JPH0751277B2

JPH0751277B2 - 抵抗溶接機の制御方法およびその装置

Info

Publication number: JPH0751277B2
Application number: JP1193426A
Authority: JP
Inventors: 鈴木　　誠; 信雄小林; 英範古賀; 文朋高野; 仁斉藤
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1989-07-26
Filing date: 1989-07-26
Publication date: 1995-06-05
Anticipated expiration: 2010-06-05
Also published as: JPH0357566A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は被溶接物に供給される溶接電流が通電開始時か
ら徐々に増加するように制御され、且つ予め定められた
設定時間の経過後に前記溶接電流が一定となるようにフ
ィードバック制御される抵抗溶接機の制御方法およびそ
の装置に関する。

［従来の技術］最近、インバータ制御方式に基づく直流抵抗溶接機が広
範に採用されている。この抵抗溶接機は概略以下のよう
な構成を備えている。すなわち、溶接指令信号を出力す
るロボットコントローラと、加圧信号、通電信号を出力
する溶接コントローラおよびワークに実際の溶接電流を
供給する溶接機本体とから構成される。

このように構成される抵抗溶接機においては、先ず、ロ
ボットコントローラから、第５図ａに示す溶接指令信号
が溶接コントローラに供給される。溶接コントローラは
前記溶接指令信号に基づき加圧信号（第５図ｂ参照）お
よび通電信号（第５図ｃ参照）を溶接機本体に出力す
る。そして、前記加圧信号の加圧開始エッジ（時刻ｔ₀
点）において一対の容積ガンアームの先端部を閉動する
シリンダが付勢され、溶接ガンアームの先端部に取着さ
れた電極間に被溶接物としてのワークが加圧狭持され
る。そして、予め定められた初期加圧時間経過後に通電
信号が付勢され（時刻ｔ₁点参照）、時刻ｔ₁点以降にお
いてワークに電流が供給される。この場合、ワークに供
給される溶接電流は、第５図ｃから諒解されるように、
通電開始時から徐々に増加するように制御され、且つ予
め定められた設定時間（スローアップ制御時間）の経過
後に一定電流となるようにフィードバック制御される。

このように通電開始時において溶接電流を徐々に増加す
るスローアップ制御を実施する理由は、溶接変圧器の磁
気飽和等に起因する偏磁現象を抑制することによりワー
クに対して通電当初に過大な溶接電流が供給されること
を制限するためである。

そして、フィードバック制御が終了し、通電信号が滅勢
状態（時刻ｔ₂点）に至った後、所定時間加圧、保持さ
れる（第５図ｂ参照）。その後、溶接コントローラから
溶接終了信号（第５図ｄ参照）がロボットコントローラ
に出力され、溶接の１工程が終了する（時刻ｔ₃点）。

ところで、このように構成され、且つ動作する抵抗溶接
機が自動車の生産ライン等に設置された場合には、１工
程の溶接時間、すなわち、第５図ａに示された溶接指令
信号が付勢されている時間（時刻ｔ₀乃至ｔ₃点間の時
間）、所謂、サイクルタイムの短縮化が常に要請されて
いる。それによって生産効率が向上するからである。こ
の場合、第５図に示す通電時間、加圧保持時間はワーク
の板厚、枚数、材質等に基づいて溶接品質を一定に保持
するために一義的に決定される。一方、初期加圧時間は
溶接ガンアームを閉動するシリンダの動作時間等によっ
て決定されている。

［発明が解決しようとする課題］然しながら、このような従来技術に係る抵抗溶接機にお
いては、前記溶接ガンアームを駆動するシリンダに供給
される空気の加圧が低下した場合にワークが実際に加圧
狭持される前に通電信号が付勢される虞がある。この場
合には、前記スローアップ制御が適切になされず、結
局、通電開始時においてワークに過大電流が供給される
という問題点が指摘されている。また、溶接電極間に絶
縁性の塵埃が付着している場合においては、実際にワー
クに電流が供給されないで溶接過程が終了するという問
題点も指摘されている。

