時間としては１つの通電パターン
による測定時間、すなわち、100マイクロ秒の時間で測
定を終了することもできる。 また、前記のような停止状態にある回転子30に着磁によ
り形成されている磁極の位置と３相の巻線U,V,Wの位置
との相対的な位置関係の情報に基づいて制御装置１で
は、回転子30を所定の回転方向に回転させうるような回
転駆動電流が転流スイッチ回路５から３相の巻線U,V,W
の内の選択された２相の巻線に僅かの時間だけ供給でき
るようにするための制御信号を伝送線ｅを介して転流制
御回路４に送出する。 転流制御回路４は情報装置１からそれに与えられた前記
の制御信号に基づいて発生した転流スイッチ切換信号を
伝送線ｆを介して転流スイッチ回路５に与える。 転流スイッチ回路５は電気角120度の通電により回転子3
0を正規の回転方向に回転させうるように、３相の巻線
U,V,Wの内の選択された２相の巻線に僅かの時間だけ供
給する。前記した通電の時間は、モータのトルク定数や
回転子30の慣性モーメント等の諸条件によって決定され
るが、回転した回転子30に逆トルクが発生しない範囲の
時間値に設定されるのである。 前記のようにスター結線されている３相の巻線U,V,Wの
内の選択された２相の巻線に電気角120度で通電が行な
われて回転子30が回転を開始すると、通電されていない
相の巻線には回転子30の回転に伴って逆起電圧が発生す
る。 スター結線されている３相の巻線U,V,Wの内の選択され
た２相の巻線に電気角120度で通電されている状態にお
いて、３相の巻線U,V,Wの共通接続された接続点（中性
点）Pcomには電源電圧に応じて定まる直流電圧が生じて
いるが、前記の中性点Pcomには前記した通電されていな
い相の巻線に生じた逆起電圧の1/3の電圧値の電圧が、
前記した電源電圧に応じて定まる直流電圧に重畳した状
態で現われる。 そして、通電されていない相の巻線に生じた逆起電圧と
対応して中性点Pcomに生じた電圧には回転子の回転位相
情報を含んでいるから、前記した中性点Pcomに現れる電
圧に基づいて前記した回転子の回転位相情報を取出すこ
とが可能と考えられる。 ところで、３相の巻線U,V,Wの内の選択された２相の巻
線に電気角120度で通電された状態で、前記の中性点Pco
mに電源電圧に応じて生じる前記の直流電圧は、通電が
行なわれている直列接続状態の２相の巻線の両端に電圧
Vccの電源が接続されている状態においてはVcc/2の電圧
値となるのであるが、実際のモータにおいては通電が行
なわれている直列接続状態の２相の巻線の両端と電源と
の間には転流スイッチ回路５のトランジスタが直列に接
続されているために、前記した中性点Pcomに電源電圧に
応じて生じる直流電圧は前記したVcc/2の電圧値とは異
なる電圧値となっており、その電圧値は電源の電圧が変
動すれば変動したものになる。 それで、回転子30が回転している状態において中性点Pc
omに現われる電圧の電圧値は、変動する電源電圧に応じ
て生じる直流電圧の電圧変動を含んでいるものになって
いるから、単に中性点Pcomに現われる電圧の電圧値を測
定しただけでは回転子30の回転位相情報を得ることがで
きないことは当然であり、回転子30の回転位相情報を正
確に得るためには、回転子30が回転している状態におい
て、電源電圧に応じて中性点Pcomに生じる直流電圧の電
圧値を正確に知ることが必要である。 回転子30が回転している状態において、電源電圧に応じ
て中性点Pcomに生じる直流電圧の電圧値を知る１つの手
段としては、例えば、電源端子間に同一抵抗値を有する
２つの抵抗器による直列接続回路を接続して、前記した
２つの抵抗器の接続点の電圧を例えばAD変換器を使用し
て測定することが考えられが、２つの抵抗器として同一
の抵抗値を有するものを使用することは現実的には極め
て困難である。 それで、例えば前記した２つの抵抗器として、通常入手
できる精密な抵抗器から抵抗値の誤差が±0.5％のもの
を選択使用し、また電圧の測定用のAD変換器として例え
