JPH0764642A - 穴位置認識装置 - Google Patents
穴位置認識装置Info
- Publication number
- JPH0764642A JPH0764642A JP5210438A JP21043893A JPH0764642A JP H0764642 A JPH0764642 A JP H0764642A JP 5210438 A JP5210438 A JP 5210438A JP 21043893 A JP21043893 A JP 21043893A JP H0764642 A JPH0764642 A JP H0764642A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- looseness
- printed circuit
- circuit board
- allowable value
- backlash
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電子部品自動挿入機において、機種切り替え
等によって発生する挿入対象プリント基板のガタを未然
に検出し警告することで、高い挿入率の維持，挿入後の
基板および部品品質の確保を果たす。 【構成】 ＸＹテーブル位置決め手段11によりＸＹテー
ブルを＋Ｙ方向および−Ｙ方向から独立して位置決めさ
せる。ガタ検出手段12によりプリント基板と固定レール
および移動レール間に発生するガタΔｔを、挿入穴のず
れ量で検出する。許容値比較手段13により予め決められ
ているガタの許容値と比較し、ガタが許容値より大きい
とき警報手段14で作業者へ警告を行う。この結果、既存
の認識ユニットを利用して、生産前に人的誤差によるプ
リント基板のガタを発見することができる。
等によって発生する挿入対象プリント基板のガタを未然
に検出し警告することで、高い挿入率の維持，挿入後の
基板および部品品質の確保を果たす。 【構成】 ＸＹテーブル位置決め手段11によりＸＹテー
ブルを＋Ｙ方向および−Ｙ方向から独立して位置決めさ
せる。ガタ検出手段12によりプリント基板と固定レール
および移動レール間に発生するガタΔｔを、挿入穴のず
れ量で検出する。許容値比較手段13により予め決められ
ているガタの許容値と比較し、ガタが許容値より大きい
とき警報手段14で作業者へ警告を行う。この結果、既存
の認識ユニットを利用して、生産前に人的誤差によるプ
リント基板のガタを発見することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は挿入穴位置の検出・補正
機能を備えた電子部品自動挿入機において、機種切り替
えによりプリント基板の幅を変えるとき、手作業により
ＸＹテーブルの移動レールを動かす場合において、基板
幅調整後、手作業ゆえ移動レールの位置決めが十分でな
くプリント基板に多少のガタがあっても、これを検出し
て作業者に警告を与えることができる穴位置認識装置に
関するものである。
機能を備えた電子部品自動挿入機において、機種切り替
えによりプリント基板の幅を変えるとき、手作業により
ＸＹテーブルの移動レールを動かす場合において、基板
幅調整後、手作業ゆえ移動レールの位置決めが十分でな
くプリント基板に多少のガタがあっても、これを検出し
て作業者に警告を与えることができる穴位置認識装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電子部品自動挿入機は、この約25年来、
年々生産量が増加し、今やプリント基板実装工場のどこ
でも見かけられるようになっている。
年々生産量が増加し、今やプリント基板実装工場のどこ
でも見かけられるようになっている。
【０００３】図３はこの電子部品自動挿入機の外観図で
ある。この電子部品自動挿入機において、プリント基板
の挿入穴位置を正確に検出し、より高い挿入率に貢献す
る穴位置認識装置１は近年、必要不可欠なユニットの一
つになってきている。穴位置認識装置により挿入穴の座
標を予め全穴計測し、挿入開始後、位置決めの微調整に
使う方法が一般的である。
ある。この電子部品自動挿入機において、プリント基板
の挿入穴位置を正確に検出し、より高い挿入率に貢献す
る穴位置認識装置１は近年、必要不可欠なユニットの一
つになってきている。穴位置認識装置により挿入穴の座