さらにまた、正常にワークが加圧状態とされ、且つスロ
ーアップ制御がなされたとしても、通電電流を検出して
フィードバックする信号路が断線状態にある場合には、
フィードバック量が零値となるために、ワークに過大電
流が流れてしまうことになる。従って、半導体素子には
定格以上の電流が供給され、破壊に至る虞が存在する。

この不都合を改善するために、溶接機に過電流保護回路
を実装したとしても、溶接工程の中途で溶接が中断する
ことになり、溶接品質の低下を免れることが困難であ
る。

本発明は前記の不都合に鑑みてなされたものであって、
抵抗溶接機に通電信号が出力されてから所定時間（スロ
ーアップ制御時間）よりも短い設定時間内に、実際に通
電がなされているか否かを判断し、その判断結果に基づ
き溶接電流を制御することにより通電流が未然に防止出
来るとともに初期加圧時間の最短化により溶接のサイク
ルタイムが向上出来る抵抗溶接機の制御方法およびその
装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］前記の課題を解決するために、本発明は通電信号に基づ
き被溶接物に供給される溶接電流が初期値から徐々に増
加するようにスローアップ制御され、且つ所定時間経過
後に前記溶接電流が一定となるようにフィードバック制
御される抵抗溶接機の制御方法において、前記被溶接物の加圧を開始して次の第２工程の第１回目
の処理に進第１の工程と、第１回目の処理では、加圧開始後直ちに前記通電信号を
前記スローアップ開始時の初期値に設定し溶接機に供給
して第３の工程に進み、第２回目以降の処理では、前記
通電信号を前記スローアップ開始時の初期値に再設定し
溶接機に供給して第３の工程に進む第２の工程と、前記所定時間よりも短い所定時間の経過後に、溶接電流
が実際に通流されているかどうかを判定し、通流されて
いると判定された場合には次の第４の工程に進み、通流
されていないと判定された場合には前記第２の工程の第
２回目以降の処理に戻るように制御される第３の工程
と、前記所定時間経過後、溶接電流が一定となるようにフィ
ードバック制御が開始される第４の工程と、を有することを特徴とする。

また、本発明は上記第２工程における通電信号を前記ス
ローアップ開始時の初期値に再設定する回数が所定の設
定値を越えた場合、通電信号を遮断することを特徴とす
る。

さらに、本発明は通電信号に基づき被溶接物に供給され
る溶接電流が初期値から徐々に増加するようにスローア
ップ制御され、且つ所定時間経過後に前記溶接電流が一
定となるようにフィードバック制御される抵抗溶接機の
制御装置において、予め、所定時間と、当該所定時間より短い設定時間およ
び通電信号をスローアップ開始時の初期値に設定する回
数を設定する入力手段と、前記被溶接物の加圧が開始され、且つ前記通電信号がス
ローアップ開始時の初期値に設定されてから前記所定時
間より短い所定時間を計時する計時手段と、当該設定時間の経過後に、溶接電流が通流されているか
否かを検出する電流検出手段と、この検出結果が否である回数を計数する計数手段と、前記検出結果が否であるときに前記通電信号をスローア
ップ開始時の初期値に再設定するとともに、前記計数手
段の計数値が前記設定回数値になったときに通電信号を
遮断する通電制御手段と、を備えることを特徴とする。

［作用］本発明に係る抵抗溶接機に制御方法およびその装置によ
れば、溶接電流が実際に通流されていると判定された場
合、スローアップ制御時間に対応する所定時間内におい
ては溶接電流が徐々に増加するように制御が行われ、所
定時間経過後にフィードバック制御が行われるように動
作する。一方、溶接電流が通流されていないと判定され
た場合には、通電信号を初期化してフィードバック制御
時における電流に比較して小さな電流を溶接機に供給す
るように制御するため、過大な溶接電流が流れることは
ない。さらには、初期加圧完了時点は、実際に、ワーク
に電流が通流した時点とし、且つ実際に電流が通流した
時点からスローアップ制御並びにフィードバック制御を
実施するので、初期加圧時間を予め定めないで制御する
ことにより溶接サイクルタイムを最短化することが出来
る。