ば８ビットの分解能を有するものを用い、前記のAD変換
器によりモータの駆動用電源の電圧として用いられる５
ボルトの電圧範囲で電圧の測定を行なった場合について
考えると、この場合に得られる電圧の測定値中には電圧
測定に使用されるAD変換器の1LSB以上の誤差が生じるこ
とになる、というような不満足な測定結果しか得られな
いから、前記したように電源の電圧の1/2の電圧値を抵
抗回路網によって発生させて測定するような手段によっ
ては電源電圧に応じて中性点Pcomに生じる直流電圧の電
圧値を正確に求めることはできない。 それで、実際に３相の巻線U,V,Wにおける任意の２相の
巻線の端部間に電源を接続した状態で中性点Pcomに現わ
れる電圧を測定するようにする方法を考えたが、この方
法は回転子30が停止している状態に中性点Pcomに現われ
る電圧は求めようとしている電圧値となるが、回転子30
が回転している状態においては、通電していない相の巻
線に回転子30の回転速度に応じて生じる異なる逆起電圧
が重畳された状態の電圧値となるために、中性点Pcomの
電圧により電源電圧に応じて中性点Pcomに生じる直流電
圧の電圧値を正しく知ることはできない。 そこで、３相の巻線U,V,Wにおける２相の巻線ずつの組
合わせを順次に変えて、例えば、まず、Ｕ相の巻線の端
部からＶ相の端部に電流が流れる状態にU,V相の巻線の
端部に電源を接続して中性点Pcomに生じる電圧値を測定
し、次に、Ｖ相の巻線の端部からＷ相の端部に電流が流
れる状態にV,W相の巻線の端部に電源を接続して中性点P
comに生じる電圧値を測定し、次いで、Ｗ相の巻線の端
部からＵ相の端部に電流が流れる状態にX,U相の巻線の
端部に電源を接続して中性点Pcomに生じる電圧値を測定
し、前記した３つの測定値を算術平均することにより電
源電圧に応じた中性点Pcomに生じる直流電圧の電圧値を
正確に求めるようにすることが考えられた。 前記した中性点Pcomの電圧の測定法は、モータのトルク
に影響を与えないで、逆起電圧の位相が変化しない程度
に短い時間の通電によって測定することが可能である。 また、前記した中性点Pcomの電圧は、前記した第１表に
示されている中性点電圧の６つのデータの平均値を求め
ることにより正確に求めることができる。 さて、回転子30が回転している状態において３相巻線の
それぞれに発生する逆起電圧の波形は第７図の（ａ）〜
（ｃ）中で実線図示の波形で例示されるようなものであ
り、第７図の（ａ）に実線で例示されている電圧の波形
は、回転子30が正しい位相で回転している状態で３相巻
線のそれぞれに発生する逆起電圧の電圧波形であり、ま
た、第７図の（ｂ）に実線で例示されている電圧の波形
は、回転子30が正しい位相で回転している状態に比べて
遅れた回転位相で回転している状態で３相巻線のそれぞ
れに発生する逆起電圧の電圧波形であり、さらに、第７
図の（ｃ）に例示されている電圧の波形は、回転子30が
正しい位相で回転している状態に比べて進んだ回転位相
で回転している状態で３相巻線のそれぞれに発生する逆
起電圧の電圧波形である。 また、回転子30が回転している状態において中性点Pcom
に現われる電圧の波形は、第７図の（ａ）〜（ｃ）中に
おいてそれぞれ２点鎖線で示す波形で例示されるような
ものとなるのであり、第７図の（ａ）に２点鎖線で例示
されている電圧の波形は、回転子30が正しい位相で回転
している状態で中性点Pcomに現われる電圧の波形であ
り、また、第７図の（ｂ）に２点鎖線で例示されている
電圧の波形は、回転子30が正しい位相で回転している状
態に比べて遅れた回転位相で回転している状態で中性点
Pcomに現われる電圧の波形であり、さらに、第７図の
（ｃ）に２点鎖線で例示されている電圧の波形は、回転
子30が正しい位相で回転している状態に比べて進んだ回
転位相で回転している状態で中性点Pcomに現われる電圧
の波形である。なお、第７図の（ａ）〜（ｃ）中におい
て点線図示の電圧波形Eu,Ev,Ewは、３相の巻線U,V,Wに
