JPH0752818A - 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 - Google Patents
四輪操舵車の後輪操舵制御装置Info
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- JPH0752818A JPH0752818A JP20781593A JP20781593A JPH0752818A JP H0752818 A JPH0752818 A JP H0752818A JP 20781593 A JP20781593 A JP 20781593A JP 20781593 A JP20781593 A JP 20781593A JP H0752818 A JPH0752818 A JP H0752818A
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- rear wheel
- steering
- vehicle
- toe
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 旋回時における車両の制動安定性及び制動時
における車両のステアリング特性を向上させる。 【構成】 マイクロコンピュータは、後輪の各サスペン
ション機構の上下方向の変位量Ｓ1，Ｓ2、車両の前後加
速度Ｇx及び横加速度Ｇyを入力し（ステップ１０２）、
車体のロール（車輪のバウンド及びリバウンド）及び制
動による後輪のトーイン量の変化分δ1，δ2を変位量Ｓ
1，Ｓ2及び前後加速度Ｇx に基づいて計算する（ステッ
プ１０４〜１１４）。次に、前記変化分δ1，δ2、横加
速度Ｇy 及び最大横加速度を表す正の定数αを用いて、
旋回内外輪の影響度を考慮した後輪のトーイン量の変化
に対する補償舵角δr*＝(δ1＋δ2)／２＋Ｇy・(δ1−δ
2)／２・α を計算するとともに（ステップ１１６）、後
輪を補償舵角δr*に操舵して（ステップ１１８）、制動
時のロールステアの影響を打ち消す。
における車両のステアリング特性を向上させる。 【構成】 マイクロコンピュータは、後輪の各サスペン
ション機構の上下方向の変位量Ｓ1，Ｓ2、車両の前後加
速度Ｇx及び横加速度Ｇyを入力し（ステップ１０２）、
車体のロール（車輪のバウンド及びリバウンド）及び制
動による後輪のトーイン量の変化分δ1，δ2を変位量Ｓ
1，Ｓ2及び前後加速度Ｇx に基づいて計算する（ステッ
プ１０４〜１１４）。次に、前記変化分δ1，δ2、横加
速度Ｇy 及び最大横加速度を表す正の定数αを用いて、
旋回内外輪の影響度を考慮した後輪のトーイン量の変化
に対する補償舵角δr*＝(δ1＋δ2)／２＋Ｇy・(δ1−δ
2)／２・α を計算するとともに（ステップ１１６）、後
輪を補償舵角δr*に操舵して（ステップ１１８）、制動
時のロールステアの影響を打ち消す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、後輪操舵機構を電気的
に制御して後輪を操舵する四輪操舵車の後輪操舵制御装
置に係り、特に車体のロール及び車両の制動に伴うステ
アリング特性の変化を補償するように後輪を操舵制御す
る四輪操舵車の後輪操舵制御装置に関する。
に制御して後輪を操舵する四輪操舵車の後輪操舵制御装
置に係り、特に車体のロール及び車両の制動に伴うステ
アリング特性の変化を補償するように後輪を操舵制御す
る四輪操舵車の後輪操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置としては、例えば特
開昭６０−１６３７６８号公報に示されているように、
左右後輪用の各サスペンション機構の上下方向の各変位
量をそれぞれ検出し、これらの各変位量に応じて後輪を
操舵制御することにより、車体のロールに伴うステアリ
ング特性の変化を打ち消すようにしたものはある。
開昭６０−１６３７６８号公報に示されているように、
左右後輪用の各サスペンション機構の上下方向の各変位
量をそれぞれ検出し、これらの各変位量に応じて後輪を
操舵制御することにより、車体のロールに伴うステアリ
ング特性の変化を打ち消すようにしたものはある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、左右後輪用の各サスペンション機構の上
下方向の各変位量しか考慮していないので、制動時にお
ける前後コンプライアンスを伴うロールステアを良好に
打ち消すことができない。本発明は上記問題に対処する
ためになされたもので、制動時の車体のロールに関係し
たステアリング特性の変化を補償するようにした四輪操
舵車の後輪操舵制御装置を提供することにある。
置にあっては、左右後輪用の各サスペンション機構の上
下方向の各変位量しか考慮していないので、制動時にお
ける前後コンプライアンスを伴うロールステアを良好に
打ち消すことができない。本発明は上記問題に対処する