標を予め全穴計測し、挿入開始後、位置決めの微調整に
使う方法が一般的である。
【０００４】図４はこの穴位置認識装置の構成の要部を
示す斜視図である。認識の対象となるプリント基板２
は、固定レール３と移動レール４に挟まれて固定されて
いる。そして、これらのユニットはＸＹテーブル５の上
に載っている。ＸＹテーブル５は、Ｘ軸モータ６および
Ｙ軸モータ７によってそれぞれの方向に駆動される。
示す斜視図である。認識の対象となるプリント基板２
は、固定レール３と移動レール４に挟まれて固定されて
いる。そして、これらのユニットはＸＹテーブル５の上
に載っている。ＸＹテーブル５は、Ｘ軸モータ６および
Ｙ軸モータ７によってそれぞれの方向に駆動される。
【０００５】こうして自由に動くことのできるプリント
基板２に電子部品を挿入する場合、その挿入穴８をより
正確に位置決めするために、予め挿入穴８の位置を認識
する方法が用いられている。なお、挿入穴８は一般的に
は直径0.9〜1.0mmの大きさで、２つの挿入穴８が対にな
って５〜30mmピッチで並んでいるものである。
基板２に電子部品を挿入する場合、その挿入穴８をより
正確に位置決めするために、予め挿入穴８の位置を認識
する方法が用いられている。なお、挿入穴８は一般的に
は直径0.9〜1.0mmの大きさで、２つの挿入穴８が対にな
って５〜30mmピッチで並んでいるものである。
【０００６】さて、この認識の代表的な例としては、こ
の図４のように投光機９をプリント基板２の真下から照
らし、挿入穴８を透過した光を認識カメラ10で捕らえる
方法があげられる。この方法は、近年のＣＣＤ(CHARGE
COUPLED DEVICE 電荷結合素子)精度の飛躍的な進歩に
より、簡単な構成で精度良く実現できる手段として、最
もよく使われている。
の図４のように投光機９をプリント基板２の真下から照
らし、挿入穴８を透過した光を認識カメラ10で捕らえる
方法があげられる。この方法は、近年のＣＣＤ(CHARGE
COUPLED DEVICE 電荷結合素子)精度の飛躍的な進歩に
より、簡単な構成で精度良く実現できる手段として、最
もよく使われている。
【０００７】ＣＣＤを使った認識カメラ10の場合、挿入
穴位置を10ミクロン(0.01mm)までの精度で検出すること
ができる。さらに、この認識カメラ10はＸＹテーブル５
と独立して固定された位置に取り付けられており、認識
するときにはＸＹテーブル５の方が認識カメラ10の下に
移動していく構造となっている。
穴位置を10ミクロン(0.01mm)までの精度で検出すること
ができる。さらに、この認識カメラ10はＸＹテーブル５
と独立して固定された位置に取り付けられており、認識
するときにはＸＹテーブル５の方が認識カメラ10の下に
移動していく構造となっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ような穴位置認識装置は、あくまでプリント基板２が固
定レール３，移動レール４に固く固定されている場合に
のみ正常に働くものであって、現実には様々な要因でプ
リント基板２に多少の取り付けガタが生じてしまうこと
がある。
ような穴位置認識装置は、あくまでプリント基板２が固
定レール３，移動レール４に固く固定されている場合に
のみ正常に働くものであって、現実には様々な要因でプ
リント基板２に多少の取り付けガタが生じてしまうこと
がある。
【０００９】そのガタの要因の中でも最大のものとし
て、手動による機種切り替え時に移動レール４を正しく
調整しないことによる固定レール３と移動レール４間の
ガタがあげられる。これは人的誤差ではあるが、多少の
ガタがあった方がプリント基板２を手でＸＹテーブル５
に載せる上では容易であるために、作業者によっては、
なかなか取り除きにくい要因となっている。しかし、Ｘ
Ｙテーブル５にプリント基板２を載せるのは、生産中は
自動的に行われるため、このガタは不要である。
て、手動による機種切り替え時に移動レール４を正しく
調整しないことによる固定レール３と移動レール４間の
ガタがあげられる。これは人的誤差ではあるが、多少の
ガタがあった方がプリント基板２を手でＸＹテーブル５
に載せる上では容易であるために、作業者によっては、
なかなか取り除きにくい要因となっている。しかし、Ｘ
Ｙテーブル５にプリント基板２を載せるのは、生産中は