生じる逆起電圧によってそれぞれ中性点Pcomに生じる電
圧成分であるが、実際に中性点Pcomに現われる電圧は前
記のように第７図の（ａ）〜（ｃ）中で２点鎖線図示の
ような波形のものになる。また、回転子30が正しい位相
で回転している状態で中性点Pcomに現われる３相の巻線
U,V,Wの逆起電圧による電圧の合成の電圧波形は、第７
図（ａ）に２点鎖線で示されているような三角波とな
る。なお、第７図の（ａ）に太実線で示してある波形
は、３相の巻線U,V,Wの内のＵ相の逆起電圧による波形
を示している。 それで、中性点Pcomに現われる電圧が第７図の（ａ）に
２点鎖線で示されているような三角波となるように位相
制御が行なわれるようにすれば回転子30を正しい回転位
相の状態で回転させることができることになる。 回転子30が回転している状態において中性点Pcomに現わ
れる電圧に基づいて回転子に対して行なわれる位相の制
御動作は、制御装置１の制御の下に第１図中に示されて
いる各構成部分の動作によって行なわれるのであるが、
次に、回転子30の位相制御を行なう４つの方法を第８図
を参照して順次に説明する。 ［１］スター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点Pcom
の逆起電圧が存在しない状態における中性点の電圧値Vc
om（第８図参照）は、既述のような各種の測定方法の何
れかの方法によって測定された電圧値が予め記憶装置２
に記憶されており、またスター結線されている３相の巻
線U,V,Wの内の選択された２相の巻線に電気角120度で通
電されている状態で回転子30が回転されている状態で、
AD変換器及び電圧測定回路９によって測定された中性点
Pcomの電圧の測定値は、伝送線ｏを介して制御装置１に
与えられている。 制御装置１ではAD変換器及び電圧測定回路９で測定した
中性点Pcomの電圧の測定値が、記憶装置２に記憶されて
いる電源電圧に応じて生じる直流電流値Vcomに一致した
時点t1に、タイマ３に計時を開始させる。そして前記の
時点t1から予め定められた時間Taが経過した時点t2に転
流制御回路４に転流制御信号を与えて、前記の時点t2転
流スイッチ回路５で転流動作が行なわれるようにする。 次いで、制御装置１は前記した転流動作が行なわれた時
点t2以後に最初に３相巻線における中性点Pcomの電圧の
測定値が再び逆起電圧の存在しない状態における中性点
Pcomの電圧値Vcomと一致したことが検出された時点t3ま
での前記したt2からt3までの時間をTbとしたときに、次
の転流動作が前記の時点t3から略々（Ta＋Tb）/2＝Tcの
時間後の時点t4で行なわれるような制御動作を行なう。 また、制御装置１は前記した時点t4以後に最初に３相巻
線における中性点Pcomの電圧が再び逆起電圧の存在しな
い状態における中性点電圧値Vcomと一致したことが検出
された図示されていない時点t5に、前記した時間値Tcを
予め定められた時間Taとして前記した時点t1から時点t5
までの動作が行なわれるようにする制御動作を順次に繰
返して行なう。それにより、回転子30は正しい回転位相
によって回転駆動されるようになされる。 ［２］スター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点Pcom
に逆起電圧が存在しない状態における中性点の電圧値Vc
om（第８図参照）は、既述のような各種の測定方法を何
れかの方法によって測定された電圧値が予め記憶装置２
に記憶されており、またスター結線されている３相の巻
線U,V,Wの内の選択された２相の巻線に電気角120度で通
電されている状態で回転子30が回転されている状態で、
AD変換器及び電圧測定回路９によって測定された中性点
Pcomの電圧の測定値は、伝送線ｏを介して制御装置１に
与えられており、前記の電圧の測定値は記憶装置２に記
憶されている。 制御装置１は３相巻線U,V,Wの内のある１相の巻線に対
する通電の終了の時点における３相巻線の中性点Pcomの