ためになされたもので、制動時の車体のロールに関係し
たステアリング特性の変化を補償するようにした四輪操
舵車の後輪操舵制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、電気的に制御されて後輪
を操舵可能な後輪操舵機構を備えた四輪操舵車におい
て、左右後輪用の各サスペンション機構の上下方向の各
変位量をそれぞれ検出する一対のストロークセンサと、
車両の前後加速度を検出する加速度センサと、ストロー
クセンサにより検出された各変位量及び加速度センサに
より検出された前後加速度に基づいて車体のロール及び
車両の前後加速度に依存する左右後輪のトーイン量の変
化分を補償する補償舵角を演算する演算手段と、前記補
償舵角に対応した電気制御信号を後輪操舵機構に出力し
て左右後輪を前記補償舵角だけ操舵制御する操舵制御手
段とを備えたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、電気的に制御されて後輪
を操舵可能な後輪操舵機構を備えた四輪操舵車におい
て、左右後輪用の各サスペンション機構の上下方向の各
変位量をそれぞれ検出する一対のストロークセンサと、
車両の前後加速度を検出する加速度センサと、ストロー
クセンサにより検出された各変位量及び加速度センサに
より検出された前後加速度に基づいて車体のロール及び
車両の前後加速度に依存する左右後輪のトーイン量の変
化分を補償する補償舵角を演算する演算手段と、前記補
償舵角に対応した電気制御信号を後輪操舵機構に出力し
て左右後輪を前記補償舵角だけ操舵制御する操舵制御手
段とを備えたことにある。
【０００５】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、演算手段が、ストロークセンサにより検出され
た左右後輪用の各サスペンション機構の上下方向の各変
位量と、加速度センサにより検出された車両の前後加速
度とに基づいて、車体のロール及び車両の前後加速度に
依存する左右後輪のトーイン量の変化分を補償する補償
舵角を演算し、操舵制御手段がこの補償舵角に対応した
電気制御信号を後輪操舵機構に出力して左右後輪を補償
舵角だけ操舵制御する。したがって、車体のロール及び
車両の前後加速度に依存する左右後輪のトーイン量の変
化分が補償されて、制動時における車体のロールに伴う
ステアリング特性の変化が良好に打ち消されて、旋回時
における車両の制動安定性及び制動時における車両のス
テアリング特性が良好になる。
いては、演算手段が、ストロークセンサにより検出され
た左右後輪用の各サスペンション機構の上下方向の各変
位量と、加速度センサにより検出された車両の前後加速
度とに基づいて、車体のロール及び車両の前後加速度に
依存する左右後輪のトーイン量の変化分を補償する補償
舵角を演算し、操舵制御手段がこの補償舵角に対応した
電気制御信号を後輪操舵機構に出力して左右後輪を補償
舵角だけ操舵制御する。したがって、車体のロール及び
車両の前後加速度に依存する左右後輪のトーイン量の変
化分が補償されて、制動時における車体のロールに伴う
ステアリング特性の変化が良好に打ち消されて、旋回時
における車両の制動安定性及び制動時における車両のス
テアリング特性が良好になる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は同実施例に係る四輪操舵車の全体を概略
的に示している。この四輪操舵車は、左右前輪ＦＷ１，
ＦＷ２を操舵する前輪操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２を操舵する後輪操舵機構２０と、後輪操舵機
構２０を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えて
いる。
すると、図１は同実施例に係る四輪操舵車の全体を概略
的に示している。この四輪操舵車は、左右前輪ＦＷ１，
ＦＷ２を操舵する前輪操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２を操舵する後輪操舵機構２０と、後輪操舵機
構２０を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えて
いる。
【０００７】前輪操舵機構１０は回動操作により左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能
に支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１
５ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能
に支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１
５ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
