JPH0749953A - 画像処理の位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 対象物が三角形のように水平，垂直な端を有
しない場合，複雑な形状の場合および円形のように直線
状の端を有しない場合でも正確に対象物の位置検出が行
えること。 【構成】 設定された水平位置検出範囲で、水平位置検
出手段２は対象物１と重なるまで垂直な線分を一方向か
ら１本づつ走査する。設定された垂直位置検出範囲で、
垂直位置検手段３は対象物１と重なるまで水平な線分を
一方向から１本づつ走査する。水平方向，垂直方向のそ
れぞれについて対象物１に重なった最初の線分の位置が
対象物１の位置である。従って、対象物１が移動して破
線の１′になっても、正確に位置検出が行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は画像処理の位置検出方法
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動化機器においては対象物の情報を取
り出すことが不可欠であり、そのため、画像処理により
種々の測定を行えるようにした画像処理装置が広く用い
られている。この種の画像処理装置は、対象物の外観を
撮影する撮像装置と、撮影した対象物の画像を所定の番
地に画像データとして格納する画像メモリと、種々の画
像処理機能を有した画像処理部とを備え、画像メモリに
格納された画像データを用いて寸法測定等の種々の画像
処理が行われるようになっている。ところで、画像処理
により例えば対象物の特定部位の寸法を測定する場合、
画像メモリの番地上に測定ラインを設定するわけである
が、対象物が移動する場合には測定ラインをその移動に
応じて補正しなければならず、そのために対象物の位置
を検出する必要が出てくる。また、このような場合に限
らず、一つの情報として対象物の位置を検出しなければ
ならない場合もある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
画像処理の位置検出にあっては充分な方法がなく、後述
するように種々の難点があり、特に、 対象物が三角形のように水平，垂直な端を有しない
場合および複雑な形状の場合、 対象物が円形のように直線状の端を有しない場合、 等に充分な精度で位置検出が行えない欠点があった。

【０００４】本発明は上記の点に鑑み提案されたもので
あり、その目的とするところは、正確に対象物の位置検
出を行える画像処理の位置検出方法を提供することにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明による画像処理の位置検出方法では、撮像装置
により対象物の外観を撮影し、この撮影した対象物の画
像を画像メモリの所定の番地に画像データとして格納
し、この格納した任意の番地の画像データを処理し、か
つ画像メモリに水平位置検出手段と垂直位置検出手段と
を予め指定すると共に、この水平位置検出手段および垂
直位置検出手段により対象物の位置を検出する画像処理
の位置検出方法において、水平位置検出手段は、垂直な
線分を水平に移動させ対象物と重なる位置を求めること
により検出を行い、垂直位置検出手段は、水平な線分を
垂直に移動させ対象物と重なる位置を求めることにより
検出を行うことに特徴を有している。

【０００６】

【作用】設定された水平位置検出範囲で、水平位置検出
手段は対象物と重なるまで垂直な線分を一方向から１本
づつ走査する。設定された垂直位置検出範囲で、垂直位
置検出手段は対象物と重なるまで水平な線分を一方向か
ら１本づつ走査する。水平方向，垂直方向のそれぞれに
ついて対象物に重なった最初の線分の位置が対象物の位
置である。このようにすることにより、対象物が移動し
ても、正確に位置検出が行える。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の好ましい実施例について図面
に沿って説明する。図１は本発明の第１の実施例を示す
図であり、図３および図４は比較のために示した従来の
位置検出方法の説明図である。しかして、従来は図３の
如く対象物１の画像の所定の位置に水平位置検出手段２
と垂直位置検出手段３とを指定し、対象物１が破線で示
す１′の位置に移動した場合、水平方向の移動距離Δ
Ｘ，垂直方向の移動距離ΔＹを水平位置検出手段２と垂
直位置検出手段３とで検出するようにしていた。しかし
ながら、この従来の方法は対象物１の水平位置を検出す
るために垂直な直線状の端と、垂直位置を検出するため
に水平な直線状の端とが必要であり、図４のように円形
の如き対象物１では誤検出する虞れがあった。すなわ
ち、図４において、対象物１が移動して破線の１′にな
った場合、垂直方向にのみ移動しているのにもかかわら
ず、水平位置検出手段２と対象物１の輪郭との交点が移
動してしまうため、水平方向の移動距離ΔＸが検出され
てしまうものであった。そこで、この第１の実施例で
は、水平位置検出手段を、垂直な線分を水平に移動させ
対象物と重なる位置を求めることにより検出を行うもの
とすると共に、垂直位置検出手段を、水平な線分を垂直
に移動させ対象物と重なる位置を求めることにより検出
を行うものとするようにしている。