［実施例］次に、本発明に係る抵抗溶接機の制御方法およびその装
置について実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。

第１図は本発明に係る抵抗溶接機の制御装置が適用され
る溶接ロボットシステムの概略的な構成を示す。当該溶
接ロボットシステムは、基本的に、溶接ロボット10とロ
ボットコントローラ11および溶接コントローラ12とから
構成される。溶接ロボット10は基台14上に矢印方向に回
動自在な第１のアーム部16を有し、当該第１アーム部16
には第２のアーム部18の一端部が軸着され、この第２ア
ーム部18は第１アーム部16に取着された油圧等によって
駆動されるシリンダ20により矢印方向に回動可能に構成
される。

一方、第２アーム部18の他端部には回転軸22を介して溶
接用のガン本体24が取着される。ここで、ガン本体24は
溶接変圧器26と当該溶接変圧器26に係着されるブラケッ
ト28と、当該ブラケット28の上部に固定されたシリンダ
30と、ブラケット28の略中央部に設けられた支軸32によ
って支承される固定ガンアーム34と、可動ガンアーム36
とから構成され、当該固定ガンアーム34と可動ガンアー
ム36の先端には一組の電極38a、38bが取着されている。

ガン本体24は回転軸22によって矢印方向に回転自在に支
持されるとともに、可動ガンアーム36は空気圧によって
駆動されるシリンダ30の作用下に矢印AB方向に開閉自在
である。

かかる溶接ロボット10を構成する第１アーム部16、シリ
ンダ20、第２アーム部18、回転軸22はケーブル40を介し
てロボットコントローラ11に電気的に接続される。一
方、ガン本体24を構成するシリンダ30と溶接変圧器26は
ケーブル42を介して溶接コントローラ12に接続され、当
該溶接コントローラ12はケーブル44を介して三相交流電
源46と接続されるとともにケーブル48を介してロボット
コントローラ11と接続されている。この場合、ロボット
コントローラ11はティーチングデータに基づいて前記溶
接ロボット10の姿勢制御等を行うとともに溶接コントロ
ーラ12に溶接指令信号を送給する。また、溶接コントロ
ーラ12には前記電極38a、38bからワークＷ_a、Ｗ_bに供給
される溶接電流の容量、通電時間等の溶接条件が設定さ
れる。

第２図は第１図に示す溶接ロボットシステムの電気回路
のブロック図を示す。当該溶接コントローラ12は三相交
流電源46と、当該三相交流交流電源46にケーブル44を介
して接続されるコンバータ部50と、このコンバータ部50
に接続されるインバータ部52と、このインバータ部52に
対してパルス幅変調された所定の信号を供給する制御手
段としての溶接タイマ回路54とから構成される。

前記コンバータ部50は整流ダイオードスタック50aとリ
アクトル50bおよび整流用のコンデンサ60cとから構成さ
れ、当該三相交流電源46から出力される三相交流を直流
に変換するものである。

前記インバータ部52はフルブリッジ型に接続された半導
体素子、例えば、電力用のトランジスタ52a乃至52dから
構成され、前記コンバータ部50の出力である直流を所定
の高周波交流に変換するものである。

前記溶接タイマ回路54は溶接制御を行うためのCPU56
と、スローアップ動作制御を行う等のプログラムを格納
し、且つ実行するためのROM58、およびRAM60とを有し、
入出力インタフェース61を介してロボットコントローラ
11との信号の送受を行う。この場合、入出力インタフェ
ース61は電磁切換弁62を構成するソレノイド62aとも接
続され、このソレノイド62aが励磁されることによって
空圧源65から圧縮空気がシリンダ30に供給される。