【０００８】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するために
電気的に制御されるアクチュエータとしての電動モータ
２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステアリ
ングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方向に
変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続されてお
り、同ロッド２３は同モータ２１の回転に応じて軸方向
に変位する。リレーロッド２３の両端は、図１，２に示
すように、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に固定されたハブキ
ャリア２４ａ，２４ｂにタイロッド２５ａ，２５ｂを介
して接続されていて、同ロッド２３の軸方向の変位によ
り左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が操舵されるようになってい
る。ハブキャリア２４ａ，２４ｂはアッパアーム２６
ａ，２６ｂ及びロアアーム２７ａ，２７ｂにより変位可
能に車体に支持されている。ただし、ハブキャリア２４
ａ、アッパアーム２６ａ及びロアアーム２７ａは図示し
てない。
電気的に制御されるアクチュエータとしての電動モータ
２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステアリ
ングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方向に
変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続されてお
り、同ロッド２３は同モータ２１の回転に応じて軸方向
に変位する。リレーロッド２３の両端は、図１，２に示
すように、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に固定されたハブキ
ャリア２４ａ，２４ｂにタイロッド２５ａ，２５ｂを介
して接続されていて、同ロッド２３の軸方向の変位によ
り左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が操舵されるようになってい
る。ハブキャリア２４ａ，２４ｂはアッパアーム２６
ａ，２６ｂ及びロアアーム２７ａ，２７ｂにより変位可
能に車体に支持されている。ただし、ハブキャリア２４
ａ、アッパアーム２６ａ及びロアアーム２７ａは図示し
てない。
【０００９】電気制御装置３０はストロークセンサ３
１，３２、前後加速度センサ３３、横加速度センサ３
４、後輪舵角センサ３５及びマイクロコンピュータ３６
を備えている。ストロークセンサ３１，３２は左右後輪
ＲＷ１，ＲＷ２のバウンド及びリバウンドにそれぞれ対
応した各後輪ＲＷ１，ＲＷ２用のサスペンション機構の
上下方向の各変位量Ｓ1，Ｓ2（車体側部位が基準位置に
あるとき「０」となり、車体側部位が基準位置から下方
又は上方へ移動したときそれぞれ正又は負となる）をそ
れぞれ検出して、同変位量Ｓ1，Ｓ2を表す検出信号をそ
れぞれ出力する。前後加速度センサ３３は車両の前後加
速度Ｇx （車両の加速時に正となり、車両の減速時に負
となる）を検出して、同加速度Ｇx を表す検出信号を出
力する。横加速度センサ３４は車両の横加速度Ｇy （左
方向を正とし、右方向を負とする）を検出して、同加速
度Ｇy を表す検出信号を出力する。後輪舵角センサ３５
は後輪舵角δr （左方向を正とし、右方向を負とする）
を検出して、同舵角δr を表す検出信号を出力する。マ
イクロコンピュータ３６はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ
／Ｏ、タイマなどからなり、ＲＯＭ内に記憶された図３
のフローチャートに対応したプログラムの実行により、
各センサ３１〜３５から各検出信号を入力して、駆動回
路３７に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を制御するため
の制御信号を出力する。駆動回路３７はこの制御信号に
基づいて電動モータ２１を駆動して左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２を操舵する。
１，３２、前後加速度センサ３３、横加速度センサ３
４、後輪舵角センサ３５及びマイクロコンピュータ３６
を備えている。ストロークセンサ３１，３２は左右後輪
ＲＷ１，ＲＷ２のバウンド及びリバウンドにそれぞれ対
応した各後輪ＲＷ１，ＲＷ２用のサスペンション機構の
上下方向の各変位量Ｓ1，Ｓ2（車体側部位が基準位置に
あるとき「０」となり、車体側部位が基準位置から下方
又は上方へ移動したときそれぞれ正又は負となる）をそ
れぞれ検出して、同変位量Ｓ1，Ｓ2を表す検出信号をそ