【０００８】図１において具体的な手順を示せば次のよ
うになる。 設定された水平位置検出範囲，垂直位置検出範囲を
垂直，水平の複数の線分に分割する。 設定された水平位置検出範囲，垂直位置検出範囲で
水平位置検出手段２，垂直位置検出手段３の線分を一方
向（この例では左端および上端）から１本づつ走査し
て、対象物１と重なっているかどうかを確認する。 対象物１に重なる線分が現れるまでの走査，確認
を繰り返す。 水平方向，垂直方向のそれぞれについて対象物１に
重なった最初の線分の位置を対象物１の位置とする。 このようにすることにより、対象物１が移動して破線の
１′になっても、正確に位置検出が行えるものである。

【０００９】次に、図２は第２の実施例を示したもので
あり、上記の第１の実施例において線分が対象物と重な
る位置を求めた後、線分の移動を続けて対象物と重なら
なくなる位置を求め、対象物の中点を検出するようにし
たものである。具体的な手順としては、上記のに続い
て次のような処理が行われる。 水平方向，垂直方向のそれぞれについて対象物１に
重なった最初の線分の位置を対象物の一端の位置とす
る。 線分の走査を続けて対象物１に重ならない線分が現
われるまでを繰り返す。 水平方向，垂直方向のそれぞれについて対象物１に
重ならなくなり始めた最初の線分の位置を対象物１の他
端の位置とする。 上記のととで求められた対象物１の両端の位置
から中点を求め、対象物１の位置とする。 この第２の実施例では第１の実施例に比べ処理時間が長
くなるが、対象物１の中心の位置が検出できるため、幅
や直径の一定でない対象物の位置を検出する場合に有効
である。

【００１０】

【発明の効果】以上のように本発明の画像処理の位置検
出方法にあっては、撮像装置により対象物の外観を撮影
し、この撮影した対象物の画像を画像メモリの所定の番
地に画像データとして格納し、この格納した任意の番地
の画像データを処理し、かつ画像メモリに水平位置検出
手段と垂直位置検出手段とを予め指定すると共に、この
水平位置検出手段および垂直位置検出手段により対象物
の位置を検出する画像処理の位置検出方法において、水
平位置検出手段は、垂直な線分を水平に移動させ対象物
と重なる位置を求めることにより検出を行い、垂直位置
検出手段は、水平な線分を垂直に移動させ対象物と重な
る位置を求めることにより対象物の位置を検出するよう
にしたので、特に対象物が三角形のように水平，垂直な
端を有しない場合や複雑な形状の場合、対象物が円形の
ように直線状の端を有しない場合に正確に位置検出が行
える効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の画像処理の位置検出方法の第１の実施
例を示す図である。

【図２】本発明の画像処理の位置検出方法の第２の実施
例を示す図である。

【図３】従来の位置検出方法を示す図である。

【図４】従来の位置検出方法を示す図である。

【符号の説明】

１，１′，1A，1B，1A′，1B′ 対象物 ２，2A，2B 水平位置検出手段 ３，3A，3B 垂直位置検出手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撮像装置により対象物の外観を撮影し、
   この撮影した対象物の画像を画像メモリの所定の番地に
   画像データとして格納し、この格納した任意の番地の画
   像データを処理し、かつ画像メモリに水平位置検出手段
   と垂直位置検出手段とを予め指定すると共に、この水平
   位置検出手段および垂直位置検出手段により対象物の位
   置を検出する画像処理の位置検出方法において、 水平位置検出手段は、垂直な線分を水平に移動させ対象
   物と重なる位置を求めることにより検出を行い、垂直位
   置検出手段は、水平な線分を垂直に移動させ対象物と重
   なる位置を求めることにより検出を行うことを特徴とす
   る画像処理の位置検出方法。
2. 【請求項２】 対象物と重なる位置を求めた後、線分の
   移動を続けて対象物と重ならなくなる位置を求め、中点
   を検出してなる請求項１記載の画像処理の位置検出方
   法。