電圧値Ａすなわち、記憶装置２に記憶されていた中性点
Pcomの電圧の記憶値Ａと、次の相の巻線に対する通電の
開始の後に検出された３相巻線における中性点Pcomの電
圧の記憶値Ｂとを演算して電圧値Ｃ＝（Ａ＋Ｂ）/2を求
める。 そして、３相巻線における中性点Pcomの電圧の測定値が
前記した電圧値Ｃに一致した時点に転流制御回路４に転
流制御信号を与えて、転流スイッチ回路５で転流動作が
行なわれるようにするという制御動作を繰返して行な
う。 ［３］スター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点Pcom
に逆起電圧が存在しない状態における中性点の電圧値Vc
om（第８図参照）は、既述のような各種の測定方法の何
れかの方法によって測定された電圧値が予め記憶装置２
に記憶されており、またスター結線されている３相の巻
線U,V,Wの内の選択された２相の巻線に電気角120度で通
電されている状態で回転子30が回転されている状態で、
AD変換器及び電圧測定回路９によって測定された中性点
Pcomの電圧の測定値は、伝送線ｏを介して制御装置１に
与えられており、前記の電圧の測定値は記憶装置２に記
憶されている。 制御装置１では記憶装置２に記憶されていた転流動作が
行なわれた時点の前後の測定された３相の巻線における
中性点Pcomの電圧値との電圧差Ｗを演算し、また前記の
転流動作が行なわれた時点に測定された３相巻線におけ
る中性点Pcomの電圧と、前記の転流動作に引続いて行な
われた次の転流動作の時点の直前に検出された３相巻線
における中性点Pcomの電圧との電圧差Ｘを演算し、さら
に前記した次の転流動作が行なわれた時点の前後に検出
された３相巻線における中性点Pcomの電圧差Ｙを演算し
て、前記した次の転流動作が行なわれた直後における３
相巻線における中性点Pcomの電圧に対してＺ＝Ｘ＋（W/
2）±Ｙで示される電圧差が３相巻線における中性点Pco
mの電圧として測定された時点に、前記した次の転流動
作に引続く転流動作が開始されるように転流制御回路４
に転流制御信号を与えて、転流スイッチ回路５で転流動
作が行なわれるようにするという制御動作を繰返して行
なう。 ［４］スター結線された３相の巻線U,V,Wの中性点Pcom
に逆起電圧が存在しない状態における中性点の電圧値Vc
om（第８図参照）は、既述のような各種の測定方法の何
れかの方法によって測定された電圧値が予め記憶装置２
に記憶されており、またスター結線されている３相の巻
線U,V,Wの内の選択された２相の巻線に電気角120度で通
電されている状態で回転子30が回転されている状態で、
AD変換器及び電圧測定回路９によって測定された中性点
Pcomの電圧の測定値は、伝送線ｏを介して制御装置１に
与えられており、前記の電圧の測定値は記憶装置２に記
憶されている。 ３相巻線における中性点Pcomの電圧が逆起電圧の存在し
ない状態における中性点の電圧値Vcomに一致したことが
測定された時点から、前記した３相巻線における中性点
Pcomの電圧の測定値と、逆起電圧の存在しない状態にお
ける中性点Pcomの電圧値との差の電圧 が、モータの逆起電圧に基づいて決定される係数 と時間Ｔとについて の関係を満たす時間が経過した時点に、前記した次の転
流動作に引続く転流動作が開始されるように転流制御回
路４に転流制御信号を与えて、転流スイッチ回路５で転
流動作が行なわれるようにするという制御動作を繰返し
て行なう。 前記のような４つの位相制御の方法の何れの場合にも、
良好な転流動作の下に回転子30は正しい回転位相で回転
して定常回転の状態にまで達することができる。
以上、詳細に説明したところから明らかなように、本発
明の位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動
方法は各相の巻線の一端部が共通接続されている３相巻
線における各相の巻線の他端部に対して、両方向の電流
が選択的に供給されることにより、所定の着磁パターン