れぞれ出力する。前後加速度センサ３３は車両の前後加
速度Ｇx （車両の加速時に正となり、車両の減速時に負
となる）を検出して、同加速度Ｇx を表す検出信号を出
力する。横加速度センサ３４は車両の横加速度Ｇy （左
方向を正とし、右方向を負とする）を検出して、同加速
度Ｇy を表す検出信号を出力する。後輪舵角センサ３５
は後輪舵角δr （左方向を正とし、右方向を負とする）
を検出して、同舵角δr を表す検出信号を出力する。マ
イクロコンピュータ３６はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ
／Ｏ、タイマなどからなり、ＲＯＭ内に記憶された図３
のフローチャートに対応したプログラムの実行により、
各センサ３１〜３５から各検出信号を入力して、駆動回
路３７に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を制御するため
の制御信号を出力する。駆動回路３７はこの制御信号に
基づいて電動モータ２１を駆動して左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２を操舵する。
【００１０】また、マイクロコンピュータ３６のＲＯＭ
内には、サスペンション機構の変位量Ｓ1，Ｓ2及び制動
力（負の前後加速度Ｇx）に応じて変化する左右後輪Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２のトーイン量（図４参照）がマップの形で
記憶されている。このトーンイン量の変化について、右
後輪ＲＷ２を例にして説明する。右後輪ＲＷ２に制動力
Ｆが付与されると、図５(Ａ)の右後輪ＲＷ２の側面視に
て示すように、ハブキャリア２４ｂがθだけ回転してタ
イロッド２５ｂのハブキャリア２４ｂへの取り付け点Ｏ
1 は位置Ｏ1'まで変位する。一方、右後輪ＲＷ２に制動
力が付与されないで、サスペンション機構の車体側部位
が下方に距離Ｌだけ変位したとすると（右後輪ＲＷ２が
距離Ｌだけバウンドしたとすると）、図５(Ｂ)の右後輪
ＲＷ２の背面視にて示すように、取り付け点Ｏ1は位置
Ｏ2まで変位する。また、この場合、前述のように右後
輪ＲＷ２に制動力が付与されていれば、取り付け点Ｏ1
は位置Ｏ2'まで変位する。このことは、ハブキャリア２
４ｂの車軸に対する後方部位を距離ｅだけ内側に引っ張
ることを意味し、すなわち右後輪ＲＷ２のトーイン量を
減少させる（右後輪ＲＷ２をトーアウト側へ操舵する）
ことを意味する。そして、このトーイン量の減少分は、
サスペンション機構の車体側部位の下方への変位量が大
きくなるにしたがって（車輪のバウンド量が大きくなる
にしたがって）、大きくなるとともに、車輪に対する制
動力が大きくなるにしたがって大きくなる。また、逆
に、サスペンション機構の車体側部位が上方に変位する
と（右後輪ＲＷ２がリバウンドしたとすると）、右後輪
ＲＷ１のトーイン量が増加するとともに、この増加分は
右後輪ＲＷ２に対する制動力が大きくなるにしたがって
大きくなる。図４は、このようなサスペンション機構の
変位と制動力に依存したトーイン量の変化特性を示して
いる。
内には、サスペンション機構の変位量Ｓ1，Ｓ2及び制動
力（負の前後加速度Ｇx）に応じて変化する左右後輪Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２のトーイン量（図４参照）がマップの形で
記憶されている。このトーンイン量の変化について、右
後輪ＲＷ２を例にして説明する。右後輪ＲＷ２に制動力
Ｆが付与されると、図５(Ａ)の右後輪ＲＷ２の側面視に
て示すように、ハブキャリア２４ｂがθだけ回転してタ
イロッド２５ｂのハブキャリア２４ｂへの取り付け点Ｏ
1 は位置Ｏ1'まで変位する。一方、右後輪ＲＷ２に制動
力が付与されないで、サスペンション機構の車体側部位
が下方に距離Ｌだけ変位したとすると（右後輪ＲＷ２が
距離Ｌだけバウンドしたとすると）、図５(Ｂ)の右後輪
ＲＷ２の背面視にて示すように、取り付け点Ｏ1は位置
Ｏ2まで変位する。また、この場合、前述のように右後
輪ＲＷ２に制動力が付与されていれば、取り付け点Ｏ1
は位置Ｏ2'まで変位する。このことは、ハブキャリア２
４ｂの車軸に対する後方部位を距離ｅだけ内側に引っ張
ることを意味し、すなわち右後輪ＲＷ２のトーイン量を
減少させる（右後輪ＲＷ２をトーアウト側へ操舵する）
ことを意味する。そして、このトーイン量の減少分は、
サスペンション機構の車体側部位の下方への変位量が大
きくなるにしたがって（車輪のバウンド量が大きくなる
にしたがって）、大きくなるとともに、車輪に対する制
動力が大きくなるにしたがって大きくなる。また、逆
に、サスペンション機構の車体側部位が上方に変位する
と（右後輪ＲＷ２がリバウンドしたとすると）、右後輪
ＲＷ１のトーイン量が増加するとともに、この増加分は
右後輪ＲＷ２に対する制動力が大きくなるにしたがって
大きくなる。図４は、このようなサスペンション機構の