自動的に行われるため、このガタは不要である。
【００１０】一方、電子部品自動挿入機の特徴として、
プリント基板２に多少のガタがあっても挿入可能なこと
があげられる。これは挿入穴径と挿入される電子部品の
リード線径との差によるもので、通常、挿入穴径0.9〜
1.0mmに対し、線径は0.4〜0.6mmであるため、その差＝
0.4〜0.5mmはプリント基板２にガタがあっても挿入でき
てしまう。
プリント基板２に多少のガタがあっても挿入可能なこと
があげられる。これは挿入穴径と挿入される電子部品の
リード線径との差によるもので、通常、挿入穴径0.9〜
1.0mmに対し、線径は0.4〜0.6mmであるため、その差＝
0.4〜0.5mmはプリント基板２にガタがあっても挿入でき
てしまう。
【００１１】実際のところ、これまでには、このような
ガタが存在したままで生産を行っていたが、正しくは挿
入穴のセンターを狙って挿入すべきであり、穴の周辺に
挿入していては挿入穴やリード線にダメージを与え、生
産基板の品質低下を招く結果となる。
ガタが存在したままで生産を行っていたが、正しくは挿
入穴のセンターを狙って挿入すべきであり、穴の周辺に
挿入していては挿入穴やリード線にダメージを与え、生
産基板の品質低下を招く結果となる。
【００１２】さらに、前記であげた穴位置認識装置を併
用している場合には、ガタを挿入穴の位置ずれと誤って
認識してしまい、補正動作の結果、却って挿入エラーの
多発を招いてしまう。しかもこうしたガタが原因の挿入
率低下は、ガタが無意識のうちに作られるため、要因が
意外に発見しにくく、認識付き電子部品自動挿入機の弱
点となっている。
用している場合には、ガタを挿入穴の位置ずれと誤って
認識してしまい、補正動作の結果、却って挿入エラーの
多発を招いてしまう。しかもこうしたガタが原因の挿入
率低下は、ガタが無意識のうちに作られるため、要因が
意外に発見しにくく、認識付き電子部品自動挿入機の弱
点となっている。
【００１３】本発明は主として上記問題を解決するもの
で、人的誤差であるプリント基板のガタを事前に検出
し、挿入率の低下を防ぐことができる穴位置認識装置を
提供することを目的とする。
で、人的誤差であるプリント基板のガタを事前に検出
し、挿入率の低下を防ぐことができる穴位置認識装置を
提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
し、目的を達成するため、ＸＹテーブルを＋Ｙ方向およ
び−Ｙ方向から独立して認識カメラ下に位置決めさせ、
プリント基板と固定レールおよび移動レール間に発生す
るガタΔｔを、挿入穴のずれ量で検出するガタ検出手段
と、予め決められているガタの許容値と比較する許容値
比較手段と、前記許容値比較手段によりガタが許容値よ
り大きいとき警告する警報手段とを有することを特徴と
する。
し、目的を達成するため、ＸＹテーブルを＋Ｙ方向およ
び−Ｙ方向から独立して認識カメラ下に位置決めさせ、
プリント基板と固定レールおよび移動レール間に発生す
るガタΔｔを、挿入穴のずれ量で検出するガタ検出手段
と、予め決められているガタの許容値と比較する許容値
比較手段と、前記許容値比較手段によりガタが許容値よ
り大きいとき警告する警報手段とを有することを特徴と
する。
【００１５】
【作用】本発明によれば、機種切り替え直後、穴位置の
認識に入る前に故意にＸＹテーブルを＋Ｙ方向からと−
Ｙ方向から認識カメラ下に位置決めさせて、プリント基
板のガタをガタ検出手段により検出する。
認識に入る前に故意にＸＹテーブルを＋Ｙ方向からと−
Ｙ方向から認識カメラ下に位置決めさせて、プリント基
板のガタをガタ検出手段により検出する。
【００１６】そして予め定められたガタの許容値と許容
値比較手段により比較し、ガタが許容値より大きいと
き、警報手段により作業者に警告する。このように、事
前に意図しないプリント基板のガタを検知することがで
きるため、生産中の挿入率に良い影響を与えるほか、基
板の挿入穴や部品のリード線にダメージを与え続けるこ
ともなく、良品生産に寄与することができる。
値比較手段により比較し、ガタが許容値より大きいと
き、警報手段により作業者に警告する。このように、事
前に意図しないプリント基板のガタを検知することがで
きるため、生産中の挿入率に良い影響を与えるほか、基
板の挿入穴や部品のリード線にダメージを与え続けるこ