により複数の磁極が形成されている回転自在な回転子が
回転駆動される位置検知器を有しないブラシレス直流モ
ータの駆動方法において、回転中にある１つの相の巻線
の他端部から他の１つの相の巻線へ通電したときに無通
電状態の残りの相の巻線に発生する逆起電圧を前記した
３相巻線における共通接続端子の電圧によって検出し、
検出された３相巻線における共通接続端子の電圧に基づ
いてモータに対する回転駆動制御を行なうようにしたも
のであるから、従来の位置検知器を有しないブラシレス
直流モータにおける諸問題点、すなわち、各相毎のモー
タ巻線にそれぞれ発生される逆起電圧を位相比較を含む
アナログ信号処理回路を使用して回転位相情報を示す信
号を発生させるようにした従来技術では、各相のモータ
巻線毎に設けるアナログ比較回路及び複数の回路素子に
よって構成されている信号合成回路が必要とされるため
に、構成が複雑であってコスト高になり、また、部品の
実装空間が大になったり消費電力が大になる等の問題が
ないし、さらに各相毎のモータ巻線に個別に発生される
逆起電圧を前記したアナログ信号処理回路の代わりにデ
ジタル信号処理回路を用いて発生させめようにした場合
でも、各相のモータ巻線毎に設けるAD変換器や信号合成
回路が必要とされるために、構成が複雑となるという従
来の問題点も良好に解決でき、さらにまた、各相毎のモ
ータ巻線に個別に発生される逆起電圧を検出する場合
に、転相時または回転中に発生する逆起電圧が、モータ
巻線に印加される電源電圧（Vccと接地電位との間の電
圧）を超えることも生じるが、前記した各相のモータ巻
線に個別に接続されているアナログ比較回路やAD変換器
が、同じ電源に接続されている場合、及び、前記したVc
cよりも低い電圧の電源に接続されている場合に、前記
した転相時または回転中に発生する高い逆起電圧がアナ
ログ比較回路やAD変換器に入力されることにより、回路
の構成素子としてC MOS ICが用いられていたときにはラ
ッチアップを起こしたり、アナログICにおいても素子が
破壊されることも生じることを防ぐために、各相のモー
タ巻線の端部に個別に接続されるべき各アナログ比較回
路またはAD変換器毎に、それぞれ２個ずつの保護用のダ
イオードを設けるために構成が複雑化するという問題も
生じることがないのであり、本発明の位置検知器を有し
ないブラシレス直流モータの駆動方法によれば、回転中
にある１つの相の巻線の他端部から他の１つの相の巻線
へ通電したときに無通電状態の残りの相の巻線に発生す
る逆起電圧を前記した３相巻線における共通接続端子に
現われる電圧に基づいてモータに対する回転駆動制御を
良好に行なうことができる。
明の位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動
方法は各相の巻線の一端部が共通接続されている３相巻
線における各相の巻線の他端部に対して、両方向の電流
が選択的に供給されることにより、所定の着磁パターン
により複数の磁極が形成されている回転自在な回転子が
回転駆動される位置検知器を有しないブラシレス直流モ
ータの駆動方法において、回転中にある１つの相の巻線
の他端部から他の１つの相の巻線へ通電したときに無通
電状態の残りの相の巻線に発生する逆起電圧を前記した
３相巻線における共通接続端子の電圧によって検出し、
検出された３相巻線における共通接続端子の電圧に基づ
いてモータに対する回転駆動制御を行なうようにしたも
のであるから、従来の位置検知器を有しないブラシレス
直流モータにおける諸問題点、すなわち、各相毎のモー
タ巻線にそれぞれ発生される逆起電圧を位相比較を含む
アナログ信号処理回路を使用して回転位相情報を示す信
号を発生させるようにした従来技術では、各相のモータ
巻線毎に設けるアナログ比較回路及び複数の回路素子に
よって構成されている信号合成回路が必要とされるため
に、構成が複雑であってコスト高になり、また、部品の
実装空間が大になったり消費電力が大になる等の問題が