変位と制動力に依存したトーイン量の変化特性を示して
いる。
【００１１】次に、上記のように構成した実施例の動作
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）の
オン操作により、マイクロコンピュータ３６は図３のス
テップ１００〜１２０からなる処理を所定時間毎に繰り
返し実行する。ステップ１００によるプログラムの開始
後、ステップ１０２にて、各センサ３１〜３５からサス
ペンション機構の変位量Ｓ1，Ｓ2、前後加速度Ｇx 、横
加速度Ｇy 及び後輪舵角δr を表す各検出信号を入力す
る。
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）の
オン操作により、マイクロコンピュータ３６は図３のス
テップ１００〜１２０からなる処理を所定時間毎に繰り
返し実行する。ステップ１００によるプログラムの開始
後、ステップ１０２にて、各センサ３１〜３５からサス
ペンション機構の変位量Ｓ1，Ｓ2、前後加速度Ｇx 、横
加速度Ｇy 及び後輪舵角δr を表す各検出信号を入力す
る。
【００１２】次に、ステップ１０４にてＲＯＭ内のマッ
プを参照して変位量Ｓ1 に対応したトーイン量を右側基
準トーイン量Ａとして決定し、ステップ１０６にて同じ
くＲＯＭ内のマップを参照して変位量Ｓ1 及び前後加速
度Ｇx に対応したトーイン量を右側変化トーイン量Ｂと
して決定する。この右側変化トーイン量Ｂの決定におい
ては、前後加速度Ｇx が負の場合（右後輪ＲＷ２に制動
力が付与されている場合）のみ、その絶対値の大きさに
応じて変化トーイン量Ｂは基準トーイン量Ａとは異なる
値に決定される。一方、それ以外の場合には、変化トー
イン量Ｂは基準トーイン量Ａと同じ値に決定される。前
記ステップ１０４，１０６の処理後、ステップ１０８，
１１０にて、前記と同様にして、変位量Ｓ2 及び前後加
速度Ｇxに基づいて左側基準トーイン量Ｃ及び左側変化
トーイン量Ｄが決定される。次に、ステップ１１２，１
１４にて、下記数１，２の演算の実行により、右側及び
左側トーイン量の各変化分δ1，δ2を計算する。
プを参照して変位量Ｓ1 に対応したトーイン量を右側基
準トーイン量Ａとして決定し、ステップ１０６にて同じ
くＲＯＭ内のマップを参照して変位量Ｓ1 及び前後加速
度Ｇx に対応したトーイン量を右側変化トーイン量Ｂと
して決定する。この右側変化トーイン量Ｂの決定におい
ては、前後加速度Ｇx が負の場合（右後輪ＲＷ２に制動
力が付与されている場合）のみ、その絶対値の大きさに
応じて変化トーイン量Ｂは基準トーイン量Ａとは異なる
値に決定される。一方、それ以外の場合には、変化トー
イン量Ｂは基準トーイン量Ａと同じ値に決定される。前
記ステップ１０４，１０６の処理後、ステップ１０８，
１１０にて、前記と同様にして、変位量Ｓ2 及び前後加
速度Ｇxに基づいて左側基準トーイン量Ｃ及び左側変化
トーイン量Ｄが決定される。次に、ステップ１１２，１
１４にて、下記数１，２の演算の実行により、右側及び
左側トーイン量の各変化分δ1，δ2を計算する。
【００１３】
【数１】δ1＝Ａ−Ｂ
【００１４】
【数２】δ2＝Ｄ−Ｃ ここで、注意すべき点は、右側トーイン量の変化分δ1
の計算においては基準トーイン量Ａから変化トーイン量
Ｂを減算し、左側トーイン量の変化分δ2 の計算におい
ては変化トーイン量Ｄから基準トーイン量Ｃを減算した
ことである。すなわち、車両が左旋回中に制動された場
合には、右後輪ＲＷ２用のサスペンションの車体側部位
が下方へ変位（右後輪ＲＷ２がバウンド）するととも
に、左後輪ＲＷ１用のサスペンションの車体側部位が上
方へ変位（右後輪ＲＷ２がリバウンド）するので、前記
計算した両変化分δ1，δ2は共に正になっていることで
ある。逆に、車両が右旋回中に制動された場合には、前
記計算した両変化分δ1，δ2は共に負になっていること
である。
の計算においては基準トーイン量Ａから変化トーイン量
Ｂを減算し、左側トーイン量の変化分δ2 の計算におい
ては変化トーイン量Ｄから基準トーイン量Ｃを減算した
ことである。すなわち、車両が左旋回中に制動された場
合には、右後輪ＲＷ２用のサスペンションの車体側部位
が下方へ変位（右後輪ＲＷ２がバウンド）するととも
に、左後輪ＲＷ１用のサスペンションの車体側部位が上
方へ変位（右後輪ＲＷ２がリバウンド）するので、前記
計算した両変化分δ1，δ2は共に正になっていることで
ある。逆に、車両が右旋回中に制動された場合には、前
記計算した両変化分δ1，δ2は共に負になっていること
である。
【００１５】前記ステップ１１２，１１４の処理後、ス
テップ１１６にて下記数３の演算の実行により補償舵角
δr*を計算する。
テップ１１６にて下記数３の演算の実行により補償舵角
δr*を計算する。
【００１６】
【数３】 δr*＝(δ1＋δ2)／２＋Ｇy・(δ1−δ2)／２・α ただし、前記数３中のαは車両の最大の横加速度を表す
正の定数である。前記数３の物理的な意味について説明