さらに、溶接タイマ回路54は溶接条件を入力し、且つ表
示するための入力手段である表示／入力装置64と接続さ
れる入出力インタフェース63と、電流トランス等からな
る電流検出器85に接続され、且つ検出された電流を読み
出すためのA/D変換器からなる電流入力部66と、RAM60か
ら読み出される後述する通電初期化信号に係るクロック
パルス信号の出力回数を計数する計数手段としてのカウ
ンタ68と、前記通電初期化信号に係るクロックパルス信
号が出力されてから予め設定された所定時間より短い設
定時間を計時する計時手段としてのタイマ69と、ベース
ドライブ回路72にタイミングゲート信号を出力する電流
制御部70と、前記電力用のトランジスタ52a乃至52dに対
してパルス幅変調されたベース電流Ｓ_aおよびＳ_bを供給
するベースドライブ回路72とを有している。

なお、溶接タイマ回路54を構成するCPU56、ROM58、RAM6
0、入出力インタフェース61、63、電流入力部66、電流
制御部70、カウンタ68およびタイマ69は夫々バスライン
71で接続されている。

前記RAM60には前記表示／入力装置64から、予め、スロ
ーアップ制御時間、フィードバック制御時間、加圧保持
時間、初期化回数等の溶接条件およびカウンタ68の詳細
を後述する無通電許容時間Ｔ_allowに対応する初期化回
数に係るプリセット値Ｎ並びにタイマ69の設定時間であ
るプリセット時間Ｔ_bが入力される。なお、以下の説明
において、カウンタ68の計数値は符号Ａ（Ａ＝１、２、
３…Ｎ）で表し、タイマ69の計時時間は符号Ｂ（Ｂ＝０
〜Ｔ_b）で表す。

以上のように構成される溶接コントローラ12はケーブル
42を介してガン本体24を構成する溶接変圧器26に接続さ
れる。この溶接変圧器26は一次コイル74と、トランスコ
ア76と、二次コイル78およびセンタタップ80とから構成
される。前記二次コイル78は整流器82a、82bの一端側に
接続され、前記整流器82a、82bの他端側の共通接続端子
および前記溶接変圧器26のセンタタップ80はワーク
Ｗ_a、Ｗ_bを挟持する電極38aおよび38bに接続される。ま
た、前記したように、可動ガンアーム36を駆動するシリ
ンダ30は電磁切換弁62および管路84を介して空気源65と
接続されている。さらに、前記可動ガンアーム36の根元
側にはワークＷ_a、Ｗ_bに流れる電流を検出する電流検出
器85が設けられ、当該電流検出器85はケーブル42内のフ
ィードバック線86を介して溶接コントローラ12を構成す
る前記電流入力部66に接続される。

本実施例に係る溶接ロボットシステムは基本的には以上
のように構成されるものであり、次にその作用並びに効
果について説明する。

第１図および第２図において、先ず、予め教示されたテ
ィーチングデータに基づきロボットコントローラ11によ
り溶接ロボット10が移動制御され、可動ガンアーム36が
開放状態でガンアーム34、36間にワークＷ_a、Ｗ_bが設定
される。次いで、ロボットコントローラ11から溶接指令
信号（第３図ａ参照）が入出力インタフェース61を介し
てCPU56に出力される。（時刻ｔ₁₀点参照）。ここで、
入出力インタフェース61からバスライン71を介してCPU5
6に導入される信号は、実際には、デジタルデータであ
るが、発明の理解を容易にするためにこれと等価なアナ
ログ信号で表現する。以下、バスライン71を伝送する信
号はデジタル信号に等価なアナログ信号で表現する。

CPU56は溶接指令信号を受信した場合に、ROM58に格納さ
れたプログラムおよびRAM60に書き込まれた溶接条件を
読み出す。この場合、先ず、入出力インタフェース61か
ら電磁切換弁62に対して加圧信号（第３図ｂ参照）であ
るソレノイド付勢信号が供給され、これによって電磁切
換弁62が連通状態とされ空圧源65からの圧縮空気がシリ
ンダ30に供給される。そこで、可動ガンアーム36が開放
状態から矢印Ｂ方向に閉動を開始する。