ないし、さらに各相毎のモータ巻線に個別に発生される
逆起電圧を前記したアナログ信号処理回路の代わりにデ
ジタル信号処理回路を用いて発生させめようにした場合
でも、各相のモータ巻線毎に設けるAD変換器や信号合成
回路が必要とされるために、構成が複雑となるという従
来の問題点も良好に解決でき、さらにまた、各相毎のモ
ータ巻線に個別に発生される逆起電圧を検出する場合
に、転相時または回転中に発生する逆起電圧が、モータ
巻線に印加される電源電圧（Vccと接地電位との間の電
圧）を超えることも生じるが、前記した各相のモータ巻
線に個別に接続されているアナログ比較回路やAD変換器
が、同じ電源に接続されている場合、及び、前記したVc
cよりも低い電圧の電源に接続されている場合に、前記
した転相時または回転中に発生する高い逆起電圧がアナ
ログ比較回路やAD変換器に入力されることにより、回路
の構成素子としてC MOS ICが用いられていたときにはラ
ッチアップを起こしたり、アナログICにおいても素子が
破壊されることも生じることを防ぐために、各相のモー
タ巻線の端部に個別に接続されるべき各アナログ比較回
路またはAD変換器毎に、それぞれ２個ずつの保護用のダ
イオードを設けるために構成が複雑化するという問題も
生じることがないのであり、本発明の位置検知器を有し
ないブラシレス直流モータの駆動方法によれば、回転中
にある１つの相の巻線の他端部から他の１つの相の巻線
へ通電したときに無通電状態の残りの相の巻線に発生す
る逆起電圧を前記した３相巻線における共通接続端子に
現われる電圧に基づいてモータに対する回転駆動制御を
良好に行なうことができる。
第１図は本発明の位置検知器を有しないブラスレス直流
モータの駆動方法の説明に用いられるブロック図、第２
図は位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動
回路の一部の回路図、第３図は位置検知器を有しないブ
ラスレス直流モータの概略構成を示す一部断面図、第４
図及び第９図は回転子の停止位置検出を説明するための
図、第５図乃至第８図は構成原理及び動作原理を説明す
るための波形例図である。 １……制御装置、２……記憶装置、３……タイマ、４…
…転流制御回路、５……転流スイッチ回路、６……電流
制御回路、７……積分器、８……パルス幅変調回路、９
……AD変換器及び電圧測定回路、10〜15、26,28……抵
抗、16〜21……転流スイッチとして動作するトランジス
タ、22〜24,27,29……コンデンサ、25……電流制御用の
電界効果トランジスタ、30……モータの回転子、32……
回転軸、33,34……ベアリング、35,36……スプリング、
37……コンタクトスプリング、38……モータの固定子の
ベースとなる金属のプリント基板、39……ねじ、40……
ブレキシブルな接続線の基板、41,42……補強用のテー
プ、43……コア、44……モータ巻線、45……永久磁石、
46……磁気ディスクのホルダ、U,V,W……位置検出器を
有しないブラスレス直流モータにおける３相のモータ巻
線、Pcom……３相の巻線U,V,Wにおける一端部を共通接
続した接続点（中性点）、Vcom……中点電圧、
モータの駆動方法の説明に用いられるブロック図、第２
図は位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動
回路の一部の回路図、第３図は位置検知器を有しないブ
ラスレス直流モータの概略構成を示す一部断面図、第４
図及び第９図は回転子の停止位置検出を説明するための
図、第５図乃至第８図は構成原理及び動作原理を説明す
るための波形例図である。 １……制御装置、２……記憶装置、３……タイマ、４…
…転流制御回路、５……転流スイッチ回路、６……電流
制御回路、７……積分器、８……パルス幅変調回路、９
……AD変換器及び電圧測定回路、10〜15、26,28……抵
抗、16〜21……転流スイッチとして動作するトランジス
タ、22〜24,27,29……コンデンサ、25……電流制御用の