しておく。車両の左旋回の程度が急になるにしたがって
横加速度Ｇy は「０」から正の大きな値である最大横加
速度αまで変化し、また車両の右旋回の程度が急になる
にしたがって横加速度Ｇy は「０」から負の大きな値で
ある最大横加速度−αまで変化する。したがって、車両
の左旋回及び右旋回の程度が急でなくて左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の路面に対する摩擦力が共に大きい場合に
は、補償舵角δr*は、(δ1＋δ2)／２に近い値すなわち
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の両トーイン量の変化分δ1，
δ2にほぼ等分に依存した値となる。一方、車両の左旋
回の程度が急であって旋回外輪である右後輪ＲＷ２の路
面に対する摩擦力が旋回内輪である左後輪ＲＷ１の路面
に対する摩擦力に比べて大きくなると、補償舵角δr*は
右後輪ＲＷ２のトーイン量の変化分δ1 のみに依存した
値に近づく。また、車両の右旋回の程度が急であって旋
回外輪である左後輪ＲＷ１の路面に対する摩擦力が旋回
内輪である右後輪ＲＷ２の路面に対する摩擦力に比べて
大きくなると、補償舵角δr*は左後輪ＲＷ１のトーイン
量の変化分δ2のみに依存した値に近づく。これによ
り、補償舵角δr*には、車両の旋回中の内外輪のトーイ
ン量の変化が車両のステアリング特性に与える影響が考
慮される。
正の定数である。前記数３の物理的な意味について説明
しておく。車両の左旋回の程度が急になるにしたがって
横加速度Ｇy は「０」から正の大きな値である最大横加
速度αまで変化し、また車両の右旋回の程度が急になる
にしたがって横加速度Ｇy は「０」から負の大きな値で
ある最大横加速度−αまで変化する。したがって、車両
の左旋回及び右旋回の程度が急でなくて左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の路面に対する摩擦力が共に大きい場合に
は、補償舵角δr*は、(δ1＋δ2)／２に近い値すなわち
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の両トーイン量の変化分δ1，
δ2にほぼ等分に依存した値となる。一方、車両の左旋
回の程度が急であって旋回外輪である右後輪ＲＷ２の路
面に対する摩擦力が旋回内輪である左後輪ＲＷ１の路面
に対する摩擦力に比べて大きくなると、補償舵角δr*は
右後輪ＲＷ２のトーイン量の変化分δ1 のみに依存した
値に近づく。また、車両の右旋回の程度が急であって旋
回外輪である左後輪ＲＷ１の路面に対する摩擦力が旋回
内輪である右後輪ＲＷ２の路面に対する摩擦力に比べて
大きくなると、補償舵角δr*は左後輪ＲＷ１のトーイン
量の変化分δ2のみに依存した値に近づく。これによ
り、補償舵角δr*には、車両の旋回中の内外輪のトーイ
ン量の変化が車両のステアリング特性に与える影響が考
慮される。
【００１７】前記ステップ１１６の処理後、マイクロコ
ンピュータ３６は、ステップ１１８にて前記計算した補
償舵角δr*と前記検出した後輪舵角δrとの偏差δr*−
δrを表す制御信号を駆動回路３７に出力する。駆動回
路３７は前記制御信号に対応した駆動電流を電動モータ
２１に供給して同モータ２１の回転を制御し、電動モー
タ２１を前記偏差δr*−δr に対応した角度だけ回転さ
せる。電動モータ２１の回転はリレーロッド２３に伝達
されて、同ロッド２３は前記回転に応じて軸方向に変位
する。このリレーロッド２３の軸方向の変位はタイロッ
ド２５ａ，２５ｂを介してハブキャリア２４ａ，２４ｂ
に伝達されて、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が補償舵角δr*
だけ操舵される。
ンピュータ３６は、ステップ１１８にて前記計算した補
償舵角δr*と前記検出した後輪舵角δrとの偏差δr*−
δrを表す制御信号を駆動回路３７に出力する。駆動回
路３７は前記制御信号に対応した駆動電流を電動モータ
２１に供給して同モータ２１の回転を制御し、電動モー
タ２１を前記偏差δr*−δr に対応した角度だけ回転さ
せる。電動モータ２１の回転はリレーロッド２３に伝達
されて、同ロッド２３は前記回転に応じて軸方向に変位
する。このリレーロッド２３の軸方向の変位はタイロッ
ド２５ａ，２５ｂを介してハブキャリア２４ａ，２４ｂ
に伝達されて、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が補償舵角δr*
だけ操舵される。
【００１８】このような左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵
制御により、車両が左旋回中に制動された場合には、左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のトーイン量の両変化分δ1，δ2