ともなく、良品生産に寄与することができる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明の一実施例として、従来例と同
じ図３および図４に示す電子部品自動挿入機を用いて説
明する。
じ図３および図４に示す電子部品自動挿入機を用いて説
明する。
【００１８】図１は本発明の一実施例における穴位置認
識装置の機能ブロック図を示し、11はＸＹテーブル位置
決め手段で、前記図４に示す固定レール３，移動レール
４，ＸＹテーブル５，Ｘ軸モータ６，Ｙ軸モータ７およ
び制御部(図略)でなる。12はガタ検出手段で、前記図４
に示すプリント基板２と固定レール３および移動レール
４間に発生するガタΔｔを、挿入穴８のずれ量で検出す
る。13は許容値比較手段で、予め決められているガタの
許容値と一定以上の差があればガタありとする。14は警
報手段で、前記許容値比較手段13からガタありの出力が
あったとき、作業者に警告を発する。
識装置の機能ブロック図を示し、11はＸＹテーブル位置
決め手段で、前記図４に示す固定レール３，移動レール
４，ＸＹテーブル５，Ｘ軸モータ６，Ｙ軸モータ７およ
び制御部(図略)でなる。12はガタ検出手段で、前記図４
に示すプリント基板２と固定レール３および移動レール
４間に発生するガタΔｔを、挿入穴８のずれ量で検出す
る。13は許容値比較手段で、予め決められているガタの
許容値と一定以上の差があればガタありとする。14は警
報手段で、前記許容値比較手段13からガタありの出力が
あったとき、作業者に警告を発する。
【００１９】上記各手段11ないし14は制御部、例えば中
央演算処理装置(ＣＰＵ)により行われ、プログラムにて
制御処理がなされる。
央演算処理装置(ＣＰＵ)により行われ、プログラムにて
制御処理がなされる。
【００２０】図２は図１によるプリント基板２の挿入穴
８を認識している＋Ｙ方向，−Ｙ方向からの位置決め直
後の各平面図であり、認識カメラ10側のプリント基板２
上空から見たところである。
８を認識している＋Ｙ方向，−Ｙ方向からの位置決め直
後の各平面図であり、認識カメラ10側のプリント基板２
上空から見たところである。
【００２１】本発明の特徴は、通常の認識動作の前に、
任意の点を故意に＋Ｙ方向(図２の(1))からと、−Ｙ方
向(図２の(2))から位置決めさせて、この２つの認識結
果を比較することによってガタを求める点にある。
任意の点を故意に＋Ｙ方向(図２の(1))からと、−Ｙ方
向(図２の(2))から位置決めさせて、この２つの認識結
果を比較することによってガタを求める点にある。
【００２２】まず、＋Ｙ方向から位置決めさせた場合に
ついて図２(1)で説明する。プリント基板２は固定レー
ル３と移動レール４で固定されているが、移動レール４
の位置決めがうまく行われなかったために、プリント基
板２にガタ＝Δｔが生じている。この図はプリント基板
２を図２(1)の下側、つまり、＋Ｙ側から認識カメラ10
下に位置決めしたところであるから、Δｔは固定レール
３の下側にできている。
ついて図２(1)で説明する。プリント基板２は固定レー
ル３と移動レール４で固定されているが、移動レール４
の位置決めがうまく行われなかったために、プリント基
板２にガタ＝Δｔが生じている。この図はプリント基板
２を図２(1)の下側、つまり、＋Ｙ側から認識カメラ10
下に位置決めしたところであるから、Δｔは固定レール
３の下側にできている。
【００２３】その理由は、＋Ｙ側から勢いよく移動して
きたプリント基板２は急に停止できないため、ＸＹテー
ブル５が停止している最中、移動レール４に押し付けら
れるからである。この結果、認識しようとしてる挿入穴
８も、理想位置Ａに対し現実位置Ｂに見えることにな
る。この差は、挿入穴８の位置が理想的にあいていると
すれば、プリント基板２のガタ＝Δｔそのものとなる
が、現実にはΔｙなる穴あけ誤差も併せて検出すること
となるので、合計(Δｔ＋Δｙ)となる。
きたプリント基板２は急に停止できないため、ＸＹテー
ブル５が停止している最中、移動レール４に押し付けら
れるからである。この結果、認識しようとしてる挿入穴
８も、理想位置Ａに対し現実位置Ｂに見えることにな
る。この差は、挿入穴８の位置が理想的にあいていると
すれば、プリント基板２のガタ＝Δｔそのものとなる