電界効果トランジスタ、30……モータの回転子、32……
回転軸、33,34……ベアリング、35,36……スプリング、
37……コンタクトスプリング、38……モータの固定子の
ベースとなる金属のプリント基板、39……ねじ、40……
ブレキシブルな接続線の基板、41,42……補強用のテー
プ、43……コア、44……モータ巻線、45……永久磁石、
46……磁気ディスクのホルダ、U,V,W……位置検出器を
有しないブラスレス直流モータにおける３相のモータ巻
線、Pcom……３相の巻線U,V,Wにおける一端部を共通接
続した接続点（中性点）、Vcom……中点電圧、
Claims (4)
- 【請求項１】各相の巻線の一端部が共通接続されている
３相巻線における各相の巻線の他端部に対して、両方向
の電流が選択的に供給されることにより、所定の着磁パ
ターンにより複数の磁極が形成されている回転自在な回
転子が回転駆動される位置検知器を有しないブラシレス
直流モータの回転中に、ある１つの相の巻線の他端部か
ら他の１つの相の巻線へ通電したときに無通電状態の残
りの相の巻線に発生する逆起電圧を前記した３相巻線に
おける共通接続端子の電圧によって検出し、検出された
３相巻線における共通接続端子の電圧に基づいてモータ
に対する回転駆動制御が行なわれる如き位置検知器を有
しないブラシレス直流モータの駆動方法であって、３相
巻線における共通接続端子の電圧が逆起電圧の存在しな
い状態における共通接続端子の電圧値と一致したことが
検出された時点t1から予め定められた時間Taが経過した
時点t2に転流動作を行ない、前記した転流動作が行なわ
れた時点t2以後に最初に３相巻線における共通接続端子
の電圧が再び逆起電圧の存在しない状態における共通接
続端子の電圧値と一致したことが検出された時点t3まで
の前記したt2からt3までの時間をTbとしたときに、次の
転流動作が前記の時点t3から略々（Ta＋Tb）/2＝Tcの時
間後の時点t4で行なわれるようにし、次に、前記した時
点t4以後に最初に３相巻線における共通接続端子の電圧
が再び逆起電圧の存在しない状態における共通接続端子
の電圧値と一致したことが検出された時点t5に、前記し
た時間値Tcを予め定められた時間Taとして前記した時点
t1から時点t5までの動作が行なわれるようにすることを
順次に繰返されるようにした位置検知器を有しないブラ
シレス直流モータの駆動方法 - 【請求項２】各相の巻線の一端部が共通接続されている
３相巻線における各相の巻線の他端部に対して、両方向
の電流が選択的に供給されることにより、所定の着磁パ
ターンにより複数の磁極が形成されている回転自在な回
転子が回転駆動される位置検知器を有しないブラシレス
直流モータの回転中に、ある１つの相の巻線の他端部か
ら他の１つの相の巻線へ通電したときに無通電状態の残
りの相の巻線に発生する逆起電圧を前記した３相巻線に
おける共通接続端子の電圧によって検出し、検出された
３相巻線における共通接続端子の電圧に基づいてモータ
に対する回転駆動制御が行なわれる如き位置検知器を有
しないブラシレス直流モータの駆動方法であって、ある
相の巻線に対する通電の終了の時点に検出された３相巻
線における共通接続端子の電圧の記憶値Ａと、次の相の
巻線に対する通電の開始の後に検出された３相巻線にお
ける共通接続端子の電圧の記憶値Ｂとの演算によって電
圧値Ｃ＝（Ａ＋Ｂ）/2を求め、３相巻線における共通接
続端子の電圧の検出値が前記したＣに一致した時点に次
の転流動作が行なわれるようにした位置検知器を有しな
いブラシレス直流モータの駆動方法 - 【請求項３】各相の巻線の一端部が共通接続されている
３相巻線における各相の巻線の他端部に対して、両方向
の電流が選択的に供給されることにより、所定の着磁パ
ターンにより複数の磁極が形成されている回転自在な回
転子が回転駆動される位置検知器を有しないブラシレス
直流モータの回転中に、ある１つの相の巻線の他端部か
ら他の１つの相の巻線へ通電したときに無通電状態の残