は前述のように共に正であるので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ
２は左方向に補償舵角δr*分だけ補正操舵される。これ
により、左旋回中の車両が制動された場合に、右後輪Ｒ
Ｗ２のトーイン量が減少しかつ左後輪ＲＷ１のトーイン
量が増加したことによる左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の右傾
向のロールステアが補正される。一方、車両が右旋回中
に制動された場合には、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のトー
イン量の両変化分δ1，δ2は前述のように共に負である
ので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は右方向に補償舵角δr*分
だけ補正操舵される。これにより、右旋回中の車両が制
動された場合に、左後輪ＲＷ１のトーイン量が減少しか
つ右後輪ＲＷ２のトーイン量が増加したことによる左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の左傾向のロールステアが補正され
る。したがって、車両の旋回時における制動安定性が良
好になるとともに、車両の制動時におけるステアリング
特性が良好になる。
制御により、車両が左旋回中に制動された場合には、左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のトーイン量の両変化分δ1，δ2
は前述のように共に正であるので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ
２は左方向に補償舵角δr*分だけ補正操舵される。これ
により、左旋回中の車両が制動された場合に、右後輪Ｒ
Ｗ２のトーイン量が減少しかつ左後輪ＲＷ１のトーイン
量が増加したことによる左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の右傾
向のロールステアが補正される。一方、車両が右旋回中
に制動された場合には、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のトー
イン量の両変化分δ1，δ2は前述のように共に負である
ので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は右方向に補償舵角δr*分
だけ補正操舵される。これにより、右旋回中の車両が制
動された場合に、左後輪ＲＷ１のトーイン量が減少しか
つ右後輪ＲＷ２のトーイン量が増加したことによる左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の左傾向のロールステアが補正され
る。したがって、車両の旋回時における制動安定性が良
好になるとともに、車両の制動時におけるステアリング
特性が良好になる。
【００１９】なお、上記実施例においては、サスペンシ
ョン機構の上下方向の変位量及び車両の制動に起因した
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のトーイン量の変化分δ1，δ2
のみについて考慮したが、前記左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２
と同様な左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に関するトーイン量の
変化分をも考慮して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を補正操舵
するようにしてもよい。
ョン機構の上下方向の変位量及び車両の制動に起因した
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のトーイン量の変化分δ1，δ2
のみについて考慮したが、前記左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２
と同様な左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に関するトーイン量の
変化分をも考慮して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を補正操舵
するようにしてもよい。
【図１】 本発明の一実施例を示す車両の全体概略図で
ある。
ある。
【図２】 図１の右後輪のサスペンション機構を概略的
に示す斜視図である。
に示す斜視図である。
【図３】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムに対応したフローチャートである。
プログラムに対応したフローチャートである。
【図４】 サスペンション機構の上下方向の変位量及び