が、現実にはΔｙなる穴あけ誤差も併せて検出すること
となるので、合計(Δｔ＋Δｙ)となる。
【００２４】プリント基板２を＋Ｙ方向から位置決めし
て(Δｔ＋Δｙ)が得られた後、続けて一旦、ＸＹテーブ
ル５を−Ｙ方向のリミットまで移動させ、−Ｙ方向から
先程と同じ位置に位置決めさせる。この直後の状態が図
２(2)である。この図２(2)では、プリント基板２は上方
から位置決めされたので、下方の端面が固定レール３に
押し付けられ、移動レール４側にガタ＝−Δｔが現れて
いる。「−」の符号は、この座標系にならって付けてい
る。
て(Δｔ＋Δｙ)が得られた後、続けて一旦、ＸＹテーブ
ル５を−Ｙ方向のリミットまで移動させ、−Ｙ方向から
先程と同じ位置に位置決めさせる。この直後の状態が図
２(2)である。この図２(2)では、プリント基板２は上方
から位置決めされたので、下方の端面が固定レール３に
押し付けられ、移動レール４側にガタ＝−Δｔが現れて
いる。「−」の符号は、この座標系にならって付けてい
る。
【００２５】このときは先程と反対に、挿入穴８が理想
位置Ａに対し下方の現実位置Ｂに見えているので、その
ときの認識値は(−Δｔ＋Δｙ)となる。
位置Ａに対し下方の現実位置Ｂに見えているので、その
ときの認識値は(−Δｔ＋Δｙ)となる。
【００２６】そして、以上２通りの認識を同一穴につい
て行うことで得られた値(Δｔ＋Δｙ)と(−Δｔ＋Δｙ)
の差を求めることで、プリント基板２のガタの２倍の値
＝２Δｔが得られる。この値に対し、予めガタの許容値
を決めておけば、現実の値と比較することで機種切り替
えなどによるガタの発生を見つけ、警告することができ
る。
て行うことで得られた値(Δｔ＋Δｙ)と(−Δｔ＋Δｙ)
の差を求めることで、プリント基板２のガタの２倍の値
＝２Δｔが得られる。この値に対し、予めガタの許容値
を決めておけば、現実の値と比較することで機種切り替
えなどによるガタの発生を見つけ、警告することができ
る。
【００２７】本発明の穴位置認識装置は、この一連の動
作を機種切り替え後、スタート指令で自動的に開始し、
２通りの認識を実行後、判断・警告まで行われるようプ
ログラムされており、ガタを未然に発見することができ
ている。
作を機種切り替え後、スタート指令で自動的に開始し、
２通りの認識を実行後、判断・警告まで行われるようプ
ログラムされており、ガタを未然に発見することができ
ている。
【００２８】なお、プリント基板をＹ方向に移動させる
理由は、純粋にこの実施例の場合は移動レールによるガ
タがＹ方向に発生しやすい構造だからで、ＸＹテーブル
の構造によってＸ方向にガタが発生しやすい場合には、
Ｘ方向にも同様の方法をとればよい。
理由は、純粋にこの実施例の場合は移動レールによるガ
タがＹ方向に発生しやすい構造だからで、ＸＹテーブル
の構造によってＸ方向にガタが発生しやすい場合には、
Ｘ方向にも同様の方法をとればよい。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の穴位置認
識装置は、短時間の位置決め・認識動作だけですむの
で、誰でも確実に、また無駄な生産停止時間をとること
なくガタを発見することができる。
識装置は、短時間の位置決め・認識動作だけですむの
で、誰でも確実に、また無駄な生産停止時間をとること
なくガタを発見することができる。
【００３０】また、本穴位置認識装置は各種電子部品自
動挿入機にも応用ができ、電子部品自動挿入機の挿入率
の向上，挿入後のプリント基板および部品品質の確保が
果たせられる。
動挿入機にも応用ができ、電子部品自動挿入機の挿入率
の向上，挿入後のプリント基板および部品品質の確保が
果たせられる。
【図１】本発明の一実施例における穴位置認識装置の機
能ブロック図である。
能ブロック図である。
【図２】図１によるプリント基板の挿入穴を認識してい
る＋Ｙ方向，−Ｙ方向からの位置決め直後の各平面図で
ある。
る＋Ｙ方向，−Ｙ方向からの位置決め直後の各平面図で
ある。
【図３】電子部品自動挿入機の外観図である。
【図４】図３の穴位置認識装置の構成の要部を示す斜視
図である。
図である。
【符号の説明】 ２…プリント基板、 ３…固定レール、 ４…移動レー
ル、 ５…ＸＹテーブル、 ６…Ｘ軸モータ、 ７…Ｙ
軸モータ、 ８…挿入穴、 ９…投光機、 10…認識カ
メラ、 11…ＸＹテーブル位置決め手段、 12…ガタ検