一方、時刻ｔ₁₀点において、通電初期化信号（第３図ｃ
の参照）の中、第１クロックパルス信号Ｐ₁がRAM60から
読み出され、カウンタ68、タイマ69および通電制御部70
に導入される。これによってカウンタ68はその計数値Ａ
を１とし、タイマ69は第１クロックパルス信号Ｐ₁の立
ち上がりエッジ（実際には第１クロックパルス信号Ｐ₁
に係るデータが導入された時点）から計時を開始する。
さらに、電流制御部70には、RAM60から読み出され、そ
の初期値がＶ₁であり、且つ時間の経過とともに徐々に
振幅が大となる通電信号（第３図ｄ参照）が導入され、
これに基づいてタイミングゲート信号をベースドライブ
回路72に供給する。このタイミングゲート信号は前記通
電信号の振幅値に応じて前記インバータ部52を構成する
トランジスタ52a乃至52dに供給されるベース電流Ｓ_aお
よびＳ_bのパルス幅を増減するように制御する信号であ
る。

ベース電流Ｓ_aおよびＳ_bが付勢されている間、インバー
タ部52を構成するトランジスタ52a乃至52dが導通状態と
され、インバータ部52に導入されている直流が交流に変
換される。この交流は溶接変圧器26を介してガン本体24
に印加され、ワークＷ_a、Ｗ_b間に電流を通流させようと
する。ここで、ワークＷ_a、Ｗ_bに通流する電流は電流検
出器85によって検出され溶接タイマ回路54に導入されて
いる。

現在のところ、可動ガンアーム36が閉動途中であるの
で、未だ初期加圧が完了されずに、ワークＷ_a、Ｗ_bには
実際に溶接電流が通流しない。この状態においてプリセ
ット時間Ｔ_b（第３図ｃ参照）が経過すると、タイマ69
は計時終了信号（図示せず）をCPU56に出力する。そこ
で、CPU56は再び時刻ｔ₁₁点において通電初期化信号に
係る第２クロックパルス信号Ｐ₂を読み出す。従って、
カウンタ68の計数値Ａは２とされ、また、タイマ69はク
ロックパルス信号Ｐ₂の立ち上がりエッジから再び計時
を開始する。

一方、通電信号は、この時点で初期値Ｖ₁に初期化され
再びスローアップ制御が開始される。このようにして、
実際、ワークＷ_a、Ｗ_bに電流が通流しない場合には複数
回初期化が遂行される（時刻ｔ₁₁乃至ｔ₁₂点間参照）。
そして、時刻ｔ₁₂点に至ると、可動ガンアーム36がワー
クＷ_a、Ｗ_bに当接してこれを加圧挟持し、それによって
溶接電流がワークＷ_a、Ｗ_b間に通流する。

そこで、電流検出器85によって検出される電流が閾値Ｉ
_REFを越えたときにCPU56は時刻ｔ₁₂点において実際に溶
接が開始したことを知得し、RAM60に記憶されているデ
ータに基づいて時刻ｔ₁₂点以降において予め定められた
スローアップ制御時間Ｔ_Sの間、徐々に通電信号の振幅
を大きくするように制御する（第３図ｄ参照）。これに
よって電流制御部70から導出されるタイミングゲート信
号のパルス幅が徐々に拡大され、時刻ｔ₁₃点におてイン
バータ部52を構成するトランジスタ52a乃至52dは最大点
弧状態とされる。そして、電流検出器85によって検出さ
れた電流が所定電流Ｉ_a（第３図ｅ参照）に達したとき
にはフィードバック制御が開始され、時刻ｔ₁₃乃至時刻
ｔ₁₄間において一定の電流Ｉ_aがワークＷ_a、Ｗ_b間に印
加される。時刻ｔ₁₄点において、通電信号は滅勢状態と
され（第３図ｄ参照）、然る後、所定の加圧保持時間
（第３図ｂ参照）が確保され、これによって所定の溶接
品質が保証されることになる。加圧保持時間経過後の時
刻ｔ₁₅点において、溶接終了信号（第３図ｆ参照）が溶
接タイマ回路54からロボットコントローラ11に送給され
ると、ロボットコントローラ11から供給されていた溶接
信号は滅勢状態とされる（第３図ａ、時刻ｔ₁₆点参
照）。これによって、溶接工程の１工程が終了する。