車両の制動に対する後輪のトーイン量の変化特性を示す
グラフである。
車両の制動に対する後輪のトーイン量の変化特性を示す
グラフである。
【図５】 (Ａ)は制動力の付与された状態を示す後輪部
分の側面図であり、(Ｂ)は制動力が付与されるとともに
サスペンション装置が上下動した状態を示す後輪部分の
背面図である。
分の側面図であり、(Ｂ)は制動力が付与されるとともに
サスペンション装置が上下動した状態を示す後輪部分の
背面図である。
ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、２１…電動モー
タ、２３…リレーロッド、２４ａ，２４ｂ…ハブキャリ
ア、２５ａ，２５ｂ…タイロッド、３０…電気制御装
置、３１，３２…ストロークセンサ、３３…前後加速度
センサ、３４…横加速度センサ、３５…後輪舵角セン
サ、３６…マイクロコンピュータ、３７…駆動回路。
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、２１…電動モー
タ、２３…リレーロッド、２４ａ，２４ｂ…ハブキャリ
ア、２５ａ，２５ｂ…タイロッド、３０…電気制御装
置、３１，３２…ストロークセンサ、３３…前後加速度
センサ、３４…横加速度センサ、３５…後輪舵角セン
サ、３６…マイクロコンピュータ、３７…駆動回路。
Claims (1)
- 【請求項１】 電気的に制御されて後輪を操舵可能な後
輪操舵機構を備えた四輪操舵車において、 左右後輪用の各サスペンション機構の上下方向の各変位
量をそれぞれ検出する一対のストロークセンサと、 車両の前後加速度を検出する加速度センサと、 前記ストロークセンサにより検出された各変位量及び前
記加速度センサにより検出された前後加速度に基づいて
車体のロール及び車両の前後加速度に依存する左右後輪
のトーイン量の変化分を補償する補償舵角を演算する演
算手段と、 前記補償舵角に対応した電気制御信号を前記後輪操舵機
構に出力して左右後輪を前記補償舵角だけ操舵制御する
操舵制御手段とを備えたことを特徴とする四輪操舵車の
後輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20781593A JPH0752818A (ja) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20781593A JPH0752818A (ja) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0752818A true JPH0752818A (ja) | 1995-02-28 |
Family
ID=16545970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20781593A Pending JPH0752818A (ja) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0752818A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007331626A (ja) * | 2006-06-16 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| WO2009069242A1 (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-04 | Honda Motor Co., Ltd. | 後輪操舵車両 |
-
1993
- 1993-08-23 JP JP20781593A patent/JPH0752818A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007331626A (ja) * | 2006-06-16 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| WO2009069242A1 (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-04 | Honda Motor Co., Ltd. | 後輪操舵車両 |
| US8186477B2 (en) | 2007-11-26 | 2012-05-29 | Honta Motor Co., Ltd. | Rear-wheel steering vehicle |
| JP5140662B2 (ja) * | 2007-11-26 | 2013-02-06 | 本田技研工業株式会社 | 後輪操舵車両 |
| JP2013060198A (ja) * | 2007-11-26 | 2013-04-04 | Honda Motor Co Ltd | 後輪操舵車両 |
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