出手段、 13…許容値比較手段、 14…警報手段、 Ａ
…挿入穴の理想位置、 Ｂ…挿入穴の現実位置。
ル、 ５…ＸＹテーブル、 ６…Ｘ軸モータ、 ７…Ｙ
軸モータ、 ８…挿入穴、 ９…投光機、 10…認識カ
メラ、 11…ＸＹテーブル位置決め手段、 12…ガタ検
出手段、 13…許容値比較手段、 14…警報手段、 Ａ
…挿入穴の理想位置、 Ｂ…挿入穴の現実位置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０５Ｋ 13/04 Ｍ
Claims (1)
- 【請求項１】 ＸＹテーブルを＋Ｙ方向および−Ｙ方向
から独立して位置決めさせ、プリント基板と固定レール
および移動レール間に発生するガタΔｔを、挿入穴のず
れ量で検出するガタ検出手段と、予め決められているガ
タの許容値と比較する許容値比較手段と、前記許容値比
較手段によりガタが許容値より大きいとき警告する警報
手段とを有することを特徴とする穴位置認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5210438A JPH0764642A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | 穴位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5210438A JPH0764642A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | 穴位置認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0764642A true JPH0764642A (ja) | 1995-03-10 |
Family
ID=16589335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5210438A Pending JPH0764642A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | 穴位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0764642A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007056960A (ja) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Denso Corp | シフトレンジ切替装置 |
| JP2013038339A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子回路部品装着機のバックラッシ過大検出方法および位置決め不良検出方法 |
| JP2017034009A (ja) * | 2015-07-30 | 2017-02-09 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装方法および部品実装装置 |
-
1993
- 1993-08-25 JP JP5210438A patent/JPH0764642A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007056960A (ja) * | 2005-08-23 | 2007-03-08 | Denso Corp | シフトレンジ切替装置 |
| JP2013038339A (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-21 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子回路部品装着機のバックラッシ過大検出方法および位置決め不良検出方法 |
| JP2017034009A (ja) * | 2015-07-30 | 2017-02-09 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装方法および部品実装装置 |
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