なお、当該実施例においては、初期加圧時間を設定して
いない。すなわち、実際に電流が通流を開始した時点
（第３図ｅ、時刻ｔ₁₂点）で初期加圧が完了したものと
判断している。従って、例えば、空圧源65から供給され
る圧縮空気の圧力が減少した場合等において、可動ガン
アーム36が付勢されて閉動を開始してから実際にワーク
Ｗ_a、Ｗ_bを挟持するに至るまでの時間が長時間となって
も初期加圧完了時点（前記第３図、時刻ｔ₁₂点）からス
ローアップ制御が正しく行われるので、溶接品質は予め
定められた品質となり、しかも、溶接サイクルタイムは
可及的に短縮することが出来る。

ところで、例えば、ソレノイド62aが作動して空圧源65
とシリンダ30とが連通されたとしても、空圧源65の空気
圧が極めて低下しており、可動ガンアーム36を駆動出来
ない場合、あるいは可動ガンアーム36が駆動され、ワー
クＷ_a、Ｗ_bを挟持した場合においても、電極38a、38bの
接触部位に絶縁性の塵埃等が付着していた場合には、実
際に電流が流れることなくワークＷ_a、Ｗ_bがガンアーム
34、36間に挟持された状態で溶接工程が停止する虞が存
在する。

この不都合を回避するために、カウンタ68に無通電許容
時間Ｔ_allow0に対応するプリセット値Ｎを設定してお
き、通電初期化信号にかかるクロックパルスがＮ個計数
されたときには、カウンタ68のＮ個に係る計数終了信号
の出力により擬似溶接終了信号を出力して溶接工程を擬
似的に終了するように制御している。

この制御動作について、第４図のタイムチャートに基づ
き説明する。先ず、時刻ｔ₂₀点で溶接指令信号（第４図
ａ参照）が出力される。これによって加圧信号（第４図
ｂ参照）が付勢され、通電初期化信号に係る第１クロッ
クパルス信号Ｐ₁が読み出される（第４図ｃ参照）。そ
して、通電信号が初期化されスローアップ制御が開始さ
れる（第４図ｅ、時刻ｔ₂₀点参照）。次いで、プリセッ
ト時間Ｔ_bの経過後（第４図ｃ、時刻ｔ₂₁点参照）に溶
接電流が実際にワークＷ_a、Ｗ_bに通流されているか否か
が判定される。通流されていない場合には、再び初期化
される。このようにして通流されているか否かの判定が
プリセット時間Ｔ_b毎にＮ回（初期化回数としては、Ｎ
−１回）実施され、その時間が（Ｎ−１）×Ｔ_bに対応
する無通電許容時間Ｔ_allowに至ったとき（第４図、時
刻ｔ₂₂点参照）に擬似溶接終了信号（第４図ｄ参照）が
ロボットコントローラ11に出力されるとともに通電信号
が滅勢状態（第４図ｅ、時刻ｔ₂₂点）とされ、溶接工程
が擬似的に終了する（第４図ａ、時刻ｔ₂₂点参照）。

この場合、カウンタ68の計数終了信号により図示しない
出力インタフェースを介して警告ランプ、警告ベル等を
付勢することにより作業者に溶接工程の停止を知得させ
ることが出来る。

なお、上述の実施例においては、電流検出器85を溶接変
圧器26の二次側に挿入する構成としているが、これに限
らず、溶接変圧器26の一次コイル側に挿入する構成と
し、閾値を無負荷励磁電流以上の値に設定しておくこと
により実通電電流を検出出来るようにすることが可能な
ことは謂うまでもない。