りの相の巻線に発生する逆起電圧を前記した３相巻線に
おける共通接続端子の電圧によって検出し、検出された
３相巻線における共通接続端子の電圧に基づいてモータ
に対する回転駆動制御が行なわれる如き位置検知器を有
しないブラシレス直流モータの駆動方法であって、転流
動作が行なわれた時点の前後に検出された３相巻線にお
ける共通接続端子の電圧差Ｗと、前記の転流動作が行な
われた時点に検出された３相巻線における共通接続端子
の電圧と、前記の転流動作に引続いて行なわれた次の転
流動作の時点の直前に検出された３相巻線における共通
接続端子の電圧との電圧差をＸと、前記した次の転流動
作が行なわれた時点の前後に検出された３相巻線におけ
る共通接続端子の電圧差Ｙとしたときに、前記した次の
転流動作が行なわれた直後における３相巻線における共
通接続端子の電圧に対してＺ＝Ｘ＋（W/2）±Ｙで示さ
れる電圧差が３相巻線における共通接続端子の電圧とし
て検出された時点に、前記した次の転流動作に引続く転
流動作が開始されるようにした位置検知器を有しないブ
ラシレス直流モータの駆動方法 - 【請求項４】各相の巻線の一端部が共通接続されている
３相巻線における各相の巻線の他端部に対して、両方向
の電流が選択的に供給されることにより、所定の着磁パ
ターンにより複数の磁極が形成されている回転自在な回
転子が回転駆動される位置検知器を有しないブラシレス
直流モータの回転中に、ある１つの相の巻線の他端部か
ら他の１つの相の巻線へ通電したときに無通電状態の残
りの相の巻線に発生する逆起電圧を前記した３相巻線に
おける共通接続端子の電圧によって検出し、検出された
３相巻線における共通接続端子の電圧に基づいてモータ
に対する回転駆動制御が行なわれる如き位置検知器を有
しないブラシレス直流モータの駆動方法であって、３相
巻線における共通接続端子の電圧が逆起電圧の存在しな
い状態における共通接続端子の電圧値と一致したことが
検出された時点から、検出された３相巻線における共通
接続端子の電圧と、前記した３相巻線における共通接続
端子の電圧が逆起電圧の存在しない状態における共通接
続端子の電圧値との差の電圧 が、モータの逆起電圧に基づいて決定される係数 と時間Ｔとについて の関係を満たす時間が経過した時点に行なわれるように
した転流動作が行なわれるようにした位置検知器を有し
ないブラシレス直流モータの駆動方法
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP2146590A JPH0767306B2 (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | 位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動方法 |
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2146590A JPH0767306B2 (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | 位置検知器を有しないブラシレス直流モータの駆動方法 |
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| JPH0767306B2 true JPH0767306B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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-
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-
1992
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|---|---|
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