［発明の効果］以上のように、本発明によれば、抵抗溶接機に通電信号
が出力された後、スローアップ制御時間よりも短い所定
の設定時間内に実際に通電がなされているか否かを監視
し、その監視結果に基づき溶接電流の振幅を制御してい
る。これによって、抵抗溶接機を構成するスイッチング
素子並びにワークに過大電流が通流することを未然に防
止出来る効果が得られる。さらには、初期加圧時間を設
定しないときには初期加圧時が短縮化され、これによっ
て溶接のサイクルタイムが向上出来るという利点が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る一実施例の抵抗溶接機の制御装置
が適用される溶接ロボットシステムの概略構成図、第２図は第１図に示す溶接ロボットシステムの電気回路
ブロック図、第３図および第４図は本実施例に係る抵抗溶接機の制御
方法を説明するタイムチャート、第５図は従来技術に係る抵抗溶接機の制御方法を説明す
るタイムチャートである。 12……溶接コントローラ、24……ガン本体 26……溶接変圧器、30……シリンダ 34……固定ガンアーム、36……可動ガンアーム 38a、38b……電極、52……インバータ部 52a〜52d……トランジスタ 54……溶接タイマ回路、56……CPU 58……ROM、60……RAM 61……入出力インタフェース 62……電磁切換弁 63……入出力インタフェース 64……表示／入力装置、65……空圧源 66……電流入力部、68……カウンタ 69……タイマ、70……電流制御部 71……バスライン 72……ベースドライブ回路、85……電流検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高野文朋埼玉県狭山市新狭山１―10―１ホンダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者斉藤仁埼玉県狭山市新狭山１―10―１ホンダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献特開昭62−234676（ＪＰ，Ａ) 特公昭61−61908（ＪＰ，Ｂ２)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】通電信号に基づき被溶接物に供給される溶
接電流が初期値から徐々に増加するようにスローアップ
制御され、且つ所定時間経過後に前記溶接電流が一定と
なるようにフィードバック制御される抵抗溶接機の制御
方法において、前記被溶接物の加圧を開始して次の第２工程の第１回目
の処理に進む第１の工程と、第１回目の処理では、加圧開始後直ちに前記通電信号を
前記スローアップ開始時の初期値に設定し溶接機に供給
して第３の工程に進み、第２回目以降の処理では、前記
通電信号を前記スローアップ開始時の初期値に再設定し
溶接機に供給して第３の工程に進む第２の工程と、前記所定時間よりも短い設定時間の経過後に、溶接電流
が実際に通流されているかどうかを判定し、通流されて
いると判定された場合には次の第４の工程に進み、通流
されていないと判定された場合には前記第２の工程の第
２回目以降の処理に戻るように制御される第３の工程
と、前記所定時間経過後、溶接電流が一定となるようにフィ
ードバック制御が開始される第４の工程と、を有することを特徴とする抵抗溶接機の制御方法。
【請求項２】請求項１記載の制御方法において、第２工
程における通電信号を前記スローアップ開始時の初期値
に再設定する回数が所定の設定値を越えた場合、通電信
号を遮断することを特徴とする抵抗溶接機の制御方法。
【請求項３】通電信号に基づき被溶接物に供給される溶
接電流が初期値から徐々に増加するようにスローアップ
制御され、且つ所定時間経過後に前記溶接電流が一定と
なるようにフィードバック制御される抵抗溶接機の制御
装置において、予め、所定時間と、当該所定時間より短い設定時間およ
び通電信号をスローアップ開始時の初期値に設定する回
数を設定する入力手段と、前記被溶接物の加圧が開始され、且つ前記通電信号がス
ローアップ開始時の初期値に設定されてから前記所定時
間より短い設定時間を計時する計時手段と、当該設定時間の経過後に、溶接電流が通流されているか
否かを検出する電流検出手段と、この検出結果が否である回数を計数する計数手段と、前記検出結果が否であるときに前記通電信号をスローア
ップ開始時の初期値に再設定するとともに、前記計数手
段の計数値が前記設定回数値になったときに通電信号を
遮断する通電制御手段と、を備えることを特徴とする抵抗溶接機の制御装置。